Prefazione
SIMATIC
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni
03/2008
A5E00251800-06
Cosa c'è di nuovo in
S7-Technology
1
Applicazione e vantaggi
2
Oggetti tecnologici
3
Progettazione
4
Programmazione
5
Funzioni tecnologiche
6
Blocchi dati tecnologici
7
Caricamento, test e
diagnostica
8
Appendice
9
Istruzioni di sicurezza
Questo manuale contiene delle norme di sicurezza che devono essere rispettate per salvaguardare l'incolumità
personale e per evitare danni materiali. Le indicazioni da rispettare per garantire la sicurezza personale sono
evidenziate da un simbolo a forma di triangolo mentre quelle per evitare danni materiali non sono precedute dal
triangolo. Gli avvisi di pericolo sono rappresentati come segue e segnalano in ordine descrescente i diversi livelli
di rischio.
PERICOLO
questo simbolo indica che la mancata osservanza delle opportune misure di sicurezza provoca la morte o gravi
lesioni fisiche.
AVVERTENZA
il simbolo indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare la morte o gravi
lesioni fisiche.
CAUTELA
con il triangolo di pericolo indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare
lesioni fisiche non gravi.
CAUTELA
senza triangolo di pericolo indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare
danni materiali.
ATTENZIONE
indica che, se non vengono rispettate le relative misure di sicurezza, possono subentrare condizioni o
conseguenze indesiderate.
Nel caso in cui ci siano più livelli di rischio l'avviso di pericolo segnala sempre quello più elevato. Se in un avviso
di pericolo si richiama l'attenzione con il triangolo sul rischio di lesioni alle persone, può anche essere
contemporaneamente segnalato il rischio di possibili danni materiali.
Personale qualificato
L'apparecchio/sistema in questione deve essere installato e messo in servizio solo rispettando le indicazioni
contenute in questa documentazione. La messa in servizio e l'esercizio di un apparecchio/sistema devono essere
eseguiti solo da personale qualificato. Con riferimento alle indicazioni contenute in questa documentazione in
merito alla sicurezza, come personale qualificato si intende quello autorizzato a mettere in servizio, eseguire la
relativa messa a terra e contrassegnare le apparecchiature, i sistemi e i circuiti elettrici rispettando gli standard
della tecnica di sicurezza.
Uso regolamentare delle apparecchiature/dei sistemi:
Si prega di tener presente quanto segue:
AVVERTENZA
L'apparecchiatura può essere destinata solo agli impieghi previsti nel catalogo e nella descrizione tecnica e può
essere utilizzata solo insieme a apparecchiature e componenti di Siemens o di altri costruttori raccomandati o
omologati dalla Siemens. Per garantire un funzionamento ineccepibile e sicuro del prodotto è assolutamente
necessario che le modalità di trasporto, di immagazzinamento, di installazione e di montaggio siano corrette,
che l'apparecchiatura venga usata con cura e che si provveda ad una manutenzione appropriata.
Marchio di prodotto
Tutti i nomi di prodotto contrassegnati con ® sono marchi registrati della Siemens AG. Gli altri nomi di prodotto
citati in questo manuale possono essere dei marchi il cui utilizzo da parte di terzi per i propri scopi può violare i
diritti dei proprietari.
Esclusione di responsabilità
Abbiamo controllato che il contenuto di questa documentazione corrisponda all'hardware e al software descritti.
Non potendo comunque escludere eventuali differenze, non possiamo garantire una concordanza perfetta. Il
contenuto di questa documentazione viene tuttavia verificato periodicamente e le eventuali correzioni o modifiche
vengono inserite nelle successive edizioni.
Siemens AG
Automation and Drives
Postfach 48 48
90327 NÜRNBERG
GERMANIA
A5E00251800-06
Ⓟ 03/2008
Copyright © Siemens AG 2008.
Con riserva di eventuali modifiche tecniche
Prefazione
Scopo del manuale
Il presente manuale fornisce tutte le informazioni necessarie sul pacchetto opzionale "S7-Technology".
Vengono fornite delucidazioni sul modello di programmazione, i singoli oggetti tecnologici e blocchi
funzionali secondo PLCopen.
Il manuale è stato ideato per programmatori di programmi STEP 7 e persone addette alla
progettazione, messa in servizio e manutenzione di sistemi di automazione con applicazioni Motion
Control.
Nozioni di base
Per comprendere il manuale sono necessarie conoscenze generali di tecnica di automazione e di
Motion control.
Si richiede inoltre dimestichezza nell’uso di computer o dispositivi di programmazione operanti in
ambiente Windows 2000prof o XP. Poiché il pacchetto opzionale "S7-Technology" si basa sul
software di base STEP 7, sono necessarie conoscenze anche nell’uso di questo software. Per
l’acquisizione di tali nozioni, leggere il manuale ”Programmazione con STEP 7”.
Validità del manuale
Il manuale fa riferimento al pacchetto opzionale "S7-Technology" a partire dalla versione V 4.1.
Le differenze relative a funzioni e risorse rispetto al pacchetto opzionale "S7-Technology", versione
V 1.0 vengono illustrate al capitolo "Novità di S7-Technology V 4.1"
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3
Prefazione
Ulteriore supporto
Per tutte le domande sull'uso dei prodotti descritti nel manuale, che non trovano risposta nella
documentazione, rivolgersi al rappresentante Siemens locale.
Sito Internet delle rappresentanze Siemens:
http://www.siemens.com/automation/partner
Per la guida alla documentazione tecnica dei singoli prodotti e sistemi SIMATIC, consultare il sito:
http://www.siemens.com/simatic-tech-doku-portal
Il catalogo in linea e il sistema di ordinazione in linea si trova al sito:
http://mall.automation.siemens.com/
Centro di addestramento
Per facilitare l'approccio al sistema di automazione SIMATIC S7, la Siemens organizza corsi specifici.
Rivolgersi a questo proposito al centro di addestramento locale più vicino o al centro di addestramento
centrale di Norimberga.
Telefono:
+49 (911) 895-3200.
http://www.sitrain.com
Internet:
4
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008
Indice del contenuto
1
Cosa c'è di nuovo in S7-Technology........................................................................................................ 15
2
Applicazione e vantaggi........................................................................................................................... 17
3
2.1
Compatta e integrata ...................................................................................................................17
2.2
Familiarità del "mondo SIMATIC" ................................................................................................18
2.3
Integrazione delle funzioni Motion Control conformi a PLCopen in STEP 7 ...............................18
2.4
Componenti e sistemi utilizzabili ..................................................................................................19
2.5
2.5.1
2.5.2
2.5.3
Componenti e relative funzioni.....................................................................................................23
Componenti hardware..................................................................................................................23
Strumenti di progettazione ...........................................................................................................24
Funzioni tecnologiche e DB tecnologici .......................................................................................27
Oggetti tecnologici ................................................................................................................................... 29
3.1
3.1.1
3.1.2
3.1.3
3.1.4
3.1.5
3.1.6
3.1.7
3.1.8
3.1.9
3.1.10
Assi - Nozioni fondamentali .........................................................................................................29
Tecnologie degli assi ...................................................................................................................29
Tipi di funzionamento speciali......................................................................................................30
Tipi di asse ...................................................................................................................................30
Assi idraulici .................................................................................................................................31
Assi reali e virtuali ........................................................................................................................34
Differenza tra "Asse" e “Azionamento" ........................................................................................35
Sistema di coordinate base - sistema di coordinate sovrapposte ...............................................36
Ricerca del punto di riferimento ...................................................................................................38
Regolazione dell'encoder assoluto ..............................................................................................40
Commutazione del record di dati .................................................................................................41
3.2
Oggetto tecnologico "asse di rotazione" ......................................................................................41
3.3
3.3.1
3.3.1.1
3.3.1.2
3.3.1.3
3.3.1.4
3.3.1.5
3.3.1.6
Oggetto tecnologico "Asse di posizionamento" ...........................................................................42
Regolazione di posizione ad anello chiuso..................................................................................43
Sovrapposizione valori di riferimento...........................................................................................47
Adattamento dinamico .................................................................................................................48
Preparazione delle grandezze di regolazione dell'asse elettrico.................................................49
Sovrapposizione grandezze di regolazione .................................................................................50
Dynamic Servo Control (DSC) .....................................................................................................51
Funzionamento regolato in velocità di un asse regolato in posizione .........................................52
3.4
3.4.1
3.4.2
3.4.3
3.4.4
3.4.5
3.4.6
Oggetto tecnologico "Asse di sincronismo" .................................................................................52
Struttura dell'oggetto tecnologico "asse di sincronismo" .............................................................53
Raggruppamento d'assi sincroni..................................................................................................53
Cambio elettronico .......................................................................................................................57
Sincronismo curve .......................................................................................................................58
Sincronismo sovrapposto.............................................................................................................64
Sincronismo assoluto / relativo ....................................................................................................65
3.5
3.5.1
3.5.2
Oggetto tecnologico "camma elettronica" ....................................................................................70
Normalizzazione ..........................................................................................................................71
Applicazione di una camma elettronica .......................................................................................72
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5
Indice del contenuto
4
6
3.5.3
3.5.4
Interpolazione di curve ................................................................................................................ 73
Tipi di interpolazione ................................................................................................................... 76
3.6
3.6.1
3.6.2
3.6.3
3.6.4
3.6.5
3.6.6
3.6.7
Oggetto tecnologico "camma"..................................................................................................... 83
Camma su percorso.................................................................................................................... 85
Camma di commutazione ........................................................................................................... 87
Camma a tempo.......................................................................................................................... 88
Funzionamento e direzione di azione ......................................................................................... 89
Isteresi......................................................................................................................................... 91
Spostamento temporale degli istanti di commutazione camme.................................................. 92
Esempio di un comando elettronico camma ............................................................................... 93
3.7
3.7.1
3.7.2
3.7.3
3.7.4
Oggetto tecnologico "Traccia camma"........................................................................................ 94
Camma su percorso.................................................................................................................... 97
Camma a tempo.......................................................................................................................... 99
Camma a tempo con massima lunghezza di inserzione .......................................................... 100
Creazione ciclica e non ciclica della traccia camma................................................................. 100
3.8
3.8.1
3.8.2
Oggetto tecnologico "tastatore di misura"................................................................................. 102
Connessione e collegamento di un tastatore di misura ............................................................ 103
Campo di misura ....................................................................................................................... 104
3.9
3.9.1
3.9.2
Oggetto tecnologico "encoder esterno" .................................................................................... 105
Connessione e collegamento di un encoder esterno................................................................ 105
Sincronizzazione dell'encoder esterno...................................................................................... 106
Progettazione ........................................................................................................................................ 107
4.1
Procedura generale da seguire nella progettazione ................................................................. 107
4.2
4.2.1
4.2.2
4.2.3
Progettazione di CPU con funzioni tecnologiche e azionamenti in Configurazione HW .......... 108
Progettazione della CPU con funzioni tecnologiche in Config HW........................................... 108
Progettazione di azionamenti in Configurazione HW ............................................................... 112
Tipi di telegramma e relative funzioni ....................................................................................... 115
4.3
4.3.1
4.3.2
4.3.3
4.3.4
Technology Objects Management ............................................................................................ 117
Avvio di Technology Objects Management............................................................................... 117
Interfaccia utente di Technology Objects Management............................................................ 119
Comando di Technology Objects Management........................................................................ 120
Generazione e gestione dei blocchi dati tecnologici................................................................. 121
4.4
4.4.1
4.4.2
Utilizzo di S7T Config................................................................................................................ 123
Avvio di S7T Config................................................................................................................... 123
L'interfaccia utente di S7T Config ............................................................................................. 125
4.5
4.5.1
4.5.2
4.5.3
4.5.4
4.5.4.1
4.5.5
4.5.5.1
4.5.6
4.5.6.1
4.5.7
4.5.7.1
4.5.7.2
4.5.7.3
4.5.7.4
Progettazione di assi elettrici .................................................................................................... 129
Inserimento di record di dati per la commutazione ................................................................... 137
Risoluzione fine......................................................................................................................... 140
Rilevamento valore attuale........................................................................................................ 141
Configurazione .......................................................................................................................... 143
Configurazione - Asse............................................................................................................... 143
Meccanica ................................................................................................................................. 144
Meccanica - asse elettrico......................................................................................................... 144
Preassegnazione ...................................................................................................................... 147
