РОССИЙСКАЯ АКАДЕМИЯ НАУК ДАЛЬНЕВОСТОЧНОЕ ОТДЕЛЕНИЕ ISSN 1992-4429 ÉÎÛ·ËÌ˚ Ó͇̇ - ̇¯‡ „Ë„‡ÌÚÒ͇fl ··Ó‡ÚÓËfl №2 НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКИЙ ЖУРНАЛ О ПРОБЛЕМАХ ОСВОЕНИЯ МИРОВОГО ОКЕАНА ÀÊÓËÈ×Å Âèêòîð Àíàòîëüåâè÷ àêàä. ÐÀÍ, Òèõîîêåàíñêèé îêåàíîëîãè÷åñêèé èíñòèòóò ÄÂÎ ÐÀÍ. Âëàäèâîñòîê ÁÓÐÈËÈ×Å Àëåêñåé Âèòàëüåâè÷ âèöå-àäìèðàë, ÃÓÃÈ ÌÎ. Ìîñêâà ÂÀÑÈËÜÅ Ñòàíèñëàâ Íèêîëàåâè÷ àêàä. ÐÀÍ, Èíñòèòóò äèíàìèêè ñèñòåì è òåîðèè óïðàâëåíèÿ ÑÎ ÐÀÍ. Èðêóòñê ÄÎËÃÈÕ Ãðèãîðèé Èâàíîâè÷ ÷ë.-êîðð. ÐÀÍ. Òèõîîêåàíñêèé îêåàíîëîãè÷åñêèé èíñòèòóò ÄÂÎ ÐÀÍ. Âëàäèâîñòîê ÄÓËÅÏΠÂëàäèìèð Èâàíîâè÷ ä.á.í., Èíñòèòóò ïðîáëåì ìîðñêèõ òåõíîëîãèé ÄÂÎ ÐÀÍ. Âëàäèâîñòîê ÈËËÀÐÈÎÍΠÃåííàäèé Þðüåâè÷ ä.ò.í., Èíñòèòóò ïðîáëåì ìîðñêèõ òåõíîëîãèé ÄÂÎ ÐÀÍ. Âëàäèâîñòîê Ãëóáèíû îêåàíà - íàøà ãèãàíòñêàÿ ëàáîðàòîðèÿ ÐÅÄÀÊÖÈÎÍÍÀß ÊÎËËÅÃÈß ÊÀÑÀÒÊÈÍ Áîðèñ Àíàòîëüåâè÷ ä.ô-ì.í., Èíñòèòóò ïðîáëåì ìîðñêèõ òåõíîëîãèé ÄÂÎ ÐÀÍ. Âëàäèâîñòîê ÊÎÍÎÂÀËΠÞðèé Ìèõàéëîâè÷ ãë. êîíñòðóêòîð ïðîåêòîâ, ÔÃÓÏ «Ñàíêò-Ïåòåðáóðãñêîå ìîðñêîå áþðî ìàøèíîñòðîåíèÿ “Ìàëàõèò”» ÊÓÂØÈÍΠÃåííàäèé Åâãðàôîâè÷ ä.ò.í., ÄÂÃÒÓ. Âëàäèâîñòîê ÊÓÇÜÌÈÖÊÈÉ Ìèõàèë Àëåêñàíäðîâè÷ ä.ò.í., Ñàíêò-Ïåòåðáóðãñêèé ìîðñêîé ãîñóäàðñòâåííûé òåõíè÷åñêèé óíèâåðñèòåò ÊÓËÜ×ÈÍ Þðèé Íèêîëàåâè÷ ÷ë.-êîðð.ÐÀÍ, Èíñòèòóò àâòîìàòèêè è ïðîöåññîâ óïðàâëåíèÿ ÄÂÎ ÐÀÍ. Âëàäèâîñòîê ÌÎÐÃÓÍΠÞðèé Íèêîëàåâè÷ ä.ò.í., Òèõîîêåàíñêèé îêåàíîëîãè÷åñêèé èíñòèòóò ÄÂÎ ÐÀÍ. Âëàäèâîñòîê ÍÀÓÌΠËåîíèä Àíàòîëüåâè÷ ä.ò.í., Èíñòèòóò ïðîáëåì ìîðñêèõ òåõíîëîãèé ÄÂÎ ÐÀÍ. Âëàäèâîñòîê ÎÁÆÈÐΠÀíàòîëèé Èâàíîâè÷ ä.ã.-ì.