Глубины океана - наша гигантская лаборатория

РОССИЙСКАЯ АКАДЕМИЯ НАУК
ДАЛЬНЕВОСТОЧНОЕ ОТДЕЛЕНИЕ
ISSN 1992-4429
ÉÎÛ·ËÌ˚ Ó͇̇ - ̇¯‡ „Ë„‡ÌÚÒ͇fl ··Ó‡ÚÓËfl
№2
НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКИЙ ЖУРНАЛ О ПРОБЛЕМАХ ОСВОЕНИЯ МИРОВОГО ОКЕАНА
ÀÊÓËÈ×ÅÂ
Âèêòîð Àíàòîëüåâè÷ àêàä. ÐÀÍ, Òèõîîêåàíñêèé
îêåàíîëîãè÷åñêèé èíñòèòóò ÄÂÎ ÐÀÍ.
Âëàäèâîñòîê
ÁÓÐÈËÈ×ÅÂ
Àëåêñåé Âèòàëüåâè÷ âèöå-àäìèðàë, ÃÓÃÈ ÌÎ.
Ìîñêâà
ÂÀÑÈËÜÅÂ
Ñòàíèñëàâ Íèêîëàåâè÷ àêàä. ÐÀÍ, Èíñòèòóò äèíàìèêè ñèñòåì
è òåîðèè óïðàâëåíèÿ ÑÎ ÐÀÍ.
Èðêóòñê
ÄÎËÃÈÕ
Ãðèãîðèé Èâàíîâè÷ ÷ë.-êîðð. ÐÀÍ. Òèõîîêåàíñêèé
îêåàíîëîãè÷åñêèé èíñòèòóò ÄÂÎ ÐÀÍ.
Âëàäèâîñòîê
ÄÓËÅÏÎÂ
Âëàäèìèð Èâàíîâè÷ ä.á.í., Èíñòèòóò ïðîáëåì ìîðñêèõ
òåõíîëîãèé ÄÂÎ ÐÀÍ.
Âëàäèâîñòîê
ÈËËÀÐÈÎÍÎÂ
Ãåííàäèé Þðüåâè÷ ä.ò.í., Èíñòèòóò ïðîáëåì ìîðñêèõ
òåõíîëîãèé ÄÂÎ ÐÀÍ.
Âëàäèâîñòîê
Ãëóáèíû îêåàíà - íàøà ãèãàíòñêàÿ ëàáîðàòîðèÿ
ÐÅÄÀÊÖÈÎÍÍÀß ÊÎËËÅÃÈß
ÊÀÑÀÒÊÈÍ
Áîðèñ Àíàòîëüåâè÷ ä.ô-ì.í., Èíñòèòóò ïðîáëåì ìîðñêèõ
òåõíîëîãèé ÄÂÎ ÐÀÍ.
Âëàäèâîñòîê
ÊÎÍÎÂÀËÎÂ
Þðèé Ìèõàéëîâè÷ ãë. êîíñòðóêòîð ïðîåêòîâ,
ÔÃÓÏ «Ñàíêò-Ïåòåðáóðãñêîå ìîðñêîå áþðî
ìàøèíîñòðîåíèÿ “Ìàëàõèò”»
ÊÓÂØÈÍÎÂ
Ãåííàäèé Åâãðàôîâè÷ ä.ò.í., ÄÂÃÒÓ.
Âëàäèâîñòîê
ÊÓÇÜÌÈÖÊÈÉ
Ìèõàèë Àëåêñàíäðîâè÷ ä.ò.í., Ñàíêò-Ïåòåðáóðãñêèé ìîðñêîé
ãîñóäàðñòâåííûé òåõíè÷åñêèé óíèâåðñèòåò
ÊÓËÜ×ÈÍ
Þðèé Íèêîëàåâè÷ ÷ë.-êîðð.ÐÀÍ, Èíñòèòóò àâòîìàòèêè
è ïðîöåññîâ óïðàâëåíèÿ ÄÂÎ ÐÀÍ.
