Ракеты. Автоматы. Нейронные сети

“
2005.
:
”.
5, ". 50 – 59.
621.455
%&'()*. &+),-&)*.
. .
, . .
(.%,
*( ()/
, . .
, . .
+ 0
!
!
"
!
,
$
&
'
,
!
%
(
!
')
(
(
!
!
!
[1]. ,
(
'
$
'
«
. (/
(
»,
1
(
1
–
.
(
«
»'
!:
. 3
«
»
')
( «
«
,
. »
,
1
(
,
»
. 5
&
1.
(
1
"
(
!
'
,
'
!
(
' 1
!
!
"
&
(
!
(. 5
.
"
!
.
'
' $
'
1
$
(
,
!&
!
!
.
!
"
&
–
.
3
.
(,
–
!
$
"
!
!
(
, &
"
/
!
"
$
!
.
(
1
(
(
/ .
"
(
')
(.
1
6
!
,
%
!
1
(
' $
"
.
1
'
!
%
1
$
!
1
«
"
»
(,
"
(
!
!
[2].
5
&
"
(
( ( (
,
(
!
'
'
')
.
1
.
.
&
,
"
!
(
&
(
(
(
(
1 &
. <
!
!
. 6
'/
,
,
$
.
, LP=
1
.
.
[3]. < &
/
1
'
'
5
1
(
(
!
'
(
.
!
.
1
%
(
&
(
!
!
(
.
1
$
(
,
$
,
$
!
.
"
(
(
1
( !
»&
(
"
! !
(
%
(
!
&
'
«
&
"
.
.
"
$
'
,
!
!
" (
'!
1
.
.
( &
.5
(
(
(
(
. 8
$
'
'
1
'
'
'
, ! (
,
1
(89:) – &
1.
'
.
'
.
"
"
.
,
1
,
(
1
. < &
'
1
2
1
!
.
!
!
!
&
'!
!
!
(/ .
'
("
,
$
'
.
1
$
1
1
'
1
% 1
(
(
?
'
(
'
(,
,
'
(
!
1
.
(
. :
1
'
(
$
1
.
(
"
&
!.
(
%
"
1
'
!
.
(
.
(
(
!
!
"
.
89:
(
!
!
.
1. 9
&
/
(
(
'
!
,
"
(.
!
!. < '/
(
:
&
& 1
(
$
'!
!,
(
. :
. 1
(
(
1 % '
».
!
,
.
&
(
(
$
/
«
!
(
1
.
'
!
"
'
. (
!
'
"
( (
/
(,
", .
.
"
!
!
!.
!
,
/
!,
/
(
"
1
,
1
% '
(
/
(
'
% '
(
(
(.
2. @
"
1
!
'
.
1
[4].
% '
< .
'
(
!
'
(
&
"
!
'
.
!
(
(
(
!
.
/
(
!
(
! $
(
!. : & 1
!
.<
3
$
(
1
! x i = {x1 , x 2 ,..., x N }T
"
.
(
"
1
"
xi* -
xi*
2k
. ,
!
!
!
xi* + 2k ,
;
(&
(
,
!
(
i-.
F- '
!
1'
(
"
xi*
k-
.6
,
( xi ,
.
'
!
. %
( / 1
.
(;
1
xi .
<
1
'
!
.
1
( (
!
'
!
/
!
,
xi*
k
. I
:
(
/
89: '
!
"
!
!
! [2]. 5
(
.
(
!
$
!
.
(
&
»,
"
"
1
'
.
(
!
. .
" 1
( !
!
1
.
!
(
&
1
1
…».
'
!
1
y = 1 –
«
–«
'
'
yNET < 0.5,
1
3. ?
$
"
!
.
!
!
/ (
1
!,
xi* + k ,
(
'
!
/ 1
xi*
.
(
'
( y=0
$
.
LP=
( !
(
( 2n
.
!
%
,
,
1
$
(
(
(.
4
1. + 0
" "
3
K
$
!
