FACTORY AUTOMATION СЕМЕЙСТВО MELFA Промышленные роботы Роботы с шарнирным манипулятором П акет для разработки программ Роботы SCARA Моделирование Высокопроизводительные контроллеры Global player Мировое значение Mitsubishi Electric Девиз Mitsubishi Electric – «Перемены к лучшему» – ведет в будущее, полное перспектив. Mitsubishi Electric активно действует во многих областях: Для разработки самых высоких технологий мы собрали лучшие умы. Мы осознаем, что технология является движущей силой изменений к лучшему нашей жизни. Она вносит комфорт в повседневную жизнь, повышает эффективность бизнеса и придает динамику общественному развитию. Mitsubishi Electric объединяет технологию и новаторство для достижения перемен к лучшему. Энергетические и электрические системы Самое разнообразное энергетическое оборудование – от генераторов до масштабируемых экранов большого формата. Электронные приборы Широкий спектр сверхсовременных полупроводниковых компонентов для систем и изделий. Бытовые приборы Надежная продукция для конечного потребителя (например, кондицио­неры и бытовая электроника). Информатика и коммуникация Коммерческое и потребительское оборудование, изделия и системы. Промышленные системы автоматизации Максимизация производительности и эффективности благодаря передовым технологиям. 2 Содержание Содержание Возможности в деталях4–5 Точность и гибкость6–7 Технология в деталях 8–9 Программное обеспечение для промышленных роботов 10 Your solution partner 11 3 Промышленные роботы MELFA Возможности в деталях Роботы от € 1.65/час Если рассмотреть стоимость робота с учетом его среднего срока службы (6–7 лет при обычном применении), то роботы Mitsubishi Electrics удивят своей низкой стоимостью – всего 1.65 евро/ час, включая расходы на приобретение и эксплуатацию. Закрытый корпус и IP54 для ­максимальной защиты и гигиены. Внутренняя проводка кабелей и шлангов не дает им цепляться за периферийное оборудование. Серводвигатели Mitsubishi Electric для максимальной производительности и скорости. Универсальность Небольшие роботы использовались свыше чем в 60 000 задач в широчайшем круге сфер деятельности с 1978 г. – более того, они работают круглые сутки, 24 часа в день, 7 дней в неделю. Удобен для высокоточного размещения компонентов с повторяемостью ±0.005 мм и временем цикла лишь 0.28 с. Первый в мире двухплечевой робот SCARA с параллельной структурой для обеспечения максимальной точности. 4 Промышленные роботы MELFA Простое программирование Для широкого диапазона эффективных роботов необходим соответствующий эффективный и дружественный к пользователю интерфейс программирования. Пакеты программ RT ToolBox3 от Mitsubishi Electric – эффективные инструменты для программирования и имитационного моделирования, точ- Продуманная металлическая ­конструкция и двухплечевой дизайн придают роботам исключительно высокую жесткость и точность. Интерфейсы захватов на роботах с сочлененной рукой соответствуют стандарту ISO 9409-1. но учитывающие потребности ваших роботов. Серводвигатели Mitsubishi Electric новейшего поколения помогают обеспечить исключительную точность повторения операций. Сетевые возможности Возможность привязки к таким сетям, как Ethernet, ProfiBus, ProfiNet, DeviceNet и CC-Link, позволяет легко интегрировать контроллеры роботов Mitsubishi Electric Очень компактная конструкция занимает минимальное место в условиях малого рабочего пространства. в большие системы и открывает пользователю доступ ко всем этапам процесса. 5 Точность Точность и гибкость Фармацевтическая промышленность Модульная концепция управления и сертификат на работу в фармацевтической промышленности делают роботов MELFA идеальным партнером в медико-биологическом секторе. Встроенное подключение к базе данных и концепция полного контроля упрощают модульное и многоцелевое применение в любой области, где показатели качества и производственного процесса должны сохраняться в понятной форме. Пищевая промышленность Автомобильная промышленность Роботы MELFA отвечают растущим требованиям гигиены, разнообразия продукции и отслеживаемости производственных процессов – сейчас и в будущем. Высокоточные и чрезвычайно гибкие роботы MELFA используются везде, где важна каждая мелочь – тактильное измерение, контроль качества и сборка сложных компонентов. Роботы MELFA выполняют свои задачи круглые сутки и на полной скорости. Современные детали и строгие нормы для роботов MELFA гарантируют качество даже в ультра-чистых задачах. 6 Гибкость Упаковка Высокая производительность и гибкость – естественные качества роботов MELFA. И, само собой разумеется, можно интегрировать все компоненты автоматизации Mitsubishi Electric, включая дополнительные оси, ПЛК и панели оператора. Кроме того, можно подключить камеры и синхронизировать роботов с конвейерными лентами. Эти функции позволяют надежно, быстро и непрерывно выполнять задачи по упаковке. Электроника и машиностроение Mitsubishi Electric поставляет широкий ассортимент продукции от роботов с параллельными манипуляторами для микросборки миниатюрных компонентов до полностью герметичных роботов с шарнирным манипулятором. Нет задач, которые не подошли бы для роботов MELFA. Для чистого помещения либоагрязненной, масляной или пыльной среды – в нашем ассортименте продукции всегда найдется правильный робот для вашей задачи. Обучение Обучение на практике – цель, которую можно достичь в условиях практического применения компактных, легких роботов MELFA. Простое программирование, опции эмуляции и опытные преподаватели облегчают знакомство с робототехникой. Без ограничений – благодаря стандартным интерфейсам реального времени и простому программированию роботы MELFA обеспечивают все виды опций для использования роботов в качестве манипуляторов, даже в сложных исследовательских проектах университетов. 7 Технические особенности Технология в деталях Эти функции позволяют сэкономить на оборудовании безопасности и уменьшить площадь обеспечения безопасности, что снижает затраты и используемое пространство, а также обеспечивает соблюдение требований по безопасности. Управляемые сенсорами роботы с обработкой изображений Промышленные роботы Mitsubishi Electric можно подключить к любой системе камер с распознаванием объектов через гигабитный интерфейс Ethernet контроллера робота. Это обеспечивает распознавание и правильное определение положения неподвижных и движущихся деталей. Больше безопасности Стандарт безопасности DIN ISO-10218 относится ко всем роботам и поэтому обеспечивает безопасную работу во всех областях использования. Ассортимент дополнительной продукции Mitsubishi Electric, включая контроллеры безопасности, обеспечивает интеграцию роботов в общую концепцию безопасности. Используя готовые демонстрационные проекты, любой сможет быстро и эффективно собрать даже сложные системы. 8 Опциональная технология безопасности «MELFA SafePlus» для контроллеров управления роботами серии FR обеспечивает такие функции, как безопасное управление скоростью, перемещением и крутящим моментом, которые можно активировать через входы безопасности. Логику работы каждого входа-выхода безопасности можно настраивать. В сочетании с функцией контроля позиции безопасную систему возможно построить без применения контроллера безопасности. Возможности использования управляемых сенсорами роботов в автоматизации производства обширны: от сборки деталей, контроля качества и ремонта заготовок до определения положения и удаления объектов с конвейерной ленты. Серия FR-R – полная функциональность ПЛК в роботе Роботы никогда не устанавливаются автономно, поэтому система должна быть простой для интеграции в производственную среду, позволяя поддерживать связь с ПЛК и системами управления движением, а также панелями оператора и другими системами. С модульным центральным процессором управления роботами платформа iQ Platform от Mitsubishi Electric предоставляет идеальную основу для интеграции полной функциональности ПЛК в контроллер управления роботами, еще раз демонстрируя новаторскую роль компании в технологии автоматизации. Технические особенности Простая интеграция в сложные задачи Всего лишь одним кабелем к контроллеру робота можно непосредственно подключить до восьми дополнительных осей. Из них две оси могут использоваться как дополнительные интерполирующие оси, например, как седьмая и восьмая ось робота. Индивидуальная особенность по сравнению с другими системами заключается в том, что все дополнительно подключенные оси могут программироваться точно таким же образом, как робот, с использованием того же пульта для программирования или стандартного программного обеспечения RT ToolBox3. Это исключает дополнительные расходы на программное обеспечение, обучение и программирование. Ethernet Более эффективные функции мониторинга и обслуживания Прямая связь с панелью оператора GOT из инфраструктуры компании через Ethernet открывает доступ к множеству функций мониторинга, управления и обслуживания робота. Коррекция координат, полученных обучением, функции резервного копирования и восстановления, ввод производственных данных, выбор и контроль процессов – вот лишь некоторые из возможностей совместной работы панели управления Mitsubishi Electric и роботов MELFA. Открытая связь для подключения ПК Контроллер робота можно подключить к системе MES например, для легкого и быстрого изменения технологической последовательности операций без остановки производства. Кроме того, робота можно инициировать для любого вида движения в реальном времени. Это позволяет реализовать, например, гибкие и сложные движения, генерируемые в графическом виде на ПК. 9 Программное обеспечение для промышленных роботов Программирование и ­моделирование 3D-моделирование в RT Toolbox3 Pro В RT Toolbox3 Pro встроен инструмент для SolidWorks, обеспечивающий моделирование робота MELFA в среде CAD на ПК и преобразующий траекторию движения деталей в данные местоположения робота. Дополнение платформы SolidWorks инструментом RT Toolbox3 Pro расширяет функции и открывает новые возможности моделирования. Возможен прямой импорт данных CAD системы Схваты можно подключить непосредственно к роботу Моделирование промышленного робота Mitsubishi Electric непосредственно в приложении Работа с заготовками Автономное обучение в 3D-среде Для высокопроизводительных промышленных роботов также требуется высокоэффективное программное обеспечение. Поэтому все больше инженеров по автоматизации выбирают универсальное и удобное программное обеспечение Mitsubishi Electric. Все задачи, такие как создание проектов, программирование и эмуляция, реализуются на интуитивном уровне и идеально связаны друг с другом. Это приводит к созданию оптимальных последовательностей движения за кратчайший срок установки и ввода в эксплуатацию. Программирование Автономное и диалоговое программирование с моделированием. Моделирование В одном проекте можно эмулировать импортированные данные из 3D-CAD и до 16 роботов; можно подключать дополнительные оси и проводить обучение координатам прямо в ходе моделирования. 10 Параметры Структура параметров для простой параметризации функций; комплексный обзор всех параметров с отображением только измененных значений. Обслуживание Функции полного резервного копирования и восстановления, контроль интервалов обслуживания, времени работы и производственных циклов. Мониторинг Отображение токов нагрузки, значений положения, переменных и положения переменных. Мониторинг сигналов переключения, выполнения программы и истории ошибок. Документация Полная проектная документация с выводом измененных параметров, кода программы и позиций. Создание программ роботов Проверка коллизий между роботом и системной средой Удобный терминал управления для мобильного обучения R56TB представляет собой мощную панель оператора для выполнения всех задач непосредственно на роботе: от управления роботом и отображения нагрузок с помощью сенсорного экрана до полного создания и параметризации программы. Богатый выбор функций позволяет оптимально использовать возможности роботизированной системы, сокращая время настройки. Встроенный порт USB обеспечивает удобство обмена данными, а полную резервную копию контроллера можно записать и загрузить через флеш-карту. Серия роботов Техническая информация Прочие описания продукции из сектора автоматизации предприятий промышленности Семейство HMI ы рошюр Б Каталог по панелям оператора, программному обеспечению и принадлежностям Семейство MR Каталог сервоусилителей и серводвигателей, а также контрол-леров управления движением и принадлежностей Семейство FX Каталог компактных программируемых контроллеров и принадлежностей семейства MELSEC FX Семейство Q/L Каталоги по программируемым контроллерам и принадлежностям для прочих серий контроллеров MELSEC. Семейство FR Каталог преобразователей частоты и принадлежностей Семейство LVS Каталог низковольтных коммутационных аппаратов, силовых контакторов и автоматических выключателейs Мир автоматизации Описание всех средств автоматизации Mitsubishi Electric: преобразователей частоты, сервоусилителей, серводвигателей, роботов и т. д. Дополнительные возможности Этот каталог продукции содержит обзор обширного ассортимента серии Mitsubishi Electric MELFA RV-FR, RH-FRH и RP-ADH. Если вы не найдете нужную информацию в этом каталоге, воспользуйтесь другими предлагаемыми источниками, содержащими дополнительную информацию по конфигурированию, техническим решениям, ценам или возможностям поставки. Пожалуйста, посетите нас в интернете. Ответы на многие технические вопросы имеются на нашем сайте https://ru3a.mitsubishielectric.com. Кроме того, этот сайт предоставляет простой и быстрый доступ к другим техническим данным, а также к текущей информации о нашей продукции и предлагаемых услугах. С сайта можно бесплатно скачать руководства по эксплуатации и каталоги на разных языках. Если у вас имеются вопросы по технической части, ценам или возможностям поставки, обратитесь к одному из наших дистрибьюторов или дилеров. Партнеры и дистрибьюторы Mitsubishi Electric охотно ответят на ваши технические вопросы и окажут вам поддержку при проектировании. Перечень всех дистрибьюторов имеется на нашем сайте в разделе «Контакты». Примечание к данному каталогу Этот каталог содержит обзор поставляемой продукции. В отношении конструкции системы, конфигурирования, установки и эксплуатации должны дополнительно соблюдаться руководства по используемым приборам. Обращайте внимание на то, чтобы все системы, которые вы составляете с применением приборов из этого каталога, были безопасны в эксплуатации, соответствовали вашим запросам и отвечали правилам конфигурирования, изложенным в руководствах на приборы. 