Âëàäèâîñòîê
ÌÎÐÃÓÍÎÂ
Þðèé Íèêîëàåâè÷ ä.ò.í., Òèõîîêåàíñêèé îêåàíîëîãè÷åñêèé
èíñòèòóò ÄÂÎ ÐÀÍ.
Âëàäèâîñòîê
ÍÀÓÌÎÂ
Ëåîíèä Àíàòîëüåâè÷ ä.ò.í., Èíñòèòóò ïðîáëåì ìîðñêèõ
òåõíîëîãèé ÄÂÎ ÐÀÍ. Âëàäèâîñòîê
ÎÁÆÈÐÎÂ
Àíàòîëèé Èâàíîâè÷ ä.ã.-ì.í., Òèõîîêåàíñêèé
îêåàíîëîãè÷åñêèé èíñòèòóò ÄÂÎ ÐÀÍ.
Âëàäèâîñòîê
ÏÐÅÎÁÐÀÆÅÍÑÊÈÉ
Áîðèñ Âëàäèìèðîâè÷ ä.ã.-ì.í., Òèõîîêåàíñêèé èíñòèòóò ãåîãðàôèè
ÄÂÎ ÐÀÍ.
Âëàäèâîñòîê
ÙÅÐÁÀÒÞÊ
Àëåêñàíäð Ôåäîðîâè÷ ÷ë.-êîðð. ÐÀÍ, Èíñòèòóò ïðîáëåì ìîðñêèõ
òåõíîëîãèé ÄÂÎ ÐÀÍ.
Âëàäèâîñòîê
ÐÎÑÑÈÉÑÊÀß ÀÊÀÄÅÌÈß ÍÀÓÊ
ÄÀËÜÍÅÂÎÑÒÎ×ÍÎÅ ÎÒÄÅËÅÍÈÅ
Èíñòèòóò ïðîáëåì ìîðñêèõ òåõíîëîãèé
RUSSIAN ACADEMY OF SCIENCES
FAR EASTERN BRANCH
I n s t i t u t e o f M a r i n e Te c h n o l o g y P ro b l e m s
ÏÎÄÂÎÄÍÛÅ ÈÑÑËÅÄÎÂÀÍÈß
È ÐÎÁÎÒÎÒÅÕÍÈÊÀ
UNDERWATER INVESTIGATION
AND ROBOTICS
¹ 2. 2006
ÍÀÓ×ÍÎ-ÒÅÕÍÈ×ÅÑÊÈÉ ÆÓÐÍÀË
Î ÏÐÎÁËÅÌÀÕ ÎÑÂÎÅÍÈß ÌÈÐÎÂÎÃÎ ÎÊÅÀÍÀ
SCIENTIFIC AND TECHNICAL JOURNAL
ABOUT EXPLORATION OCEAN PROBLEMS
Ó÷ðåäèòåëè:
ÄÂÎ ÐÀÍ
Ãëàâíûé ðåäàêòîð
Èíñòèòóò ïðîáëåì ìîðñêèõ
òåõíîëîãèé ÄÂÎ ÐÀÍ
ÊÈÑÅËÅÂ Ëåâ Âëàäèìèðîâè÷
ä.ò.í., Èíñòèòóò ïðîáëåì ìîðñêèõ òåõíîëîãèé ÄÂÎ ÐÀÍ
Çàìåñòèòåëü ãëàâíîãî ðåäàêòîðà
ÌÀÒÂÈÅÍÊÎ Þðèé Âèêòîðîâè÷
ä.ò.í., Èíñòèòóò ïðîáëåì ìîðñêèõ òåõíîëîãèé ÄÂÎ ÐÀÍ
Àäðåñ ðåäàêöèè:
690950
ã. Âëàäèâîñòîê
óë. Ñóõàíîâà, 5à
ÈÏÌÒ ÄÂÎ ÐÀÍ
Çàâ. ðåäàêöèåé, îòâåòñòâåííûé ñåêðåòàðü
ËÅËÞÕ Íàòàëüÿ Íèêîëàåâíà
ê.á.í., Èíñòèòóò ïðîáëåì ìîðñêèõ òåõíîëîãèé ÄÂÎ ÐÀÍ
Èçäàíèå çàðåãèñòðèðîâàíî â Ôåäåðàëüíîé ñëóæáå ïî íàäçîðó çà
ñîáëþäåíèåì çàêîíîäàòåëüñòâà
â ñôåðå ìàññîâûõ êîììóíèêàöèé
è îõðàíå êóëüòóðíîãî íàñëåäèÿ. Ðåãèñòðàöèîííîå ñâèäåòåëüñòâî: ÏÈ
¹ ÔÑ77-25062 îò 20 èþëÿ 2006 ã.
