Пособие_по ЛСУ №4 - Учебно

КАФЕДРА СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО
УПРАВЛЕНИЯ
№
ЛОКАЛЬНЫЕ СИСТЕМЫ
УПРАВЛЕНИЯ
Методическое пособие по лабораторной
работе №4
ФАВТ
Таганрог 2011
УДК 518.5.001.57(075.8)
Евтушенко В.Ю., Василенко С.В., Денисенко М.Е.
Локальные системы управления: Учебно-методическое
пособие. – Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2011. – 28 с.
Методическое пособие предназначено для студентов
высших учебных заведений, изучающих дисциплину
«Локальные системы управления». В методическом
пособии приведено описание лабораторных работ,
устройство стендов и примеры использования пакета
MATLAB для расчета и моделирования локальных систем
управления.
Табл. 1. Ил. 9. Библиогр.: 7 назв.
Рецензент Д.А. Беспалов канд. техн. наук, доцент кафедры вычислительной техники ТТИ ЮФУ.
СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ………………………………………….. 4
Лабораторная работа № 4
СИСТЕМА ПОДЧИНЕННОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ
………………………………………………………….. 5
1.Задача оптимизации и типовые настройки
контуров ……………………………………………… 5
2. Методы оптимизации линейных контуров
регулирования .…..........................................…………... 9
3. Системы подчиненного регулирования (каскадные
системы управления) …………………………………… 19
4. Порядок выполнения работы ……………………… 23
5. Содержание отчета ………………………………..... 25
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК……………. 27
ВВЕДЕНИЕ
В таких важнейших отраслях промышленности, как
химия, энергетика, металлургия и др., трудно найти
предприятие, в котором не использовались бы
автоматические регуляторы на основе типовых законов
управления. В настоящее время они представляют собой
наиболее распространенный вид средств автоматизации.
Для того чтобы правильно выбирать и эффективно
использовать автоматические регуляторы, необходимо
хорошо
знать
их
возможности,
технические
характеристики, принципы построения и принципы выбора
параметров настройки.
Цель данного цикла лабораторных работ состоит в
получении студентом знаний о принципах работы,
свойствах и способах расчета локальных систем
управления с использованием автоматических регуляторов
на основе типовых законов управления, а также в изучении
применения современных программных средств (на
примере пакета MATLAB) для их расчета и анализа.
Лабораторная работа №4
СИСТЕМА ПОДЧИНЕННОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ
Цель работы
Изучение методов настройки регуляторов на оптимум по
модулю (технический оптимум) и симметричный оптимум
и
принципов
построения
систем
подчиненного
регулирования.
1. Задача оптимизации и типовые настройки
контуров
Обобщенная структурная схема линейного контура
регулирования представлена на рис. 1.
F(p)
Xзад
Регулятор
WR (p)
Uy(t)
Регулятор
Wоб ( p)
Рис. 1. Структурная схема линейного контура
регулирования
Если данные и свойства объекта регулирования
известны, то задача синтеза состоит в таком выборе
регулятора и его параметров, при которых формируемое им
управляющее воздействие u(t) было бы в состоянии как
можно быстро, точно и без возникновения колебаний
заставить регулируемую величину X следовать за
задающим воздействием Xзад и нейтрализовать возмущения
F.
Идеальная
система,
следовательно,
должна
удовлетворять следующим двум условиям:
Wз у (p)= X(p)/ Xзад(p)=1;
Wз в (p)= X(p)/F(p)=0.
Можно сказать, что модуль АФЧХ замкнутой системы в
идеальном случае должен быть равен единице во всем
диапазоне частот изменения управляющего воздействия
(прямая 1 на рис. 2) mod W(jω )
mod W(jω)
1
1
2
ω
Рис. 2. Желаемое и реальное АФЧХ
При наличии инерционности в объекте регулирования
указанные условия практически не реализуемы и можно
говорить лишь о приближении в максимально возможном
диапазоне частот модуля реальной АФЧХ к единице.