Preassegnazione - Scheda “Dinamica" .................................................................................... 147
Limitazioni ................................................................................................................................. 149
Limitazioni - Scheda "Posizione e velocità" .............................................................................. 149
Finecorsa hardware .................................................................................................................. 150
Finecorsa software.................................................................................................................... 152
Limitazioni - Scheda "Comportamento dinamico"..................................................................... 154
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Indice del contenuto
4.5.7.5 Limitazioni - Scheda "Riscontro fisso" .......................................................................................156
4.5.8
Quota reale ................................................................................................................................158
4.5.8.1 Valore attuale - Scheda "Valore attuale" ...................................................................................158
4.5.8.2 Valore attuale - Scheda "Estrapolazione"..................................................................................159
4.5.9
Regolazione ...............................................................................................................................164
4.5.9.1 Regolazione - Scheda "Dati statici regolatore" ..........................................................................164
4.5.9.2 Regolazione - Scheda "Dati dinamici regolatore" ......................................................................166
4.5.9.3 Regolazione - Scheda "Compensazione attrito"........................................................................167
4.5.10 Ricerca del punto di riferimento .................................................................................................168
4.5.10.1 Introduzione ...............................................................................................................................168
4.5.10.2 Ricerca del punto di riferimento - scheda "Ricerca attiva del punto di riferimento"...................168
4.5.10.3 Ricerca del punto di riferimento - scheda " Ricerca passiva del punto di riferimento" ..............177
4.5.10.4 Comportamento del posizionamento in caso di referenziamento passivo ................................184
4.5.10.5 Ricerca diretta del punto di riferimento ......................................................................................185
4.5.10.6 Correzione di posizione .............................................................................................................186
4.5.10.7 Movimento con asse non sincronizzato.....................................................................................186
4.5.11 Sorveglianze ..............................................................................................................................187
4.5.11.1 Sorveglianze - Panoramica........................................................................................................187
4.5.11.2 Sorveglianze - Scheda "Sorveglianza di posizionamento e di fermo" .......................................189
4.5.11.3 Sorveglianze - Scheda "Sorveglianza dell'errore di inseguimento" ...........................................191
4.5.11.4 Sorveglianze - Scheda "Segnale di fermo"................................................................................192
4.5.11.5 Sorveglianze - Scheda "Sorveglianza dell'errore di velocità" ....................................................193
4.5.11.6 Sorveglianza delle grandezze di regolazione ............................................................................194
4.6
Progettazione assi idraulici ........................................................................................................194
4.6.1
Progettazione di assi idraulici - Inserimento asse......................................................................194
4.6.2
Progettazioni di assi idraulici – Uscita Q tramite IM 174/ADI4...................................................200
4.6.3
Progettazione di assi idraulici - Uscita Q tramite modulo d'uscita analogico.............................206
4.6.4
Determinazione e inserimento di una curva caratteristica valvole.............................................210
4.6.5
Assegnazione di una curva caratteristica valvole ......................................................................215
4.6.6
Inserimento di record di dati per la commutazione ....................................................................216
4.6.7
Rilevamento valore attuale ........................................................................................................219
4.6.8
Configurazione ...........................................................................................................................222
4.6.8.1 Configurazione - Asse................................................................................................................222
4.6.9
Meccanica ..................................................................................................................................223
4.6.9.1 Meccanica - asse idraulico.........................................................................................................223
4.6.10 Preassegnazione .......................................................................................................................224
4.6.10.1 Preassegnazione - Scheda “Dinamica" .....................................................................................224
4.6.11 Limitazioni ..................................................................................................................................226
4.6.11.1 Limitazioni - Scheda "Posizione e velocità" ...............................................................................226
4.6.11.2 Finecorsa hardware ...................................................................................................................227
4.6.11.3 Finecorsa software.....................................................................................................................229
4.6.11.4 Limitazioni - Scheda "Comportamento dinamico"......................................................................231
4.6.11.5 Limitazioni - Scheda "Riscontro fisso" .......................................................................................233
4.6.12 Quota reale ................................................................................................................................235
4.6.12.1 Valore attuale - Scheda "Valore attuale" ...................................................................................235
4.6.12.2 Valore attuale - Scheda "Estrapolazione"..................................................................................236
4.6.13 Regolazione ...............................................................................................................................241
4.6.13.1 Regolazione - Scheda "Dati statici regolatore" ..........................................................................241
4.6.13.2 Regolazione - Scheda "Dati dinamici regolatore" ......................................................................242
4.6.13.3 Regolazione - Scheda "Compensazione attrito"........................................................................243
4.6.13.4 Regolazione - Scheda "Altre compensazioni" ...........................................................................245
4.6.14 Ricerca del punto di riferimento .................................................................................................246
4.6.14.1 Introduzione ...............................................................................................................................246
4.6.14.2 Ricerca del punto di riferimento - scheda "Ricerca attiva del punto di riferimento"...................246
4.6.14.3 Ricerca del punto di riferimento - scheda " Ricerca passiva del punto di riferimento" ..............255
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7
Indice del contenuto
4.6.14.4 Comportamento del posizionamento in caso di referenziamento passivo ............................... 262
4.6.14.5 Ricerca diretta del punto di riferimento ..................................................................................... 263
4.6.14.6 Correzione di posizione............................................................................................................. 264
4.6.14.7 Movimento con asse non sincronizzato .................................................................................... 264
4.6.15 Sorveglianze ............................................................................................................................. 265
4.6.15.1 Sorveglianze - Panoramica ....................................................................................................... 265
4.6.15.2 Sorveglianze - Scheda "Sorveglianza di posizionamento e di fermo" ...................................... 267
4.6.15.3 Sorveglianze - Scheda "Sorveglianza dell'errore di inseguimento" .......................................... 269
4.6.15.4 Sorveglianze - Scheda "Segnale di fermo" ............................................................................... 270
4.6.15.5 Sorveglianze - Scheda "Sorveglianza dell'errore di velocità" ................................................... 271
4.7
Progettazione di assi di sincronismo......................................................................................... 272
4.7.1
Assegnazione di assi master e camme elettroniche................................................................. 274
4.7.2
Progettazione di sincronismo sovrapposto ............................................................................... 275
4.7.3
Sincronizzazione ....................................................................................................................... 278
4.7.4
Sincronizza................................................................................................................................ 286
4.7.5
Disaccoppiamento..................................................................................................................... 290
4.7.6
Stato Sincronismo ..................................................................................................................... 292
4.7.7
Configurazione .......................................................................................................................... 293
4.7.7.1 Configurazione - Asse............................................................................................................... 293
4.7.8
Meccanica ................................................................................................................................. 294
4.7.8.1 Meccanica - asse elettrico......................................................................................................... 294
4.7.9
Preassegnazione ...................................................................................................................... 297
4.7.9.1 Preassegnazione - Scheda “Dinamica" .................................................................................... 297
4.7.10 Limitazioni ................................................................................................................................. 299
4.7.10.1 Limitazioni - Scheda "Posizione e velocità" .............................................................................. 299
4.7.10.2 Finecorsa hardware .................................................................................................................. 300
4.7.10.3 Finecorsa software.................................................................................................................... 302
4.7.10.4 Limitazioni - Scheda "Comportamento dinamico"..................................................................... 304
4.7.10.5 Limitazioni - Scheda "Riscontro fisso" ...................................................................................... 306
4.7.11 Quota reale ............................................................................................................................... 308
4.7.11.1 Valore attuale - Scheda "Valore attuale"................................................................................... 308
4.7.11.2 Valore attuale - Scheda "Estrapolazione" ................................................................................. 309
4.7.12 Regolazione .............................................................................................................................. 314
4.7.12.1 Regolazione - Scheda "Dati statici regolatore" ......................................................................... 314
4.7.12.2 Regolazione - Scheda "Dati dinamici regolatore" ..................................................................... 316
4.7.12.3 Regolazione - Scheda "Compensazione attrito" ....................................................................... 317
4.7.13 Ricerca del punto di riferimento ................................................................................................ 318
4.7.13.1 Introduzione .............................................................................................................................. 318
4.7.13.2 Ricerca del punto di riferimento - scheda "Ricerca attiva del punto di riferimento" .................. 319
4.7.13.3 Ricerca del punto di riferimento - scheda " Ricerca passiva del punto di riferimento" ............. 328
4.7.13.4 Comportamento del posizionamento in caso di referenziamento passivo ............................... 335
4.7.13.5 Ricerca diretta del punto di riferimento ..................................................................................... 336
4.7.13.6 Correzione di posizione............................................................................................................. 337
4.7.13.7 Movimento con asse non sincronizzato .................................................................................... 337
4.7.14 Sorveglianze ............................................................................................................................. 337
4.7.14.1 Sorveglianze - Panoramica ....................................................................................................... 338
4.7.14.2 Sorveglianze - Scheda "Sorveglianza di posizionamento e di fermo" ...................................... 340
4.7.14.3 Sorveglianze - Scheda "Sorveglianza dell'errore di inseguimento" .......................................... 342
4.7.14.4 Sorveglianze - Scheda "Segnale di fermo" ............................................................................... 343
4.7.14.5 Controlli - Scheda "Sorveglianze del sincronismo" ................................................................... 344
4.7.14.6 Sorveglianze - Scheda "Sorveglianza dell'errore di velocità" ................................................... 346
4.7.15 Oggetto sincrono....................................................................................................................... 347
4.7.15.1 Configurazione .......................................................................................................................... 347
4.7.15.2 Impostazioni .............................................................................................................................. 349
4.7.15.3 Preconfigurazione ..................................................................................................................... 351
8
S7-Technology
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Indice del contenuto
4.8
4.8.1
4.8.2
4.8.3
4.8.3.1
4.8.3.2
4.8.3.3
4.8.4
4.8.5
4.8.5.1
4.8.5.2
Progettazione camme elettroniche ............................................................................................358
Inserimento di camme elettroniche............................................................................................359
Definizione delle camme elettroniche ........................................................................................362
Creazione di camme elettroniche con CamEdit.........................................................................363
Interpolazione.............................................................................................................................364
Interpolazione(2) ........................................................................................................................366
Fattore di scala e traslazioni ......................................................................................................367
Creazione di camme elettroniche mediante CamTool...............................................................375
Leggi di movimento secondo VDI ..............................................................................................376
Intervalli utili e transizioni di movimento ....................................................................................376
Definizione di una camma elettronica mediante segmenti ........................................................378
4.9
4.9.1
4.9.2
4.9.3
Progettazione camma ................................................................................................................380
Inserimento di una camma.........................................................................................................380
