Глубины океана - наша гигантская лаборатория

43
РОССИЙСКАЯ АКАДЕМИЯ НАУК
ДАЛЬНЕВОСТОЧНОЕ ОТДЕЛЕНИЕ
„. Ç·‰Ë‚ÓÒÚÓÍ
ÛÎ. ëÛı‡ÌÓ‚‡, 5Ä
ÚÂÎ.: (4232)432-694 ‡Ò˜ÂÚ̇fl „ÛÔÔ‡
432-646 ÚÂı. ÔÓ‰‰ÂÊ͇
E-mail: [email protected]
http://www.febras.ru; www.isp.febras.ru
ÉÎÛ·ËÌ˚ Ó͇̇ - ̇¯‡ „Ë„‡ÌÚÒ͇fl ··Ó‡ÚÓËfl
№1
НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКИЙ ЖУРНАЛ О ПРОБЛЕМАХ ОСВОЕНИЯ МИРОВОГО ОКЕАНА
ÀÊÓËÈ×ÅÂ
Âèêòîð Àíàòîëüåâè÷ àêàäåìèê ÐÀÍ, Òèõîîêåàíñêèé
îêåàíîëîãè÷åñêèé èíñòèòóò ÄÂÎ ÐÀÍ.
Âëàäèâîñòîê
ÁÓÐÈËÈ×ÅÂ
Àëåêñåé Âèòàëüåâè÷ êîíòð-àäìèðàë, ÃÓÃÈ ÌÎ.
Ìîñêâà
ÂÀÑÈËÜÅÂ
Ñòàíèñëàâ Íèêîëàåâè÷ ÷ë.-êîðð. ÐÀÍ, Èíñòèòóò äèíàìèêè ñèñòåì
è òåîðèè óïðàâëåíèÿ ÑÎ ÐÀÍ.
Èðêóòñê
ÄÎËÃÈÕ
Ãðèãîðèé Èâàíîâè÷ ÷ë.-êîðð. ÐÀÍ. Òèõîîêåàíñêèé
îêåàíîëîãè÷åñêèé èíñòèòóò ÄÂÎ ÐÀÍ.
Âëàäèâîñòîê
ÄÓËÅÏÎÂ
Âëàäèìð Èâàíîâè÷ ä.á.í., Èíñòèòóò ïðîáëåì ìîðñêèõ
òåõíîëîãèé ÄÂÎ ÐÀÍ.
Âëàäèâîñòîê
ÈËËÀÐÈÎÍÎÂ
Ãåííàäèé Þðüåâè÷ ä.ò.í., Èíñòèòóò ïðîáëåì ìîðñêèõ
òåõíîëîãèé ÄÂÎ ÐÀÍ.
Âëàäèâîñòîê
Ãëóáèíû îêåàíà - íàøà ãèãàíñêàÿ ëàáîðàòîðèÿ
ÐÅÄÀÊÖÈÎÍÍÀß ÊÎËËÅÃÈß
ÊÀÑÀÒÊÈÍ
Áîðèñ Àíàòîëüåâè÷ ä.ô-ì.í., Èíñòèòóò ïðîáëåì ìîðñêèõ
òåõíîëîãèé ÄÂÎ ÐÀÍ.
Âëàäèâîñòîê
ÊÎÍÎÂÀËÎÂ
Þðèé Ìèõàéëîâè÷ ãë. êîíñòðóêòîð ïðîåêòîâ,
ÔÃÓÏ Ñ-Ïåòåðáóðãñêîå ìîðñêîå áþðî
ìàøèíîñòðîåíèÿ «Ìàëàõèò»
ÊÓÂØÈÍÎÂ
Ãåííàäèé Åâãðàôîâè÷ ä.ò.í., ÄÂÃÒÓ.