4
!
"
$
1
1
.
.
(L? ). 5
!
!
'
,
. .
.
'
' "
"
(/ 1
"
' $
,
"
(
!
.
"
(
!
"
(
. .
.
(,9M)
.
(
.
. .
!
(
(
!
!
!
% $–
(
(
(
. .
.
(
'
,9M p60
.
(
p30 ( # $
,9M);
.
p,0 ( # & –
. .
'
)
'
,9M
p,1 ( #'& –
).
< !
. .
.
:
•
•
!
(
'
,9M
)'
1
L?
' $
( (
() L? . <
(
!
1 ,9M
.
(
,
1
(
. ?
'
(
"
( . .
(
1
(
"
'
(
? 0124
( (
. .
(
!
(
(! L?
/
-
,
!
,
,
( / ! (
?
1,
.
(,
'
!
!
(
L?
!
,
,( (
•
!
p61, p31
!
(
( ,9M,
.
•
'
'
(:
(
.
/
1
'
1
(
(
(
%'$1
1
,9M n (#& – '
. .
.
'
(
(
p32 ( #'$ –
%'$II –
(
. );
).
1
!
!
[5],
(
1,
5
.
$
( .
(
'
(
. .
[5],
!
(
(
(
(
1
$
" (
.
.
(
'!
(
< !
(
(
!
$
!
"
$
/
!
(
.
,9M
(.
1 !
'
$
,
!
,
( Y
.
!
.
(
(
[5–9],
(,
$
(
.
<
!
,
.
. 5 &
(
. .
,9M
. 1).
?
6'/
40000
35000
30000
P
6$
P
25000
$
6?,
20000
15000
10000
5000
<
0
-35
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
«:
? . 1. 8
'
,9M
,
'
»
(
(
/
10
/
(
5 &
(, c
1
"
( ,9M
(:
6
0. #,
–
.
'
1
(
.
1. - .
.
/
(
" ()
–
!
.
'
(
.
!
1.
2. - .
,
! $
3. 1
–
(
2
4.
.
- , 0
&$ –
2. 3
&
-
,9M
- , 0
.
!
,9M
(
4
, /
–
4
5
&
"
( ,9M.
–
.
.
. .
(. .
(
"
6.
'
$
50
(
%
'
5. #
!
.
%
(
(
(
(
!
!
!
!
.
" (
/ .
%
# &,
1
(
!
#'&,
(
,9M
/
(
1,
# $
% $
%
1
(
(
!
!
"
1
.
5
(
( Y,
( / (
& 1
&
(
!
1 100000
1
1
$
(
!
(
(
'
'
(
(
. .
(
“0”. 5
”1”,
:
1
!
. P
,
010000
001000 –
.
(
1Y
“2”
/
. .
(
(
!
“6”.
. ,
1
(
" ,
!
(/ 1 (
5
(
!
,
!
(%
– «
(
$
.
»
"
"
.
(. 6
(
(
(
( (
(
(
7
&
!
.
(
», «P
. < !
% »
<
«P
'
$
(
. .
$
( «<
$ ».
( (
/ .
(
!
,9M (
!
. 2),
( 1
.
/ 1 .
,
!
. 3).
8
M0
3 9
6 9
8
(
" (
( «,9M
»
(
" (
( «,9M
( (»
(
" (
( «,9M
$
$
65,
z20
8
6 ,
z30
5
8
(
1
x10
(
<
z40
(
1
8
x20
(
(
z50
,
(
X
1
1
(
(
5( (
1
Y
1
? .2. :!
(
x40
z60
«:
'
" (
( «,9M
(»
" (
( (
»
8
x50
(
x60
(
(
( 1
8
x30
»
.
z70
" (
( ( «6?,
,9M»
8
«M
z80
M0,
" (
1
(
»
(
(
/ . ,9M
9
100000
010000
0. ,9M $
001000
1. ,9M
.