Íà îáëîæêå ôîòî Â. Êîñòîóñîâà.
Îçåðî Áàéêàë.
Ìàêåò è âåðñòêà Ã.Ï. Ïèñàðåâîé
Ðåäàêòîð Ë.Ì. Ñìèðíîâà
Èçä. ëèö. ÈÄ ¹ 05497 îò 01.08.2001 ã. Ïîäïèñàíî ê ïå÷àòè 06.12.2006 ã.
Ãàðíèòóðà «Øêîëüíàÿ». Áóìàãà ìåëîâàííàÿ. Ôîðìàò 60õ90/8. Ïå÷àòü îôñåòíàÿ
Óñë.ï.ë. 12,0. Ó÷.-èçä.ë. 11,79. Òèðàæ 200 ýêç. Çàêàç 179
Îòïå÷àòàíî â òèïîãðàôèè ÔÃÓÏ Èçäàòåëüñòâî «Äàëüíàóêà» ÄÂÎ ÐÀÍ
690041, ã. Âëàäèâîñòîê, óë. Ðàäèî, 7
ÑÎÄÅÐÆÀÍÈÅ
4
2. 2006
Îò ãëàâíîãî ðåäàêòîðà
ÔÓÍÄÀÌÅÍÒÀËÜÍÛÅ ÏÐÎÁËÅÌÛ ÏÎÄÂÎÄÍÎÉ ÐÎÁÎÒÎÒÅÕÍÈÊÈ
5
Ñòð. 34
Ì.Ä. Àãååâ
Ñîçäàíèå àâòîìàòèçèðîâàííîé ñåòè îêåàíîãðàôè÷åñêèõ èçìåðåíèé íà îñíîâå ÀÍÏÀ ñ ñîëíå÷íîé ýíåðãåòèêîé
ÏÎÄÂÎÄÍÛÅ ÀÏÏÀÐÀÒÛ, ÐÎÁÎÒÎÒÅÕÍÈ×ÅÑÊÈÅ ÊÎÌÏËÅÊÑÛ,
ÈÕ ÑÈÑÒÅÌÛ È ÒÅÕÍÎËÎÃÈÈ
Èíñïåêöèÿ ïîäâîäíûõ
òðóáîïðîâîäîâ
ñ èñïîëüçîâàíèåì ÀÍÏÀ
13
Ë.Â. Êèñåëåâ, À.Â. Èíçàðöåâ, À.Â. Ìåäâåäåâ
Î íåêîòîðûõ çàäà÷àõ äèíàìèêè è óïðàâëåíèÿ ïðîñòðàíñòâåííûì
äâèæåíèåì ÀÍÏÀ
27
À.Â. Èíçàðöåâ, À.Ì. Ïàâèí
Èñïîëüçîâàíèå ýõîëîêàöèîííîé èíôîðìàöèè äëÿ îáíàðóæåíèÿ
è èíñïåêöèè èñêóññòâåííûõ ïðîòÿæåííûõ îáúåêòîâ àâòîíîìíûì
íåîáèòàåìûì ïîäâîäíûì àïïàðàòîì
Ñòð. 40
ÇÀÐÓÁÅÆÍÎÅ ÎÁÎÇÐÅÍÈÅ
36
Ë.Þ. Áî÷àðîâ
Ñîâðåìåííûå òåíäåíöèè â ðàçâèòèè ìèíèàòþðíûõ ïîäâîäíûõ àïïàðàòîâ è ðîáîòîâ çà ðóáåæîì
53
Ì.À. Êóçüìèöêèé, Ì.Ð. Ãèçèòäèíîâà
Àâòîíîìíûå ïîäâîäíûå ðîáîòû íà áèîíè÷åñêèõ ïðèíöèïàõ
ëîêîìîöèé
Ïîäâîäíûå ìèíèðîáîòû
Ñòð. 59
Àêóñòè÷åñêèå èññëåäîâàíèÿ
â ýêñïåäèöèè íà ïàðóñíèêå
«Íàäåæäà»
ÌÎÐÑÊÈÅ ÒÅÕÍÎËÎÃÈÈ. ÑÐÅÄÑÒÂÀ È ÌÅÒÎÄÛ ÏÎÄÂÎÄÍÛÕ
ÈÑÑËÅÄÎÂÀÍÈÉ
59
Â.À. Àêóëè÷åâ, Â.À. Áóëàíîâ, È.Â. Êîðñêîâ, Ï.Í. Ïîïîâ
Àêóñòè÷åñêîå çîíäèðîâàíèå âåðõíåãî ñëîÿ ìîðñêîé âîäû â ðàçëè÷íûõ ðàéîíàõ îêåàíà
72
À.È. Îáæèðîâ