2 Технические изменения могут быть совершены без предварительного уведомления. Все зарегистрированные товарные знаки признаются. © Mitsubishi Electric Europe B.V., Factory Automation - European Business Group Упоминаемые и описываемые в этом каталоге продукты Mitsubishi Electric Europe B.V. не являются объектом обязательного экспортного лицензирования, а также не входят в перечень продукции двойного назначения. Содержание 1 Промышленные роботы Обзор роботов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 Особые функции. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Промышленные роботы RV-2FR(L)(B) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Промышленные роботы RV-4FRLM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 Промышленные роботы RV-7FRM/7FRLM/7FRLLM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 Промышленные роботы RV-13FRM/RV-13FRLM/RV-20FRM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 Промышленные роботы RV-35F/50F/70F. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 Промышленные роботы RP-1ADH/RP-3ADH/RP-5ADH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 Промышленные роботы RH-1FRHR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 Промышленные роботы RH-3FRHR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 Промышленные роботы RH-FRH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 Промышленные роботы RD-1F500/RD-1F800/RD-1F1100/RD-1F1300. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 Обзор системы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 2 Контроллеры Контроллеры. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 Размеры блоков управления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 3 Принадлежности Пульт обучения. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 Датчик силы, MELFA SafePlus, MELFA Smart Plus Card. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 Комплект кабелей. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 Комплект пневматических вентилей, гофра . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 Карты расширения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 Соединительные кабели, разъемы. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 Шланги, соединительные кабели. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 Соединительные кабели для ПК и входов/выходов, защитный кожух для контроллера, буферные батареи . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 Общий обзор опций.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 4 Язык программирования MELFA-BASIC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 5 Программное обеспечение RT Toolbox3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 RT Toolbox3 Pro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 1 2 3 4 5 Индекс. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 3 Обзор роботов Полный модельный ряд Широкий ассортимент моделей роботов упрощает выбор 1 Чтобы охватить весь спектр современных требований, Mitsubishi Electric выпускает широкий ассортимент моделей роботов. Общеизвестно, что все роботы Mitsubishi Electric – мощные, быстрые и компактные. Ассортимент продукции включает практически универсальных роботов с шарнирной рукой с 6 степенями свободы и грузоподъемностью от 2 до 70 кг и роботов SCARA с 4 степенями свободы и грузоподъемностью от 3 до 20 кг для задач по сборке и палетизации. Три специальные модели – уникальные высокоточные роботы с параллельной конструкцией манипулятора для очень быстрых задач микроманипулирования с грузоподъемностью от 1 до 5 кг, а также высокоскоростные роботы SCARA для крепления к потолку. Обзор роботов Вертикально сочлененный манипулятор (RV) Исполнение Количество осей Грузоподъемность кг Макс. радиус досягаемости мм Стандартное Условия эксплуатации Чистое RV-2FR(B) RV-2FRL(B) 6 2 504 649 IP30 — Контроллер RV-4FRLM RV-7FRM RV-7FRLM RV-7FRLLM 6 6 6 6 4 7 7 7 649 713 908 1503 IP67 IP67 IP67 IP67 (ISO class3 опционально) (ISO class3 опционально) (ISO class3 опционально) (ISO class3 опционально) CR800-D/CR800-R + R16RTCPU Горизонтальный, многошарнирный манипулятор (RH/RP) Исполнение RP-1ADH RP-3ADH RP-5ADH Количество осей 4 4 4 Грузоподъемность кг 1 3 5 Макс. радиус досягаемости мм 150x105 (соответствует DIN A6) 210x148 (соответствует DIN A5) 297x210 (соответствует DIN A4) Стандартное IP30 IP30 IP30 Условия эксплуатации Чистое — — — 4 Контроллер CR1DA RH-1FRHR 4 1 550 IP20 (IP65 опционально) — RH-3FRHR 4 3 350 IP20 (IP65 опционально) (ISO class5 опционально) CR800-D/CR800-R + R16RTCPU Обзор роботов Высокоразвитый интеллект, безопасность и интегрируемость Концепция роботов FR предлагает короткий путь к прогрессивному и гибкому производству, отвечающему всем требованиям по автоматизации. Эта концепция базируется на 3 основных принципах: zz Интеллект: «MELFA Smart Plus» обеспечивает более высокую точность и сокращает время ввода в эксплуатацию. Благодаря этому упрощается монтаж и расширяются границы применения. zz Безопасность: Обширный перечень функций безопасности, включая контроль позиции и скорости, позволяет роботу работать совместно с людьми. zz Интегрируемость: Контроллеры роботов, совместимые с MELSEC iQ-R, и встроенные решения по автоматизации производства ­e-­F@ctory обеспечивают бесшовное соединение роботов с IT-системами. 1 Обзор роботов RV-13FRM 6 13 1094 IP67 (ISO class3 опционально) RV-13FRLM 6 13 1388 IP67 (ISO class3 опционально) RV-20FRM 6 20 1094 IP67 (ISO class3 опционально) RV-35FM 1 6 35 2050 IP40/IP67 — CR800-D/CR800-R + R16RTCPU RH-3FRH5515 RH-6FRH5520 RH-12FRH8535 RH-20FRH10035 4 4 4 4 3 6 12 20 550 550 850 1000 IP20 IP54 (IP65 опционально) IP54 (IP65 опционально) IP54 (IP65 опционально) (ISO class3 опционально) (ISO class3 опционально) (ISO class3 опционально) (ISO class3 опционально) CR800-D/CR800-R + R16RTCPU 1 Более подробную информацию вы можете получить у регионального представителя Mitsubishi Electric. RV-50FM 1 6 50 2050 IP40/IP67 — RV-70FM 1 6 70 2050 IP40/IP67 — CR760 1 RD-1F500 1 4 2 500 IP65 (IP69K опционально) RD-1F800 1 4 3 800 IP65 (IP69K опционально) RD-1F1100 1 4 3 1100 IP65 (IP69K опционально) CR750 1 RD-1F1300 1 4 3 1300 IP65 (IP69K опционально) 5 Обзор роботов Обозначение модели 1 Обзор роботов RV-7FRLM-D RH-1FRHR5515-D RH-6FRH5520N-R Вертикально сочлененный манипулятор (RV) RV-mFRmM-m-Smmm Smm: Особое исполнение, SHmm: Внутренняя проводка Контроллер: D: CR800-D, R: CR800-R Спецификация окруж. среды: пусто: стандартная, C: чистое помещение, M: масляный туман (IP67) Длина руки: пусто: стандартная рука, L: удлиненная рука, LL: супердлинная рука FR: серии FR Макс. грузоподъемность: (2: 2 кг, 4: 4 кг, 7: 7 кг, 13: 13 кг, 20: 20 кг) RV: Вертикально сочлененный манипулятор Горизонтальный, многошарнирный манипулятор (RH) RH-mFRHmmN-m-Smmm Smm: Особое исполнение Контроллер: D: CR800-D, R:CR800-R Спецификация окруж. среды: пусто: стандартная, C: чистое помещение, M: масляный туман (IP67), N: IP54 и смазочные материалы класса H1 Длина хода: 12: 120 мм, 15: 150 мм, 20: 200 мм, 34: 340 мм, 35: 350 мм, 45: 450 мм Длина руки: 35: 350 мм, 45: 450 мм, 55: 550 мм, 70: 700 мм, 85: 850 мм, 100: 1000 мм FRH: серии FR, FRHR: потолочный, серия FR Макс. грузоподъемность: (1: 1 кг, 3: 3 кг, 6: 6 кг, 12: 12 кг, 20: 20 кг) RH: Горизонтальный, многошарнирный манипулятор 6 Особые функции Уменьшенное время такта Повышенная эффективность управления Крутящий момент Самые лучшие производственные показатели в своем классе при использовании высокопроизводительных двигателей и уникальной технологии управления приводами, разработанными Mitsubishi Electric. Увеличен крутящий момент Новое поколение двигателя zz Высокий крутящий момент при высокой частоте вращения, снижение времени разгона/замедления 1 Увеличена скорость zz Усовершенствованный режим непрерывной работы Скорость вращения (об/мин) Увеличенная эффективность обработки Внутренняя маршрутизация проводки манипулятора и сигнального кабеля zz Внутренняя прокладка кабелей и пневмошлангов zz Нет путаницы с кабелями вокруг устройства zz Снижение риска рассоединения проводки Внутренняя прокладка проводов и каналов внутри манипулятора вплоть до сочленения оси J6. Особые функции Предыдущее ­поколение двигателя zz Уменьшенное время позиционирования для повышения производительности Интегрированные вентили zz Дополнительно доступны модели RV с проложенными внутренней проводкой и шлангами до руки (-SHmm) К руке Широкие возможности с внутренними инструментами с Ethernet-подключением Внутренняя прокладка проводки и шлангов для подключения к видеосенсорам Ethernet-подключение на обратной стороне основания zz Рука: 8 каналов ввода/8 каналов вывода zz Ethernet-кабель для видеосенсора zz Прочие кабели для управления системами видеораспознания или иными датчиками Видеосенсор Полноценное использование места для установки Расширенный осевой радиус действия Расширенный радиус действия для оси J1 обеспечивает доступ к задней части станка zz Улучшенная вариативность плана размещения робота 24 zz Более эффективное использование доступного пространства по всему периметру 0° zz Укороченная дистанция перемещения позволяет сократить время такта Доставка 0° 24 Удаление Диверсификация благодаря вариативности Доступ к задней части RV-4FR 7 Особые функции Повышенное удобство использования Простое автоматизированное управление с пульта обучения zz Те же функции, что и на панели управления контроллера робота 1 zz Экраны мониторинга можно настроить индивидуально, чтобы соответствовать потребностям пользователя для условий отладки zz Доступно для R32TB и R56T Особые функции zz Пользователь может самостоятельно создавать собственные экранные страницы для управления и мониторинга Экран управления роботом (R56TB) Обеспечивает автоматическое управление включением/отключением серводвигателя, запуск и останов, сброс, выбор программы и другие операции. Функции резервного копирования/восстановления GOT (поддерживаются в GT14, GT15, GT16, GT 21, GT 23, GT 25 и GT 27) Данные робота на панели GOT могут резервироваться и восстанавливаться с CF/SD-карт памяти или USB флешкарты. Благодаря прямому Ethernet-соединению наличие ПК не требуется. Резервирование 8GB Карты CF Восстановление zz Это предотвращает потерю данных из-за разряда батареи/отказа батареи или робота zz Данные можно сохранять по завершении периодического обслуживания или при возникновении непредвиденной ошибки. Значительно повышает удобство эксплуатации Техобслуживание (функция протоколирования) Информацию о состоянии перед возникновением ошибки и после ее возникновения (изменения состояний, состояние входов-выходов, внешние системные переменные и т. п.), а также состояния выполнения программы можно автоматически передавать на FTP-сервер или сохранять на SD-карте. После этого протоколы можно загружать с сервера и проводить эффективный анализ причин возникновения ошибки. 8GB FTP-сервер Контроллер управления роботом Карта памяти SD Более простое администрирование информации робота В руку робота встроено запоминающее устройство для фиксации специфической информации этого робота. Это упрощает смену контроллера робота. Серийный номер Информация о начале координат Суммарные данные движения Время вкл./выкл. серво (счетчик) Кроме того, информацию робота можно опрашивать без прихода на место его использования, что упрощает планирование техобслуживания. Контроллер управления роботом 8 RT ToolBox3 Особые функции Повышенная точность Активное регулирование усиления zz Оптимальная настройка данных двигателя в реальном масштабе времени на основе текущей позиции и условий нагрузки робота. zz Увеличенная точность палетизации zz Увеличенная точность траектории НАГРУЗКА zz Более быстрое позиционирование без перерегулирования Регистрация позиций робота и условий нагрузки. 1 Особые функции Упрощенная настройка длины инструмента Ойки инструмента для координатной системы инструмента могут выполняться с использованием от трех до восьми общих точек обучения. zz Устраняет отклонения при изготовлении инструмента. zz Более высокая точность zz Экономия времени, поскольку измерение инструмента не требуется Устанавливается с использованием от трех до восьми общих точек обучения Длина инструмента Адаптация к работе Контроль соответствия Эта функция снижает механистичность манипулятора робота и отслеживает внешние силы. zz Не требуются специальные манипуляторы и сенсоры zz Сниженные затраты на оснащение Направление вставки или обычное направление контроля Направление Координатная система инструмента Рука робота zz Сниженное время простоя линии +Y +Z +X Устройство позиционирования 9 Особые функции Подключение к периферийным устройствам Сетевой видеосенсор Робота и камеру можно одновременно откалибровать посредством средств настройки видеосенсора. zz Простое подключение между роботом и камерой с помощью Ethernet 1 zz Простое управление с помощью команд видеоуправления в программе робота zz Уменьшенное время такта Особые функции zz Сниженная стоимость системы Отслеживание Транспортировку, выравнивание и установку можно выполнять при отслеживании роботов с заготовкой на конвейере, без его остановки. Видеосенсор zz Более высокая скорость обработки компонентов Энкодер zz Простое создание программ (MELFA BASIC V/VI) zz Нет необходимости в дополнительном устройстве позиционирования Конвейер zz Прогноз позиции детали для сокращения времени такта zz Возможно отслеживание на круговом конвейере Производительность обработки увеличилась на 15 % Может использоваться с несколькими конвейерами одновременно (До 8-и конвейеров). Функция дополнительной оси В план размещения робота можно включить ось перемещения робота и поворотную платформу, а также пользовательские устройства, не относящиеся к роботу, например, транспортеры и устройства позиционирования. Робот До 8 дополнительных осей zz Контроллер может управлять максимум 8 дополнительными осями zz Не требуется дополнительное позиционирующее оборудование zz Автоматическое конфигурирование при подключении серводвигателей MELSERVO MR-J4-B zz Две оси можно контролировать одновременно с роботом zz Не требуются специальные знания в области программирования, так как применяется программное обеспечение робота. 