í., Òèõîîêåàíñêèé îêåàíîëîãè÷åñêèé èíñòèòóò ÄÂÎ ÐÀÍ. Âëàäèâîñòîê ÏÐÅÎÁÐÀÆÅÍÑÊÈÉ Áîðèñ Âëàäèìèðîâè÷ ä.ã.-ì.í., Òèõîîêåàíñêèé èíñòèòóò ãåîãðàôèè ÄÂÎ ÐÀÍ. Âëàäèâîñòîê ÙÅÐÁÀÒÞÊ Àëåêñàíäð Ôåäîðîâè÷ ÷ë.-êîðð. ÐÀÍ, Èíñòèòóò ïðîáëåì ìîðñêèõ òåõíîëîãèé ÄÂÎ ÐÀÍ. Âëàäèâîñòîê ÐÎÑÑÈÉÑÊÀß ÀÊÀÄÅÌÈß ÍÀÓÊ ÄÀËÜÍÅÂÎÑÒÎ×ÍÎÅ ÎÒÄÅËÅÍÈÅ Èíñòèòóò ïðîáëåì ìîðñêèõ òåõíîëîãèé RUSSIAN ACADEMY OF SCIENCES FAR EASTERN BRANCH I n s t i t u t e o f M a r i n e Te c h n o l o g y P ro b l e m s ÏÎÄÂÎÄÍÛÅ ÈÑÑËÅÄÎÂÀÍÈß È ÐÎÁÎÒÎÒÅÕÍÈÊÀ UNDERWATER INVESTIGATION AND ROBOTICS ¹ 2. 2006 ÍÀÓ×ÍÎ-ÒÅÕÍÈ×ÅÑÊÈÉ ÆÓÐÍÀË Î ÏÐÎÁËÅÌÀÕ ÎÑÂÎÅÍÈß ÌÈÐÎÂÎÃÎ ÎÊÅÀÍÀ SCIENTIFIC AND TECHNICAL JOURNAL ABOUT EXPLORATION OCEAN PROBLEMS Ó÷ðåäèòåëè: ÄÂÎ ÐÀÍ Ãëàâíûé ðåäàêòîð Èíñòèòóò ïðîáëåì ìîðñêèõ òåõíîëîãèé ÄÂÎ ÐÀÍ ÊÈÑÅËÅ Ëåâ Âëàäèìèðîâè÷ ä.ò.í., Èíñòèòóò ïðîáëåì ìîðñêèõ òåõíîëîãèé ÄÂÎ ÐÀÍ Çàìåñòèòåëü ãëàâíîãî ðåäàêòîðà ÌÀÒÂÈÅÍÊÎ Þðèé Âèêòîðîâè÷ ä.ò.í., Èíñòèòóò ïðîáëåì ìîðñêèõ òåõíîëîãèé ÄÂÎ ÐÀÍ Àäðåñ ðåäàêöèè: 690950 ã. Âëàäèâîñòîê óë. Ñóõàíîâà, 5à ÈÏÌÒ ÄÂÎ ÐÀÍ Çàâ. ðåäàêöèåé, îòâåòñòâåííûé ñåêðåòàðü ËÅËÞÕ Íàòàëüÿ Íèêîëàåâíà ê.á.í., Èíñòèòóò ïðîáëåì ìîðñêèõ òåõíîëîãèé ÄÂÎ ÐÀÍ Èçäàíèå çàðåãèñòðèðîâàíî â Ôåäåðàëüíîé ñëóæáå ïî íàäçîðó çà ñîáëþäåíèåì çàêîíîäàòåëüñòâà â ñôåðå ìàññîâûõ êîììóíèêàöèé è îõðàíå êóëüòóðíîãî íàñëåäèÿ. Ðåãèñòðàöèîííîå ñâèäåòåëüñòâî: ÏÈ ¹ ÔÑ77-25062 îò 20 èþëÿ 2006 ã. Íà îáëîæêå ôîòî Â. Êîñòîóñîâà. Îçåðî Áàéêàë. Ìàêåò è âåðñòêà Ã.Ï. Ïèñàðåâîé Ðåäàêòîð Ë.