В большинстве же случаев ставится задача −
ликвидировать влияние инерции объекта настолько полно,
насколько это окажется возможным за счет выбора
оптимального типа регулятора и его настроек. Такую
задачу и называют оптимизацией.
При оптимизации стремятся приблизить АФЧХ
замкнутого контура к единице в возможно более широкой
полосе частот и при этом обеспечить устойчивость контура
и
хорошо
демпфированный
слабоколебательный
переходный процесс с минимальным временем. Сама
АФЧХ при этом принимает вид кривой “2” на рис. 2.
Такая пригонка обеспечивает высокую точность
воспроизведения контуром регулирования управляющих и
возмущающих воздействий в нижнем диапазоне частот и
рост погрешностей с ростом частот этих воздействий. Чем
шире диапазон частот, где АФЧХ замкнутой системы
близка к единице, тем более высокие частоты может
воспроизводить или парировать система.
Основные характеристики контуров, настроенных на
технический оптимум
Если объекты регулирования не содержат в своем
составе интегрирующих звеньев, то при оптимизации
стремятся получить передаточные функции замкнутых
контуров регулирования в виде
X ( p)
1
(1)
Wз ( p ) 

2 2
X зад ( p) 2T p  2T p  1
Такой прием носит название настройки на “технический
оптимум” или “Betragsoptimum” (нем.). Следовательно,
переходная характеристика оптимизированного контура
определяется выражением
h(t )  1  e t / 2T (cos t / 2T  sin t / 2T ) .
График переходной характеристики оптимизированного
контура имеет при этом вид
Рис. 3. Переходная характеристика оптимизированного
контура
Из рисунка видно, что:
− время первого достижения функцией уровня
установившегося значения равно
tр1= 4,7 T ;
− время переходного процесса (время вхождения в
область значений, отличающихся не более чем на 5% от
установившегося значения равно
tп= 6 T  ,
а перерегулирование
 =4,3 %.
Эти характеристики типичны для любого контура,
настроенного на технический оптимум и при изменении
величины малой некомпенсированной постоянной времени
T меняется лишь масштаб по оси времени.
Основные характеристики контуров, настроенных на
симметричный оптимум
Если объекты регулирования имеют в своем составе
интегрирующие звенья, то при настройке стремятся
привести передаточную функцию оптимизированного
контура к виду
4T p  1
.
(2)
Wз ( p) 
3 3
2
8T p  8T p 2  4T p  1
График переходной характеристики оптимизированного
контура имеет при этом вид
t 3
.
h(t )  1  e t / 2T  2e t / 4T cos
4T
Последнему выражению соответствует следующий
график
Рис. 4. Переходная характеристика оптимизированного
контура
Из графика видно, что:
− время первого согласования для симметрично
оптимизированного контура
tр1= 3,1 T ;
− время переходного процесса (время вхождения в
область значений, отличающихся не более чем на 5 % от
установившегося значения) равно
tп= 12 T ,
а перерегулирование
 = 43 %.
2. Методы оптимизации линейных контуров
регулирования
Настройка на “технический оптимум”
Передаточной функцией вида (1), соответствующей
контуру, настроенному на технический оптимум,
описывается система, имеющая в прямом канале звено с
передаточной функцией
1
(3)
W рэ1 ( p) 
2 рТ  (1  pТ  )
и охваченное единичной обратной связью с выхода на вход
этого звена.
Если имеет место последовательная коррекция контура и
регулятор с передаточной функцией WR(p) включен
последовательно с объектом, обладающим передаточной
функцией Wоб(p), то контур будет настроен на технический
оптимум, если выполняется условие
Wрэ1(p)= WR(p) Wоб(p).
(4)
Таким образом, оптимизация практически состоит в
пригонке передаточной функции прямого канала
оптимизируемой системы к эталонному виду путем выбора
подходящего типа регулятора и его настроек. Поскольку
такого рода оптимизация для объекта первого порядка
теряет смысл, мы рассмотрим приемы оптимизации для
статических объектов второго и более высоких порядков.