10 Дополнительная ось Пользовательское устройство Пользовательское устройство До 2 осей До 3 осей До 3 осей Станок 1 Станок 2 Станок 3 Совместимость с MR-J4-B Одновременное управление дополнительными приводами Особые функции Функция CC-Link IE Field Network Basic Контроллер робота серии FR имеет встроенную функцию поддержки ведомых станций сети CC Link IE Field Network Basic. zz Устройства, совместимые с CC-Link IE Field Network Basic, и устройства, совместимые с Ethernet, можно подключать к одному и тому же каналу коммуникации Ethernet. zz Центральные процессоры контроллеров серий MELSEC iQ-R/iQ-F/Q/L и контроллера робота серии MELFA FR оснащены Ethernet уже в стандартном варианте, т. е. никакие опциональные модули не нужны. 1 Избежание конфликтов (только для контроллеров серии R) Робот останавливается еще до возможного столкновения. Это стало возможным благодаря скоростному управлению положением, которое внедрено в iQ Platform в виде стандартной функции. Особые функции zz Это придает системе дополнительную гибкость и повышает ее экономическую эффективность zz Роботы могут работать совместно в ограниченном пространстве, не мешая друг другу zz Снижает трудозатраты, необходимые для устранения последствий столкновения zz Уже внедрено в моделирование RT Toolbox3 zz Может использоваться уже на этапе обучения робота Устранена возможность столкновения с другими роботами. Координированное управление (только для контроллеров серии R) Обеспечивает координированное управление между несколькими роботами посредством соединения ЦП между роботами. zz Простота работы благодаря готовой функции zz Обеспечивает транспортировку протяженных или тяжелых объектов небольшими роботами zz Программирование посредством стандартных команд Позволяет завершить установочные работы, сохраняя положение схватов между роботами. 11 Особые функции Интеллектуальная технология Датчики силы и момента zz Контролирует силу, воздействующую на захват робота, чтобы выполнять процессы как это делает человек zz Поддерживает силу постоянной, чтобы деталь не повреждалась во время манипулирования 1 zz Осуществимость сложных монтажных задач благодаря таким алгоритмам как согласование фаз Сила сжатия Особые функции zz Протоколирование сил для контроля и обеспечения качества Температурная компенсация руки робота zz Контролирует температуру энкодеров двигателей Определяется и компенсируется тепловое расширение zz Повышает точность позиционирования путем компенсации теплового расширения в руке робота Поддержка при калибровке zz Сокращает время калибровки при вводе в эксплуатацию и улучшает точность позиционирования zz Автоматическая коррекция координат робота и камеры zz Автоматическая коррекция координат робота и детали zz Согласует местоположение робота с учетом других роботов Видеосенсор Метка Координаты детали Учет координат дополнительных осей zz Обеспечивает возможность синхронизированной работы, если для манипулирования большими деталями, превышающими диапазон робота, робот установлен на дополнительной оси (линейной) zz Обеспечивает возможность синхронизированной работы при отслеживании деталей роботом, установленным на дополнительной оси (линейной) 12 Система координат робота Особые функции Возможности MELFA SafePlus Технология безопасности «MELFA SafePlus» для контроллеров управления роботами серии FR zz Поддерживаемые функции безопасности: STO (Безопасное отключение крутящего момента), SS1 (Безопасный останов 1), SS2 (Безопасный останов 2), SOS (Безопасный рабочий останов), SLS (Безопасно ограниченная скорость), SLP (Безопасно ограниченная позиция) zz Все функции соответствуют стандартам безопасности EN ISO 10218-1 (Промышленные роботы), EN ISO 13849-1 (Безопасность оборудования), EN62061/IEC61508 (Функциональная безопасность) и EN 61800-5-2 (Привод с функцией безопасности). Обеспечение безопасности оператора и оборудования даже в непосредственной ­близости от робота Особые функции Ограниченная скорость (безопасное ограничение скорости, SLS) Когда работник открывает дверцу... При появлении сигнала на входе безопасности скорость робота ограничивается безопасной величиной для защиты оператора. Оператор может влиять на робота, работающего в автоматическом режиме с безопасно ограниченной скоростью. 1 Safe Sp eed Ограничение перемещения (Безопасно ограниченная позиция, SLP) Когда работник открывает дверцу... Эта функция контролирует зону движения робота и предотвращает превышение роботом установленного предела, активированного сигналом безопасности. Функция контролирует руку робота. Если робот или смонтированная на нем рука выходит за пределы заданной плоскости, то робот сразу останавливается (или останавливается заблаговременно). Limite dR Controange l Для различных опасных ситуаций могут быть определены различные независимые зоны безопасности. Обработка логики безопасности Расширяет двойные каналы безопасности 8 входами и 4 выходами. Логику каждого входа-выхода безопасности можно обрабатывать. В сочетании с функцией контроля позиции безопасную систему возможно построить без применения контроллера безопасности. аварийного останова Контроллер робота Робот RT Toolbox3 Пульт для обучения робота Лампа Зонный датчик Лазерный сканер Зоны, предусмотренные для контроля позиции (возможно сконфигурировать 8 зон) Функция обнаружения столкновений (Стандартная функция) Эта функция распознает, происходит ли столкновение руки робота с препятствием (при обучении робота или во время работы), и вносит вклад в предотвращение повреждения руки робота и инструментов. При этом чувствительность можно изменять в зависимости от объектов защиты. Процесс, который должен выполняться после распознания столкновения, можно запрограммировать с учетом специфики применения. Например, немедленный останов с индикацией ошибки или отвод с последующей индикацией ошибки. Ошибка Столкновение 13 Mitsubishi Electric имеет в своем ассортименте больше продуктов с функциями безопасности, например модульные и компактные ПЛК, преобразователи частоты или сервоусилители. Подробная информация приведена в Книге по автоматизации. Особые функции Специальные функции при использовании панели оператора GOT и iQ Platform Расширение общей памяти Использование одной панели оператора GOT (устройство отображения) в качестве интерфейса человек-машина (HMI) увеличивает эффективность местных операций по контролю и обслуживанию. 1 zz Позволяет контролировать робота с GOT даже без пульта обучения Особые функции zz Данные позиционирования робота, информацию об ошибках и другие данные можно легко вывести на панель GOT Экран панели оператора Экран ручного управления/ управления схватом Экран мониторинга текущего положения Экран мониторинга значения тока и коэффициента нагрузки Экран прогнозирования обслуживания Меню руководства/видео zz Подключение одним Ethernet-кабелем и прямой доступ к блоку управления zz Ethernet-подключение обеспечивает обмен данными через 8192 канала ввода/вывода Функция немедленного исполнения для программируемых контроллеров Номер команды Роботы легко управляются с помощью языка программируемых контроллеров. Программируемый контроллер + ЦП робота Номер назначения Заданная опция zz Управление работой системы с помощью одного программируемого контроллера zz Немедленное изменение характеристик системы через программируемый контроллер Последовательная программа Робот zz Непосредственное выполнение отладки zz Простое перемещение к обученным позициям в программе ПЛК zz Не требуются программы управления роботами Управление Управление движением и позиционирование 14 Подробная информация Движение с интерполяцией обобщенных координат Движение с линейной интерполяцией Заданная коррекция Заданные параметры ускорения/замедления Заданная скорость Настройки инструмента Заданное вспомогательное движение Открытие/закрытие схвата Характеристики Промышленные роботы RV-2FR(B)/RV-2FRL(B) Роботы с шарнирным манипулятором RV-2FR(B)/ RV-2FRL(B) Свойства: zz2 различные руки длиной 504 мм и 649 мм zzВес всего 19/21 кг, чрезвычайно компактный zzМаксимальная гибкость zzВозможна установка на пол, стену и потолок RV-2FR(B) zzСтабильность позиционирования ±0.02 мм Технические данные/Функции Степени свободы Монтаж Конструкция Приводная система Распознание позиции Номинальный Максимальный Радиус рабочей зоны (до центра вращения оси J5) Корпус (J1) Плечо (J2) Локоть (J3) Рабочее pпространство Поворот предплечья (J4) Наклон запястья (J5) Вращение запястья (J6) Корпус (J1) Плечо (J2) Локоть (J3) Скорость движения Поворот предплечья (J4) Наклон запястья (J5) Вращение запястья (J6) Результирующая максимальная скорость Время цикла (25 x 300 x 25 мм с нагрузкой 1 кг) Точность повторения операций Температура окружающей среды Вес Поворот предплечья (J4) Наклон запястья (J5) Номинальный момент Вращение запястья (J6) Поворот предплечья (J4) Номинальный момент инерции Наклон запястья (J5) Вращение запястья (J6) Проводка инструмента Пневмошланг для инструмента Давление пневматической сети Радиус рабочей зоны Класс защиты Грузоподъёмность Тип модуля управления Код заказа кг мм град. град./с мм/с сек мм °C кг Нм кгм² MPa Технические данные RV-2FR-D/ RV-2FRB-D-S25/ RV-2FR-R RV-2FRB-R-S25 6 Возможны напольный, настенный или потолочный монтажи Вертикально сочлененный манипулятор Сервооси пер. тока J1, J4, J6: Сервооси пер. тока без тормоза (все оси с тормозом) Абсолютный датчик положения 2 3 504 480 (-240–+240) 240 (-120–+120) 160 (0–+160) 400 (-200–+200) 240 (-120–+120) 720 (-360–+360) 300 150 300 450 450 720 4955 0.6 ±0.02 От 0 до 40 19 4.17 4.17 2.45 0.18 (0.27) 0.18 (0.27) 0.04 (0.1) Рука: 4 канала ввода/4 канала вывода Ø 4x4 (от опорной плоскости до зоны схвата) 0.5 ±10 % ISO 9409-1-31.5 IP30 RV-2FRL-D-S25/ RV-2FRL-R-S25 RV-2FRLB-D-S25/ RV-2FRLB-R-S25 Сервооси пер. тока J1, J4, J6: без тормоза Сервооси пер. тока (все оси с тормозом) 649 480 (-240-+240) 237 (-117-+120) 160 (0-+160) 400 (-200-+200) 240 (-120+120) 720 (-360-+360) 225 105 165 412 450 720 4200 0.7 21 15 CR800-D/CR800-R + R16RTCPU Арт. № 313052/ 314029 313053/ 314030 1 Промышленные роботы Компактный и легкий RV-2FR(B)/RV-2FRL(B) можно легко интегрировать в различные системы автоматизации. Гибкость и широкий диапазон движений позволяют выполнять в ограниченном пространстве такие работы, как монтаж, сборка, палетизация, сортировка или сварка. Даже базовая модель поставляется с полностью оснащенным стандартным контроллером или в виде комплекта ПЛК-робот с интеграцией в iQ Platform. 313054/ 314031 313085/ 314032 Размеры и рабочие зоны Манипуляторы RV-2FR(L)(B) RV-2FR(B) -24 0° R5 04 1 .6 Рабочее пространство в точке P Промышленные роботы 504.6 504.6 70 270 209 50 0° R2 2 ° .5 504.6 ° -12 0° 757 40° 39 20 +1 R504.6 +2 Вид сверху R139.5 R230 9 ° 45 389.6 270 528 Рабочее ­пространство в точке P R1 20 +1 408 A 799.6 -1 4-M5 䃥20H7 䃥4 0h8 1.5 䃥3 94.6 221 1.7 R230 䃥5H7 280 Вид сбоку Вид x Размеры: мм RV-2FRL(B) -24 0° R6 49 Рабочее пространство в точке P 649 70 649 335 271 10 ° 62 R1 -11 R162 9 335 295 906 7° R310 Вид сверху R310 ° 45 1.5 䃥3 䃥5H7 4-M5 䃥20H7 䃥4 0h8 199 242 11 649 ° R649 493.7 40° +2 944 20 0° 2 +1 310 +1 521 A 679 Рабочее ­пространство в точке P 50 R3 20 -1 16 360 Вид сбоку Вид x Размеры: мм Характеристики Промышленные роботы RV-4FRLM Роботы с шарнирным манипулятором RV-4FRLM Свойства: zzТонкая конструкция манипулятора zzКласс защиты IP67 zzВнутренняя прокладка кабелей и пневмошлангов zzРасширенные интервалы технического обслуживания RV-4FRLM zzНоминальная и максимальная грузоподъемность 4 кг Технические данные/Функции Степени свободы Монтаж Конструкция Приводная система Распознание позиции Грузоподъёмность Максимальная Радиус рабочей зоны (до центра вращения оси J5) Корпус (J1) Плечо (J2) Локоть (J3) Рабочее pпространство Поворот предплечья (J4) Наклон запястья (J5) Вращение запястья (J6) Корпус (J1) Плечо (J2) Локоть (J3) Скорость движения Поворот предплечья (J4) Наклон запястья (J5) Вращение запястья (J6) Результирующая максимальная скорость Время цикла (25 x 300 x 25 мм с нагрузкой 1 кг) Точность повторения операций Температура окружающей среды Вес Поворот предплечья (J4) Наклон запястья (J5) Номинальный момент Вращение запястья (J6) Поворот предплечья (J4) Номинальный момент инерции Наклон запястья (J5) Вращение запястья (J6) Проводка инструмента Пневмошланг для инструмента Давление пневматической сети Радиус рабочей зоны Класс защиты Тип модуля управления Код заказа кг мм град. град./с мм/с сек мм °C кг Нм кгм² MPa 1 Промышленные роботы Роботы серии RV-4 FR предназначены для простой интеграции в существующие производственные ячейки или современные и компактные задачи. Такие особенности, как прямое управление через локальные каналы ввода/вывода, позволяют роботу взаимодействовать непосредственно с датчиками и исполнительными устройствами, ускоряя и упрощая построение системы. Новая, современная конструкция обеспечивает максимальную гибкость – для ускорения работы и увеличения вариативности рабочую область робота можно расширить. Технические данные RV-4FRLM-D RV-4FRLM-R 6 Возможны напольный, настенный или потолочный монтажи (настенный монтаж с ограничениями по оси J1) Вертикально сочлененный манипулятор AC-Servo (все оси с тормозным устройством) Абсолютный датчик положения 4 649 480 (±240) 240 (-120–+120) 164 (-0 to +164) 400 (±200) 240 (-120–+120) 720 (±360) 420 336 250 540 623 720 9048 0.36 ±0.02 0–40 41 6.66 6.66 3.96 0.20 0.20 0.10 Рука: 8 канала