Целью доклада является анализ возможностей микроконтроллеров семейств фирмы

Целью доклада является
анализ возможностей
микроконтроллеров семейств
PIC16, PIC18, dsPic фирмы
Microchip при использовании в
СУ приводами роботов.
Перечень требований к СУ:
1. Формирование управляющего сигнала на привод;
2. Связь с СУ высшего уровня (оператором);
3. Связь с другими СУ;
4. Передача команд управления/состояния;
5. Обработка сигналов с различных датчиков;
6. Реализация требуемых алгоритмов управления;
7. Возможность программирования на языке высокого
уровня;
8. Стоимость;
Функциональная схема СУ
для 2 ДПТ на микроконтроллере PIC16F877A
5В
24В
Привод I
PIC16F877A
Обмен по
протоколу
RS-232С
вх/вых
релейных
сигналов
14-Bit
USART
CPU
CCP1
ШИМ
CCP2
PORTB
8канал.
АЦП
TMR1
TMR0
24В
Мост
LMD18200T
Привод II
Мост
LMD18200T
Потенциометр
Энкодер
Рис 1.
Недостатки СУ, разработанной на
PIC16F877A
• сложность реализации алгоритмов
управления
• отсутствие возможности
предварительной обработки сигналов
• недостаточно развитая периферия для
управления мощными приводами
Сравнительные характеристики
микроконтроллеров серий 16, 18, dS.
PIC16F877A
- 2 канала 10-битного ШИМ
- 3 цифровых таймера
- 8 каналов 10-битного АЦП 50ksps
- частота 20 МГц
- объем памяти 14 кбайт
- отсутствует энкодер
- отсутствует CAN интерфейс
PIC18F4431
- 8 каналов 14-битного ШИМ
- 4 цифровых таймера
- 8 каналов 10-битного АЦП 100ksps
- частота 40 МГц
- объем памяти 16 кбайт
- наличие энкодера
- наличие CAN интерфейса
dsPIC30F6010
- 8 каналов 10-битного ШИМ и 8 каналов 14-битного ШИМ
- 5 цифровых таймеров
- 16 каналов 10-битного АЦП 500ksps
- частота 40 МГц
- объем памяти 144 кбайт
- наличие энкодера
- наличие CAN интерфейса
Таблица оценок характеристик
микроконтроллеров серий 16, 18, dS.
Выводы
- Серия PIC16 применима для управления маломощными приводами роботов с
несложными алгоритмами управления
- Серия PIC18 применима для управления приводами роботов средней и большой
мощности с более сложными алгоритмами управления
- Серия dsPIC применима для управления мощными приводами роботов со
сложными алгоритмами управления и возможностью реализации тактического
уровня выполнения задач