Примем, что передаточная функция объекта регулирования имеет вид
К об е 
Wоб ( р)  m
,
(5)
 (1  Т i р)
i =1
где  − постоянное запаздывание, а Ti − постоянные
времени элементов объекта, расположенные в порядке
убывания по значению, и рассмотрим несколько частных
случаев.
1. Объект содержит ряд апериодических звеньев первого
порядка: постоянные времени объекта соизмеримы и  =0.
Wоб ( р) 
К об
.
m
 (1  Т
i
р)
i =1
В этом случае оптимизация контура проводится с
использованием И-регулятора. Передаточная функция
разомкнутого контура при этом записывается в виде
К об
.
(6)
Wоб ( р) 
m
Т и р (1  Т i р)
i =1
При оптимизации последовательное соединение из n
инерционных звеньев заменяется одним апериодическим
звеном с эквивалентной постоянной времени
Т 
n
Т
i
,
i =1
так, что
К об
1
.
(7)
T p  1 Tи p
Основанием для замены последовательно-включенных
инерционных
звеньев
первого
порядка
одним
эквивалентным апериодическим звеном является сходство
реакций
разомкнутых
систем,
описываемых
передаточными функциями (6) и (7), на скачкообразное
входное воздействие. Реакция системы с эквивалентным
апериодическим звеном, обладающим постоянной времени
T , представлена кривой 1 на рис. 5.
Wоб ( р) 
X
3
1
2
T

t
Рис. 5. Переходной процесс в упрощенном (1) и
исходном (2) объекте
Кривая 2 иллюстрирует реакцию системы из n
последовательно включенных инерционных звеньев с
суммой постоянных Ti. Кривая 3 иллюстрирует
установившееся движение системы. Она представляет
собою линейно возрастающую функцию времени, со
скоростью, определяемой параметрами И-регулятора и
смещением относительно времени подачи воздействия на
величину T . С ростом числа n при неизменной суммарной
постоянной времени T кривая реакции теснее прилегает к
оси времени и при n   совпадает с этой осью, что
характерно для системы с чистым запаздыванием (   T ).
Из сказанного можно сделать следующие выводы:
− последовательное
соединение
большого
числа
инерционных звеньев без большого ущерба для точности
можно заменить одним инерционным звеном, постоянная
времени которого T равна сумме постоянных времени
инерционных звеньев. При этом надо, чтобы в контуре
имелось хотя бы одно интегрирующее звено или хотя бы
одно инерционное звено с постоянной времени во много
раз большей, чем сумма малых постоянных времени.
Выбор параметров регулятора осуществляется из
условия
К об
1
1
.
Wоб ( р) 
 W рэ1 ( p) 
T p  1 Tи p
2 рТ  (1  pТ  )
Следовательно,
Ти =2 T Коб .
Время переходного процесса в оптимизированном
контуре составляет величину 6 T .
2. Объект содержит ряд апериодических звеньев первого
порядка, постоянные времени объекта соизмеримы и   0 .
В этом случае оптимизация контура осуществляется
также с помощью И-регулятора, причем
n
Т    Тi   .
i =1
Следует иметь в виду, что апериодическое звено с
T
эквивалентной
постоянной
времени
является
фиктивным
и
его
инерционность
не
может
скомпенсирована обычным образом с помощью одного ПДили ПИ-регулятора. Поэтому постоянную времени T
часто называют некомпенсированной постоянной времени.
3. Если объект с передаточной функцией общего вида
содержит одно инерционное звено с большой постоянной
времени Т1, такой что
n
Т1   Т i   ,
i=2
то при оптимизации следует принять меры для
компенсации этой большой постоянной с помощью ПИрегулятора. Заменив звенья с малыми инерционностями и
чистым
запаздыванием
одним
эквивалентным
апериодическим звеном с постоянной времени, получим
n
Т    Тi   .
i=2
Тогда
К об
1 К п(Tи p  1)
.
T p  1 T1 p  1
Tи p
Выбирая Ти=Т1, получим
К об К п
.
W p ( р) 
T p  1 T1 p
Условием оптимальной настройки, кроме Ти=Т1, будет
Кп =Т1 / 2Коб T .