ввода/8 канала вывода Соединитель робота Ø 6x2 (Ø 4x8 от основания до предплечья) 0.54 (как повышенное давление, если требуется) ISO 9409-1-31.5 IP67 (доступна опциональная модель для чистой комнаты) CR800-D Арт. № 313089 CR800-R + R16RTCPU 314056 17 Размеры и рабочие зоны Манипуляторы RV-4FRLM RV-4FRL -24 R6 0° 48 .7 (*6) Рабочее ­пространство в точке P 40 R1 648.7 648.7 125 +1 10 Rz25 310 50 °(* 102 80 +240° 6) (160) 80 4-䃥9 45° 140 (200) 80 (160) 80 102 Rz25 128 R648.7 ° 20 +1 Рабочее ­пространство в точке P 998.7 Точка P R140.4 490 14.7 Точка P 335 -12 764.9 648.7 85 350 230 170 ) -114°(*6 0° Промышленные роботы .4 -35° 1 .5 1 䃥3 .D. P.C (200) 䃥5H7 4-M5 䃥20 H7 䃥 40 h8 Радиус рабочей зоны ISO 9409-1-31.5 Размеры: мм 18 Характеристики Промышленные роботы RV-7FRM/7FRLM/7FRLLM Роботы с шарнирным манипулятором RV-7FRM/7FRLM/7FRLLM Свойства: zzВремя цикла всего лишь 0.32 с (RV-7FRM) для 12-дюймового цикла zzЗначительно увеличенное рабочее пространство осей J1 и J4 увеличивает рабочую область до максимума RV-7FRLM zzВнутренняя проводка zzКласс защиты IP67 zzРадиус рабочей области достигает 1503 мм (RV-7FRLLM) Технические данные/Функции Степени свободы Монтаж Конструкция Приводная система Распознание позиции Грузоподъёмность Максимальная Радиус рабочей зоны (до центра вращения оси J5) Корпус (J1) Плечо (J2) Локоть (J3) Рабочее pпространство Поворот предплечья (J4) Наклон запястья (J5) Вращение запястья (J6) Корпус (J1) Плечо (J2) Локоть (J3) Скорость движения Поворот предплечья (J4) Наклон запястья (J5) Вращение запястья (J6) Результирующая максимальная скорость Время цикла (25 x 300 x 25 мм с нагрузкой 1 кг) Точность повторения операций Температура окружающей среды Вес Поворот предплечья (J4) Наклон запястья (J5) Номинальный момент Вращение запястья (J6) Поворот предплечья (J4) Номинальный момент инерции Наклон запястья (J5) Вращение запястья (J6) Проводка инструмента Пневмошланг для инструмента Давление пневматической сети Радиус рабочей зоны Класс защиты Тип модуля управления Код заказа кг мм град. град./с мм/с сек мм °C кг Нм кгм² MPa 1 Промышленные роботы Серия роботов RV-7FRM с номинальной и максимальной грузоподъемностью 7 кг устанавливает новые стандарты для скорости, гибкости, простоты интеграции и программирования. Для выбора оптимального радиуса рабочей зоны робот доступен в трех вариантах с радиусом от 713 до 1503 мм. Ethernet, USB, отслеживание, соединение камеры и подключение дополнительной оси поставляются в стандартном варианте для всех роботов серии MELFA. Технические данные RV-7FRM-D/ RV-7FRLM-D/ RV-7FRLLM-D RV-7FRM-R RV-7FRLM-R RV-7FRLLM-R 6 6 (супердлинный манипулятор) Возможны напольный, настенный или потолочный монтажи (настенный монтаж с ограничениями по оси J1) Вертикально сочлененный манипулятор AC servo (все оси с тормозным устройством) Абсолютный датчик положения 7 713 908 1503 480 (±240) 380 (±190) 240 (-115–+125) 240 (-110–+130) 240 (-90–+150) 156 (-0–+156) 162 (-0–+162) 167.5 (-10–+157.5) 400 (±200) 240 (-120–+120) 720 (±360) 360 288 234 401 321 164 450 360 219 337 375 450 720 11064 10977 15300 0.32 0.35 0.63 ±0.02 ±0.06 0–40 65 67 130 16.2 16.2 6.86 0.45 0.45 0.10 Рука: 8 канала ввода/8 канала вывода Соединитель робота Ø 6x2 (Ø 4x8 от основания до предплечья) 0.54 (как повышенное давление, если требуется) ISO 9409-1-31.5 IP67 (доступна опциональная модель для чистой комнаты) CR800-D/CR800-R + R16RTCPU Арт. № 313091/ 314058 19 313093/ 314060 313095/ 314062 Размеры и рабочие зоны Манипуляторы RV-7FRM/7FRLM/7FRLLM 713.4 RV-7FRM 713.4 125 85 R -240 71 370 4 Рабочее пространство в точке P 568.4 1113.4 400 䃥5H7 45° 4-M5 245 䃥20H 7 䃥4 0h 8 .5 31 .䃥 .D P.C Радиус рабочей зоны ISO 9409-1-31.5 245.7 7.7 125 85 470 102 Рабочее пространство в точке P 1307.7 .8 400 R192.8 92 939.4 0° +1 30 -11 ° Точка P 435 907.7 50 270 200 7 07. R9 Точка P Rz25 352.3 752.3 15.9 -240° 0 R9 907.7 907.7 RV-7FRLM ° 40 +2 R1 102.5 102.5 124.5 Точка P 168.4 Rz25 15.9 4- 䃥9 R 4 7. 19 (205) 102.5 102.5 (205) 340 844.4 .4 R197 4 13. R7 Rz25 162 5° Точка P -11 Промышленные роботы 124.5 +1 2 5° 713.4 50 270 200 1 ° 3. 124.5 (205) 102.5 102.5 4- 䃥9 45° 245 102.5 102.5 (205) 162 124.5 Rz25 .䃥 .D P.C 4-M5 䃥20H 7 䃥4 0h 8 .5 31 ° 40 +2 䃥5H7 Радиус рабочей зоны ISO 9409-1-31.5 245.7 RV-7FRLLM Точка P Рабочее пространство в точке P Рабочее пространство в точке P 4- 䃥9 45° 20 .5 31 .䃥 .D P.C 䃥5H7 4-M5 䃥20 H7 䃥 40 h8 Радиус рабочей зоны ISO 9409-1-31.5 Размеры: мм Характеристики Промышленные роботы RV-13FRM/RV-13FRLM/RV-20FRM Роботы с шарнирным манипулятором RV-13FRM/ RV-13FRLM/RV-20FRM ысокопроизводительные роботы RV-13 и RV-20 специально приспособлены для работы с тяжелыми грузами. Благодаря компактному корпусу и тонкой конструкции руки, роботы могут работать в большой рабочей области. Функция предотвращения столкновений моделей iQ Platform предотвращает столкновения между роботами, работающими рядом. zzВнутренняя прокладка кабелей и пневмошлангов в манипуляторе zzНовые шестерни для тихого, точного позиционирования и перемещения zzМаксимальная грузоподъемность 20 кг (RV-20FRM) zzСтандартный класс защиты IP67 RV-20FRM Технические данные/Функции Степени свободы Монтаж Конструкция Приводная система Распознание позиции Номинальный Максимальный Радиус рабочей зоны (до центра вращения оси J5) Корпус (J1) Плечо (J2) Локоть (J3) Рабочее pпространство Поворот предплечья (J4) Наклон запястья (J5) Вращение запястья (J6) Корпус (J1) Грузоподъёмность Технические данные RV-13FRM-D RV-13FRLM-D RV-13FRM-R RV-13FRLM-R 6 Возможны напольный, настенный или потолочный монтажи (настенный монтаж с ограничениями по оси J1) Вертикально сочлененный манипулятор AC-Servo (все оси с тормозным устройством) Абсолютный датчик положения 12 кг 13 мм 1094 1388 380(±190) 240 (-90–+150) 167.5 (-10–+157.5) град. 400 (±200) 240 (-120–+120) 720 (±360) 290 234 Плечо (J2) Скорость движения Локоть (J3) Поворот предплечья (J4) Наклон запястья (J5) Вращение запястья (J6) Результирующая максимальная скорость Время цикла (25 x 300 x 25 мм с нагрузкой 1 кг) Точность повторения операций Температура окружающей среды Вес Поворот предплечья (J4) Наклон запястья (J5) Номинальный момент Вращение запястья (J6) Поворот предплечья (J4) Номинальный момент инерции Наклон запястья (J5) Вращение запястья (J6) Проводка инструмента Пневмошланг для инструмента Давление пневматической сети Радиус рабочей зоны Класс защиты Тип модуля управления Код заказа 234 град./с мм/с сек мм °C кг Нм кгм² MPa 164 312 219 375 375 720 10450 9700 0.53 0.68 ±0.05 0–40 120 130 19.3 19.3 11 0.47 0.47 0.14 Рука: 8 канала ввода/8 канала вывода Первичный: Ø 6x2, вторичный: Ø 6x8 0.54 (как повышенное давление, если требуется) ISO 9409-1-40 IP67 (доступна опциональная модель для чистой комнаты) CR800-D/CR800-R + R16RTCPU Арт. № 313097/ 314064 313099/ 314066 Промышленные роботы Свойства: 1 RV-20FRM-D RV-20FRM-R 15 20 1094 110 110 110 124 125 360 4200 0.70 120 49.0 49.0 1.40 1.40 21 312663/ 314068 Размеры и рабочие зоны Манипуляторы RV-13FRM/RV-13FRLM/RV-20FRM RV-13FRM/20FRM/13FRLM Область перемещения точки P K (отрицательная сторона) A Точка P 1 Точка P F G H D J Промышленные роботы B C Область перемещения точки P E (положительная сторона) 㻠㻙䃥㻝㻠㻌 㻌 㻠㻙㻹㻢㻌 Размеры: мм Размеры Серия роботов RV-13FRM/20FRM RV-13FRLM 22 A 550 690 B R964 R1258 C R280 R328 D 410 565 E R554 R693 F 1004 1143 G 1191 1416 H 1414 1708 J R410 R458 K R1094 R1388 Характеристики Промышленные роботы RV-35F/RV-50F/RV-70F Роботы большой грузоподъемности RV-35F/RV-50F/RV-70F Эти роботы позволяют манипулировать грузами от 35 до 70 кг и пригодны для задач, требующих повышенной грузоподъемности и увеличенных зон досягаемости – например, для установки деталей в станки с ЧПУ, манипулирования большими деталями, палетировки и окончательной упаковки. zz Роботы с длинной рукой, имеющей расстояние досягаемости до 2050 мм, могут быть расположены дальше друг от друга и позволяют манипулировать большими деталями и процессами. zzНесколько степеней защиты: возможны степени IP40 и IP67 для различных прикладных требований zzБесшовная интегрируемость в мир автоматизации Mitsubishi Electric RV-35F/RV-50F/RV-70F Технические данные/Функции Степени свободы Монтаж Конструкция Приводная система Распознание позиции Максимальная Радиус рабочей зоны (до центра вращения оси J5) Корпус (J1) Плечо (J2) Локоть (J3) Рабочее pпространство Поворот предплечья (J4) Наклон запястья (J5) Вращение запястья (J6) Корпус (J1) Технические данные RV-50F 1 RV-35F 1 6 На полу Вертикально сочлененный манипулятор AC-Servo (все оси с тормозным устройством) Абсолютный датчик положения кг 35 50 мм 2050 330(±165) 215 (-80–+135) 261(-90–+171) град. 720 (±360) 250 (±125) 900 (±450) 185 180 Плечо (J2) Скорость движения Локоть (J3) Поворот предплечья (J4) Наклон запястья (J5) Вращение запястья (J6) Результирующая максимальная скорость Точность повторения операций Температура окружающей среды Вес Номинальный момент Номинальный момент инерции Проводка инструмента Пневмошланг для инструмента Давление пневматической сети Класс защиты Тип модуля управления Код заказа град./с мм/с мм °C кг Поворот предплечья (J4) Наклон запястья (J5) Вращение запястья (J6) Поворот предплечья (J4) Наклон запястья (J5) Вращение запястья (J6) Нм кгм² MPa RV-70F 1 70 175 180 180 145 190 305 305 420 13450 ±0.07 0–40 640 160 160 90 16 16 5 16 каналов ввода/ 16 каналов вывода Ø 10x2 Макс. 0.49 IP67 CR760 1 180 255 255 370 13000 165 235 235 350 11500 210 210 130 30 30 12 300 300 150 30 30 12 По запросу По запросу Арт. № По запросу 1 Более подробную информацию вы можете получить у регионального представителя Mitsubishi Electric. Промышленные роботы Свойства: 1 23 Размеры и рабочие зоны Robot arms RV-35F/RV-50F/RV-70F Манипуляторы RV-35F/RV-50F/RV-70F RV-35F/RV-50F/RV-70F 2050 175 1737 (240) 990 ° −165 5° 150 -12 Точка P 35 ° ° +171° +1 600 500 458 308 R3 90 1108 150 4-䃥22 h pt de 205 7, 0H 10 䃥 250 205 14 80 1593 Рабочее пространство в точке P 䃥 R390 1037 0 130 00 R1 6-M8 screw, depth 12 250 205 205 Рабочее пространство в точке P R4 5 8 245 385 -90 ° 8 R30 5 +16 Промышленные роботы R1900 385 -80 ° 05 0 2500 25 (234.5) R2 1852 +1 (266.6) 900 (352.8) Точка R 1637 1 (275) (310) 1900 (295) 0H7 䃥5 pth , de 6 2-φ8H7, depth 8 Размеры: мм 24 Характеристики Промышленные роботы RP-1ADH/RP-3ADH/RP-5ADH Робот SCARA RP-1ADH, RP-3ADH и RP-5ADH Если детали требуется размещать точно и быстро, и при этом производственное пространство очень стеснено, эта задача как раз для роботов SCARA RP-1ADH, RP-3ADH и RP-5ADH. Эти роботы оснащены уникальной механикой, обеспечивающей ощутимое повышение производительности и качества микроманипулирования. zzСтабильность повторения ±0.005 мм (RP-1ADH) zzУстановочная поверхность всего 200x160 мм (RP-1ADH) zzВремя каждого цикла «взять и поместить» <0.5 с zzУникальная концепция RP-5ADH Технические данные/Функции Степени свободы Монтаж Приводная система Распознание позиции Тормозное устройство Грузоподъёмность Рабочее pпространство Скорость движения Время цикла (25 x 100 x 25 мм) Номинальный момент инерции Точность повторения операций Температура окружающей среды Вес Проводка инструмента Давление пневматической сети Тип модуля управления Код заказа Номинальная Максимальная Ширина, Глубина Высота Поворот J1/J2 J3 J4 Запястье Оси X, Y Ось Z Направление вращения запястья кг мм мм град. град./с мм/с град./с сек 2 кгм мм мм Технические данные RP-1ADH 4 Напольный монтаж AC servo Абсолютный датчик положения Все оси 0.5 1.0 150x105 (DIN-A6) 30 ±200 480 800 3000 0.28 3.10x10-4 ±0.005 ±0.01 град. ±0.02 °C 0–40 кг 12 8 входов/8 выходов MPa 0.5 ±10 % CR1DA Арт. № 252843 RP-3ADH RP-5ADH 1.0 3.0 210x148 (DIN-A5) 50 2.0 5.0 297x210 (DIN-A4) 432 960 1330 0.33 1.60x10-3 ±0.008 Промышленные роботы Свойства: 1 1230 0.38 3.20x10-3 ±0.01 ±0.03 24 25 252844 252885 25 Размеры и рабочие зоны Манипуляторы RP-1ADH, RP-3ADH и RP-5ADH RP-1AH RP-1ADH 22 5 4 0,5 198 (162) 120 34 107 95 6 56 5.5 5 12 10 0,5 R3 ,5 R3 24 ) (56 0 14 8 2 36 ø8 ø18 95 0,5 5,5 R3 100 61 5,5 38 140 56 (5 6 76 ) A 32 160° 80 B ø 18 ø8 110 ° 24,2 8 M5 6,5 120 180 224,9 4- Ø 9 отверстие 100 150 31 230 95 180 77 6 85 B 31 R140 177 0 R14 30 21 A 24 Промышленные роботы 28 110° R23 140 155 165 100 R30,5 24 ,5 1 105 ø6h7 M6 56 133 150 162 233,9 RP-3AH/RP-5AH RP-3ADH/RP-5ADH 50 31 31 36 12 5,5 5 28 8 30 E 11 (38) 8 82,5 ) (E D 263 (213) 85 141 125 100 85 170 200 216 (ø23) R42 13,5 140 155 165 ø14h7 ø15h7 84 120 180 224,9 13,5 E D A 28 (E ) 4- Ø 9 отверстие 36 C 13,5 267 42 261 180 40 50 77 6 103,5 8 15 3,5 ø15h7 ø14h7 ø11 (12) (23) 118 (ø23) 280 42 13,5 B A B RP-3ADH RP-3AH Размеры RP-5ADH RP-5AH 332 148 450,9 20 130 210 190 170 50 200 50 260 105° Серия роботов RP-3ADH RP-5ADH C 140 200 D 200 260 E 86 116 105° 160° 297 210 160° 110 ° 110 5 ° R33 3,2 0 R200 R26 26 R20 0 R45 Размеры: мм Характеристики Промышленные роботы RH-1FRHR Робот SCARA для потолочного монтажа Обладая специальной компактной конструкцией и поддерживая потолочный монтаж над рабочей зоной, робот RH-1FRHR не занимает ценное пространство в рабочей области рядом с местом установки, позволяя еще больше уменьшить размеры производственной ячейки. Свойства: zzВысокоскоростные 4-осевый роботы для быстрой перекладки (время цикла всего 0.28 с) zzДо 150 захватов в минуту, включая разжимание/сжимание схвата, с отслеживанием конвейера. zzГибкая установка, экономящая место zzОпционально встроенный вакуумный вентиль и гофра для соответствия наивысшим требованиям в фармацевтике и производстве продуктов питания и напитков Технические данные/Функции Степени свободы Монтаж Конструкция Приводная система Распознание позиции Тормозное устройство Грузоподъёмность Номинальный Максимальный Макс. рабочая зона Рабочее pпространство Скорость движения J1 J2 J3 (Z) J4 (Θ-ось) J1 J2 J3 (Z) J4 (Θ-ось) Результирующая максимальная скорость Время цикла (25 x 300 x 25 мм с нагрузкой 2 кг) Номинальный Номинальный момент Максимальный Оси X, Y Точность повторения операций Оси J3 (Z) J4 (Θ-ось) Температура окружающей среды Вес Проводка инструмента Пневмошланг для инструмента Давление пневматической