Ì. Ñìèðíîâà Èçä. ëèö. ÈÄ ¹ 05497 îò 01.08.2001 ã. Ïîäïèñàíî ê ïå÷àòè 06.12.2006 ã. Ãàðíèòóðà «Øêîëüíàÿ». Áóìàãà ìåëîâàííàÿ. Ôîðìàò 60õ90/8. Ïå÷àòü îôñåòíàÿ Óñë.ï.ë. 12,0. Ó÷.-èçä.ë. 11,79. Òèðàæ 200 ýêç. Çàêàç 179 Îòïå÷àòàíî â òèïîãðàôèè ÔÃÓÏ Èçäàòåëüñòâî «Äàëüíàóêà» ÄÂÎ ÐÀÍ 690041, ã. Âëàäèâîñòîê, óë. Ðàäèî, 7 ÑÎÄÅÐÆÀÍÈÅ 4 2. 2006 Îò ãëàâíîãî ðåäàêòîðà ÔÓÍÄÀÌÅÍÒÀËÜÍÛÅ ÏÐÎÁËÅÌÛ ÏÎÄÂÎÄÍÎÉ ÐÎÁÎÒÎÒÅÕÍÈÊÈ 5 Ñòð. 34 Ì.Ä. Àãååâ Ñîçäàíèå àâòîìàòèçèðîâàííîé ñåòè îêåàíîãðàôè÷åñêèõ èçìåðåíèé íà îñíîâå ÀÍÏÀ ñ ñîëíå÷íîé ýíåðãåòèêîé ÏÎÄÂÎÄÍÛÅ ÀÏÏÀÐÀÒÛ, ÐÎÁÎÒÎÒÅÕÍÈ×ÅÑÊÈÅ ÊÎÌÏËÅÊÑÛ, ÈÕ ÑÈÑÒÅÌÛ È ÒÅÕÍÎËÎÃÈÈ Èíñïåêöèÿ ïîäâîäíûõ òðóáîïðîâîäîâ ñ èñïîëüçîâàíèåì ÀÍÏÀ 13 Ë.Â. Êèñåëåâ, À.Â. Èíçàðöåâ, À.Â. Ìåäâåäåâ Î íåêîòîðûõ çàäà÷àõ äèíàìèêè è óïðàâëåíèÿ ïðîñòðàíñòâåííûì äâèæåíèåì ÀÍÏÀ 27 À.Â. Èíçàðöåâ, À.Ì. Ïàâèí Èñïîëüçîâàíèå ýõîëîêàöèîííîé èíôîðìàöèè äëÿ îáíàðóæåíèÿ è èíñïåêöèè èñêóññòâåííûõ ïðîòÿæåííûõ îáúåêòîâ àâòîíîìíûì íåîáèòàåìûì ïîäâîäíûì àïïàðàòîì Ñòð. 40 ÇÀÐÓÁÅÆÍÎÅ ÎÁÎÇÐÅÍÈÅ 36 Ë.Þ. Áî÷àðîâ Ñîâðåìåííûå òåíäåíöèè â ðàçâèòèè ìèíèàòþðíûõ ïîäâîäíûõ àïïàðàòîâ è ðîáîòîâ çà ðóáåæîì 53 Ì.À. Êóçüìèöêèé, Ì.Ð. Ãèçèòäèíîâà Àâòîíîìíûå ïîäâîäíûå ðîáîòû íà áèîíè÷åñêèõ ïðèíöèïàõ ëîêîìîöèé Ïîäâîäíûå ìèíèðîáîòû Ñòð. 59 Àêóñòè÷åñêèå èññëåäîâàíèÿ â ýêñïåäèöèè íà ïàðóñíèêå «Íàäåæäà» ÌÎÐÑÊÈÅ ÒÅÕÍÎËÎÃÈÈ. ÑÐÅÄÑÒÂÀ È ÌÅÒÎÄÛ ÏÎÄÂÎÄÍÛÕ ÈÑÑËÅÄÎÂÀÍÈÉ 59 Â.À. Àêóëè÷åâ, Â.À. Áóëàíîâ, È.Â. Êîðñêîâ, Ï.Í. Ïîïîâ Àêóñòè÷åñêîå çîíäèðîâàíèå âåðõíåãî ñëîÿ ìîðñêîé âîäû â ðàçëè÷íûõ ðàéîíàõ îêåàíà 72 À.È. Îáæèðîâ Èñòîðèÿ îòêðûòèÿ ãàçîãèäðàòîâ â Îõîòñêîì ìîðå 82 À.È. Àëåêñàíèí, Ñ.Å. Äüÿêîâ, Ñ.Í. Êàòàìàíîâ, Þ.