кспыь срв э ж × ¾ уы ь ср z(k) = θ1 + θ2k + v(k)¸ × п р ж сж

 Z(5) = H(5)Θ + V(5)
⎡
z(k) = θ1 + θ2 k + v(k)
θ1 θ2 k = 1, . . . , 5
⎢
⎢
⎢
⎢
⎣
z(5) = θ1 + 5θ2 + v(5)
z(4) = θ1 + 4θ2 + v(4)
⎡
z(3) = θ1 + 3θ2 + v(3)
⎢
⎢
⎢
⎢
⎣
z(2) = θ1 + 2θ2 + v(2)
z(1) = θ1 + 1θ2 + v(1)
Z(5) = H(5)Θ + V(5)
⎡
⎢
⎢
⎢
⎢
⎣
z(5)
z(4)
z(3)
z(2)
z(1)
⎤
⎡
⎥ ⎢
⎥ ⎢
⎥=⎢
⎥ ⎢
⎦ ⎣
1
1
1
1
1
5
4
3
2
1
⎤
⎡
⎥
⎢
⎥ θ1
⎢
⎥
⎢
⎥ θ2 + ⎢
⎦
⎣
v(5)
v(4)
v(3)
v(2)
v(1)
⎤
⎢
⎢
Z(5) = ⎢
⎢
⎣
10, 2
7, 5
3, 6
1, 4
0, 2
⎤
⎡
⎥
⎥
⎥
⎥
⎦
⎢
⎢
H(5) = ⎢
⎢
⎣
1
1
1
1
1
5
4
3
2
1
−63, 6
−28, 6
−8, 3
1, 7
0, 5
Z(5)
⎤
⎡
⎥ ⎢
⎥ ⎢
⎥=⎢
⎥ ⎢
⎦ ⎣
x(5)
x(4)
x(3)
x(2)
x(1)
49 7
25 5
9 3
1 1
1 −1
⎤
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
H(5)
⎡
⎡
⎤
⎥ a
⎢
⎥
⎢
⎥⎣ b ⎦ + ⎢
⎥
⎢
⎦ c
⎣
⎤
⎡
⎡
⎤
⎥ a
⎢
⎥
⎢
⎥⎣ b ⎦+⎢
⎥
⎢
⎦ c
⎣
Θ
v(5)
v(4)
v(3)
v(2)
v(1)
v(5)
v(4)
v(3)
v(2)
v(1)
V(5)
⎤
⎥
⎥
⎥
⎥
⎦
⎤
⎥
⎥
⎥
⎥
⎦
k
" θ1 θ2 #$ %
$ Z & Z ' (
Θ=
⎥ ⎢
⎥ ⎢
⎥=⎢
⎥ ⎢
⎦ ⎣
x(5)2
x(4)2
x(3)2
x(2)2
x(1)2
s(k) = 5θ1 e− 10 + 4θ2 + 2k + 6 + v(k)
⎤
⎥
⎥
⎥
⎥
⎦
⎡
⎤
! " ⎥
⎥
⎥
⎥
⎦
⎡
y(5)
y(4)
y(3)
y(2)
y(1)
θ1
θ2
y = ax2 + bx + c a
b c x(k) y(k)
y(k) = ax(k)2 + bx(k) + c y(k) 2
y(k) = ax(k) + bx(k) + c + v(k)
k
s(k) − 2k − 6 = 5θ1 e− 10 + 4θ2 + v(k)
) k = 1, . . . , 5
⎡
⎢
⎢
⎢
⎢
⎣
s(5) − 10 − 6
s(4) − 8 − 6
s(3) − 6 − 6
s(2) − 4 − 6
s(1) − 2 − 6
Z(5)
⎤
⎡
⎥ ⎢
⎥ ⎢
⎥=⎢
⎥ ⎢
⎦ ⎣
18
18, 7
19, 4
20
21
⎤
⎡
⎥ ⎢
⎥ ⎢
⎥=⎢
⎥ ⎢
⎦ ⎢
⎣
5
5e− 10
4
5e− 10
3
− 10
5e
2
5e− 10
1
− 10
5e
H(5)
4
4
4
4
4
⎤
⎡
⎥
⎢
⎥
⎢
⎥ θ1