сети Класс защиты Тип модуля управления Код заказа кг мм град. град. мм град. град./с град./с мм/с град./с мм/с сек кгм2 мм мм град. °C кг MPa 1 Промышленные роботы RH-1FRHR5515 – высокоскоростной робот, предназначенный для работы с небольшими деталями до 1 кг. Робот обеспечивает до 150 захватов в минуту, включая разжимание/сжимание схвата, с отслеживанием конвейера. Технические данные RH-1FRHR5515-D RH-1FRHR5515-R 4 4 Возможны напольный, настенный или потолочный монтажи Горизонтальный шарнирный манипулятор (SCARA) AC servo Абсолютный датчик положения Оси J1, J2, J4: без тормоза; ось J3: с тормозом 1 3 550 ±177 ±145 150 ±360 337.5 720 765 3000 6267 0.28 0.005 0.005 ±0.012 ±0.01 ±0.004 0-40 49 Рука: 8 входов/8 выходов, 8 сигнальных кабелей Первичное: Ø 6x2 (вторичное: Ø 4x8, опция) 5 ±10 % для пневматического схвата IP20 (IP65/ISO класс 5 с дополнительной гофрой) CR800-D CR800-R + R16RTCPU Арт. № 312997 313661 27 Размеры и рабочие зоны Манипуляторы RH-1FRHR RH-1FRHR Ограничение угла (Для J1>-155°) Ограничение угла Ограничение угла (Для J1>-155°) 1 Промышленные роботы Ограничение угла (Для J1>-155°) Ограничение угла (Для J1>-155°) Размеры: мм 28 Характеристики Промышленные роботы RH-3FRHR Промышленные роботы RH-3FRHR Свойства: zzПотолочный монтаж для сокращения требований к месту установки zzВес всего 24 кг zzВремя цикла всего лишь 0,32 с zzВысокая стабильность благодаря компактной конструкции RH-3FRHR zzПневмошланги и сигнальные провода проложены внутри робота Технические данные/Функции Степени свободы Монтаж Конструкция Приводная система Распознание позиции Тормозное устройство Грузоподъёмность Макс. рабочая зона Рабочее pпространство Скорость движения Номинальный Максимальный Рукава 1+2 J1 J2 J3 (Z) J4 (Θ-ось) J1 J2 J3 (Z) J4 (Θ-ось) Результирующая максимальная скорость Время цикла (25 x 300 x 25 мм с нагрузкой 1 кг) Номинальный Допустимый момент инерции запястного шарнира Максимальный Оси x, y Точность повторения операций J3 (Z) J4 (Θ-ось) Температура окружающей среды Вес Проводка инструмента Пневмошланг для инструмента Давление пневматической сети Класс защиты Тип модуля управления Код заказа кг мм град. град. мм град. град./с град./с мм/с град./с мм/с сек кгм2 мм мм град. °C кг MPa 1 Промышленные роботы Обладая специальной компактной конструкцией и поддерживая потолочный монтаж над рабочей зоной, робот RH-3FRHR не занимает ценное пространство в рабочей области рядом с местом установки, позволяя еще больше уменьшить размеры производственной ячейки. Идеальное круговое цилиндрическое рабочее пространство робота имеет высоту 150 мм и диаметр 700 мм. Робот имеет доступ к любой точке в этом пространстве с прекрасной повторяемостью ±0,01 мм, при этом манипулируя полезным грузом до 3 кг. Технические данные RH-3FRHR3515-D-S25 RH-3FRHR3515-R-S25 4 4 Потолочный Горизонтальный, многошарнирный манипулятор AC servo Абсолютный датчик положения Оси J1, J2, J4: без тормоза; ось J3: с тормозом 1 3 350 450 (±225) 450 (±225) 150 1440 (±720) 672 708 1500 3146 6267 (J1, J2) 0.32 0.005 0.05 ±0.01 ±0.01 ±0.01 0–40 24 Вход: 8 каналов/выход: 8 каналов (опция: выход на 8 каналов), 8 запасных проводов Первичное: Ø 6x2 (вторичное: Ø 4x8, опция) 5 ±10 % для пневматического схвата IP20 (доступна опциональная модель для чистой комнаты и с IP65) CR800-D CR800-R + R16RTCPU Арт. № 312998 314028 29 Размеры и рабочие зоны Манипуляторы RH-3FRHR RH-3FRHR 1 Начало системы координат робота Монтажная поверхностность Траектория центра оси J4 4-M8 посадочное отверстие Промышленные роботы 4- Ø 9 установочное отверстие J1 2-M12 отверстие для подвеса J2 J4 Рабочее pпространство : ±720 ° J3 Рабочее pпространство : 0–150 mm Рабочий диапазон оси J2 Рабочий диапазон оси J1 Размеры: мм 30 Характеристики Промышленные роботы RH-FRH Робот SCARA RH-FRH Благодаря малому времени цикла роботы SCARA идеально подходят для сортировки, палетизации и установки компонентов. Роботы серии RH-FR обеспечивают наивысшую скорость в своем классе благодаря новым двигателям, разработанным Mitsubishi Electric, высокой жесткости руки и уникальной технологии управления. Свойства: zzСоединения для пневматических схватов, Ethernet, USB, функции слежения, интерфейс камеры, ввод/вывод руки, дополнительный контроллер позиционирования оси и интерфейс для панелей оператора GOT RH-12FRH zzДля обеспечения защиты и безопасности кабели полностью проложены через конец шпинделя RH-6FRH zzRH-6/12/20FRH имеет испытанный и проверенный класс защиты IP54 (опционально IP65) Технические данные/Функции Степени свободы Монтаж Конструкция Приводная система Распознание позиции Тормозное устройство Грузоподъёмность Макс. рабочая зона Рабочее pпространство Скорость движения Номинальный Максимальный Рукава 1+2 J1 J2 J3 (Z) J4 (Θ-ось) J1 J2 J3 (Z) J4 (Θ-ось) Результирующая максимальная скорость Время цикла (25 x 300 x 25 мм с нагрузкой 2 кг) Номинальный Номинальный момент Максимальный Оси X, Y Точность повторения операций J3 (Z) J4 (Θ-ось) Температура окружающей среды Вес Проводка инструмента Пневмошланг для инструмента Давление пневматической сети Класс защиты Тип модуля управления Код заказа кг мм град. град. мм град. град./с град./с мм/с град./с мм/с сек кгм2 мм мм град. °C кг MPa 1 Промышленные роботы В результате время 12-дюймового цикла составляет лишь 0,29 секунды, что приводит к значительному росту производительности и улучшенному непрерывному режиму. Технические данные RH-3FRH3515-D/ RH-6FRH5520N-D/ RH-12FRH8535N-D/ RH-20FRH10035N-D/ RH-3FRH5515-R RH-6FRH5520N-R RH-12FRH8535N-R RH-20FRH10035N-R 4 4 4 4 Напольный монтаж Горизонтальный, многошарнирный манипулятор AC servo Абсолютный датчик положения Оси J1, J2, J4: без тормоза; ось J3: с тормозом 1 3 3 5 3 6 12 20 550 550 850 1000 340 (±170) 290 (±145) 306 (±153) 150 200 350 350 720 (±360) 400 400 280 280 720 670 450 450 1100 2400 2800 2400 3000 2500 2400 1700 8300 8300 11350 13283 0.51 0.29 0.30 0.36 0.005 0.01 0.025 0.065 0.06 0.12 0.3 1.05 ±0.012 ±0.012 ±0.015 ±0.015 ±0.010 ±0.004 ±0.005 0–40 32 37 69 77 Вход: 8 каналов/выход: 8 каналов (всего 20 проводников) Первичный: Ø 6x2, вторичный: Ø 4x8 5 ±10 % для пневматического схвата IP20 IP54 (IP65 с дополнительной гофрой, опционально доступна модель для чистой комнаты) CR800-D/CR800-R + R16RTCPU Арт. № 312930/ 313651 312985/ 313666 312991/ 313672 312995/ 313676 31 Размеры и рабочие зоны Манипуляторы RH-FRH RH-3FRH A 1 M4 F M4 D E Промышленные роботы G J B H C 92 Rz25 2-䃥6 䃥90 (подготовленные отверстия Ø 8 для установочных штифтов) 䃥37.5 90 10 174 180 92 30 䃥16h7 60 Rz25 Z 10 10 30 Z 150 10 Z 10 Z 120 150 4-䃥9 䃥90 15 15 1 䃥1 Размеры: мм Размеры Серия роботов RH-3FRH5515 A 125 B R550 C R142 D 210 E R253 F 220 G R174 H 342 J 150 RH-6FRH 165 25 A 4 55 100 82 20 H 412 E 160(*1) 200(*2) 䃥90 60.5 Z Z Z 10 92 90 120 150 4-䃥9 60 Rz25 䃥90 174 150 Z 30 Z 10 24 8 䃥1 10 24 180 92 䃥25h7 2-䃥6 (подготовленные отверстия Ø 8 для установочных штифтов) 30 27.5 10 Z 10 10 Z 10 Z 15 䃥39.5 58 5° 14 174 X Rz25 K X F 164 136 10 J Y G 110 65 D 22 13.2 L 170° C 30 225 130 M (*3) 60 10 B (*3) 10 Размеры: мм Размеры 32 Серия роботов RH-6FRH5520 A 325 B R550 C R191 D 160 E R244 F 172 G R197 H 337 J 200 K 133 L 798 M 386 Размеры и рабочие зоны 10 24 30 Z 174 Z 150 hole 180 gh rou 8th 䃥1 10 24 RH-12FRH/20FRH 170° 80 80 0 H C E D 400 340 G st 75 120 A2 A1 200 240 RH-20F H RH-12F H 2-䃥6 Подготовленные отверстия для 8 10 200 120 122 11 䃥25h7 24 Z 10 Z 10 10 10 Z Z Монтажная базовая поверхность 䃥110 䃥110 10 122 11 䃥30h7 䃥25h7 4-䃥16 240 200 Z 8 Z 10 Z 44 10 52 Z 10 10 установочных штифтов Монтажная базовая поверхность Промышленные роботы 140 F 1 R8 B 䃥30h7 29 18 21 䃥 24 28 䃥 Размеры: мм 4N9 ( -0.030) 0 Размеры Серия роботов RH-12FRH/20FRH85m RH-20FRH100m A1 525 525 A2 325 475 B R850 R1000 C R278 R238 D 153° 153° E — 240 F 1080/1180 1080/1180 G 350/340 350/340 H — R295 33 Технические данные Промышленные роботы RD-1F500/RD-1F800/RD-1F1100/RD-1F1300 Дельта-роботы Если для задач упаковки или монтажа требуется брать и помещать детали сравнительно небольшого веса и простой формы, то эффективным, надежным, высокоскоростным и высококачественным решением могут послужить дельта-роботы. Высокодинамичная технология сервоприводов Mitsubishi Electric позволяет управлять параллельно-кинематическими осями с помощью стандартного контроллера для роботов Mitsubishi Electric. 1 Промышленные роботы Свойства: zzЛегкая и простая конструкция для высокоскоростных задач типа «взять и поместить» zzБесшовное соединение с контроллером для роботов Mitsubishi Electric zzПолная интеграция в RT Toolbox3, включая моделирование zzОсобые исполнения из нержавеющей стали с пищевой смазкой и степенью защиты IP69K – для пищевой и вкусовой промышленности RD-1F800 Технические данные/Функции Степени свободы Монтаж Конструкция Приводная система Распознание позиции Номинальный кг Максимальный Макс. рабочая зона мм Время цикла (25 x 300 x 25 мм с нагрузкой 1 кг) мсек Оси X, Y мм Точность повторения операций J3 (Z) мм Температура окружающей среды °C Вес кг Класс защиты Тип модуля управления Грузоподъёмность Код заказа Технические данные RD-1F800 1 RD-1F1100 1 RD-1F500 1 4 4 4 Потолочный монтажи Дельта-кинематика Серводвигатель переменного тока (J1/J2/J3: с тормозом; поворотная ось: без тормоза) Абсолютный датчик положения 1 1 2 3 Ø 500x130 Ø 800x250 Ø 1100x250 Макс. 200 Макс. 200 Макс. 180 ± 0.2 ± 0.1 ± 0.3 5–45 45 80 80 IP65 CR750 1 Арт. № По запросу 1 Более подробную информацию вы можете получить у регионального представителя Mitsubishi Electric. 34 По запросу По запросу RD-1F1300 1 4 Ø 1300x250 Макс. 150 ± 0.2 85 По запросу Обзор системы Конфигурация системы серии FR-D Опции манипулятора робота Импульсный энкодер Комплект поставки Спиральная трубка манипулятора Система технического зрения GOT Опции контроллера Стандартные устройства 1 Выходной кабель манипулятора Контроллер ЧПУ Входной кабель ­манипулятора Ethernet Блок удаленного параллельного ввода/вывода Контроллеp Внешний кабель ввода/вывода Сервопривод Комплект клапанов Кабель станка Комплект внутренней проводки и шлангов для руки Интерфейс дополнительной оси Коробка для внешней пользовательской проводки и шлангов Робот Встроенный интерфейс параллельного Внешний кабель ввода/вывода ввода/вывода USB-связь Карта памяти SD CC-Link/ Интерфейс Profibus Пульт обучения (опция) Опция безопасности MELFA SafePlus Опции программного обеспечения POWER Q25HCPU MODE QY42P QY42P RUN ERR USER QJ71LP21-25 BAT BOOT PULL PULL USB RS-232 Программируемый контроллер Сетевая карта (EtherNet/IP/Profinet/ CC-Link IE Field) Промышленные роботы Интерфейс энкодера GOT Карта для функционального расширения Кабель USB Servo (MR-J4-B) SSCNETIII/H RT Toolbox3 (стандартный/Pro) Конфигурация системы серии FR-R (iQ-R Platform) Опции манипулятора робота Спиральная трубка манипулятора Выходной кабель манипулятора Комплект поставки Ethernet Импульсный энкодер Стандартные устройства Система технического зрения GOT Интерфейс энкодера Вставка Робототехнический ЦП Входной кабель ­манипулятора Кабель SSCNETIII/H Контроллер управления роботом Комплект клапанов Кабель станка Комплект внутренней проводки и шлангов для руки Коробка для внешней пользовательской проводки и шлангов Серии MELSEC iQ-R Контроллер Контроллер ЧПУ Сервопривод Робот Карта памяти SD GOT Пульт обучения (опция) Опции программного обеспечения Опция безопасности MELFA SafePlus Кабель USB USB-связь RT Toolbox3 (стандартный/Pro) SSCNETIII/H Функция дополнительной оси 35 Servo (MR-J4-B) Тип модуля управления Технические данные контроллеров управления роботамиw Мощный контроллер CR1DA 2 Контроллер Контроллер CR800 Технические данные/Функции Контроллеры управления роботами Mitsubishi Electric имеют очень тонкую, компактную конструкцию. Язык программирования и опции идентичны для любых роботов Mitsubishi. Вы можете добавить специальные прикладные функции, вставляя дополнительные карты расширения в слоты контроллеров. Поэтому возможна интеграция контроллера в различные типы сетей. Блок управления CR800 также включает карту входов и выходов для подключения пневматического или электрического схвата. CR1DA Разжимание/сжимание схвата 8 входов/8 выходов 8 входов/8 выходов Ввод/вывод аварийного останова Вход дверного выключателя Вход деблокирования Выход режима Выход ошибок робота Синхронизация дополнительных осей Ethernet 1 (резервированный) ЦП робота Метод контроля траектории Количество управляемых осей Язык программирования Метод обучения рабочим положениям Кол-во точек для обучения Кол-во шагов программы Объем памяти Количество программ Универсальный ввод/вывод Специализированные входы/ выходы USB Слот для карты SD Температура окружающей среды °C Относительная влажность % отн. влажн. Диапазон входных напряженийV Источник питания Допустимая мощность kVA Размеры (ШxВxГ), включая опоры мм Вескг Конструкция (защитные характеристики) ЗаземлениеΩ 36 Все контроллеры в стандартной комплектации уже содержат такие функции, как Ethernet- и USB-соединение, дополнительное управление осями по SSCNETIII/H и интерфейс следящего энкодера. CR800-D CR800-R RV-2FR/2FRL/4FR/4FRL/7FR/7FRL/7FRLL/13FR/13FRL/20FR RH-1FHR/3FRHR/3FRH/6FRH/12FRH/20FRH — R16RTCPU PTP (точка-точка) и CP (контурное управление) 6 осей робота+2 оси интерполяции +6 независимых осей MELFA-BASIC V/VI Обучение, ручной ввод данных 39000 39000 78000 78000 512 512 До 256, опция До 8192 общих с цп плк Назначены мультипроцессорному общему Назначены универсальному входу/выходу операнду Поставляется с роботом Внешние входы/выходы Каждая робототехническая система имеет собственный компактный модульный контроллер робота, содержащий ЦП и силовую электронику для управления роботом. 