Configurazione - Camme ...........................................................................................................382
Camme rapide............................................................................................................................384
4.10
4.10.1
4.10.2
4.10.3
Progettazione di tracce camme .................................................................................................384
Inserimento di tracce camma.....................................................................................................385
Configurazione - Traccia camma ...............................................................................................387
Preassegnazione - Traccia camma ...........................................................................................389
4.11
4.11.1
4.11.2
Progettazione di tastatori di misura ...........................................................................................392
Inserimento di un tastatore di misura.........................................................................................392
Configurazione - Tastatore di misura.........................................................................................394
4.12
Progettazione di encoder esterni ...............................................................................................395
4.12.1 Inserimento encoder esterno .....................................................................................................396
4.12.2 Preassegnazione - Encoder esterno .........................................................................................405
4.12.3 Encoder esterno - Sincronizzazione di encoder incrementali....................................................405
4.12.4 Impostazione del segnale di fermo ............................................................................................407
4.12.5 Configurazione ...........................................................................................................................408
4.12.6 Meccanica ..................................................................................................................................409
4.12.7 Quota reale ................................................................................................................................410
4.12.7.1 Valore attuale - Scheda "Valore attuale" ...................................................................................410
4.12.7.2 Valore attuale - Scheda "Estrapolazione"..................................................................................411
4.12.8 Ricerca del punto di riferimento .................................................................................................416
4.12.8.1 Ricerca del punto di riferimento - scheda " Ricerca passiva del punto di riferimento" ..............416
4.13
5
Applicazione della progettazione di un'altra stazione ................................................................423
Programmazione ................................................................................................................................... 425
5.1
Modello temporale della CPU 31xT ...........................................................................................425
5.2
Comportamento temporale della WinLC T (MICROBOX T) ......................................................430
5.3
Cicli della CPU con funzioni tecnologiche .................................................................................436
5.4
Assegnazione di clock di sistema ..............................................................................................438
5.5
Modello di esecuzione e programmazione ................................................................................440
5.6
Accesso alle aree di indirizzi della CPU 31xT ...........................................................................442
5.7
Accesso alle aree di indirizzi della MICROBOX T .....................................................................444
5.8
Inseguimento di job in corso ......................................................................................................447
5.9
IPO avvio di job sincrono di job asse.........................................................................................449
5.10
Errori e avvisi nella funzione tecnologica...................................................................................450
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
9
Indice del contenuto
6
10
5.11
Errore del DB tecnologico - MCDevice, Trace .......................................................................... 452
5.12
Errori e avvisi sul DB tecnologico - Assi, encoder esterni ........................................................ 453
5.13
Errori e avvisi del DB tecnologico - Camma elettronica, tastatore di misura, camma .............. 454
5.14
Comportamento di assi virtuali.................................................................................................. 455
5.15
Programmazione simbolica con FC 400 "DB2INT"................................................................... 456
5.16
Programmazione di modifiche di parametri specifici di assi ..................................................... 456
Funzioni tecnologiche ............................................................................................................................ 459
6.1
6.1.1
6.1.2
6.1.3
Panoramica ............................................................................................................................... 459
Sommario - Programmazione ................................................................................................... 459
Lista delle funzioni tecnologiche in ordine numerico ................................................................ 462
Lista delle funzioni tecnologiche in ordine alfabetico................................................................ 464
6.2
6.2.1
6.2.2
6.2.3
6.2.4
6.2.5
6.2.6
6.2.7
6.2.8
6.2.9
6.2.10
6.2.11
6.2.12
6.2.13
Funzioni tecnologiche - Assi singoli .......................................................................................... 466
FB 401 MC_Power - Interdizione/abilitazione asse .................................................................. 466
FB 403 MC_Home - Referenziamento/impostazione asse....................................................... 477
FB 404 MC_Stop - Arresto asse e blocco dei nuovi job di corsa.............................................. 489
FB 405 MC_Halt - Arresto normale........................................................................................... 494
FB 409 MC_ChangeDataset - Cambio di record di dati............................................................ 499
FB 410 MC_MoveAbsolute - Posizionamento assoluto............................................................ 506
FB 411 MC_MoveRelative - Posizionamento relativo............................................................... 520
FB 412 MC_MoveAdditive - Posizionamento relativo rispetto alla posizione di
destinazione corrente................................................................................................................ 534
FB 413 MC_MoveSuperImposed - Posizionamento sovrapposto ............................................ 540
FB 414 MC_MoveVelocity - Corsa con impostazione della velocità......................................... 546
FB 415 MC_MoveToEndPos - Corsa su riscontro fisso / blocchi ............................................. 555
FB 437 MC_SetTorqueLimit - Attivazione/disattivazione limitazione velocità .......................... 562
FB 439 MC_SetCharacteristic - Attivazione curva caratteristica valvole .................................. 567
6.3
6.3.1
6.3.2
6.3.3
6.3.4
6.3.5
6.3.6
6.3.7
6.3.8
6.3.9
6.3.10
Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico ............................................... 571
FB 420 MC_GearIn - Avvio cambio elettronico......................................................................... 571
FB 422 MC_GearOut - Fine cambio elettronico........................................................................ 581
FB 440 MC_GearInSuperImposed - Avvio cambio elettronico sovrapposto ............................ 586
FB 442 MC_GearOutSuperImposed - Fine cambio elettronico sovrapposto ........................... 597
FB 421 MC_CamIn - Avvio sincronismo curve ......................................................................... 602
FB 423 MC_CamOut - Fine sincronismo curve ........................................................................ 616
FB 441 MC_CamInSuperImposed - Avvio sincronismo curve sovrapposto ............................. 621
FB 443 MC_CamOutSuperImposed - Fine sincronismo curve sovrapposto ............................ 629
FB 424 MC_Phasing - Modifica spostamento di fase tra asse master e slave......................... 633
FB 444 MC_PhasingSuperImposed - Modifica spostamento fasi sovrapposto........................ 639
6.4
6.4.1
6.4.2
6.4.3
6.4.4
Funzioni tecnologiche - camme elettroniche............................................................................. 646
FB 434 MC_CamClear - Cancella curve................................................................................... 646
FB 435 MC_CamSectorAdd - Aggiunta sezione di curva ......................................................... 649
FB 436 MC_CamInterpolate - Interpolazione di curve.............................................................. 657
FB 438 MC_GetCamPoint - Lettura di punti su camma elettronica .......................................... 664
6.5
6.5.1
6.5.2
6.5.3
6.5.4
6.5.5
Funzioni tecnologiche - camme, tracce camme........................................................................ 670
FB 430 MC_CamSwitch - Camma su percorso ........................................................................ 670
FB 431 MC_CamSwitchTime - Camma a tempo ...................................................................... 677
FB 461 MC_CamTrack - Traccia camma.................................................................................. 683
FB 462 MC_ReadCamTrackData - Lettura traccia camma ...................................................... 690
FB 463 MC_WriteCamTrackData - Scrittura traccia camma .................................................... 694
6.6
Funzioni tecnologiche - tastatori di misura, encoder esterni..................................................... 698
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Indice del contenuto
7
6.6.1
6.6.2
FB 433 MC_MeasuringInput - Tastatore di misura ....................................................................698
FB 432 MC_ExternalEncoder - Encoder esterno.......................................................................703
6.7
6.7.1
6.7.2
6.7.3
6.7.4
6.7.5
6.7.6
6.7.7
6.7.8
6.7.9
6.7.10
6.7.11
Funzioni tecnologiche - Funzioni base ......................................................................................708
FB 402 MC_Reset - Conferma di errori .....................................................................................708
FB 460 MC_ActivateTO - Attivazione / disattivazione oggetto tecnologico...............................713
FB 457 MC_ActivateDPSlave - Attivazione / disattivazione slave DP.......................................718
FB 406 MC_ReadSysParameter - Lettura parametri.................................................................722
FB 407 MC_WriteParameter - Modifica parametri.....................................................................726
FB 450 MC_ReadPeriphery - Lettura periferica tecnologica .....................................................735
FB 451 MC_WritePeriphery - Scrittura periferica tecnologica ...................................................740
FB 453 MC_ReadRecord - Lettura record di dati ......................................................................746
FB 454 MC_WriteRecord - Scrittura record di dati ....................................................................751
FB 455 MC_ReadDriveParameter - Lettura parametri azionamento.........................................756
FB 456 MC_WriteDriveParameter - Scrittura parametri azionamento.......................................761
6.8
6.8.1
6.8.2
6.8.3
6.8.4
6.8.5
6.8.6
Interazioni di job .........................................................................................................................767
Nuovo job - job singolo in corso (1) ...........................................................................................767
Nuovo job - job singolo in corso (2) ...........................................................................................769
Nuovo job - job singolo in corso (3) ...........................................................................................771
Nuovo job - job in corso (1)........................................................................................................772
Nuovo job - job in corso (2)........................................................................................................774
Esempi per l'utilizzo di tabelle....................................................................................................776
6.9
6.9.1
6.9.2
6.9.3
6.9.4
Informazioni sui parametri..........................................................................................................778
Comportamento della funzione tecnologica dopo RETE OFF e il riavvio..................................778
Generazione di un DoneFlag .....................................................................................................778
Campi di valori ...........................................................................................................................779
Posizioni assolute nel caso degli assi modulo...........................................................................780
Blocchi dati tecnologici .......................................................................................................................... 781
7.1
DB tecnologico "Asse di rotazione"............................................................................................781
7.2
DB tecnologico "Asse di posizionamento" .................................................................................786
7.3
DB tecnologico "Asse di sincronismo" .......................................................................................792
7.4
DB tecnologico "Encoder esterno".............................................................................................800
7.5
DB tecnologico "Camma elettronica" .........................................................................................804
7.6
DB tecnologico "Tastatore di misura" ........................................................................................805
7.7
DB tecnologico "Camma"...........................................................................................................807
7.8
DB tecnologico "Traccia camma"...............................................................................................811
7.9
DB tecnologico "Trace" ..............................................................................................................815
7.10
DB tecnologico "MCDevice".......................................................................................................816
7.11
Aggiornamento dei blocchi dati tecnologici................................................................................819
7.12
7.12.1
7.12.2
7.12.3
7.12.4
7.12.5
7.12.6
7.12.7
7.12.8
ErrorID - DB tecnologico ............................................................................................................825
ErrorID - DB tecnologico assi.....................................................................................................825
ErrorID - DB tecnologico sincronismo........................................................................................833
ErrorID - DB tecnologico encoder esterni ..................................................................................846
ErrorID - DB tecnologico curve ..................................................................................................852
ErrorID - DB tecnologico tastatore di misura .............................................................................856
ErrorID - DB tecnologico "Camma"............................................................................................859
ErrorID - DB tecnologico traccia camma ...................................................................................863
ErrorID - DB tecnologico MCDevice/Trace ................................................................................867
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
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Indice del contenuto
8
9
12
Caricamento, test e diagnostica............................................................................................................. 869
8.1
Collegamento del dispositivo di programmazione .................................................................... 869
8.2
8.2.1
8.2.2
8.2.2.1
8.2.2.2
8.2.2.3
8.2.2.4
8.2.2.5
8.2.2.6
Comandi di caricamento ........................................................................................................... 870
Comandi di caricamento in STEP 7 .......................................................................................... 870
Comandi di caricamento in S7T Config - Organizzazione della memoria ................................ 872
Organizzazione della memoria delle funzioni tecnologiche integrate....................................... 872
RETE ON e cancellazione totale .............................................................................................. 874