Таким образом, время переходного процесса в контуре,
настроенном на “технический оптимум”, полностью
определяется величиной малой некомпенсированной
постоянной времени T
W p ( р) 
tп=6 T
и повышение быстродействия достигается мерами по
уменьшению этой постоянной.
4. Если в цепочке инерционных звеньев, из которых
состоит объект, находятся не одна, а две большие
инерционности, т.е.
n
Т1 > Т 2 >  Т i   ,
i =3
то для оптимизации контура следует использовать ПИДрегулятор.
Заменив
цепочку
звеньев
с
малой
инерционностью одним апериодическим звеном первого
порядка с постоянной времени, получим
n
Т    Тi   .
i =3
Запишем передаточную функцию разомкнутой системы
в виде
К об
1 К п(Tи p  1)(Tд p  1)
,
W p ( р) 
(T1 p  1)(T2 p  1) T p  1
Tи p
где Ти и Тд − соответственно время изодрома и время
предварения ПИД-регулятора.
Выбирая Ти = Т1 и Тд = Т2 , получим
К об К п
.
W p ( р) 
T p  1 T1 p
Условием оптимальной настройки, кроме Ти=Т1 и Тд=Т2,
будет
Кп =Т1 / 2Коб T .
Следует заметить, что большую из двух постоянных необходимо всегда компенсировать временем изодрома, а
меньшую − временем предварения. Это связано со спецификой реализации ПИД-регулятора и взаимозависимостью
параметров его настроек.
Исключение из передаточной функции разомкнутого
контура звеньев с большими и средними постоянными
времени открывает возможности повышения быстродействия контура регулирования. Эта операция реальные
физические инерционные звенья из контура, разумеется, не
исключает. Однако их действие, замедляющее протекание
переходных процессов, компенсируется действием соответствующих форсирующих звеньев, содержащихся в
регуляторе, ускоряющих в требуемой степени реакцию
системы.
Пытаться компенсировать весьма малые постоянные
времени нецелесообразно, так как технические трудности
компенсации быстро возрастают при уменьшении значений
постоянных времени, а влияние на быстродействие
системы соответственно убывает. Особые трудности
представляет компенсация дискретности и малого
запаздывания ряда быстродействующих электрических
преобразователей.
Настройка на “симметричный оптимум”
Передаточной функцией (2), соответствующей контуру,
настроенному на симметричный оптимум, описывается
система, имеющая в прямом канале звено с передаточной
функцией
4T p  1
Wpэ ( р ) 
(8)
2 2
8T p (1  pT )
и охваченное единичной обратной связью с выхода на вход
этого звена. ЛАЧХ эталонной разомкнутой системы имеет
следующий вид
L ( )
-40 дб/дек
-20 дб/дек
1 / 4T
1 / 2T
1 / T
lg 
-40 дб/дек
Рис. 6. ЛАЧХ эталонной разомкнутой системы
Как видно, изломы частотной характеристики
расположены симметрично относительно частоты среза,
откуда и пошло название “симметричный оптимум”.
И в этом случае оптимизация практически состоит в
пригонке передаточной функции прямого канала
оптимизируемой системы к эталонному виду (8) путем
выбора подходящего типа регулятора и его настроек.
Основные приемы оптимизации − те же, что и в
рассмотренных ранее случаях.
Сглаживание задающего сигнала
Для переходной функции контура регулирования,
настроенного на симметричный оптимум, характерен
весьма
заметный
положительный
выброс
(перерегулирование), который может достигать 43,5 %.
Столь резкие колебания регулируемой величины в
переходном процессе для электромеханических систем
бывают допустимы только в редких случаях даже при
резких изменениях или скачках задающей величины.
Числитель
передаточной
функции
замкнутого
оптимизированного контура (2) характеризует некоторое
упреждение, сходное с упреждением, например, ПДрегулятора. Это упреждение может быть скомпенсировано
с помощью искусственно созданной инерционности − так
называемого сглаживающего элемента. Этот элемент
устанавливается
на
входе
замкнутого
контура,
настроенного на “симметричный оптимум” и имеет
передаточную функцию
1
.