1 (резервированный) — 1 (резервированный) 1 (резервированный) RP-1ADH/3ADH/5ADH — MELFA-BASIC IV/V 13000 26000 256 До 256 Назначены универсальному входу/выходу 1 (резервированный) 1 (резервированный) 1 (10BASE-T/100BASE-TX/1000BASE-T) 1 (10BASE-T/100BASE-TX) 1 (только для устройства версии 2.0, 1 (можно использовать порт USB ЦП 1 (только для устройства версии 2.0, разъем mini B) программируемого контроллера) разъем mini B) 1 1 — 0–40 0–40 (Контроллер)/0–55 (ЦП робота) 0–40 45–85 RV-2F(L)/4F(L)/7F(L), RH-1FRHR/3FRH/3FRHR/6FRH/12FRH/20FRH: 1-фазовый 180 до 253 V AC RP-1/3/5ADH, RH-3SDHR: 1-фазовый 180 до RV-7FRLL/13FR(L)/20FR: 3-фазовый 180 до 253 V AC или 1-фазовый 207 до 253 V AC 253 V AC RV-2FR(L), RH-3FRH: 0.5; RV-4FR(L), RH-3FRHR/6FRH: 1.0; 1.0 RH-1FRHR/12FRH/20FRH: 1.5; RV-7FR(L): 2.0; RV-7FRLL/13FR(L)/20FR: 3.0 430x99.5x425 430x99.5x425 270x290x200 12.5 12.5 9 Автономный напольный вариант/открытая конструкция (располагаемая в вертикальном и горизонтальном положении) (IP20) + защитный кожух IP54 доступны как опция 100 или меньше (заземление класса D) Тип модуля управления Размеры контроллера 30 2 340 370 430 45 Контроллеры 425 (30) (3.5) 96 99.5 (40) (45) CR800 CR1DA 37 Размеры: мм Пульты обучения и управления Пульт обучения для роботов серий FR, серий F, SD/SQ и ADH Управление и программирование Пульт обучения R56TB – многофункциональный терминал управления и программирования для всех роботов Mitsubishi Electric серий FR, серий F, SD/ SQ и ADH. Интуитивное ведение пользователя позволяет как начинающим, так и опытным пользователям легко управлять движениями робота и выполнять обширные функции диагностикии контроля. Всеми важными для безопасности функциями (например, движениями робота) можно непосредственно управлять с помощью клавиш. 1 2 R56TB 3 Принадлежности Технические данные Совместимость Функции Кроме управления движениями робота, пульт имеет множество других функций: например, написание программ при помощи виртуальной экранной клавиатуры, а также мониторинг всех параметров состояния системы, входов и выходов, включая доступные через сеть. С помощью R56TB можно загрузить или записать на USB-накопитель полную резервную копию робота. R56TB R32TB Все роботы Mitsubishi Electric серий FR, серий F, SD/SQ и ADH Управление, программирование и контроль всех функций робота Считывание информации во время работы Считывание информации во время работы машины; редактирование программы с помомашины; редактирование программы щью виртуальной клавиатуры; индикация до виртуальной клавиатуры стандарта 14 строк исходного текста программы; контроль сT9;помощью контроль входов и выходов; индикация до 256 входов и 256 выходов; индикатор переключение между праворучным техобслуживания с отображением интервалов; ошибок; леворучным управлением; 36 клавиш для индикация последних 128 сообщений аварийной ирабочего управления сигнализации Программирование и мониторинг Программное обеспечение Навигация с помощью меню (язык) Встроено программное обеспечение операционной системы, управляемое с помощью меню Немецкий, английский, французский, Японский, английский ­итальянский Монохромный графический Тип/размеры 6.5” TFT дисплей (640x480 пикселов) ЖК-дисплей (8 строк по 24 знака) Дисплей Технология Сенсорный экран с подсветкой Жидкокристаллический дисплей с подсветкой Интерфейсы USB, Ethernet для соединения с контроллером робота RS422 для подключение контроллера робота Подключение Непосредственное подключение к контроллеру робота, длина кабеля: 7 м Класс защиты IP65 IP65 Вес кг 1.25 0.9 R32TB R56TB Настенный монтаж 38 Простой доступ к функциям программирования и контроля через яркий 6.5» сенсорный экран. Код заказа Арт. № 218854 214968 Принадлежности для настенного крепления Арт. № 204294 274317 Датчик силы, MELFA SafePlus, MELFA Smart Plus Card Датчик силы Комплект датчика силы С датчиком силы наши роботы RV-FR и RH-FR могут контролировать предустановленные значения силы противодействия и обеспечивать деликатность при контакте с окружающими объектами. Свойства zzФункция контроля развиваемых роботами усилий zzФункция опроса датчика силы и положения робота во время контакта zzФункция отображения данных датчика силы и сохранения максимальных значений zz Функция опроса информации датчика силы, синхронизированной с положением zzИнформация в виде данных журнала и в графической форме zzФункция изменения характеристик управления во время работы робота zzФункция передачи полученных файлов журнала на сервер FTP server Технические данные Роботы Контроллер Макс. статическая сила (Fx, Fy, Fz / Mx, My, Mz) 4F-FS002H-W1000 200N/4Nm 1000N/30Nm Датчик силы, интерфейсный модуль датчика силы, адаптер подключения датчика, кабель адаптера для внутренней проводки, источник питания 24 В= вкл. кабель 1 м, последовательный кабель 5 м для подключения между модулем и датчиком, кабель SSCNET III 10 м Комплект включает: Код заказа 4F-FS002H-W200 RV-FR и RH-FR CR800-D/R Арт. № 313064 2 3 Принадлежности zzФункция контроля жесткости конечностей робота zzПозволяет задавать команды запуска/ останова регистрации в программах робота 1 313105 MELFA SafePlus Технология безопасности «MELFA SafePlus» для контроллеров управления роботами серии FR Такие базовые функции, как безопасное ограничение скорости, безопасный ограниченный диапазон управления и безопасное управление крутящим моментом можно активировать через Технические данные Роботы Контроллер Избыточные входы/выходы безопасности Код заказа входы безопасности, что позволяет легко интегрировать роботы серии FR. В контроллере робота можно запрограммировать простую логику безопасности для управления входами-выходами безопасности без применения специального контроллера безопасности. 4F-SF002-01 RV-FR и RH-FR CR800-D/R 8 входами/4 выходами Арт. № 313061 MELFA Smart Plus Card MELFA Smart Plus предлагает высокоразвитые интеллектуальные функции zzФункция температурной компенсации робота Встроены функции сопряжения с различными датчиками и функция первоначальной автономной настройки: zzФункция помощи при калибровке Технические данные Роботы Контроллер Количество применимых функций Код заказа zzУправление дополнительными осями 2F-DQ510 RV-FR и RH-FR CR800-D/R 2F-DQ511 Все функции 1 функция Арт. № 325728 325729 39 Кабели Внутренняя/внешняя проводка Комплект внутренней проводки/шлангов для руки Этот набор состоит из входных кабелей и шлангов манипулятора, которые прокладываются от шпинделя до конца плеча 2. 1 Технические данные Промышленные роботы Ходмм Длина от конца вала мм 2 1F-HS304S-01 RH-1FRHR/RH-3FRH — 300 4 пневмошланга (Ø3), 8 входных кабелей манипулятора (0.2 мм²) 2 кабеля питания (0.3 мм²) Оба конца свободны. Восемь переходников (с Ø3 на Ø4) присоединены. Со стороны манипулятора робота установлен соединитель (HC1, HC2), другая сторона свободна кг 0.4 Соединение 3 Принадлежности Примечание Вес Код заказа Арт. №. 250468 1F-HS408S-01 RH-6FRH 200 300 4 пневмошланга (Ø4), 8 входных кабелей манипулятора (0.2 мм²) 2 кабеля питания (0.3 мм²) 1F-HS604S-01 RH-12FRH/20FRH 350 400 4 пневмошланга (Ø6), 8 входных кабелей манипулятора (0.2 мм²) 2 кабеля питания (0.3 мм²) Оба конца свободны. Со стороны манипулятора робота установлен соединитель (HC1, HC2), другая сторона свободна Оба конца свободны. Со стороны манипулятора робота установлен соединитель (HC1, HC2), другая сторона свободна 250469 254396 Коробка для внешней пользовательской проводки/шлангов С этой опцией входные и выходные кабели и пневмошланги можно проложить снаружи кожуха робота от обратной стороны плеча 2 до конца шпинделя. Соединители для подключения внешних шлангов и кронштейны для крепления кабелей и шлангов включены в комплект. Технические данные Промышленные роботы Вес Код заказа Вытягивается из манипулятора робота Предплечье Основание Опция также может использоваться в моделях для работы в масляном тумане и помещениях с особо чистой атмосферой. Включает кронштейн для крепления комплекта на плече 2. Комплект может использоваться с опциональным соленоидным клапаном. 1F-UT-BOX 1F-UT-BOX-01 RH-3FRH/6FRH RH-12FRH/20FRH Восемь пневмошлангов (соединение с соленоидным клапаном) Установочные винты (конусная тарельчатая пружина, простая шайба) кг 0.5 Соединение Арт. № 251104 254398 Комплект внешних кабелей предплечья/комплект внешних кабелей основания С этими опциями входные сигнальные кабели, кабели связи и другие кабели манипулятора можно проложить от нижней части предплечья до боковой части основания. Используйте рекомендованную подборку в таблице, чтобы провести такие же кабели со стороны манипулятора и основания. Технические данные Промышленные роботы Наименование изделия Входной сигнальный кабель манипулятора Кабель видеосенсора 1F-HB01S-01 RV-4FRL/7FR/7FRL/7FRLL/13FR/13FRL/20FR Комплект внешних кабелей предплечья 1F-HA01S-01 8 — 1 1 Дополнительный кабель 4 4 Рекомендованная подборка V V Код заказа 40 Включает кронштейн для крепления комплекта на плече 2. Комплект может использоваться с опциональным соленоидным клапаном. Арт. № 257936 Комплект внешних кабелей основания 257935 Комплект вентилей, Гофра Комплект пневматических вентилей Управление схватом С помощью этой опции можно управлять схватом, смонтированным на манипуляторе робота. Комплект вентилей содержит все необходимые для установки детали (например, распределитель ответвлений, соединители и амортизаторы). Управляющие кабели подсоединяются к вентилям с помощью разъемов, что упрощает электромонтаж. Комплект электромагнитных вентилей рассчитан на сжатый воздух, не содержащиймасла. Для моделей RP-1/3/5ADH RH-1FHR Функция клапана Двойной соленоид Метод эксплуатации Внутренний вспомогательный клапан Вакуумный клапан Двухступенчатый эжектор Эффективное поперечное сечение (значение CV) Рабочее давление Гарантированный предел прочности при сжатии 1.5 мм 1.5 мм 1.5 мм 2–7 бар 3–6 бар 2–7 бар 10 бар 10 бар 10 бар Время реакции <12 мс при 24 В пост. т. 5 Гц От -10 до +50 °C 24 В пост. т. ±10 % <2.5 мс при 24 В пост. т. 5 Гц От -5 до +50 °C 24 В пост. т. ±10 % <12 мс при 24 В пост. т. 5 Гц От -10 до +50 °C 24 В пост. т. ±10 % Макс. рабочая частота Температура окружающей среды Рабочее напряжение Код заказа Арт. № 129780 Технические данные Количество вентилей Для моделей (см. стр.) Функция клапана Метод эксплуатации Эффективное поперечное сечение (значение CV) Рабочее давление Гарантированный предел прочности при сжатии Время реакции Макс. рабочая частота Температура окружающей среды Рабочее напряжение Код заказа 2 2 3 3 129781 129792 4 4 129793 1F-VV0mE-01 1 1 277712 1E-VD0mE 1 1 RV-2FR(B)/ RV-2FRL(B) Двойной соленоид 2 2 2 2 Внутренний вспомогательный клапан 277713 47397 47398 1S-VD0mE-05 4 4 RH-3FRHR Двойной соленоид Внутренний вспомогательный клапан 1F-VD0mE-01 1 2 3 4 1 2 3 4 RH-1FRHR, RH-3FRH, RH-6FRH Двойной соленоид Внутренний вспомогательный клапан 1S-VD0mE-01 1 2 3 4 1 2 3 4 RH-12/RH-20FRH Двойной соленоид Внутренний вспомогательный клапан 1F-VD0mE-02 1 2 3 4 1 2 3 4 RV-4FRL, RV-7FR, RV-7FRL Двойной соленоид Внутренний вспомогательный клапан 1F-VD0mE-03 1 2 3 4 1 2 3 4 RV-13FR, RV-20FR Двойной соленоид Внутренний вспомогательный клапан 0.64 мм 0.64 мм 0.64 мм 0.64 мм 0.64 мм 1–7 бар 1–7 бар 1–7 бар 1–7 бар 1–7 бар 10 бар 10 бар 10 бар 10 бар 10 бар <22 мс при 5 бар 5 Гц От -10 до +50°C 24 В пост. т. ±10 % <22 мс при 5 бар 5 Гц От -10 до +50 °C 24 В пост. т. ±10 % <22 мс при 5 бар 5 Гц От -10 до +50 °C 24 В пост. т. ±10 % <22 мс при 5 бар 5 Гц От -10 до +50 °C 24 В пост. т. ±10 % <22 мс при 5 бар 5 Гц От -10 до +50 °C 24 В пост. т. ±10 % Арт. № 238375 3 Принадлежности Количество вентилей 1A-VD0mE-RP 1 1 Технические данные 1 250470 250471 250472 250473 153057 153058 153059 153062 255281 255282 255283 255284 268829 268830 268831 268832 Гофра Гофра При добавлении гофры к оси Z, степень защиты роботов SCARA RH-1FRHR, RH-6FRH, RH-12FRH, и RH-20FRH можно увеличить до IP65. Тип гофры 1F-JS-21 1F-JS-01 1F-JS-02 Тип робота RH-1FRHR RH-6FRH RH-6FRH Длина оси Z 150 мм 200 мм 340 мм Арт. № 277714 251456 251457 1F-JS-05 RH-12FRH 350 мм 255689 1F-JS-06 RH-12FRH 450 мм 255690 1F-JS-09 1F-JS-10 RH-20FRH RH-20FRH 350 мм 450 мм 255693 255694 41 Карты расширения Карты расширения для контроллеров управления роботами Интерфейс ввода/вывода Вы можете увеличить число входов/выходов до максимум 64, добавив интерфейсные модули 2D-TZ378. 1 2A-RZ371 Технические данные Тип 2A-RZ371 2D-TZ378 Интерфейс ввода/вывода Удаленный ввод/вывод с 32 входами Вставная карта с 32 входами и 32 выходами и 32 выходами Все роботы MELFA, кроме серии R Входы 12 В/24 В; выходы 12 В/24 В, макс. 0.1 A на один выход 7 2 Исполнение 2 Для моделей Подключение Макс. количество удаленных блоков 3 Код заказа Установив карты 2A-RZ371, вы можете увеличить число каналов удаленного ввода/вывода до 256 (зависит от модели контроллера). Арт. № 124658 218862 Принадлежности Примечание: кабели ввода-вывода см. на стр. 45 Интерфейс пневмат. манипулятора Для пневматического схвата имеется карта интерфейса 2A-RZ375, управляющая комплектами вентилей (см. стр. 41). Технические данные Тип Для моделей Подключение Код заказа 2A-RZ375 Интерфейс пневматического манипулятора (пневматические вентили) Все роботы MELFA, кроме серии FR и серии F До 4 пневматических вентилей Арт. № 124657 Интерфейс CC-Link Интерфейс 2D-TZ576 позволяет интегрировать контроллер робота CRm-D в сеть CC-Link. Технические данные Тип Для моделей Соединительные кабели Макс. кол-во входов/выходов и датчиков регистрации данных Частота обновления Расстояния коммуникации Код заказа Интерфейс Profibus С помощью этих интерфейсных карт контроллер робота можно подключить к сети Profibus. Расстояния коммуникации Макс. количество слов коммуникации Интерфейс ввода/вывода Profinet/ EtherNet/IP / CC-Link IE Field interface С помощью этих интерфейсных карт контроллер робота можно подключить к сети Profinet, Ethernet/IP или CC-Link IE Field. 42 Технические данные Тип Для моделей Соединительные кабели Скорость передачи данных Объем входных/выходных данных Код заказа 2D-TZ576 Интерфейс CC-Link Все роботы MELFA, кроме серии R Кабель «витая пара» 126/16 7.2 мс 10 Мбит/с до 100 м; 5 Мбит/с до 150 м; 2.5 Мбит/с до 250 м; 0.62 Мбит/с до 600 м; 0.15 Мбит/с до 1500 м Арт. № 219063 Технические данные Тип Для моделей Соединительные кабели Код заказа Интерфейс CC-Link представляет собой карту быстрой сетевой коммуникации, оперирующую битами и регистрами данными. 