Restart di un oggetto tecnologico ............................................................................................. 875
Comandi di caricamento in S7T Config .................................................................................... 876
Copia ATTUALE in ROM .......................................................................................................... 879
Modifiche online in S7T Config ................................................................................................. 880
8.3
8.3.1
8.3.2
Clock di sistema della tecnologia.............................................................................................. 883
Regolazione dei clock di sistema delle funzioni tecnologiche .................................................. 883
Controllo del carico sulle funzioni tecnologiche integrate ......................................................... 886
8.4
8.4.1
8.4.2
8.4.3
8.4.4
8.4.5
8.4.6
Ottimizzazione del regolatore di posizione ............................................................................... 887
Ottimizzazione del regolatore di posizione - Panoramica......................................................... 887
Predisposizione dell'ottimizzazione........................................................................................... 887
Programma utente per ottimizzare il regolatore........................................................................ 890
Ottimizzazione del regolatore di posizione ............................................................................... 894
Ottimizzazione del filtro di simmetria ........................................................................................ 899
Calcolo della costante di tempo sostitutiva del circuito di regolazione della posizione ............ 904
8.5
8.5.1
Verifica con punti di fermo......................................................................................................... 906
Verifica con punti di fermo......................................................................................................... 906
8.6
8.6.1
Verifica con la tabella Watch..................................................................................................... 907
Monitoraggio di variabili di sistema con tabella Watch ............................................................. 907
8.7
8.7.1
8.7.2
8.7.3
Test con il TraceTool................................................................................................................. 909
Sommario - TraceTool .............................................................................................................. 909
Trace di valori del programma utente della CPU...................................................................... 909
Trace dei dati del regolatore ..................................................................................................... 910
8.8
8.8.1
8.8.2
8.8.3
8.8.4
8.8.5
8.8.6
Verifica con il pannello di comando .......................................................................................... 912
Introduzione - pannello di comando.......................................................................................... 912
Avvia pannello di comando asse .............................................................................................. 913
Struttura del pannello di comando asse.................................................................................... 914
Monitoraggio dei valori dell'asse con il pannello di comando ................................................... 915
Assumi priorità di comando....................................................................................................... 916
Comando asse .......................................................................................................................... 917
Appendice.............................................................................................................................................. 921
9.1
9.1.1
9.1.2
9.1.3
Esempi pratici............................................................................................................................ 921
Esempio pratico di "Posizionamento tramite sensore di destinazione" .................................... 921
Esempio pratico "troncatrice volante" ....................................................................................... 923
Esempio pratico “Avanzamento pinze” ..................................................................................... 925
9.2
9.2.1
9.2.2
9.2.3
9.2.4
9.2.5
9.2.6
9.2.7
9.2.8
Domande, Tips & Tricks............................................................................................................ 927
Elenco - Domande, Tips e Tricks.............................................................................................. 927
Come utilizzare le nuove caratteristiche ................................................................................... 928
Come sostituire la CPU con funzioni tecnologiche con un tipo diverso.................................... 929
Come riconoscere le versioni firmware..................................................................................... 931
Come aggiornare il firmware della CPU 31xT-2 DP ................................................................. 932
Come aggiornare il firmware delle funzioni tecnologiche integrate .......................................... 933
Come convertire le funzioni tecnologiche ................................................................................. 935
Come convertire le funzioni tecnologiche e aggiornare i pacchetti di funzioni tecnologiche.... 937
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Indice del contenuto
9.2.9
9.2.10
9.2.11
9.2.12
9.2.13
9.2.14
9.2.15
9.2.16
9.2.17
9.2.18
Come creare nuovamente i blocchi dati tecnologici ..................................................................940
Come si aggiornano le funzioni tecnologiche dopo un aggiornamento?...................................942
Cosa caricare nel controllore dopo un aggiornamento?............................................................943
Come è possibile analizzare con S7-Technology un progetto di una versione precedente?....944
Come è possibile modificare con S7-Technology un progetto di una versione
precedente? ...............................................................................................................................945
Cosa tenere presente nell'uso di "Salva con nome" con riorganizzazione................................947
Perché la data di alcuni blocchi dati di sistema online/offline non coincide? ............................947
STEP 7 segnala "Memoria insufficiente" ...................................................................................948
La CPU va sporadicamente in STOP a causa di un overflow di tempo ....................................948
Durante "Salva e compila tutto" delle funzioni tecnologiche, si verificano errori .......................948
9.3
9.3.1
9.3.2
9.3.2.1
9.3.2.2
9.3.3
9.3.3.1
9.3.3.2
Lista esperti in S7T Config.........................................................................................................949
Uso della lista esperti.................................................................................................................949
Impostazioni assi .......................................................................................................................952
Assegnazione del clock dell'interpolatore 2 ...............................................................................952
Impostazioni relative alla coppia ................................................................................................953
Sorveglianze ..............................................................................................................................954
Sorveglianze trasduttore ............................................................................................................954
Sorveglianza della frequenza limite dell'encoder.......................................................................954
9.4
Parametri della tecnologia .........................................................................................................955
9.4.1
Parametri tecnologici da 0001 a 0999 - Assi .............................................................................955
9.4.2
Parametri tecnologici da 1000 a 1999 - Assi .............................................................................960
9.4.3
Parametri tecnologici da 2000 a 2999 - Assi .............................................................................980
9.4.4
Parametri tecnologici da 3000 a 3999 - Assi .............................................................................993
9.4.5
Parametri tecnologici da 4000 a 4999 - Assi ...........................................................................1006
9.4.6
Parametri tecnologici da 5000 a 9999 - Assi ...........................................................................1036
9.4.7
Parametri tecnologici - Encoder esterno..................................................................................1044
9.4.8
Parametri tecnologici – Camma ...............................................................................................1064
9.4.9
Parametri tecnologici – Traccia camma...................................................................................1066
9.4.10 Parametri tecnologici - Camma elettronica..............................................................................1072
9.4.11 Parametri tecnologici - Tastatore di misura .............................................................................1075
9.4.12 Valori DINT...............................................................................................................................1076
9.4.12.1 EnumActiveInactive .................................................................................................................1076
9.4.12.2 EnumAxisApproachDirection ...................................................................................................1077
9.4.12.3 EnumAxisEncoderAssemblyType............................................................................................1077
9.4.12.4 EnumAxisExtrapolatedVelocitySwitch ....................................................................................1077
9.4.12.5 EnumAxisFilterMode................................................................................................................1078
9.4.12.6 EnumAxisFineInterpolatorMode...............................................................................................1078
9.4.12.7 EnumAxisHomingMode ...........................................................................................................1078
9.4.12.8 EnumAxisPassiveApproachDirection ......................................................................................1079
9.4.12.9 EnumAxisPassiveHomingMode...............................................................................................1079
9.4.12.10 EnumAxisTorqueForceReductionGranularity .........................................................................1080
9.4.12.11 EnumBackLashDiff ..................................................................................................................1080
9.4.12.12 EnumBackLashType................................................................................................................1080
9.4.12.13 EnumBalanceFilterMode..........................................................................................................1081
9.4.12.14 EnumCamInterpolationMode ...................................................................................................1081
9.4.12.15 EnumCammingDirection ..........................................................................................................1081
9.4.12.16 EnumCammingMode ...............................................................................................................1082
9.4.12.17 EnumCamMode .......................................................................................................................1082
9.4.12.18 EnumCamPositionMode ..........................................................................................................1082
9.4.12.19 EnumCamTrackType ...............................................................................................................1083
9.4.12.20 EnumChangeMode ..................................................................................................................1083
9.4.12.21 EnumDirection..........................................................................................................................1084
9.4.12.22 EnumDirectionType .................................................................................................................1084
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
13
Indice del contenuto
9.4.12.23 EnumErrorReporting ............................................................................................................... 1084
9.4.12.24 EnumFollowingObjectSynchronizeWithLookAhead................................................................ 1085
9.4.12.25 EnumFollowingObjectSynchronizingDirection ........................................................................ 1085
9.4.12.26 EnumForceDirection ............................................................................................................... 1085
9.4.12.27 EnumGearingDirection............................................................................................................ 1086
9.4.12.28 EnumGearingMode ................................................................................................................. 1086
9.4.12.29 EnumGearingPosToleranceCommandValue.......................................................................... 1087
9.4.12.30 EnumGearingType .................................................................................................................. 1087
9.4.12.31 EnumLogicOperation .............................................................................................................. 1087
9.4.12.32 EnumLimitExceededOk........................................................................................................... 1088
9.4.12.33 EnumMasterMode................................................................................................................... 1088
9.4.12.34 EnumMeasuredEdge .............................................................................................................. 1089
9.4.12.35 EnumMeasuringRangeMode .................................................................................................. 1089
9.4.12.36 EnumMountSwitch .................................................................................................................. 1089
9.4.12.37 EnumOutputCamType ............................................................................................................ 1090
9.4.12.38 EnumProfile............................................................................................................................. 1090
9.4.12.39 EnumRecognitionMode........................................................................................................... 1091
9.4.12.40 EnumSensorState ................................................................................................................... 1091
9.4.12.41 EnumSlaveMode..................................................................................................................... 1091
9.4.12.42 EnumSyncModeCamming ...................................................................................................... 1092
9.4.12.43 EnumSyncModeGearing ......................................................................................................... 1092
9.4.12.44 EnumSyncOffModeCamming.................................................................................................. 1093
9.4.12.45 EnumSyncOffModeGearing .................................................................................................... 1093
9.4.12.46 EnumSyncOffPositionReference ............................................................................................ 1094
9.4.12.47 EnumSyncPositionReference ................................................................................................. 1094
9.4.12.48 EnumSyncProfileReference .................................................................................................... 1095
9.4.12.49 EnumToActivationModeSetConfigData .................................................................................. 1095
9.4.12.50 EnumYesNo ............................................................................................................................ 1095
9.5
9.5.1
Informazioni integrative in Internet.......................................................................................... 1096
Informazioni integrative in Internet.......................................................................................... 1096
Indice analitico ..................................................................................................................................... 1097
14
S7-Technology
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Cosa c'è di nuovo in S7-Technology
1
Cosa c'è di nuovo in S7-Technology V4.1
Concezione meccanica flessibile
Si desidera togliere temporaneamente o permanentemente gli oggetti tecnologici progettati
dall'elaborazione ciclica delle funzioni tecnologiche integrate, oppure disattivare o rimuovere
temporaneamente o permanentemente gli slave DP dal DP(DRIVE)?