010000
z20
(
(
2. ,9M
$
001000
z30
100000
z40
100000 &
010000
6. M
1
,9M
(
001000 &
000100
z80
000001
4. :
000100
,9M
3. ?
z70
z60
z50
000001
000010
? . 3. 3
000100
!
M0,
/ . ,9M
,
$
.
0,01 ,
!
1
1. <
(
'
(
/
$
!
1
1
%
( (
(
'
!
(
1
" (
(
1. 5
( Y,
,
(
/
!
!
" ,
1
(
.Z
'
,
'
1
(
-
$
(!
!
(
% .
!
1
1
1
& .
1
1
9
(
/
!%
( ,
!
,9M
000010
000001
!
000100
000100 &
000010
000010 &
000001
000010
000001
5. ,9M %
6?,
001000
010000 &
001000
010000
1
$
% .
!
!
.
1,
.<
“6”.
10
2.
" "
3 "
5
4
P
'
(
(
:
0
1
1
'!
(
(
"
!
'
1
!
!
%
$
'
1
. (
!
1
'!
,
'
"
.
1
(
!
L? ,
.
.
(.
1
.
(
1
. .
1 . .
(
( L?
.
(
/ 1
(
.
. .
L?
.5
$
. .
!
&
.
.
!
$
'!
!,
.
(,
.
(
(,9M),
(??). P
'
1
,
(
(,
'
!
!
(
.
. !
$
"
L? ,
(
33, ,9M
(
.
/ ! !
!
(
L?
.
"
. .
( '
1.
: '
( (\,9M6),
. .
.
'
( L? ,
(33)
(
&
. (\,9M3)
(
( L?
. .
.
.
/ .
$
'
&
1 !
(
!
/
.
.
&
'
. .
.
'
"
(
'
(
.
'
9
& !
( 89: $
!,
(
"
'
)
'
$
'
,
(
(
1
!
.
(
.
!
&
'
"
/
"
3 "
"
89:
(
.
4
7%8
1
1
'
6
. ,
(
1
.
'
,
!
1
'
11
. .
&
( 1
.
$
1 .
L?
. .
&
"
.
?
!
"
( . .
L? ,
'
(
" (
'
1
1
1
/ !
.
.
!
( ( :). 9
.4
!
.
12
M5
3
6
?5
\5
M :
6\6
3 :
\,9M6
\,9M3
6\3
31 35?
359I
M532
3 9
93
1
93
359II
??
2
35?
96
6 9
33
659
6,
6 ,
,M
65,
? . 4. 3
$ . .
!
1
1
13
<
1%
'
(
(
/
,
/ 67 /
' –
%
–
#
–
%
–
.
.
.
(
.
#6% – '
/
% $–
.
(;
.
'
.
(
.
.
.
;
#'$ –
'
\,9M6;
(
/
( ,9M;
(
\,9M6;
# $–
(
( ,9M;
# &–
. .
#'& –
. .
#& – '
/
%'$II –
(
.
.
(
$
(
'
'
.
.
.
. .
i-
(
.8'
!
"
'
!
"
(
!
,
1
.
!
( 1
!
i+1,
,
,( (
$
,
. .
( 89:. ,
1
"
. ,9M;
33.
.
(
,9M;
2
(
$
,9M;
,9M;
.
%'1 –
. ,9M;
\,9M3;
.
#6# – '
\,9M3;
1
–
'
):
(;
.
.
( (
/
((
;
%'$1 –
$
'
(
!
(
'
$ . .
/
!
1
:
1. %
i+1
= fNET ( %
i;
' i);
2. %'$1i+1 = fNET ( %'$1i; % $i; #&i);
3. #6%i+1 = fNET (#6%i; #6%i-1;
%
i;
%
i;
%'$1i);
14
4. % $i+1 = fNET ( % $i; #6%i;
5.