Âëàäèâîñòîê
ÊÓÇÜÌÈÖÊÈÉ
Ìèõàèë Àëåêñàíäðîâè÷ ä.ò.í., Ñàíêò-Ïåòåðáóðãñêèé ìîðñêîé
ãîñóäàðñòâ. òåõíè÷åñêèé óíèâåðñèòåò
ÊÓËÜ×ÈÍ
Þðèé Íèêîëàåâè÷ ÷ë.-êîðð.ÐÀÍ, Èíñòèòóò àâòîìàòèêè
è ïðîöåññîâ óïðàâëåíèÿ ÄÂÎ ÐÀÍ.
Âëàäèâîñòîê
ÌÎÐÃÓÍÎÂ
Þðèé Íèêîëàåâè÷ ä.ò.í., Òèõîîêåàíñêèé îêåàíîëîãè÷åñêèé
èíñòèòóò ÄÂÎ ÐÀÍ.
Âëàäèâîñòîê
ÍÀÓÌÎÂ
Ëåîíèä Àíàòîëüåâè÷ ä.ò.í., Èíñòèòóò ïðîáëåì ìîðñêèõ
òåõíîëîãèé ÄÂÎ ÐÀÍ. Âëàäèâîñòîê
ÎÁÆÈÐÎÂ
Àíàòîëèé Èâàíîâè÷ ä.ã.-ì.í., Òèõîîêåàíñêèé
îêåàíîëîãè÷åñêèé èíñòèòóò ÄÂÎ ÐÀÍ.
Âëàäèâîñòîê
ÏÐÅÎÁÐÀÆÅÍÑÊÈÉ
Áîðèñ Âëàäèìèðîâè÷ ä.ã.-ì.í., Èíñòèòóò ãåîãðàôèè ÄÂÎ ÐÀÍ.
Âëàäèâîñòîê
ÙÅÐÁÀÒÞÊ
Àëåêñàíäð Ôåäîðîâè÷ ä.ò.í., Èíñòèòóò ïðîáëåì ìîðñêèõ
òåõíîëîãèé ÄÂÎ ÐÀÍ.
Âëàäèâîñòîê
ÐÎÑÑÈÉÑÊÀß ÀÊÀÄÅÌÈß ÍÀÓÊ
ÄÀËÜÍÅÂÎÑÒÎ×ÍÎÅ ÎÒÄÅËÅÍÈÅ
Èíñòèòóò ïðîáëåì ìîðñêèõ òåõíîëîãèé
RUSSIAN ACADEMY OF SCIENCES
FAR EASTERN BRANCH
I n s t i t u t e o f M a r i n e Te c h n o l o g y P ro b l e m s
ÏÎÄÂÎÄÍÛÅ ÈÑÑËÅÄÎÂÀÍÈß
È ÐÎÁÎÒÎÒÅÕÍÈÊÀ
UNDERWATER INVESTIGATION
AND ROBOTICS
¹ 1 2006
ÍÀÓ×ÍÎ-ÒÅÕÍÈ×ÅÑÊÈÉ ÆÓÐÍÀË
Î ÏÐÎÁËÅÌÀÕ ÎÑÂÎÅÍÈß ÌÈÐÎÂÎÃÎ ÎÊÅÀÍÀ
SCIENTIFIC AND TECHNICAL JOURNAL
ABOUT EXPLORATION OCEAN PROBLEMS
Ãëàâíûé ðåäàêòîð
Ó÷ðåäèòåëè:
ÄÂÎ ÐÀÍ
Èíñòèòóò ïðîáëåì ìîðñêèõ
òåõíîëîãèé ÄÂÎ ÐÀÍ
Àäðåñ ðåäàêöèè:
690950
ã. Âëàäèâîñòîê
óë. Ñóõàíîâà, 5à
ÈÏÌÒ ÄÂÎ ÐÀÍ
ÊÈÑÅËÅÂ Ëåâ Âëàäèìèðîâè÷
ä.ò.í., Èíñòèòóò ïðîáëåì ìîðñêèõ òåõíîëîãèé ÄÂÎ ÐÀÍ
Çàìåñòèòåëü ãëàâíîãî ðåäàêòîðà
ÌÀÒÂÈÅÍÊÎ Þðèé Âèêòîðîâè÷
ä.ò.í., Èíñòèòóò ïðîáëåì ìîðñêèõ òåõíîëîãèé ÄÂÎ ÐÀÍ
Çàâ. ðåäàêöèåé, îòâåòñòâåííûé ñåêðåòàðü
ËÅËÞÕ Íàòàëüÿ Íèêîëàåâíà
ê.á.í., Èíñòèòóò ïðîáëåì ìîðñêèõ òåõíîëîãèé ÄÂÎ ÐÀÍ
Ìàêåò è âåðñòêà Ã.Ï. Ïèñàðåâîé
Ðåäàêòîð Ë.Ì. Ñìèðíîâà
Èçä. ëèö. ËÐ ¹ 05497 îò 01.08.2001 ã. Ïîäïèñàíî ê ïå÷àòè 07.06.2006 ã.