Con le nuove funzioni tecnologiche "MC_ActivateTO" e "MC_ActivateDPSlave" si
attivano/disattivano gli oggetti tecnologici e gli slave DP del DP(DRIVE). In alternativa è
possibile progettare l'attivazione/disattivazione in S7T Config.
Traccia camma
Utilizzare il nuovo oggetto tecnologico "Traccia camma" per utilizzare più camme dello
stesso tipo su un asse.
La traccia camma viene progettata in S7T Config e attivata con la funzione tecnologica
"MC_CamTrack". Con la funzione tecnologica "MC_ReadCamTrackData" è possibile
effettuare la lettura dello stato di commutazione della camma singola nel programma utente.
Con la funzione tecnologica "MC_WriteCamTrackData" è possibile modificare i parametri
della traccia camma nel programma utente.
Nuove funzioni della CPU con funzioni tecnologiche CPU 31xT (firmware V2.6)
● Sincronismo di clock PROFIBUS DP (interfaccia X1 MPI/DP)
● Aggiornamento del firmware online (tramite rete)
● Resettaggio della CPU allo stato di fornitura
Per ulteriori modifiche consultare il manuale "CPU 31xT".
È possibile aggiornare alla versione V2.6 del firmware le CPU precedenti.
Nuova funzionalità STARTER
La funzionalità STARTER integrata in S7-Technology corrisponde alla nuova versione
STARTER V4.1.
S7-Technology
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15
Cosa c'è di nuovo in S7-Technology
Comando freni (assi sospesi)
Governare il comando freni integrato degli azionamenti con la nuova versione della funzione
tecnologica "MC_Power". È supportato il comando freni dei seguenti azionamenti:
● SIMODRIVE 611U universal
● SINAMICS S120
● MASTERDRIVES Motion Control Plus
Lettura della prima e seconda deduzione di un punto della curva
Se nella CPU con funzioni tecnologiche viene generata e interpolata una camma elettronica,
il risultato dell'interpolazione non può essere verificato in S7T Config. Utilizzare i nuovi valori
modalità 3 e 4 indicati nel parametro d'ingresso Mode della funzione tecnologica
"MC_GetCamPoint" per effettuare la lettura della prima e della seconda deduzione di un
punto della curva. Con i valori letti è possibile determinare la velocità e l'accelerazione nel
punto della curva.
Impostazione dell'estrapolazione per accoppiamento valore attuale
Nelle nuove finestre di dialogo di S7T Config impostare il filtro valori attuali e l'estrapolazione
per l'accoppiamento dei valori attuali.
Risoluzione fine della riduzione delle coppie
Nel caso degli azionamenti SINAMICS e SIMODRIVE è supportata solo la risoluzione fine
della riduzione delle coppie. La risoluzione fine della riduzione delle coppie può essere
utilizzata insieme alle funzioni tecnologiche "MC_SetTorqueLimit" e "MC_MoveToEndPos".
Limitazione di coppia in seguito alla sottrazione dell'abilitazione
Con l'attuale firmware della tecnologia integrata V4.1.x la limitazione di coppia viene
mantenuta anche una volta sottratta l'abilitazione mediante la funzione tecnologica "MCPower".
16
S7-Technology
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Applicazione e vantaggi
2.1
2
Compatta e integrata
La CPU con funzioni tecnologiche integra funzioni Motion Control in una CPU SIMATIC e
unisce quindi le funzionalità di una CPU S7-300 SIMATIC con funzioni Motion Control
conformi a PLCopen.
La CPU con funzioni tecnologiche, integrata al 100% nel mondo SIMATIC e quindi in quello
TIA, dimostra i propri punti di forza con le funzioni di movimento accoppiate.
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17
Applicazione e vantaggi
2.2 Familiarità del "mondo SIMATIC"
2.2
Familiarità del "mondo SIMATIC"
La CPU con funzioni tecnologiche è una CPU SIMATIC standard con funzioni Motion Control
integrate. I programmi S7-300 disponibili, pertanto, possono essere importati con facilità da
progetti preesistenti.
La CPU con funzioni tecnologiche è programmata con i linguaggi SIMATIC, p. es.
KOP/FUP/AWL. Le funzioni PLC e Motion Control vengono elaborate in un unico
programma utente. Non è necessario imparare un ulteriore linguaggio di programmazione. È
possibile continuare ad utilizzare il know-how SIMATIC S7 esistente.
Le funzioni tecnologiche possono essere configurate con grande facilità tramite STEP 7. Qui
vengono effettuate tutte le necessarie impostazioni relative a dati meccanici, selezione
dell'azionamento, impostazione dei regolatori, preassegnazioni, sorveglianze, camme,
tastatori di misura, camme elettroniche, ecc.
2.3
Integrazione delle funzioni Motion Control conformi a PLCopen in
STEP 7
Con le funzioni Motion Control conformi a PLCopen della CPU con funzioni tecnologiche è
possibile mettere in pratica direttamente il know-how Motion Control acquisito. Quanto ad
interfacce, funzioni ed esecuzione, le funzioni Motion Control corrispondono alle specifiche
PLCopen. Questa caratteristica facilita l'engineering, la messa in servizio e la manutenzione.
Grazie all'interfaccia standardizzata è possibile integrare perfettamente i blocchi funzionali
per l'attivazione dei job di Motion Control nel programma utente.
18
S7-Technology
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Applicazione e vantaggi
2.4 Componenti e sistemi utilizzabili
2.4
Componenti e sistemi utilizzabili
Valido per versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate V4.1.x
Questo documento contiene la descrizione per il firmware versione V3.0.x , V3.1.x , V3.2.x
CPU con funzioni tecnologiche SIMATIC / Software
Funzione
Prodotto
Numero d'ordinazione
CPU con funzioni tecnologiche
SIMATIC
CPU 315T-2DP
(memoria 128 KB)
6ES7 315-6TG10-0AB0
CPU con funzioni tecnologiche
SIMATIC
CPU 315T-2DP
(memoria 256 KB)
6ES7 315-6TH13-0AB0
CPU con funzioni tecnologiche
SIMATIC
CPU 317T-2DP
(memoria 512 KB)
6ES7 317-6TJ10-0AB0
CPU con funzioni tecnologiche
SIMATIC
CPU 317T-2DP
(memoria 1024 KB)
6ES7 317-6TK13-0AB0
CPU con funzioni tecnologiche
SIMATIC
MICROBOX 420-T
6ES7 675-3AG30-0AB0
Micro Memory Card
(per CPU 31xT-2DP)
MMC 4 MB o 8 MB
(8 MB consigliabile)
6ES7 953-8Lx11-0AA0
Pacchetto opzionale “S7Technology“
SIMATIC S7-Technology V4.1
6ES7 864-1CC30-0YX0
STEP 7
STEP 7 V5.4 + SP2
6ES7 810-4CC07-0Yxx
Oltre al pacchetto opzionale "S7-Technology" è possibile utilizzare il seguente prodotto
software:
Funzione
Prodotto
Numero d'ordinazione
SCOUT CamTool
SCOUT CamTool V2.1
6AU1 810-0FA21-0XA0
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19
Applicazione e vantaggi
2.4 Componenti e sistemi utilizzabili
Componenti su PROFIBUS DP(DRIVE)
Per le funzioni tecnologiche la CPU con funzioni tecnologiche supporta i seguenti
componenti in sincronismo di clock su DP(DRIVE) (situazione al momento della stampa del
manuale):
Prodotto
Numero d'ordinazione
SIMODRIVE
SIMODRIVE 611U universal
6SN1 118-xNH00-0AAx
SIMODRIVE 611U universal HR
6SN1 114-0NB0x-0AAx
Modulo opzionale Motion Control con PROFIBUS DP
(per SIMODRIVE 611U)
6SN1 114-0NB01-0AA0
SIMODRIVE POSMO CA
6SN2 703-3AAx
SIMODRIVE POSMO CD
6SN2 703-2AAx
SIMODRIVE POSMO SI
6SN2 4x
SIMODRIVE sensor Singleturn / flangia sincrona
6FX2 001-5FP12
SIMODRIVE sensor Singleturn / flangia di serraggio
6FX2 001-5QP12
SIMODRIVE sensor Multiturn / flangia sincrona
6FX2 001-5FP24
SIMODRIVE sensor Multiturn / flangia di serraggio
6FX2 001-5QP24
MICROMASTER 4
COMBIMASTER 411
6SE6 401-0PB00-0AA0
MICROMASTER 420
6SE6 400-1PB00-0AA0
MICROMASTER 430
6SE6 400-1PB00-0AA0
MICROMASTER 440
6SE6 400-1PB00-0AA0
MASTERDRIVES
con modulo di comunicazione CBP2
Motion Control
6SE7 090-0xx84-0FF5
Motion Control Plus
6SE7 090-0xx84-0FF5
Vector Control CUVC
6SE7 090-0xx84-0FF5
Vector Control Plus
6SE7 090-0xx84-0FF5
Nell'ordinazione aggiungere la sigla "Gxx" per il modulo di comunicazione CBP2.