2D-TZ577 Интерфейс Profibus DP Все роботы MELFA, кроме серии Q Кабель «витая пара» 1200 м до 9.6/19.2/93.75 кбит/с, 1000 м до 187.5 кбит/с, 400 м до 500 кбит/с, 200 м до 1500 кбит/с 122 Арт. № 218861 2D-TZ535-PN-SET 2D-TZ535-EIP-SET Интерфейс ввода/вывода EtherNet/IP Profinet Все роботы MELFA, кроме серии R Кабель «витая пара» Industrial Ethernet 100 Мбит/с Макс. 256 байт на передаче и макс. 256 байт на приеме Арт. № 269546 282409 2F-DQ535-CCIEF-SET CC-Link IE Field 1 Гбит/с 324560 Соединительные кабели, разъемы Кабели для схватов Соединительные кабели Для управления захватывающимиинструментами и контроля их состояния предлагаются различные кабели. В случае пневматического схвата необходимо контролировать положение схвата. Для этого используется входной сигнальный кабель схвата. Один конец кабеля оснащен разъемом для сигналов датчиков схвата. Другой конец поставляется без разъемов и может быть оконцован индивидуально. 1 1A-GR200-RP 1E-GR35S Выходной кабель сигнала манипулятора 1F-GR35S-02 1F-GR60S-01 1S-GR35S-02 Для моделей RP-1/3/5ADH RH-1FRHR, RH-3FRH/RH-6FRH/ RH-12FRH/RH-20FRH Односторонее со штекером Специф. комплект электром. вентилей в зав. от заказч. 1050 RH-3FRHR Односторонее со штекером Специф. комплект электром. вентилей в зав. от заказч. 450 250467 166272 Односторонее со штекером Специф. комплект электром. вентилей в зав. от заказч. Длинамм 2000 Односторонее со штекером Специф. комплект электром. вентилей в зав. от заказч. 350 RV-4FRL, RV-7FR/RV-7FRL/ 7FRLL, RV-13FR/13FRL, RV-20FR Односторонее со штекером Специф. комплект электром. вентилей в зав. от заказч. 500 Код заказа 47391 255285 RV-2FR(B)/RV-2FRL(B) Исполнение Область применения Арт. № 129778 Технические данные Тип 1A-HC200-RP 1F-HC35C-01 Выходной кабель сигнала манипулятора Для моделей RP-1/3/5ADH 1F-HC35C-02 1F-HC35S-02 RH-1FRHR, RH-3FRH, RH-6FRH RH-12FRH/RH-20FRH Односторонее со штекером Контроль состояния Область применения схвата Количество жил 10 Длинамм 2000 Односторонее со штекером Контроль состояния схвата 12 1650 Односторонее со штекером Контроль состояния схвата 12 1800 RV-4FRL, RV-7FR, RV-7FRL/7FRLL, RV-13FR/13FRL, RV-20FR Односторонее со штекером Контроль состояния схвата 10 1000 Код заказа 250474 254395 255286 Исполнение Арт. № 129779 1S-HC00S-01 1S-HC30C-11 RH-3FRHR RV-2FR(B)/RV-2FRL(B) Односторонее со штекером Контроль состояния схвата 6 1210 Односторонее со штекером Контроль состояния схвата 11 300 238376 257063 2 3 Принадлежности Технические данные Тип Разъемы и кабели для подключения вентилей Соединение с вашей системой Для участка сопряжения роботизированной системы с установкой вы можете подобрать оптимальные компоненты. Имеются различные опциональные устройства, позволяющие индивидуально согласовывать систему робота с требованиями, предъявляемыми установкой. Перечисленные в нижеследующей таблице разъемы служат для изготовления собственных кабелей для входных и выходных сигналов схвата. (См. также таблицу выше). Технические данные R-SMR-09V-B R-SMR-10V-N OUTPUT манипулятора серии S INPUT манипулятора серии S Тип Выходной соединитель захвата Выходной соединитель захвата Выходной соединитель сигнала манипулятора Входной соединитель сигнала манипулятора Для моделей RP-1/3/5ADH RP-1/3/5ADH Исполнение В поставку включены Черный, 9 Pin Разъемы с контактами Белый, 10 Pin Разъемы с контактами Все роботы MELFA, кроме серии RP-ADH и RV-FR 8 Pin Разъемы с контактами 132113 164814 Код заказа Арт. № 132112 Все роботы MELFA, кроме серии RP-ADH и RV-FR 6 Pin Разъемы с контактами Комплект разъемов RV-F / RV-FR Комплект разъемов для сигналов OP1/2/3/4 и GR1/2, а также LAN Все роботы MELFA, кроме серии RV-FR Полный комплект Разъемы с контактами Комплект разъемов RH-FH / RH-FRH Все роботы MELFA, кроме серии RH-FRH Полный комплект Разъемы с контактами 164815 268039 273182 Комплект разъемов для сигналов HC1/2 и GR1/2 43 Шланги, соединительные кабели Спиральные шланги Запасные шланги для схватов Эти спиральные шланги предназначены для пневматических схватов. Кроме того, они пригодны для роботов, работающих в чистых помещениях. 1 2 3 Технические данные Тип Принадлежности 1E-ST0404C Спиральная трубка манипулятора RV-2FR(B)/2FRL(B), RV-4FRL, Для моделей RV-7FR/7FRL/7FRLL Для одиночного пневматического Исполнение манипулятора Размерымм 4xØ 4 RH-1FRHR, RH-3FRH/6FRH RH-12FRH/20FRH, RV-13FR/20FR RH-3FRHR Для счетверенного пневматического схвата 8xØ 4 Для счетверенного пневматического схвата 8xØ 6 Для одиночного пневматического манипулятора 4xØ 3 Код заказа 270236 269556 238377 Арт. № 47389 1E-ST0408C-300 1N-ST0608C-01 1S-ST0304S Силовые и управляющие кабели для руки робота и контроллера Сменные кабели для силовых и управляющих соединений С помощью этих силовых и управляющих кабелей вы можете уменьшить/увеличить расстояние между контроллером и рукой робота. Кабели для соединения манипулятора с контроллером предлагаются в двух исполнениях – для фиксированной Технические данные Тип Для моделей Минимальный радус кривизны Класс защиты Длина м Код заказа Код заказа 44 Кабели гибкого исполнения можно применять, например, в подвижном подводе электропитания. Указанными в таблице кабелями можно заменить стандартные кабели, входящие в комплект поставки. 1F-02UCBL-41 1F-10UCBL-41 1F-15UCBL-41 Сменный кабель для фиксированной проводки RV-2FR, RV-2FRL, RV-4FRL, RV-7FR/7FRL/7FRLL, RV-13FR/13FRL, RV-20FR, RH-3FRHR, RH-6FRH, RH-12FRH, RH-20FRH Более 150 мм Маслоотражающая оболочка 2 10 15 Арт. № 325730 Технические данные Тип Для моделей Минимальный радус кривизны Соотношение между проводником и изоляционным материалом Макс. скорость движения Допустимое число изгибов Класс защиты Длина м и гибкой проводки. 313106 1F-20UCBL-41 20 313107 1F-10LUCBL-41 1F-15LUCBL-41 Сменный кабель для волочащегося энергопровода RV-2FR, RV-2FRL, RV-4FRL, RV-7FR/7FRL/7FRLL, RV-13FR/13FRL, RV-20FR, RH-3FRHR, RH-6FRH, RH-12FRH, RH-20FRH Более 100 мм 327863 1F-20LUCBL-41 ≤50 % 2000 мм/с 7.5 миллионов Маслоотражающая оболочка 10 Арт. № 313108 15 20 313109 327864 Соединительные кабели, защитный кожух для контроллера, буферные батареи Соединительные кабели для ПК и входов/выходов Соединительные кабели и разъемы Кабель RV-CABm предназначен для создания последовательного соединения RS232C между контроллером робота и персональным компьютером, тем самым MR-J3USBCBL3M может использоваться для USB-соединения. Технические данные Тип Кабель ввода-вывода служит для подключения периферийных устройств к параллельному интерфейсу ввода-вывода. На одном конце кабель имеет соответствующий разъем для параллельного интерфейса. На другом конце, предназначенном для подключения к периферийным устройствам, кабель разъемов не имеет. MR-J3USBCBL3M 2A-CBL05 Кабель USB ввода/ USB-соединение Кабель для ПК–контроллер вывода 2A-RZ371 Применение Серии FR Исполнение Mini USB Длина м 3 Код заказа Арт. № 160229 2D-CBL05 2D-CBL15 3 Кабель ввода/ вывода для 2D-TZ378 Все роботы MELFA, кроме серии R С односторонним разъёмом 5 15 5 15 47387 218857 218858 59947 Защитный кожух для контроллера (IP54) Защитный кожух для контроллера CR800 предотвращает проникновение масляного тумана и влияние эксплуатационной среды. Передняя часть кожуха оснащена Технические данные Тип Применение Размеры (ШxВxГ) Код заказа 2 Принадлежности Для моделей 2A-CBL15 1 переключателем режимов и разъемом для пульта обучения. CR800-MB Защитный кожух для контроллера Контроллер CR800 мм 495x250x725 Арт. № 313062 Батареи буферного питания Батареи питания Батареи буферного питания служат для питания энкодера и памяти. Количество батарей зависит от типа робота. Для серии FR комплект батарей можно заказать непосредственно. Технические данные MR-BAT6V1 Количество A6BAT Количество Q6BAT Количество Серия RP-ADH — 3 1 Серия RH-FRH 4 — — Комплект батарей RH-FR/RV-FR Для серий RH-FR и RV-FR, состоит из 4 шт. MR-BAT6V1 Серия RV-FR 4 — — Арт. № 248692 4077 130376 327911 45 Опции конфигураций Обзор опций для всех роботов Опция 1 2 3 Маркировка RV-13FRM/ RV-2FR(B)/ RV-4FRLM RV-7FRM/ RV-7FRLM RV-13FRLM/ RH-3FRH RV-2FRL(B) RV-7FRLLM RV-20FRM RH-6FRH RH-12FRH/ RH-1FRHR RH-3FRHR RPRH-20FRH 1/3/5ADH Стр. Пульт обучения R32TB V V V V V V V V V V 214968 38 Пульт обучения R56TB V V V V V V V V V V 218854 38 Датчик силы MELFA SafePlus MELFA Smart Plus Card 4F-FS002H-W200 V V V V V V V V V 313064 39 4F-FS002H-W1000 V V V V V V V V V 313105 39 4F-SF002-01 V V V V V V V V V 313061 39 2F-DQ510 V V V V V V V V V 325728 39 2F-DQ511 V V V V V V V V V Принадлежности 325729 39 Одноклапанный комплект 1A-VD01E-RP V 129780 41 Двухклапанный комплект 1A-VD02E-RP V 129781 41 Трехклапанный комплект 1A-VD03E-RP V 129792 41 Четырехклапанный комплект 1A-VD04E-RP V 129793 41 238375 41 Одноклапанный комплект 1E-VD01E V 47397 41 Двухклапанный комплект 1E-VD02E V 47398 41 Одноклапанный комплект 1F-VD01E-01 V V V 250470 41 Двухклапанный комплект 1F-VD02E-01 V V V 250471 41 Трехклапанный комплект 1F-VD03E-01 V V V 250472 41 Четырехклапанный комплект 1F-VD04E-01 V V V 250473 41 1S-VD04E-05 V Одноклапанный комплект 1F-VD01E-02 V V 255281 41 Двухклапанный комплект 1F-VD02E-02 V V 255282 41 Трехклапанный комплект 1F-VD03E-02 V V 255283 41 Четырехклапанный комплект 1F-VD04E-02 V V 255284 41 Одноклапанный комплект 1F-VD01E-03 V 268829 41 Двухклапанный комплект 1F-VD02E-03 V 268830 41 153062 41 Четырехклапанный комплект 1S-VD04E-01 V Комплект одинарного вакуумного клапана 1F-VV01E-01 V 277712 41 Комплект двойного вакуумного клапана 1F-VV02E-01 V 277713 41 V 1F-JS-21 Гофра 277714 41 1F-JS-01 V 251456 41 1F-JS-02 V 251457 41 1F-JS-05 V 255689 41 1F-JS-06 V 255690 41 1F-JS-09 V 255639 41 1F-JS-10 V 255694 41 Интерфейс CC-Link 1 2D-TZ576 V V V V V V V V V V 219063 42 Интерфейс CC-Link IE Field 2F-DQ535-CCIEF-SET V V V V V V V V V V 324560 42 Интерфейс Profibus 1 2D-TZ577 V V V V V V V V V V 218861 42 Интерфейс Profinet 2D-TZ535-PN-SET V V V V V V V V V V 269546 42 Интерфейс Ethernet/IP 2D-TZ535-EIP-SET V V V V V V V V V V 282409 42 2D-TZ378 V V V V V V V V V V 218862 42 2A-RZ371 V V V V V V V V V V 124658 42 2A-RZ375 V 124657 42 1A-GR200-RP V 129778 43 47391 43 Интерфейс I/O 1 Интерфейс пневмат. манипулятора Выходной кабель сигнала манипулятора 1E-GR35S V 1F-GR35S-02 V V V 1F-GR60S-01 V V V V 1S-GR35S-02 V 1A-HC200-RP V 1F-HC35C-01 Входной кабель сигнала манипулятора V 1F-HC35C-02 1F-HC35S-02 1S-HC30C-11 V V V V 1S-HC00S-01 46 Арт. № V V V V 255285 43 250467 43 166272 43 129779 43 250474 43 254395 43 255286 43 238376 43 257063 43 Выходной соединитель захвата R-SMR-09V-B V 132112 43 Входной соединитель захвата R-SMR-10V-N V 132113 43 Опции конфигураций Обзор опций для всех роботов Опция Маркировка Выходной соединитель сигнала манипулятора OUTPUT манипулятора серии S Входной соединитель сигнала манипулятора INPUT манипулятора серии S Комплект разъемов для манипулятора RH-FRH Комплект разъемов RV-F/RV-FR 1E-ST0404C Комплекты разъемов Спиральная трубка манипулятора RV-13FRM/ RV-2FR(B)/ RV-4FRLM RV-7FRM/ RV-7FRLM RV-13FRLM/ RH-3FRH RV-2FRL(B) RV-7FRLLM RV-20FRM V V V V V 164814 43 V V V V V V V 164815 43 V V V V 273182 43 V V V V V 43 47389 44 V 270236 44 238377 44 269556 44 250468 40 250469 40 V 254396 251104 40 40 V 254398 40 257936 40 257935 40 325730 313106 313107 327863 167304 157582 313109 44 44 44 44 44 44 44 V V V V V V 1F-HS408S-01 2A-CBL05 Соединительный кабель для 2A-CBL15 интерфейса ввода/вывода 1 2D-CBL05 2D-CBL15 Защитный кожух для CR800-MB контроллера (IP54) R32TB настенный Настенный монтаж монтаж R56TB настенный Настенный монтаж монтаж V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V 327864 44 V V V V V V V V V 160229 45 V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V V 47387 59947 218857 218858 45 45 45 45 V V V V V V V V 313062 45 V V V V V V V V V V 274317 38 V V V V V V V V V V 204294 38 V V V V 1 2 3 Принадлежности 268039 V 1F-HS304S-01 MR-J3USBCBL3M Стр. V 1S-ST0304S 1F-20LUCBL-41 Арт. № V 1E-ST0408C-300 1F-HS604S-01 Коробка для внешней поль- 1F-UT-BOX зовательской проводки/ 1F-UT-BOX-01 шлангов Комплект внешних кабелей 1F-HB01S-01 предплечья Комплект внешних кабелей 1F-HA01S-01 основания 1F-02UCBL-41 1F-10UCBL-41 Кабель расширения для стационарной установки 1F-15UCBL-41 1F-20UCBL-41 1A-05LCBL-1 Кабель расширения для 1F-10LUCBL-41 перестраиваемой установки 1F-15LUCBL-41 в кабельной цепи USB-кабель для подключения к ПК RH-12FRH/ RH-1FRHR RH-3FRHR RPRH-20FRH 1/3/5ADH V 1N-ST0608C-01 Комплект внутренней проводки и шлангов RH-6FRH 1 Кроме серии R/Q 47 MELFA-BASIC Программирование с MELFA-BASIC Легко осваиваемый язык программирования MELFA-BASIC 3 4 Языкпрограммирования R : Движение робота V v : Позиция движения Создание программы Программа для робота создается с помощью команд языка MELFA BASIC на компьютере, а также путем задания позиций с помощью пульта для обучения робота. Основная программа вводится на компьютере. С помощью программного обеспечения RT Toolbox3 создаются программы для управления промышленными роботами MELFA. Вы может найти больше информации о ПО для программирования на следующих страницах. Пример программы P_SAFE 50 мм 2 даже начинающего программиста. MELFA BASIC VI дает возможность структурированного программирования с использованием функций и многократно применимых фрагментов кода. Наличие готовых библиотек дополнительно облегчает повторную применимость программы и улучшает ее читаемость. 