+⎢
⎥
⎢
⎥ θ2
⎦ ⎣
Θ
v(5)
v(4)
v(3)
v(2)
v(1)
V(5)
⎤
⎥
⎥
⎥
⎥
⎦
* +' Fg Fk = kN &k ,( - ⎡
⎢
⎢
⎢
⎢
⎣
−0, 24
−0, 19
−0, 13
−0, 08
−0, 04
⎤
⎡
⎥ ⎢
⎥ ⎢
⎥=⎢
⎥ ⎢
⎦ ⎣
−1, 19
−0, 94
−0, 68
−0, 43
−0, 21
⎡
⎤
⎢
⎥
⎢
⎥
⎥k + ⎢
⎢
⎥
⎣
⎦
w(5)
w(4)
w(3)
w(2)
w(1)
⎤
⎥
⎥
⎥
⎥
⎦
( 0 2
∂
. F = ma = m ∂t
v(t) = m ∂∂t s(t)
m '
a v(t) ' s(t) ) - ' $ F = mg sin θ − mgk cos θ = Fg − Fk
⎡
s(5) − 0.5gt25 sin θ
⎢ s(4) − 0.5gt24 sin θ
⎢
⎢ s(3) − 0.5gt23 sin θ
⎢
⎣ s(2) − 0.5gt22 sin θ
s(1) − 0.5gt21 sin θ
Z(5)
"
⎡
−0.5gt25 cos θ
⎥ ⎢ −0.5gt24 cos θ
⎥ ⎢
⎥ = ⎢ −0.5gt23 cos θ
⎥ ⎢
⎦ ⎣ −0.5gt22 cos θ
−0.5gt21 cos θ
⎤
( " ⎢
⎢
⎢
⎢
⎣
Z(5)
⎡
⎥ ⎢
⎥ ⎢
⎥=⎢
⎥ ⎢
⎦ ⎣
−0.5gt25 cos θ
−0.5gt24 cos θ
−0.5gt23 cos θ
−0.5gt22 cos θ
−0.5gt21 cos θ
H(5)
⎤
⎡
⎥
⎢
⎥
⎢
⎥ k +⎢
⎥ ⎢
⎦ Θ
⎣
w(5)
w(4)
w(3)
w(2)
w(1)
W(5)
⎤
⎥
⎥
⎥
⎥
⎦
W(5) / $ !
W(5)
v1
v2
+
r11 r12
v1
v2
i2 =
+
r21 r22
v1
v2
i3 =
+
r31 r32
1
1
s(t) = gt2 sin θ − k gt2 cos θ + v0 t
2
2
⎤
⎡
⎤
w(5)
⎥
⎢ w(4) ⎥
⎥ k
⎢
⎥
⎥
⎢
⎥
⎥ v0 + ⎢ w(3) ⎥
⎦ ⎣ w(2) ⎦
Θ
w(1)
i1 =
& , v0 (
s(5) − 0.5gt25 sin θ − v0 t5
s(4) − 0.5gt24 sin θ − v0 t4
s(3) − 0.5gt23 sin θ − v0 t3
s(2) − 0.5gt22 sin θ − v0 t2
s(1) − 0.5gt21 sin θ − v0 t1
H(5)
⎤
1 ) + ∂2
s(t) = g(sin θ − k cos θ)
∂t
⎡
t5
t4
t3
t2
t1
2 $ 3$ - $
v1 v2 " ⎡
⎤ ⎡
i1
⎣ i2 ⎦ = ⎣
i3
1
r11
1
r21
1
r31
1
r12
1
r22
1
r32
⎤
⎦
v1
v2
⎡
⎤
ω1
+ ⎣ ω2 ⎦
ω3
ω1 ω2 ω3 ) $ *
⎡
⎤ ⎡
0, 5
⎣ 2, 667 ⎦ = ⎣
2, 0
Z(3)
1
1000
1
150
1
100
1
500
1
100
1
200
H(3)
1
⎤
⎡
v
1
⎦
+⎣
v2
Θ
⎤
ω1
ω2 ⎦
ω3
V(3)