Èñòîðèÿ îòêðûòèÿ ãàçîãèäðàòîâ â Îõîòñêîì ìîðå
82
À.È. Àëåêñàíèí, Ñ.Å. Äüÿêîâ, Ñ.Í. Êàòàìàíîâ, Þ.Â. Íàóìêèí
Òåõíîëîãèÿ îáðàáîòêè äàííûõ ïîëÿðíî-îðáèòàëüíûõ ñïóòíèêîâ FY-1C/1D äëÿ ìîíèòîðèíãà ôèçè÷åñêèõ ïîëåé îêåàíà
Ñòð. 83
ÍÅÇÀÁÛÂÀÅÌÛÅ È ÏÎÓ×ÈÒÅËÜÍÛÅ ÑÒÐÀÍÈÖÛ ÈÑÒÎÐÈÈ
92
Ñïóòíèêîâûé ìîíèòîðèíã
îêåàíà
Ë.Â. Êèñåëåâ
Ïîä øóì âåòðîâ è âîëí ïðèâû÷íûé ðîïîò… ×àñòü 2
ÑÎNTENTS
4
2. 2006
Editorial
FUNDAMENTAL PROBLEMS OF UNDERWATER ROBOTICS
5
M. D. Ageev
Creation of the àutonomous oceanographic sampling networks
în à basis Solar Powered AUV
UNDERWATER VEHICLES, ROBOTIC COMPLEXES, THEIR SYSTEMS
AND TECHNOLOGY
13
L.V. Kiseljev, A.V. Inzartsev, A.V. Medvedev
About some tasks of dynamics and control of spatial movement
AUV
27
A.V. Inzartsev, À.Ì Pavin
Use of the ultrasound information for detection and inspection
of artificial extended objects by the AUV
FOREIGN REVIEW
36
L. Yu. Bocharov
Modern tendencies in development of miniature underwater devices
and robots abroad
53
Ì.À.Kuzmitskiy, Ì.R.Gizitdinova
AUVs on bionet principles locomotions
SEA TECHNOLOGY. FACILITY AND METHODS OF UNDERWATER
INVESTIGATION
59
V.A. Akulichev, V.A. Bulanov, I.V. Korskov, P.N. Popov
Acoustic sounding of upper sea water layer at different areas of
the World Ocean
72
Obzhirov A.I.
A history of revelation gas hydrate in the Sea of Okhotsk
82
A.I. Alexanin, S.E. Diakov, S.N. Katamanov, Yu. V. Naumkin
Polar-orbital satellite FY-1C/1D data processing technology for
monitoring ocean physical fields
UNFORGETTABLE AND INSTRUCTIVE PAGES OF HISTORY
92
L.V. Kiselev
To the accompaniment of the winds and waves habitual murmur…
Part 2