(9)
Wc ( p) 
4T p  1
Упрощенное описание оптимизированных контуров
регулирования
В целом ряде случаев оптимизированный контур входит
в состав сложной системы регулирования. Для того чтобы
по возможности упростить вид общей передаточной
функции системы, бывает целесообразно подобрать для
приближенного описания оптимизированного контура
функцию первого порядка.
Передаточная функция контура, настроенного на
технический оптимум, имеет вид
X ( p)
1
,
Wз ( p ) 

2 2
X зад ( p) 2T p  2T p  1
а переходная характеристика иллюстрируется кривой 1 на
рис. 7.
Рис. 7. Переходная характеристика исходного (1) и
упрощенного (2) контура
Сравним
эту
передаточную
функцию
и
соответствующую ей переходную характеристику с
соответствующими характеристиками апериодического
звена вида
X ( p)
1
.
(10)
X зад ( p) 2T p  1
Переходная характеристика этого звена представлена
кривой 2 на том же рисунке. Она представляет собой
экспоненциальную
огибающую
эталонного
слабоколебательного процесса.
Отклонение кривой 1 от экспоненциальной огибающей 2
не очень велико. Время переходного процесса одинаково и
равно tп= 6 T . Кроме того, положительная и отрицательная
площади кривых “отклонение − время” равны друг другу.
Поэтому, не впадая в большую ошибку, можно считать
апериодическое звено с передаточной функцией (10)
эквивалентом оптимизированного контура по условиям
технического оптимума контура.
Wзэт ( p) 

Рассуждая аналогично, можно контур, настроенный на
симметричный оптимум со сглаживающим звеном на входе
и описываемый передаточной функцией
4T p  1
,
Wз ( p) 
3 3
2
8T p  8T p 2  4T p  1
без
большого
ущерба
для
точности
заменить
эквивалентным апериодическим звеном первого порядка с
постоянной времени 4 T , т.е.
Wзэс ( p ) 
X ( p)
X зад ( p )

1
4T p  1
(11)
3. Системы подчиненного регулирования
(каскадные системы управления)
В настоящее время при создании систем управления
ЭМС широко применяется принцип последовательной
коррекции или принцип подчиненного регулирования. Этот
принцип состоит в следующем.
Объект
регулирования
представляется
в
виде
последовательно соединенных звеньев Wоб1(p), Wоб2 (p),
Wоб3(p) и т.д. с промежуточными координатами x1, x2, x3, ...
и регулируемой (выходной) координатой X (см.
структурную схему на рис. 8. В качестве указанных
координат используются существенные координаты, такие,
например, как ток, напряжение, ЭДС, магнитный поток,
момент, скорость, положение.
Для управления каждой координатой организуется
отдельный контур со своей обратной связью и своим
регулятором. На рис. 8 датчики координат представлены
звеньями с коэффициентами передачи Kx1, Kx2 и Kx, а
передаточные функции регуляторов обозначены через WR1,
WR2, WR3.
F2
F1
X зад2
X зад 1
W R3
W В1
X зад3
WR2
W R1
Wоб 1
X
1
WВ 2
Wоб 2
X2
Wоб 3
X3
K X1
KX 2
KX 3
Рис. 8. Структурная схема системы подчиненного
регулирования
Замкнутые контуры регулирования образуют систему, в
которой имеется внутренний контур управления,
состоящий из регулятора WR1 первого звена объекта Wоб1 и
цепи обратной связи по координате X1, первый внешний
контур, включающий в себя внутренний контур, второе
звено объекта Wоб2, регулятор WR2 и цепь обратной связи
по координате X2 и второй внешний контур, включающий в
себя первый внешний контур, третье звено объекта
управления Wоб3 , регулятор WR3 и обратную связь по
координате X3, для рассматриваемого случая, являющейся
регулируемой, т.е. X3=X.
Выходной сигнал регулятора каждого внешнего контура
является задающим для последующего, заключенного
внутри него контура. Таким образом, каждый внутренний
контур регулирования подчинен соответствующему
внешнему.
