IMU

IMU
Цель работы
Получение сигнала с датчиков давления,
гироскопа, акселерометра и компаса для
создания трёхмерной навигации. Уменьшение
погрешности измерения осуществляется
фильтром Кальмана.
Список задействованных
устройств
1.Микроконтроллер LM4F232H5QD
2. GY-86, включающий в себя
а) гироскоп и акселерометр MPU-6050
б) барометр MS5611
в) трёх-осевой компас HMC5883L
MPU 6050
MPU-6000 (6050) является цифровым 3осевым гироскопом и 3-осевым
акселерометром. Имеет возможность выбора
точности измерения. Первое измерение
происходит после 30 мс после запуска.
В данной работе является главным датчиком.
Чувствительность

Задаётся посредством записи в
соответсвующие регистры
Измерение положения в
пространстве
Положения датчика в пространстве
определяется посредством интегрирования
значений линейного ускорения и угловой
скорости при учёте, что при повороте датчика
вектор линейного ускорения тоже
поворачивается.
Обзор
Матрица поворота
Что сделано
 Связь посредством I2C с GY-86.
 Переписанная библиотека i2cdev,
изначально написанная для Arduino.
 Как следствие, работающие Arduino
библиотеки для различных датчиков, в
том числе и MPU-6050.
Что сделано
 Получение одновременных данных с
гироскопа и акселерометра с
фиксированной частотой
 Поворот вектора линейного ускорения
в пространстве.
 Интегрирование по 6 осям.
Что не сделано
 Получение одновременных данных со
всех датчиков
 Фильтрация Кальмана
 3D изображение на экране компьютера