Ãàðíèòóðà «Øêîëüíàÿ». Áóìàãà ìåëîâàííàÿ. Ôîðìàò 60õ90/8. Ïå÷àòü îôñåòíàÿ
Óñë.ï.ë. 10,75. Ó÷.-èçä.ë. 9,49. Òèðàæ 200 ýêç. Çàêàç 86
Îòïå÷àòàíî â òèïîãðàôèè ÔÃÓÏ Èçäàòåëüñòâî «Äàëüíàóêà» ÄÂÎ ÐÀÍ
690041, ã. Âëàëèâîñòîê, óë. Ðàäèî, 7
1. 2006
4
ÑÎÄÅÐÆÀÍÈÅ
Îò ðåäêîëëåãèè
ÔÓÍÄÀÌÅÍÒÀËÜÍÛÅ ÏÐÎÁËÅÌÛ ÏÎÄÂÎÄÍÎÉ ÐÎÁÎÒÎÒÅÕÍÈÊÈ
6
Ë.Â. Êèñåëåâ, À.Â. Èíçàðöåâ, Þ.Â. Ìàòâèåíêî
Ñîçäàíèå èíòåëëåêòóàëüíûõ ÀÍÏÀ è ïðîáëåìû èíòåãðàöèè
íàó÷íûõ èññëåäîâàíèé
Ñòð. 7
ÏÎÄÂÎÄÍÛÅ ÀÏÏÀÐÀÒÛ, ÐÎÁÎÒÎÒÅÕÍÈ×ÅÑÊÈÅ ÊÎÌÏËÅÊÑÛ,
ÈÕ ÑÈÑÒÅÌÛ È ÒÅÕÍÎËÎÃÈÈ
18
À.Â. Èíçàðöåâ, Î.Þ. Ëüâîâ, À.Â. Ñèäîðåíêî, Ä.Á. Õìåëüêîâ
Àðõèòåêòóðíûå êîíôèãóðàöèè ñèñòåì óïðàâëåíèÿ ÀÍÏÀ
ÇÀÐÓÁÅÆÍÎÅ ÎÁÎÇÐÅÍÈÅ
Ãëóáîêîâîäíûé
ÀÍÏÀ «ÌÒ-98»
31
Ã.Þ. Èëëàðèîíîâ, Â.Â. Ñèäîðåíêîâ, Ñ.Â. Ñìèðíîâ
Àâòîíîìíûå íåîáèòàåìûå ïîäâîäíûå àïïàðàòû äëÿ ïîèñêà è óíè÷òîæåíèÿ ìèí
39
Þ.À. Áîæåíîâ
Ìèêðîýëåêòðîìåõàíè÷åñêèå óñòðîéñòâà â íåîáèòàåìûõ ïîäâîäíûõ àïïàðàòàõ
Ñòð. 45
Èññëåäîâàòåëüñêèé
ïîëèãîí ÒÎÈ ÄÂÎ ÐÀÍ
Ìûñ Øóëüöà
ÌÎÐÑÊÈÅ ÒÅÕÍÎËÎÃÈÈ. ÑÐÅÄÑÒÂÀ È ÌÅÒÎÄÛ ÏÎÄÂÎÄÍÛÕ
ÈÑÑËÅÄÎÂÀÍÈÉ
45
Þ.Í. Ìîðãóíîâ
Î âîçìîæíîñòè ïðèìåíåíèÿ äèñòàíöèîííûõ àêóñòè÷åñêèõ
ñðåäñòâ è ìåòîäîâ äëÿ òåðìîìåòðèè øåëüôîâûõ çîí îêåàíà
50
Á.Â. Ïðåîáðàæåíñêèé
Ìîðñêîå ëàíäøàôòîâåäåíèå. Òåõíîëîãè÷åñêèé àñïåêò
59
B.È. Äèìèòðîâ
Ïåðñïåêòèâû ðàáîòû ÎÀÎ «Ãàçïðîì» íà ðîññèéñêîì øåëüôå
â ïåðèîä äî 2030 ãîäà
Ñòð. 54
ÌÎÐÑÊÈÅ ÝÊÑÏÅÄÈÖÈÈ È ÝÊÑÏÅÐÈÌÅÍÒÛ
Íàâèãàöèîííàÿ ïðèâÿçêà
ïîäâîäíûõ ëàíäøàôòîâ
61
Þ.Ã. Ëàðèîíîâ, Þ.Â. Ìàòâèåíêî
Áîäàëñÿ òåëåíîê ñ äóáîì, èëè Îïûò ïðèìåíåíèÿ ìîùíîãî
çâóêà äëÿ çàùèòû ñóäîâ îò íàïàäåíèÿ êàñàòîê ïðè ÿðóñíîì ëîâå
73
Ïåðâàÿ Ìåæäóíàðîäíàÿ íàó÷íî-òåõíè÷åñêàÿ êîíôåðåíöèÿ