SINAMICS
SINAMICS S120 CU310 DP
(firmware fino alla V2.5 compresa)
6SL3 040-0xA00-0xxx
SINAMICS S120 CU320
(firmware fino alla V2.5 compresa)
6SL3 040-0xA00-0xxx
SINAMICS G120 CU240S DP
6SL3 24x-0BAxx-xPAx
SINAMICS G120 CU240S DP F
6SL3 244-0BA21-1PA0
SINAMICS G120D CU240D DP
6SL3 544-0FA20-1PA0
SINAMICS G120D CU240D DP F
6SL3 544-0FA21-1PA0
Terminal Module TM15 *
6SL3 055-0AA00-3FA0
Terminal Module TM17 High Feature *
6SL3 055-0AA00-3HA0
SINUMERIK
ADI4
6FC5 211-0BA01-0AAx
SIMATIC IM
Unità PROFIBUS IM 174
20
6ES7 174-0AA00-0AA0
S7-Technology
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Applicazione e vantaggi
2.4 Componenti e sistemi utilizzabili
Prodotto
Numero d'ordinazione
SIMATIC ET 200M **
IM 153-2
6ES7 153-2AA01-0XB0
IM 153-2
6ES7 153-2AA02-0XB0
IM 153-2
6ES7 153-2BA00-0XB0
IM 153-2
6ES7 153-2BA01-0XB0
SM 331 AI8x14Bit
6ES7 331-7HF00-0AB0
SM 331 AI8x14Bit
6ES7 331-7HF01-0AB0
SM 332 AO4x16Bit
6ES7 332-7ND01-0AB0
SM 332 AO4x16Bit
6ES7 332-7ND02-0AB0
SM 321 DI16xDC24V
6ES7 321-1BH10-0AA0
SM 321 DI16xDC24V, Alarm
6ES7 321-7BH01-0AB0
SM 322 DO16xDC24V/0,5A
6ES7 322-1BH10-0AA0
SIMATIC ET 200S **
IM 151-1 High Feature
6ES7 151-1BA00-0AB0
IM 151-1 High Feature
6ES7 151-1BA01-0AB0
IM 151-1 High Feature
6ES7 151-1BA02-0AB0
2AI I 2/4WIRE HS
6ES7 134-4MB02-0AB0
2AI I 2WIRE HS
6ES7 134-4GB51-0AB0
2AI I 2WIRE HS
(solo con IM 151-1 High Feature 6ES7 151-1BA02-0AB0)
6ES7 134-4GB52-0AB0
2AI I 4WIRE HS
6ES7 134-4GB61-0AB0
2AI U HF
6ES7 134-4LB02-0AB0
2AI U HS
6ES7 134-4FB51-0AB0
2AO I HF
6ES7 135-4MB01-0AB0
2AO I HF
6ES7 135-4MB02-0AB0
2AO U HF
6ES7 135-4LB01-0AB0
2AO U HF
6ES7 135-4LB02-0AB0
2AO U HS
(solo con IM 151-1 High Feature 6ES7 151-1BA02-0AB0)
6ES7 135-4FB52-0AB0
2DI DC24V HF
6ES7 131-4BB00-0AB0
2DI DC24V HF
6ES7 131-4BB01-0AB0
4DI UC24..48V
6ES7 131-4CD00-0AB0
4DI DC24V HF
6ES7 131-4BD00-0AB0
4DI DC24V HF
6ES7 131-4BD01-0AB0
8DI DC24V
6ES7 131-4BF00-0AA0
2DO DC24V/0,5A HF
6ES7 132-4BB00-0AB0
2DO DC24V/0,5A HF
6ES7 132-4BB01-0AB0
2DO DC24V/2A HF
6ES7 132-4BB30-0AB0
2DO DC24V/2A HF
6ES7 132-4BB31-0AB0
4DO DC24V/0,5A ST
6ES7 132-4BD00-0AA0
4DO DC24V/0,5A ST
6ES7 132-4BD01-0AA0
4DO DC24V/2A ST
6ES7 132-4BD30-0AA0
4DO DC24V/2A ST
6ES7 132-4BD31-0AA0
S7-Technology
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21
Applicazione e vantaggi
2.4 Componenti e sistemi utilizzabili
Prodotto
Numero d'ordinazione
4DO DC24V/2A ST
6ES7 132-4BD32-0AA0
8DO DC24V/0,5A
6ES7 132-4BF00-0AA0
PM-E DC24..48V
6ES7 138-4CA50-0AB0
PM-E DC24..48V/ AC24..230V
6ES7 138-4CB00-0AB0
PM-E DC24..48V/ AC24..230V
6ES7 138-4CB10-0AB0
PM-E DC24..48V/ AC24..230V
6ES7 138-4CB11-0AB0
PM-E DC24..48V
6ES7 138-4CA00-0AA0
PM-E DC24..48V
6ES7 138-4CA01-0AA0
* Per camme veloci, finecorsa hardware e tastatori di misura supplementari
** Per encoder assoluti analogici, uscite analogiche per assi idraulici,
camme e finecorsa hardware supplementari.
I componenti descritti in questo capitolo si trovano anche in un profilo hardware di Config
HW, selezionando il profilo "SIMATIC CPU con funzioni tecnologiche" in Config HW.
Per consentire che la lista di selezione nel profilo sia completa, deve essere installata l'ultima
versione della S7-Technology.
Slave DP-V0 su DP(DRIVE)
Oltre a ET 200M e a ET 200S, sul DP(DRIVE) è possibile gestire altre periferiche sotto
forma di slave DP-V0, ma con alcune limitazioni:
● Non sono possibili allarmi
● Gli slave DP-V0 non possono essere gestiti sul DP(DRIVE) in sincronismo di clock
● Sono possibili tempi di reazione più elevati
Drive di posizionamento POSMO A
Il drive di posizionamento POSMO A può essere gestito sul ramo DP/MPI della CPU 317T-2
DP. Il drive di posizionamento può essere collegato tramite blocchi funzionali speciali della
biblioteca "Posmo A Library“. Posmo A Library non è utilizzabile sul DP(DRIVE).
Prodotto
Numero d'ordinazione
SIMODRIVE POSMO A
6SN21x
Requisiti hardware e software
I requisiti hardware e software per l'impiego del pacchetto opzionale
"S7-Technology" sono riportati nel file Leggimi.wri, disponibile nel CD-ROM di questo
prodotto.
22
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Applicazione e vantaggi
2.5 Componenti e relative funzioni
2.5
Componenti e relative funzioni
2.5.1
Componenti hardware
I componenti hardware di una soluzione Motion Control con la CPU con funzioni
tecnologiche sono illustrati nella figura seguente:
CPU con funzioni tecnologiche
La CPU con funzioni tecnologiche svolge con il proprio controllore le note funzioni di una
CPU standard della famiglia S7-300. Le funzioni tecnologiche integrate effettuano il
controllo, l'analisi e la sorveglianza di tutti i componenti hardware sul DP(DRIVE), necessari
per svolgere le funzioni di Motion Control. La CPU 31xT dispone di 4 ingressi digitali integrati
e 8 uscite digitali integrate, MICROBOX T di 8 uscite digitali integrate.
MPI/DP
L’interfaccia MPI/DP serve per il collegamento di ulteriori componenti SIMATIC, ad es. PG,
OP, controllori S7 e periferia decentrata. Nel funzionamento come interfaccia DP possono
essere realizzate reti estese.
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
23
Applicazione e vantaggi
2.5 Componenti e relative funzioni
DP(DRIVE)
L'interfaccia PROFIBUS DP(DRIVE) è azionata in sincronismo di clock dalla CPU con
funzioni tecnologiche. Tutti i componenti hardware che devono essere attivati dalle funzioni
tecnologiche integrate devono essere collegati sul DP(DRIVE), p. es. componenti delle
famiglie MICROMASTER, SIMODRIVE, MASTERDRIVES, SINAMICS e SIMODRIVE
Sensor.
2.5.2
Strumenti di progettazione
La progettazione e programmazione delle applicazioni Motion Control avviene
esclusivamente in STEP 7. La figura seguente mostra gli strumenti disponibili per la
progettazione di un’applicazione Motion Control.
&38WHFQRORJLFD
&RQWUROOR
7HFQRORJLDLQWHJUDWD
'%WHFQRORJLFL
.23)83$:/
2JJHWWL
WHFQRORJLFL
67&RQILJ
LQFO67$57(5
)XQ]WHFQRORJLFL
7HFKQRORJ\
2EMHFWV
0DQDJHPHQW
&DP7RRO
RS]LRQDOL
'3 '5,9(
0HVVDLQIXQ]LRQH
GHJOLD]LRQDPHQWL
%LEOLRWHFD
67HFK
6,0$7,&
67HFKQRORJ\
+:&RQILJ
'ULYH(6
%DVLF
6LPR&RP8
'ULYH0RQLWRU
7RRORS]LRQDOLSHUODPHVVDLQIXQ]LRQH
SIMATIC STEP 7
STEP 7 è la piattaforma per l'intera progettazione e programmazione della CPU con funzioni
tecnologiche. Tramite il SIMATIC Manager di STEP 7 vengono richiamati tutti gli strumenti
necessari alla programmazione.
24
S7-Technology
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Applicazione e vantaggi
2.5 Componenti e relative funzioni
SIMATIC S7-Technology
SIMATIC S7-Technology è il pacchetto opzionale che consente di progettare le funzionalità
Motion Control della CPU con funzioni tecnologiche. SIMATIC S7-Technology, dopo
l’installazione, si integra completamente in STEP 7. Con S7-Technology vengono installati i
seguenti strumenti:
● Technology Objects Management
● Biblioteca S7-Tech
● S7T Config compreso STARTER
KOP/FUP/AWL
L'editor blocchi per KOP/FUP/AWL consente di programmare il programma utente ed i job di
Motion Control. Il programma utente consente di leggere i valori attuali dell'applicazione e di
analizzare avvertenze ed errori.
