Регулятор скорости

Структура регулирования
цифрового привода F5-Multi
nзад
Сеть
iзад
Регулятор
скорости
uзад
Регулятор
тока
Ограничение
момента
nфакт
iфакт
ШИМ
Силовая
часть
Двигатель
+
Энкодер
Регуляторы F5-Multi
Регулятор тока:
Регулятор активного тока (PI, Kp – dS.0, Ki – dS.1)
Регулятор тока намагничивания (PI, Kp – dS.11, Ki – dS.12,
предел – dS.13)
Регулятор скорости:
P - составляющая (CS.6) зависит от системных отклонений
Дополнительно: CS.7 и 8 – коэффициенты усиления,
сглаживают выбросы, улучшают динамические свойства
I – составляющая (CS.9) зависит от скорости вращения
Дополнительно: CS.10 - 12 – коэффициенты усиления,
позволяют достигнуть большей жесткости при работе на
малых скоростях
Регулятор скорости
Пропорциональная составляющая Kp: CS.6 - CS.8, где
 CS.6 - Kp скорости,
 CS.7 - Kp-коэффициент усиления скорости,
 CS.8 - предел Kp скорости
Интегральная составляющая Ki: CS.9 - CS.12, где
 CS.9 - Ki скорости,
 CS.10 - смещение составляющей Ki,
 CS.11 - угловая скорость при максимальном Ki
 CS.12 - угловая скорость при стандартном Ki
График переходного процесса
привода F5-Multi
Значения параметров регулятора скорости
привода F5: Kр = 3000, Ki = 2500