Загрузил den7tem

Методические указания к лаб. работе №3 по ТАУм

Реклама
Федеральное агентство связи
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение
высшего образования
«Поволжский государственный университет телекоммуникаций и информатики»
_____________________________________________________________________________
Кафедра радиоэлектронных систем
МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ
к лабораторной работе №3
«Исследование показателей устойчивости замкнутых САУ»
по учебной дисциплине
«Теория автоматического управления»
Для магистрантов направления подготовки:
Управление в технических системах
Составил:
Профессор кафедры РЭС ПГУТИ Тяжев А.И.
Лабораторная работа №3
«Исследование показателей устойчивости замкнутых САУ»
Цель работы
Необходимо в рассчитанной в лабораторной работе №1 системе
автоматического управления (САУ) рассчитать запасы устойчивости по
усилению, по фазе и определить фактический показатель колебательности
САУ Мф.
Структурная схема САУ:
РПУ – радиоприемное устройство, ФД – фазовый детектор,
КЗ – первое корректирующее звено, УМ – усилитель мощности,
ЭД – электродвигатель, А – антенна, МОС – местная обратная связь,
выполняющая роль второго корректирующего звена,
x   ц - азимут цели (объекта), у   а - азимут антенны, е  х  у - ошибка
слежения.
Исходные данные для расчета:
1. Передаточные функции и параметры звеньев исходной части САУ:
WРПУ 
k РПУ
,
1  рТ РПУ
WУМ 
WФД 
k ФД
1  рТ ФД
,
k ЭДА
kУМ
, WЭДА 
,
р (1  рТ ЭДА )
1  рТ УМ
k РПУ  k ФД  5 мВ ,
kУМ  100 ,
k ЭДА  8
1
,
сВ
Т РПУ  Т ФД  Т УМ  5 мс ,
Т ЭДА  12 мс  0.2 мс  N1  0.2 мс  N 0
Значения параметров корректирующих звеньев: коэффициент усиления kкз
и постоянные времени T1 и Т2 берутся из расчетов работы №1.
Литература
1. Тяжев А.И. Теория автоматического управления. Учебник. Самара:
ПГУТИ, 2016.-164с.
2. Тяжев А.И. Конспект лекций по дисциплине «Теория
автоматического управления».
3. Душин С.Е., Зотов Н.С., Имаев Д.Х. и др. Теория автоматического
управления: Учебник для вузов/Под ред. В.Б. Яковлева.- М.: Высшая школа,
2009. - 567с.
Контрольные вопросы
1. Сформулируйте с помощью годографа ККП разомкнутой САУ
критерий устойчивости Найквиста.
2. Нарисуйте графики АЧХ разомкнутой и замкнутой САУ, укажите на
них частоту среза, полосу пропускания и резонансную частоту.
3. Что такое частота среза,
критическая частота и показатель
колебательности?
4. Покажите на годографе ККП разомкнутой САУ точки,
соответствующие частоте среза и критической частоте.
5. Дайте определение запасов устойчивости по усилению и по фазе.
6. Как в работе был определен запас устойчивости по усилению?
7. Как в работе был определен запас устойчивости по фазе?
8. Как в работе был определен показатель колебательности?
Оборудование и ПО для выполнения работы
1. Персональный компьютер с программным обеспечением, позволяющим
выполнить расчеты и исследования в соответствии с заданием.
МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ
Необходимо по литературе (указанной в списке и по другой достопной в
библиотеках или в сети Интернет) изучить теорию, характеристики и области
применения следящих систем автоматического управления (САУ), а затем
приступить к выполнению задания по работе.
Порядок выполнения работы
1. Фактические запасы устойчивости по усилению и фазе определяются с
помощью графиков ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой САУ, построенных с
помощью ЭВМ по формулам:
- график ЛАЧХ







 p    20 lg K  20 lg   20 lg 1  T2   20 lg 1  T1   30 lg 1  TРПУ   10 lg 1  TЭДА 
  


интегратор
2
2
2
РПУ ,ФД ,УМ , 2 КЗ
ЭД
- график ЛФЧХ
 p    

2

интегратор
 2arctg T2   2arctg T1   3arctg TРПУ   arctg TЭДА 
 
 
 

2 КЗ
РПУ ,ФД ,УМ
ЭД
Графики ЛАЧХ и ЛФЧХ можно построить также с использованием
программы Samsim.
Запас устойчивости по усилению определяется по формуле:
 дБ   p  КР  , где критическая частота  кр определяется по графику
ЛФЧХ из условия:  р ( кр )   .
Запас устойчивости по фазе определяется по формуле:
     р ( ср ) , где частота среза  ср определяется по графику ЛАЧХ
из условия  р ( ср )  0 .
Фактический показатель колебательности системы определяется по
формуле:
M 
1
sin  
СОДЕРЖАНИЕ ОТЧЕТА
Отчет должен содержать:
- структурную схему САУ,
- исходные данные для расчета с учетом значений предпоследней N1 и
последней N 0 цифр зачетной книжки студента,
- формулы для расчета ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой САУ,
- графики ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой САУ, построенные с помощью
программы Samsim,
- значения запасов устойчивости по усилению  дБ   p  КР  , по фазе
     р ( ср ) и показателя колебательности САУ M 
1
.
sin  
Скачать
Случайные карточки
15 основных стилей интерьера

15 Карточек Антон piter

Столицы стран

195 Карточек Антон piter

90 фразовых глаголов

92 Карточек Антон piter

100 ways to avoid using the word "very"

100 Карточек Антон piter

Таблица умножения

64 Карточек Антон piter

Создать карточки