= fNET (
i+1
i;
%
i;
%'$1i; %
i);
' i);
6. #'$i+1 = fNET ( #'$i; #&i; # $i);
7. #6#i+1 = fNET (#6#i; #6#i-1;
#
i;
8. # $i+1 = fNET ( # $i; #6#i;
#
#'$i;
i;
i);
#'$i;
i);
9. # &i+1 = fNET ( # &i; %'1i; #'$i);
10. #'&i+1 = fNET ( #'&i; # &i; #&i);
11. #&i+1 = fNET (#&i; #&i-1;
# &i; #'&i; # $i; % $i);
12. %'$IIi+1 = fNET ( %'$IIi; #&i; % $i);
13. %'1i+1 = fNET ( %'1i;
I
"
' i; %'$IIi).
'
0,01
"
(
.
1
(
1
'
(
,
,
9 '!
$
(
!
/
,
,
'
!
& !
1
'
1
1
1
89:
(
(
$
(
"
t0,
(
,
!
89:,
.
.
,
8
$
<
1
(
,
9 '!
( 1
'
.
'
'
'
$
"
1
$ / !
,
.
.
1,
'
/
'(
!
'
. .
.
.
"
(
(
( '
1
&
!
'
/
"
9
,
(
. . &
'
$
/
'
$
( (
,
(
(
(
1
' 1
/ 1
!
t0
!
!
1
,
.
15
6'
'
'
%
($
,
1
. 8
1
<@,
$
'
'
.
(
. Z
'
, .
(».
8 !
(
"
"
(
$
!
,
(
$
%
"
(
(
,
(
('
(
.
!
.
$
(
.6
1
(
/ 1
(
(
')
(
(
(
(
(,
,
. .Z
1
!
"
% '
(
(
!
'
(
'
"
(&
. 13
'!
,
'
!
'
,
. .
«
.
1.
(
1
1
'
%
(
.
$
&
L?
1
,
(!
».
(
(
(. 9
(
. .
(
'
1
,
(. (6?,),
1
"
(
(
(
(
(
,
$
(. ( :,),
!
!
1
(
. @
$
"
(Ft=0,01 ),
, . .
1
%
. .
1
»).
(
(
(
(
!
/
% .
(
(
«P $ .
'
1
'
'!
(
% .
/
!
,
(
/
1,
(, ( (
'
!
%
,
!
«
,
!
5
.
"
6 9
5:
16
# $i
#6#i
#
# $i+1
i
#'$i
i
? . 5. :
9
P
1
/
( !
(
(
(
'
.
$
/
(
!
(
.
6'
!
"
,
'
"
!
(
'
/ ,
1
!
!
. 5
(
!
'
1
(
1
. 1
)( (
(
' '/
(
(
, . .
(
.
(
,
. %
.
. %
$
'
1
'
'
$
1,
!
1 89: '
1
!
1
"
' . -@
1
'
,
(
$
,
.
(
'
(
'
, _
,
/ (
1
!
$
(
'
9
.
(
(,
.
(
. < !
(
. ,
"
1
$
1
'
$
!
'
# $. 6'
!
%
.
, #'$
(
(
&
%
/ 1
.
.
'
.
% .
1
'
$
(
(
.
,
.
# $
# $, #6#, #
'
'
(
!
1
89: ( (
(
(
$
'
'
.
'
"
17
' 1
,
%
'
(& 1
(
$
1
$ ,
!
(
8
.
1
$
1
1
.
.
1
%
(.
1
(
(
&
!
/
,
.
.
(
!
6
( '
,9M
' $
.
/
40000
(
(
35000
)
!
")
30000
25000
20000
15000
10000
5000
0
0,4
0,5
? . 6. :
0,6
0,7
1
'
0,8
0,9
1
,
1
&
!
!
?
'
(
1
#&,
. .
(
(
"
( ,9M,
(
%
.
(
"
.
,
!
1
(
18
!
.
(
"
(
(.
.
9
!
9 1
/
1
1
.
1
. .
.
(
.
(
!
.
!
!
,
1. < !
(
N
n NET (x ) =
.
(
x–
(
!