Каскадные системы управления характеризуются
лучшим качеством управления по сравнению с
одноконтурными системами по следующим причинам:
− возмущения, F1(p), F2(p), поступающие на части
объекта, расположенные ближе к входу, прежде чем
воздействовать на выходную координату X (регулируемую
переменную) предварительно парируются во внутренних
контурах управления;
−. наличие внутренних контуров уменьшает влияние
изменения параметров входной части на динамические
качества
системы
регулирования
(снижается
чувствительность системы к изменению параметров
объекта);
−. поведение регулируемой переменной X становится
более быстрым (менее инертным), если внутренний контур
обеспечивает более быстрые собственные движения по
сравнению с исходными.
Практическое преимущество разделения системы на
контура с основными и вспомогательными регуляторами
состоит в том, что настройку их параметров можно
осуществлять независимо и последовательно.
Она осуществляется следующим образом:
1. Настройка
первого
внутреннего
контура
осуществляется на оптимум по модулю .
2. При переходе к внешнему контуру передаточную
функцию замкнутого внутреннего контура упрощают,
аппроксимируя его апериодическим звеном первого
порядка
1 / K x1
.
Wз1 ( p) 
2T1 p  1
Новую некомпенсированную постоянную выбирают с
учетом быстродействия внутреннего контура и датчиков
обратной связи. Если постоянные времени последних
действительно малы, то их практически можно не выделять
из других постоянных времени.
Если во внешнем контуре есть свои малые постоянные,
то эквивалентная постоянная времени замкнутого
внутреннего контура 2T 1 входит в состав суммарной
малой постоянной времени T 2 .
Если во внешнем контуре нет своих малых постоянных
времени, то для него некомпенсируемая постоянная
времени T 2 выбирается равной 2T 1 .
3. Заменяя первый внешний контур эквивалентным
апериодическим
звеном,
аналогичным
образом
осуществляем оптимизацию второго внешнего контура и
т.д.
Легко установить, что быстродействие каждого
внешнего контура не менее чем в 2 раза ниже
быстродействия подчиненного ему внутреннего контура.
К преимуществам системы подчиненного регулирования
можно отнести:
− простоту наладки и настройки (Каждый контур
включает в себя регулятор, за счет придания которому
определенных
динамических
свойств
получаются
стандартные характеристики. Настройку в процессе
наладки ведут начиная с внутреннего контура. Поскольку
регулятор имеет простую передаточную функцию, а
качество настройки может быть легко оценено по
результатам сравнения реакции контура на скачок
управляющего воздействия со стандартной переходной
характеристикой, наладка системы оказывается очень
простой.)
− удобство
ограничения
предельных
значений
промежуточных координат системы (поскольку выходной
сигнал регулятора внешнего контура является заданным
значением для внутреннего).
Недостаток − некоторый проигрыш по быстродействию,
связанный с последовательным воздействием на объект
через внутренние контура, а не сразу через входное звено
объекта.
В большинстве случаев конкретного применения в ЭМС
указанный недостаток несуществен, а перечисленные выше
преимущества имеют решающее значение.
4. Порядок выполнения работы
1. Изучить оптимизацию линейных контуров путем их
настройки на технический и симметричный оптимумы и
принципы построения каскадных систем управления.
2. В соответствие с вариантом, при помощи табл. 1
выбрать параметры объекта управления, изображенного на
рис.9.
F
Wоб 1
Wоб2
Wоб 3
Рис. 9. Структурная схема объекта управления
Передаточные функции объекта имеют вид
K
1 ,
K ,
Wоб 3 ( p ) 
Wоб 2 ( p) 
Wоб1 ( p ) 
p (T3 p  1)
T2 p  1
T1 p  1
.
(12)
Таблица 1
№
варианта
K
T1, с.
T2, с.