Technology Objects Management
Con il "Technology Objects Management" è possibile parametrizzare, generare e cancellare
i blocchi dati tecnologici. Utilizzare il "Technology Objects Management" anche per
rinominare i blocchi dati tecnologici o per attribuire un numero di blocco diverso.
Biblioteca S7-Tech
S7-Tech è una biblioteca con funzioni tecnologiche conformi a PLCopen, che sono
richiamate nel programma utente come blocco funzionale. Esse consentono di controllare i
job Motion Control.
S7T Config
Con S7T Config si progettano gli oggetti tecnologici necessari per svolgere i propri compiti
Motion Control.
Nella S7T Config è integrata la funzionalità STARTER per gli azionamenti delle famiglie
MICROMASTER e SINAMICS.
Funzionalità STARTER in S7T Config
La funzionalità STARTER integrata in S7T Config consente di parametrizzare gli
azionamenti della serie COMBIMASTER, MICROMASTER e SINAMICS. È possibile
richiamare la parametrizzazione di questi azionamenti nel SIMATIC Manager e nel
navigatore di S7T Config.
Gli azionamenti menzionati sono parametrizzabili anche come azionamenti stand-alone.
Inserire l'azionamento desiderato in S7T Config come "Dispositivo d'azionamento singolo". A
seconda dell'interfaccia di comunicazione disponibile, la parametrizzazione avviene tramite
PROFIBUS o l'interfaccia seriale PG/PC COM1.
CamTool (optional)
SCOUT CamTool, disponibile come opzione, è un pratico strumento per la creazione grafica
di camme elettroniche.
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
25
Applicazione e vantaggi
2.5 Componenti e relative funzioni
Configurazione HW
Configurazione HW serve a configurare l'hardware della CPU con funzioni tecnologiche e le
sottoreti sulle interfacce DP/MPI e DP(DRIVE).
Drive ES Basic / SimoCom U / DriveMonitor
In via opzionale, è possibile mettere in funzione gli azionamenti con il pacchetto opzionale
Drive ES Basic e/o lo strumento stand-alone SimoCom U (SIMODRIVE) o DriveMonitor
(MASTERDRIVE).
Blocchi dati tecnologici
I blocchi dati tecnologici consentono di leggere nel programma utente i dati attuali degli
oggetti tecnologici, come p. es. valori attuali e lo stato di un asse e/o errori.
Funzioni tecnologiche
Le funzioni tecnologiche conformi a PLCopen vengono richiamate nel programma utente del
controllore. Le funzioni tecnologiche costituiscono l'interfaccia dei job con gli oggetti
tecnologici. Tramite i parametri di uscita delle funzioni tecnologiche è possibile controllare
nel programma utente lo stato dei job Motion Control.
Oggetti tecnologici
Gli azionamenti fisici sono riprodotti come oggetti tecnologici e le loro proprietà sono
parametrizzate sugli oggetti tecnologici. Tutti gli oggetti tecnologici sono rappresentati come
DB tecnologici nel programma utente STEP 7 che visualizza lo stato dell'oggetto
tecnologico. Gli oggetti tecnologici possono essere collegati reciprocamente e connessi a
componenti hardware. Tutti gli oggetti tecnologici, come assi, camme elettroniche, camme,
tastatori di misura o encoder esterni, si progettano con S7T Config.
26
S7-Technology
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Applicazione e vantaggi
2.5 Componenti e relative funzioni
2.5.3
Funzioni tecnologiche e DB tecnologici
Funzioni tecnologiche e DB tecnologici costituiscono l'interfaccia utente per le funzioni
tecnologiche integrate. Le funzioni che questi componenti svolgono sono riportate nella
figura seguente:
&RQWUROOR
7HFQRORJLDLQWHJUDWD
0RWLRQ&RQWURO
$YYLRMRE
2JJHWWR7HFQRORJLFR
)XQ]LRQL
WHFQRORJLFKH
-REWHUPLQDWR
LQWHUURWWRPHVVDJJLR
GLHUURUHGHOMRE
(UURUHVHJQDOD]LRQLGL
VWDWR YDORULDWWXDOL
GHOOಫRJJHWWRWHFQRORJLFR
'%7HFQRORJLFR
7HPSRGLHODERUGHOMRE
HUURUHWHFQROLQWHJU
'RQH)ODJVVWDWRGHOOD
SHULIHULDLQWHJUDWD
'%GHOGLVSRVLWLYR
'%GLDQDOLVL
3UHSDUD]YDORUL
SHULO7UDFH7RRO
JUDILFR
)XQ]LRQLWHFQRO
5HDG
6\V3DUDPHWHU
/HWWXUDGDWLGL
FRQILJHYDULDELOL
GLVLVWHPD
7UDFH7RRO 67&RQILJ
2JJHWWR7HFQRORJLFR
2JJHWWHWHFQRO
:ULWH3DUDPHWHU
0RGLILFDGDWLGL
FRQILJHYDULDELOL
GLVLVWHPDSHU
OಫHVHFX]LRQH
2JJHWWR7HFQRORJLFR
Funzioni tecnologiche
Tutti i job di Motion Control vengono attivati nella CPU tecnologica tramite funzioni
tecnologiche. I job vengono elaborati dalle funzioni tecnologiche integrate nell'ordine in cui
sono stati attivati nel controllore.
I job di Motion Control sono rivolti agli oggetti tecnologici che sono stati progettati in S7T
Config. L'indirizzamento degli oggetti tecnologici ha luogo tramite il numero del rispettivo DB
tecnologico.
Il job viene attivato da un cambio di segnale (fronte positivo) nel parametro d'ingresso
Execute o Enable. Nei parametri di uscita delle funzioni tecnologiche si ricevono
informazioni sulle segnalazioni di completamento e d'interruzione del job e sulle segnalazioni
di errore nel caso in cui non sia stato possibile attivare il job.
S7-Technology
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27
Applicazione e vantaggi
2.5 Componenti e relative funzioni
DB tecnologico
Le funzioni tecnologiche integrate scrivono i valori attuali dell'oggetto tecnologico nel
rispettivo blocco dati tecnologico. Le segnalazioni di stato e d'errore che vengono generate
durante l'elaborazione del job vengono anch'esse scritte nel DB tecnologico.
Indipendentemente dalle proprietà impostate per i blocchi dati tecnologici, nel sistema di
automazione i blocchi dati tecnologici sono sempre non ritentivi e protetti in scrittura.
DB - MCDevice
Lo stato delle funzioni tecnologiche integrate è riprodotto nel DB tecnologico "MCDevice".
L'"MCDevice" contiene informazioni sui tempi massimi e medi di elaborazione dei job di
Motion Control e sugli eventuali errori delle funzioni tecnologiche integrate.
Il DB tecnologico "MCDevice" offre inoltre la possibilità di visualizzare lo stato della periferia
integrata e 32 segnalazioni di completamento (DoneFlag) di alcune funzioni tecnologiche. E'
possibile definire con il parametro d'ingresso DoneFlag della funzione tecnologica quali
segnalazioni di completamento devono essere visualizzate.
DB - Trace
S7T Config mette a disposizione con TraceTool uno strumento per l'analisi grafica di
parametri di sistema e valori attuali.
In aggiunta ai parametri di sistema delle funzioni tecnologiche integrate, è possibile
registrare 8 variabili del programma utente S7 (2 valori del tipo DINT, 2 valori del tipo
DWORD e 4 valori del tipo REAL). Il DB tecnologico Trace, in tal caso, funge da interfaccia
tra controllore e funzioni tecnologiche integrate.
Funzioni tecnologiche ReadSysParameter / WriteParameter
Talvolta può essere necessario modificare temporaneamente i dati di configurazione e le
variabili di sistema delle funzioni tecnologiche integrate. Con la funzione tecnologica
"MC_ReadSysParameter" è possibile leggere i dati di configurazione e le variabili di sistema,
mentre con "MC_WriteParameter" è possibile sovrascrivere tali dati. Le modifiche apportate
ai parametri non sono ritentive.
28
S7-Technology
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3
Oggetti tecnologici
3.1
Assi - Nozioni fondamentali
3.1.1
Tecnologie degli assi
Progettare l'oggetto tecnologico "Asse" come "asse di rotazione", "asse di posizionamento" o
come "asse di sincronismo". Le diverse tecnologie degli assi si distinguono in base alle
funzionalità presenti sull'asse.
Funzioni
Asse a velocità
impostata
Asse di
posizionamento
Asse di sincronismo
Commutazione del record di dati
X
X
X
Preimpostazione del numero di giri
o della velocità
X
X
X
Spostamento con riduzione del
momento
X
X
X
Posizionamento
-
X
X
Movimento su riscontro fisso
-
X
X
Ricerca del punto di riferimento
-
X
X
Tastatore di misura
-
X
X
Camma
-
X
X
Sincronismo (cambio, curva)
-
-
X
Sincronismo sovrapposto (cambio,
curva)
-
-
X
Funzioni ampliate
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
29
Oggetti tecnologici
3.1 Assi - Nozioni fondamentali
3.1.2
Tipi di funzionamento speciali
Funzionamento a seguire senza abilitazione di potenza
Nel funzionamento a seguire senza abilitazione di potenza il regolatore di posizione e il
regolatore del numero di giri dell'azionamento sono inattivi. Con la propria forza l'asse non
può né eseguire un movimento né effettuare una frenatura attiva. Il valore attuale di
posizione e il valore attuale di velocità vengono aggiornati. Nel funzionamento a seguire
senza abilitazione di potenza la posizione dell'asse può essere analizzata anche in caso di
intervento esterno. Questo modo operativo è applicabile solo agli assi reali.
Funzionamento a seguire con abilitazione di potenza
Nel funzionamento a seguire con abilitazione di potenza il regolatore di posizione non è
attivo e il regolatore del numero di giri è attivo. Il valore attuale di posizione e il valore attuale
di velocità vengono aggiornati. Nel funzionamento a seguire con abilitazione di potenza la
posizione dell'asse può essere analizzata anche in caso di intervento esterno. Questo modo
operativo è applicabile solo agli assi reali.
Modalità di simulazione
Il modo di simulazione consente di verificare le sequenze programmate nel controllo e la
correlazione di diversi assi sulla base delle registrazioni Trace, il tutto senza muovere l'asse.
Questo modo operativo è applicabile solo agli assi reali.
Nel modo di simulazione tutti gli azionamenti devono essere collegati e funzionare senza
problemi. La simulazione di un asse avviene internamente impostando i valori attuali uguali
ai valori di riferimento. Nell'esercizio in simulazione il ritardo di posizionamento è pertanto
sempre uguale a zero.