Â. Íàóìêèí Òåõíîëîãèÿ îáðàáîòêè äàííûõ ïîëÿðíî-îðáèòàëüíûõ ñïóòíèêîâ FY-1C/1D äëÿ ìîíèòîðèíãà ôèçè÷åñêèõ ïîëåé îêåàíà Ñòð. 83 ÍÅÇÀÁÛÂÀÅÌÛÅ È ÏÎÓ×ÈÒÅËÜÍÛÅ ÑÒÐÀÍÈÖÛ ÈÑÒÎÐÈÈ 92 Ñïóòíèêîâûé ìîíèòîðèíã îêåàíà Ë.Â. Êèñåëåâ Ïîä øóì âåòðîâ è âîëí ïðèâû÷íûé ðîïîò… ×àñòü 2 ÑÎNTENTS 4 2. 2006 Editorial FUNDAMENTAL PROBLEMS OF UNDERWATER ROBOTICS 5 M. D. Ageev Creation of the àutonomous oceanographic sampling networks în à basis Solar Powered AUV UNDERWATER VEHICLES, ROBOTIC COMPLEXES, THEIR SYSTEMS AND TECHNOLOGY 13 L.V. Kiseljev, A.V. Inzartsev, A.V. Medvedev About some tasks of dynamics and control of spatial movement AUV 27 A.V. Inzartsev, À.Ì Pavin Use of the ultrasound information for detection and inspection of artificial extended objects by the AUV FOREIGN REVIEW 36 L. Yu. Bocharov Modern tendencies in development of miniature underwater devices and robots abroad 53 Ì.À.Kuzmitskiy, Ì.R.Gizitdinova AUVs on bionet principles locomotions SEA TECHNOLOGY. FACILITY AND METHODS OF UNDERWATER INVESTIGATION 59 V.A. Akulichev, V.A. Bulanov, I.V. Korskov, P.N. Popov Acoustic sounding of upper sea water layer at different areas of the World Ocean 72 Obzhirov A.I. A history of revelation gas hydrate in the Sea of Okhotsk 82 A.I. Alexanin, S.E. Diakov, S.N. Katamanov, Yu. V. Naumkin Polar-orbital satellite FY-1C/1D data processing technology for monitoring ocean physical fields UNFORGETTABLE AND INSTRUCTIVE PAGES OF HISTORY 92 L.V. Kiselev To the accompaniment of the winds and waves habitual murmur… Part 2