T3, с.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
2
1
2
5
5
4
1
2
10
2
6
8
1
8
1
2
4
2
4
1
6
6
1
4
2
6
2
6
4
2
1
6
10
8
6
1
5
2
5
1
3. Построить двухконтурную каскадную систему
управления для заданного объекта. При этом нужно учесть,
что:
− в состав первого контура входят Wоб1 ( p) и Wоб 2 ,
контур настраивается на технический оптимум;
− после расчета первого контура его следует заменить
упрощенной передаточной функцией (10);
− второй контур состоит из упрощенной модели первого
контура и Wоб 3 ( p) , контур настраивается на симметричный
оптимум.
1. Построить модель найденной каскадной системы
управления в Simulink.
2. Построить графики реакции системы на ступенчатое и
линейно
нарастающее
задающие
воздействия.
Возмущающее воздействие при этом положить равным
нулю.
3. Построить графики реакции системы на ступенчатое и
линейно
нарастающее
возмущающие
воздействия.
Задающее воздействие – единичный скачок.
4. Добавить на вход системы сглаживающий элемент (9).
5. Содержание отчета
1. Цель работы.
2. Структурная схема объекта управления и системы в
целом.
3. Процедура расчета регуляторов.
4. Собранная в Simulink, структурная схема каскадной
системы управления.
5. Графики реакции системы на ступенчатое и линейно
нарастающее задающие воздействия.
6. Графики реакции системы на ступенчатое и линейно
нарастающее возмущающие воздействия.
7. Графики реакции системы на ступенчатое и линейно
нарастающее задающие воздействия при наличии
сглаживающего элемента.
8. Выводы о проделанной работе.
Контрольные вопросы
1. Каковы основные характеристики контуров,
настроенных на технический оптимум?
2. Каковы основные характеристики контуров,
настроенных на симметричный оптимум?
3. Как происходит настройка системы на технический
оптимум?
4. Как происходит настройка системы на симметричный
оптимум?
5. Как производится сглаживание задающего сигнала
при настройке системы на симметричный оптимум?
6. Как осуществляется упрощение оптимизированных
контуров управления?
7. Как происходит построение каскадных систем
управления?
8. Достоинства и недостатки каскадных систем
управления?
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
1. Кошарский Б.Д. и др. Автоматические приборы, регуляторы и управляющие машины. – М.: Машиностроение,
1968. – 226 с.
2. Балакирев B.C., Цирлин А.М. и др. Определение
динамических характеристик промышленных объектов
управления. – М.: Энергия, 1967. – 167 с.
3. Ротач В.Я. Расчет динамики промышленных
автоматических систем регулирования. – М.: Энергия,
1973. – 254 с.
4. Черныш П.И. Методические указания по выполнению
курсового проекта "Расчет параметров настройки и
схемотехнический синтез регулирующих устройств
автоматики". – Таганрог: ТРТИ, 1983. – 30 с.
5. Топчеев Ю.И., Цыпляков А.П. Задачник по теории
автоматического регулирования. – М.: Машиностроение,
1977. – 991 с.
6. Робототехника
и
гибкие
автоматизированные
производства. В 9-и кн. Кн. 2. Приводы робототехнических
систем. Ахромеев Ж.Л. и др./ Под ред. Макарова И.М. – М.:
Высш. шк., 1986. – 175 с.
7. Теория автоматического управления/ Под ред.
Нетушило А.В. – М.: Высш. шк., 1976 (ч.1), 1983 (ч.2).
Евтушенко Валентин Юрьевич
Василенко Сергей Валерьевич
Денисенко Максим Евгеньевич
ЛОКАЛЬНЫЕ СИСТЕМЫ
УПРАВЛЕНИЯ
Методическое пособие по лабораторной
работе № 4
Ответственный за выпуск Финаев В.И.
Редактор Селезнева Н.И.
Корректор Селезнева Н.И.
ЛР №020565 от 23 июня 97 г.
Формат 60х84 1/16.
Подписано к печати
Печать офсетная.
Бумага офсетная.
Усл.п.л. – 1,8.
Уч.-изд.л. – 1,6.
Заказ №
Тираж 150 экз.
«С»
Издательство Технологического института
Южного федерального университета
ГСП 17 А, Таганрог, 28, Некрасовский, 44
Типография Технологического института
Южного федерального университета
ГСП 17А, Таганрог, 28, Энгельса, 1