50 мм 1 Для управления роботами используется мощный язык программирования MELFA BASIC. Так как этот язык основывается на стандартном языке BASIC, он очень легко усваивается. Помимо обычных команд стандартного языка (например, FOR... NEXT, GOTO), язык MELFA BASIC дополнен лишь специфическими типами данных и командами управления движениями и ахватом, разработанными специально для роботов, а также командами вводавывода. Поэтому первые шаги в мире программирования робота не затруднят Pick Place Взять деталь В этом примере показана программа для процесса типа «взять и поместить». Входной сигнал M_IN(8) информирует о наличии детали в позиции «Pick». Если деталь имеется, входной сигнал устанавливается на «1» и в результате этого активируется процесс «взять и поместить». Деталь берется в позиции «Pick» и укладывается в позиции «Place». Если деталь отсутствует, робот остается в отведенном положении P_SAFE. Уложить деталь M_IN(8) Программа «взять и поместить» 48 1 MVS P_SAFE Движение в отведенное положение 2 Wait M_IN(8) = 1 Состояние ожидания, пока не включится входной бит 8 3 HOPEN 1Раскрыть схват 1 4 *PickPlace Цель перехода «PickPlace» 5 MVS Pick, -50 Движение в позицию 50 мм от позиции «Pick» в продольном направлении Z инструмента 6 MVS Pick Движение в позицию “Pick” 7 HCLOSE 1 Закрыть схват 1 8 DLY 0.2 Задержка 0.2 с для надежного закрытия схвата 9 MVS Pick, -50 Движение в позицию 50 мм от позиции «Pick» в продольном направлении Z инструмента 10 MVS Place, -50 Движение в позицию 50 мм от позиции «Place» в продольном направлении Z инструмента 11 MVS Place Движение в позицию “Place” 12 HOPEN 1 Раскрыть схват 1 и уложить деталь 13 DLY 0.2 Задержка 0.2 с для надежного раскрытия схвата 14 MVS Place, -50 Движение в позицию 50 мм от позиции «Place» в продольном направлении Z инструмента 15 IF M_IN(8) = 1 THEN GOTO *PickPlace Если очередная деталь имеется, повторить процесс «взять и поместить». 16 MVS P_SAFE Если деталей больше нет, движение в отведенное положение и завершение программы 17 ENDКонец программы Программное обеспечение RT Toolbox3 RT Toolbox3 – программное обеспечение для создания программ и общей технологической поддержки. Это программное обеспечение для ПК поддерживает все функции от запуска системы до отладки, моделирования, обслуживания и управления. Оно включает программирование и редактирование, эксплуатационную проверку перед установкой роботов, измерение времени рабочего цикла, отладку во время запуска робота, мониторинг работы робота после запуска и выявление неполадок. zzСовместимость с Windows® XP, Windows® Vista, Windows® 7, Windows® 8 and Windows® 10. Усовершенствованные визуальные функции Enhanced RT Toolbox3 zzУстановленные параметры могут визуализироваться для предотвращения ошибок. zzОтображение из позиций обучения и траекторий конечных точек. zzМанипуляторы можно создавать и после этого крепить к роботу. zzУлучшенные функции моделирования zzРасширенные функции обслуживания zzРасширенная функция документирования 1 2 Редактирование программ и функции отладки Создание программ на языках MELFA-BASIC IV/V/VI.* Усовершенствование рабочих операций благодаря многооконности и различным функциям редактирования. Это помогает при проведении проверок, например пошагового выполнения программы, установки точек прерывания и в других задачах. * MELFA-BASIC – язык программирования, который дополнительно расширяет и совершенствует команды, необходимые для управления роботами. В MELFA-BASIC, расширение команд, а также параллельная обработка или структурирование, которые было тяжело реализовать в BASIC, позволяют с легкостью управлять MELFA. 3 4 5 Программное обеспечение zzВ программу можно импортировать полигональные модели 3D. (Допустимые форматы файлов с данными 3D: STL, OBJ) zzПоддерживает все процессы от программирования и запуска до обслуживания Функции моделирования Связь с iQ Works2 zzВстроенный пакет программного обеспечения Состоит из программ GX Works3, MT Works2, GT Works3, RT ToolBox3 и FR Configurator2, необходимых для программирования средств автоматизации Mitsubishi Electric. Автономная проверка движений робота и времени рабочего цикла для заданных частей программы. zzПрограммное обеспечение для управления системой MELSOFT Navigator представляет собой центральный системный конфигуратор с удобным графическим интерфейсом и дополнительными функциями для межпроектного применения системных меток и параметров 3D-просмотр Графическое представление работы с размерами, цветом и другими заданными обрабатываемыми деталями рабочей области. 49 Программное обеспечение Функции мониторинга Функции обслуживания Используются для мониторинга состояния выполнения программы и переменных, входных сигналов и т.д. Эти функции включают прогнозирование обслуживания, поддержку восстановления положения, управление параметрами и т.д. 1 2 3 4 5 RT Toolbox3 Pro Программное обеспечение Моделирование робота в 3D обеспечивает мощную поддержку проектирования системы и предварительного размещения. Плагин 1 RT Toolbox3 Pro для SolidWorks 2 позволяет моделировать робот в производственных системах на компьютере, преобразуя пути детали в данные позиции робота. Установка RT Toolbox3 pro в платформу SolidWorks добавляет и расширяет функции моделирования роботов. zzЗагрузка и реконфигурация данных деталей устройств, созданных в SolidWorks® zzУстановка манипуляторов с помощью CAD-файлов zzОбработка заготовок zzСоздание эксплуатационных данных из исходных данных 3D CAD zz Автономное обучение в окружении 3D CAD zzСоздание программ роботов (шаблон) Технологические процессы можно создавать преобразованием в программы робота сочетания данных автономного обучения и функций связи CAD. (Формат MELFA-BASIC IV, V, VI) zzМоделирование операций робота zzОтображение пути перемещения робота в приложении/рабочей области zzПроверка помех между роботом и периферийными устройствами zzСохранение смоделированных движений в видеофайлы (формат AVI) Функция автоматического создания программы робота Выученные данные положения и программы управления роботом, необходимые для работы роботов, можно сгенерировать автоматически, просто загрузив данные 3D CAD3 для допустимых работ в SolidWorks® и установив условия и области обработки с помощью RT Toolbox3 Pro. 3 Форматы, которые можно загрузить в SolidWorks® • • • • • • • IGES STEP ParasolidR SAT (ACISR) Pro/ENGINEERR CGR (CATIARgraphics) Unigraphics • • • • • • • PAR (Solid Edge TM) IPT (Autodesk Inventor) DWG DXFTM STL VRML VDA-FS • • • • • • Machanical Desktop CADKEYR Viewpoint RealityWave HOOPS HCG (Highly compressed graphics) Примечание: Последние данные приведены на вебсайте SolidWorks и в других опубликованных документах.. 50 zzИзмерение времени цикла zzФункции отладки программ робота zzРучное управление – обучение робота zzУстановка оси перемещения для проверки работы оборудованных ей систем. zzКалибровка данных последовательности точек в координатах CAD и данных координат робота 1 Дополнение – программа, добавляющая в приложение определенные функции. SolidWorks® – зарегистрированная торговая марка SolidWorks Corp. (США). 2 Примеры экранов RT Toolbox3 Pro Индекс Д Дельта-роботы RD-1F500/RD-1F800/RD-1F1100/RD-1F1300 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 К MELFA SafePlus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 MELFA Smart Plus Card . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 Программирование с MELFA-BASIC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 Программное обеспечение RT Toolbox3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 RT Toolbox3 Pro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 Кабели Кабели для подключения вентилей . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 Кабели для схватов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 Контроллеров . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 Конфигурация системы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 Р Рабочие зоны Контроллера . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 RH-1FRHR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 RH-3FRHR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 О RH-FRH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 Обзор опций . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 RV-2FR(L)(B) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 Обзор роботов RP-1ADH, RP-3ADH и RP-5ADH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 RV-4FRLM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 RV-7FRM/7FRLM/7FRLLM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20 Вертикально сочлененный манипулятор (RV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 RV-13FRM/RV-13FRLM/RV-20FRM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 Горизонтальный, многошарнирный манипулятор (RH/RP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 RV-35F/RV-50F/RV-70F . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 Обозначение модели . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 Особые функции Размеры RH-1FRHR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 Возможности MELFA SafePlus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 RH-3FRHR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 Избежание конфликтов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 RH-FRH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 Интеллектуальная технология . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 RP-1ADH, RP-3ADH и RP-5ADH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 Контроль соответствия . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 RV-2FR(L)(B) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 Координированное управление . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 RV-4FRLM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 Отслеживание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 RV-7FRM/7FRLM/7FRLLM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20 Панели оператора GOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 RV-13FRM/RV-13FRLM/RV-20FRM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 Повышенная эффективность управления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 RV-35F/RV-50F/RV-70F . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 Подключением . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Проводки манипулятор . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Расширенный осевой радиус действия . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Точность . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Удобство использования . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 Функция дополнительной оси . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 Функция CC-Link IE Field Network Basic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11 Bидеосенсор . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 iQ Platform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 П Принадлежности Роботы с шарнирным манипулятором RV-2FR(B)/RV-2FRL(B) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 RV-4FRLM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 RV-7FRM/7FRLM/7FRLLM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19 RV-13FRM/RV-13FRLM/RV-20FRM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 RV-35F/RV-50F/RV-70F . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 Робот SCARA RH-1FRHR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 RH-3FRHR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 RH-FRH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 RP-1ADH/RP-3ADH/RP-5ADH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 Батареи буферного питания . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 Гофра . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 Датчик силы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 Защитный кожух для контроллера . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 Кабели . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 Карты расширения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 Комплект пневматических вентилей . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 Проводка . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 Пульты обучения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 Разъемы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 Силовые и управляющие кабели для руки робота и контроллера . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 Соединительные кабели для ПК и входов/выходов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 Спиральные шланги . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 51 Заметки 52 Your solution partner Your solution partner Низкое напряжение: АВЛК, МАВ, автоматический выключатель Среднее напряжение: вакуумный выключатель, VCC Мониторинг мощности, управление энергопотреблением Mitsubishi Electric предлагает широкий спектр систем автоматизации, от программируемых контроллеров и панелей оператора до контроллеров ЧПУ и ­электроэрозионных станков. Компактные и модульные контроллеры Имя, которому можно доверять Компания Mitsubishi основана в 1870м году и в настоящее время охватывает 45 предприятий в финансовой, торговой и промышленной сфере. Сегодня бренд Mitsubishi во всем мире является символом высшего качества. Сферы деятельности Mitsubishi Electric – это авиационная и космическая технология, энергетика, техника коммуникации и связи, бытовая электроника, техника для автоматизации и промышленная автоматика. В состав компании входят 237 заводов и лабораторий в более чем 121 стране. Поэтому вы можете доверить решение задачи автоматизации компании Mitsubishi Electric. Мы знаем, как важны надежные, эффективные и простые средства автоматизации и управления Являясь одной из ведущих компаний мира с годовым оборотом 4 триллиона йен (более 40 миллиарда US$) и числом сотрудников более 130,000 человек, Mitsubishi Electric имеет все возможности оказывать качественный сервис и поддержку, а также поставлять самую лучшую продукцию. Преобразователи частоты, сервопреобразователи и двигатели Визуализация: панели оператора, ПО, связь с MES Числовое программное управление (ЧПУ) Роботы: SCARA, с шарнирным манипулятором Обрабатывающие станки: электроэрозионные, лазерные, IDS Климат-контроль, фотоэлектрические устройства, EDS Global Partner. Local Friend. MITSUBISHI ELECTRIC (RUSSIA) LLC / РОССИЯ / Москва / ул. Летниковская 2 стр. 1 Тел.: +7 495 721 20 70 / Факс: +7 495 721 20 71 / [email protected] / https://ru3a.mitsubishielectric.com Проверка версии Арт. № 293122-J Mitsubishi Electric Europe B.V. FA - European Business Group Mitsubishi-Electric-Platz 1 D-40882 Ratingen Germany Tel.: +49(0)2102-4860 Fax: +49(0)2102-4861120 [email protected] https://eu3a.mitsubishielectric.com Тех. параметры могут быть изменены / Все зарегистрированные товарные знаки защищены законом об охране авторских прав. Напечатано в апрель 2019