'
j =1
,
wj
j
(x )
b0 ,
(1)
/ 1
'
1 (#&; #&-1;
%
# &;
#'&;
# $;
% $));
(x) –
" (
wj –
b0 –
.
!
j–
;
1
!
.
.
1
;
"
1
.
(;
(
.
(
.
):
j
bj —
. j-.
(x ) =
1
1
1+ e
.
(
)
t j x, b j =
.
j-
.
"
" (I
P
1
1
<
(
"
vij —
( j-.
5
(
t j x, b j
(,
5
" ( tj (x,bj)
vij xi
i =1
1
.
.
).
:
bj ,
( i-
!
.
ni+1
'
ti+1,
( /
+1
n iNET
.
min ,
'
max
$
"
min
+1
< n i +1 < n iNET
+
max ,
-
(
% &
. ,
(,
(
(
'/
.
.
«
1
1
1
'
»
19
,9M,
!
« '
3. :
$
.
,
5
3
4
/
'
(
.7
,
% '
!
»
) &
5
!. 9
%
» [8].
4
'
« '
!
'
.
,
.
(
.
" 1
!
!
/ 1
"
!
!
'
(
$
!.
i
(
(
6
5
4
3
2
1
0
-35
-25
-15
? . 7. 8
(
8
5
&
.
.
(
(
1
SWITCH- !
'
[5].
'
.
(
.
.
!
.
, '
'
. .
1.
1
.
(
'
,9M. 6
–
(
'
.
.
. .
? . 7
'
(
(/ (
'
(, c
,9M
(
,
<
,
1
8 !
5
1
.
(
-5
1
.
.
"
,
/ 1
,
.
(.
"
!
20
.
(
(
1. 5
1
(
&
,
(/
!
«
$
"
'
1
.
1
1
!
!
&
.
!
!
1
!
!. 5
!
!
! % '
"
.
$
.Y
1
(
Y,
(
. ,
!
,9M
(
3
(«
(
1
1
1
"
»
(
1,
!
»
#'$, %'$1
(
(
!
1
6 («
. .
.
1
!
1
$
,9M
1
(
1
!
(
!
( / !
(!
.
1
(!
1
!
(
'!
'
(
<
.
" (
!
( (
(.
(
5 &
1
!
»
%
(
$
!
!
(
).
%'$II, #&
(,
&
.
&
,
1
. 8.
i
(
(
7
6
5
4
3
2
1
0
-35
? . 8. ? '
-25
-15
-5
5
<
(,
,9M
21
?
&
%
(
.
!
,
!
1
(
,9M
(
(Y
.
+*+,8*
?
'
"
!
1
,
1
(
1
1,
.
%
.
(
(
&
.
.
1. &
.
'
'
'
.
!
"
'
"
.
(
!
1
!
'
/
!
.'. @
,
!
!
1
!
.@
.
:
1 5?6, 1997. – 640 .
2.
. . ?
. .
L?
M
'
1
(
!
1.6., D
%
. @.: P
"
(
.
" (
3.
!
2
.
1 //
. 2004, i 9, . 24–30
E.6. @
.
, 1989. – 317 .
4. 9 1
. STATISTICA NEURAL NETWORKS. @.: 3 ( (
–,
(
. 2000. – 182 .
5.
. . SWITCH- !
.
.
. (. M .
(. :5'.: 9
" (
.
. 1998. – 628 .
http://is.ifmo.ru/books/switch/1
6.
4
F. <
.
7. 6 2
1
(. @.: @
!
"
//}
. 1972, . 9 – 86.
G. @
1
–
. :5'.: :
, 2000. – 304 .
(",
(
.
22
8. %
1. 9
1
// PC Magazine/RE. 1998. i 10, . 88 – 90.
http://is.ifmo.ru/recensions/gerr/
9.
. ._ .
"
.
.@
.
:5'.:
9
1
,
2000.
–
.
1
773
.
http://is.ifmo.ru/books/log_upr/1
23