«Òåõíè÷åñêèå ïðîáëåìû îñâîåíèÿ Ìèðîâîãî îêåàíà» (ÒÏÎÌÎ)
Ñòð. 73
ÍÅÇÀÁÛÂÀÅÌÛÅ È ÏÎÓ×ÈÒÅËÜÍÛÅ ÑÒÐÀÍÈÖÛ ÈÑÒÎÐÈÈ
76
Àâòîíîìíî-ïðèâÿçíîé
ÍÏÀ «TSL»
Ë.Â. Êèñåëåâ
Ïîä øóì âåòðîâ è âîëí ïðèâû÷íûé ðîïîò… ×àñòü 1
ÑÎNTENTS
4
1. 2006
Editorial
FUNDAMENTAL PROBLEMS OF UNDERWATER ROBOTICS
6
L.V. Kiselev, A.V. Inzartsev, Yu.V. Matvienko
Creation of intelligent AUVs and integration problems
of scientific researches
UNDERWATER VEHICLES, ROBOTIC COMPLEXES, THEIR SYSTEMS
AND TECHNOLOGY
18
A.V. Inzartsev, O.Yu. Lvov, A.V. Sidorenko, D.B. Khmelkov
Architectural configurations of AUV control systems
FOREIGN REVIEW
31
G.Yu. Illarionov, V.V. Sidorenkov, S.V. Smirnov
Autonomous unmanned underwater vehicles for mines search
and destruction
39
Yu.A. Bozhenov
Using of micro electromechanical systems in unmanned
underwater vehicles
SEA TECHNOLOGY. FACILITY AND METHODS OF UNDERWATER
INVESTIGATION
45
Yu.N. Morgunov
Potentialities of remote acoustic methods and instruments
for thermometry of ocean shelf zones
50
B.V. Preobrazhensky
Sea landscape. Technological aspect
59
V.I. Dimitrov
Prospects of activities for JSC “Gazprom” in the Russian shelf
up to the year of 2030
SEA EXPEDITIONS AND EXPERIMENTS
61
Yu.G. Larionov, Yu.V. Matvienko
The Oak and the Calf or Experience of powerful sound application
for vessels protection from killer whales attacks at long-line fishing
73
The first international scientific and technical conference “Technical
Problems of World Ocean Exploration” (TPWOE)
UNFORGETTABLE AND INSTRUCTIVE PAGES OF HISTORY
76
L.V. Kiselev
To the accompaniment of the winds and waves habitual murmur… Part 1