3.1.3
Tipi di asse
Nella configurazione di un asse è possibile scegliere tra diversi tipi di assi. Il tipo di asse
(asse lineare o rotante, entrambi anche asse modulo) dipende sostanzialmente dai
componenti meccanici presenti e dalle unità in cui devono essere calcolate le grandezze
relative all'asse, p. es. posizione o velocità.
● Assi lineari
Generalmente sono configurati come assi lineari gli assi il cui campo di movimento è
delimitato meccanicamente. All'interno del campo di movimento la posizione è fissa. Le
unità di base per i movimenti sono le unità di lunghezza, p. es. millimetro.
● Assi rotanti
Come assi rotanti sono generalmente configurati gli assi con un campo di movimento
rotatorio. Il campo di movimento non è limitato meccanicamente. Le unità di base per i
movimenti sono unità rotatorie, p. es. il grado. Gli assi rotanti, normalmente, vengono
configurati anche come assi modulo.
Possono essere configurati come assi modulo sia gli assi lineari che gli assi rotanti.
L'indicazione della posizione dell'asse (valore di riferimento e valore attuale) si muove quindi
in un campo che è definito dal valore di partenza modulo come limite inferiore e dal valore di
partenza modulo più la lunghezza modulo come limite superiore.
30
S7-Technology
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Oggetti tecnologici
3.1 Assi - Nozioni fondamentali
Un asse rotatorio con un campo di movimento da 0 ° a 360 ° ha un valore di partenza modulo di 0 ° e
una lunghezza modulo di 360 °.
Al raggiungimento del limite superiore (360 °), la posizione dell'asse viene riportata a 0 °. In
caso invece di mancato raggiungimento del limite inferiore (0 °), la posizione dell'asse viene
portata sul valore di partenza modulo più la lunghezza modulo (360 °). All'interno della
lunghezza del modulo la caratteristica di posizione è fissa.
Nota
Se gli assi lineari o gli assi rotanti non sono configurati come asse modulo e vengono
utilizzati in un senso di rotazione, la posizione viene incrementata.
Le variabili che rappresentano posizione di riferimento e posizione attuale sono di tipo REAL
e hanno una risoluzione di 23 caratteri binari (mantissa). Al crescere del valore di posizione,
peggiora quindi la precisione di posizionamento dell'asse. Utilizzare quindi preferibilmente
assi modulo per assi infiniti o azzerare la posizione in momenti idonei.
3.1.4
Assi idraulici
Valido per versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate dalla V3.2.x
A partire dalla versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate V3.2.x possono essere
comandati gli assi idraulici. La CPU con funzioni tecnologiche supporta il comando di
azionamenti / valvole idraulici tramite segnali analogici +/- 10 V. L'asse fornisce come
grandezza di regolazione per il movimento un valore percentuale; - 100 % corrisponde a 10 V, e + 100 % corrisponde a + 10 V.
Progettazione e programmazione sono simili a quelle di un asse elettrico.
Particolarità dell'asse idraulico
● Calcolo di una curva caratteristica valvole per compensare la non linearità tra segnale di
regolazione e azionamento idraulico
● Una funzione tecnologica "asse" può essere utilizzata per più azionamenti / valvole
idraulici.
● Nessuna limitazione di velocità o di momento subordinata nell'azionamento idraulico
● Compensazione aggiuntiva dell'attrito radente con inserzione offset
Periferia utilizzabile su DP(DRIVE)
● Interfaccia per azionamenti IM 174/ADI4
● Modulo d'uscita analogico di un ET 200M o ET 200S per comandare un azionamento
idraulico
● Encoder incrementali / TTL rettangolo
● Encoder assoluto / SSI
● Encoder assoluto analogico / sensor analog
La CPU con funzioni tecnologiche consente di realizzare le seguenti varianti di comando:
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31
Oggetti tecnologici
3.1 Assi - Nozioni fondamentali
Esempio di comando tramite valvole distributrici proporzionali
Esempio di comando di valvole distributrici proporzionali con la CPU con funzioni
tecnologiche
Encoder
CPU tecnologica
Regolatore
di posizione
Q
Q
A
DP(DRIVE)
D
Valore di
riferimento
P
T
Accumulatore
idraulico
con regolazione
della pressione
P
U
Tramite la pompa idraulica viene alimentato un accumulatore idraulico con regolazione della
pressione. La pompa idraulica deve essere comandata dal programma utente.
Nell'esempio una valvola proporzionale a 4/3 vie comanda il cilindro e/o l'azionamento
idraulico. La portata (Q) della valvola distributrice proporzionale è controllata dalla CPU con
funzioni tecnologiche tramite una uscita analogica su DP(DRIVE). La posizione del cilindro
può essere rilevata tramite un encoder.
Gli assi idraulici possono essere progettati come asse di rotazione, asse di posizionamento
o asse di sincronismo.
32
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Oggetti tecnologici
3.1 Assi - Nozioni fondamentali
Esempio di comando di una pompa di controllo tramite distributori di commutazione
Esempio di comando di distributori di commutazione e di una pompa di controllo
Encoder
Encoder
Programma / DO
Programma / DO
P
T
P
U
Q
U
Pompa di controllo
Valore di riferimento
La portata (Q) per lo spostamento del cilindro è comandata da una pompa di controllo. La
CPU con funzioni tecnologiche provvede a comandare la pompa di controllo tramite una
uscita analogica su DP(DRIVE). I distributori di commutazione a 4/3 vie devono essere
comandati dal programma utente tramite uscite digitali. La posizione del cilindro può essere
rilevata tramite un encoder.
Tramite questo comando della pompa di controllo, la CPU con funzioni tecnologiche può
azionare l'asse idraulico in una sola direzione come asse con regolazione in velocità,
regolazione di posizione e regolazione in sincronismo. L'inversione della direzione deve
essere prevista nel programma utente tramite comando dei distributori di commutazione a
4/3 vie e tramite attivazione di curve caratteristiche separate delle valvole.
Come illustrato nell'esempio, con un asse idraulico (pompa di controllo) è possibile
comandare alternativamente più cilindri o azionamenti idraulici. Utilizzare in questo caso per
l'asse utilizzato congiuntamente coppie di curve caratteristiche valvole separate per ogni
azionamento.
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Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
33
Oggetti tecnologici
3.1 Assi - Nozioni fondamentali
3.1.5
Assi reali e virtuali
Nella presente documentazione il termine "assi" si riferisce ad assi sia reali, sia virtuali.
● Asse reale
Un asse reale è provvisto di controllo del movimento, interfaccia azionamento e
interfaccia encoder
● Asse virtuale
Un asse virtuale possiede la funzione di generazione delle grandezze pilota, ma nessuna
regolazione e nessuna interfaccia azionamento o interfaccia encoder. I valori di
riferimento e i valori attuali sono sempre uguali. Un asse virtuale è utilizzato per lo più
come asse ausiliario, p. es. in un raggruppamento sincrono di assi come asse master per
generare i valori di riferimento per più assi reali.
Differenze tra asse reale e asse virtuale sull'esempio di un asse di posizionamento
&RQWUROORGHOPRYLPHQWR
*HQHUD]LRQHGHOOHJUDQGH]]HSLORWD
,QWHUIDFFLD
GLSURJUDPPD
,QWHUSROD]LRQH
5HJROD]LRQHGL
SRVL]LRQHVHUYR
$]LRQDPHQWR
PRWRUH
$VVHYLUWXDOH
$VVHUHDOH
Nota
Gli assi idraulici sono assi reali con una curva caratteristica valvole.
34
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Oggetti tecnologici
3.1 Assi - Nozioni fondamentali
3.1.6
Differenza tra "Asse" e “Azionamento"
L'oggetto tecnologico “Asse” rappresenta l'interfaccia tra il programma applicativo e
l'azionamento vero e proprio. Riceve dal programma utente del controllore Motion Control i
job, li esegue e li controlla.
L'asse comunica con l'azionamento del regolatore di velocità/corrente attraverso l'interfaccia
PROFIBUS.
Gli azionamenti vengono configurati e messi in servizio sepratamente dall'asse.
Interfaccia funzionale collegata all'azionamento
Sulla CPU con funzioni tecnologiche possono essere utilizzati mediante l'interfaccia
DP(DRIVE) azionamenti digitali (p. es. SIMODRIVE 611 universal, MASTERDRIVES MC) o
azionamenti analogici mediante l'IM 174/ADI4 o azionamenti passo-passo tramite l'IM 174.
L'interfaccia tra l'oggetto tecnologico e il componente dell'azionamento costituisce uno
specifico telegramma che deve essere scelto e progettato per ogni componente in base alla
funzionalità desiderata.
Mediante i telegrammi vengono trasmessi i dati tra il controllore (oggetto tecnologico) e il
componente dell'azionamento (p. es. azionamento), p. es. parole di comando, segnali di
stato o informazioni dell'encoder.
Nota
Un asse può eseguire solo le funzioni supportate dall'azionamento collegato. Le funzioni
possibili, p. es. nel funzionamento con SIMODRIVE 611U o con MASTERDRIVES MC, sono
descritte nella documentazione degli azionamenti (per ulteriori informazioni vedere le
rispettive descrizioni dei prodotti).
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35
Oggetti tecnologici
3.1 Assi - Nozioni fondamentali
3.1.7
Sistema di coordinate base - sistema di coordinate sovrapposte
Per quanto concerne il loro effetto, nella CPU con funzioni tecnologiche si possono
distinguere due tipi di movimenti:
● Movimento di base
● Movimento sovrapposto
Per il calcolo dei movimenti, la CPU con funzioni tecnologiche utilizza un sistema di
coordinate base e un sistema di coordinate sovrapposte. Nei movimenti sovrapposti si
ottiene quanto segue:
a
v
s
t
a
t
v
t
Sistema di coordinate base
+
=
a
t
s
t
v
t
Sistema di coordinate cumulativo
s
t
t
t
Sistema di coordinate sovrapposte
36
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Oggetti tecnologici
3.1 Assi - Nozioni fondamentali
Tutte le coordinate (Tempo/Percorso, Tempo/Velocità e Tempo/Accelerazione) si sommano
nel rispettivo istante nel sistema di coordinate cumulativo.
I job per movimenti di base sono:
● "MC_MoveAbsolute"
● "MC_MoveRelative"
● "MC_MoveAdditive"
● "MC_MoveVelocity"
● "MC_MoveToEndPos"
● "MC_GearIn"
● "MC_GearOut"
● "MC_CamIn"
● "MC_CamOut"
● "MC_Phasing"
I job intervengono sul sistema di coordinate base.
I job per movimenti sovrapposti sono:
● "MC_MoveSuperImposed"
● "MC_GearInSuperImposed"
● "MC_GearOutSuperImposed"
● "MC_CamInSuperImposed"
● "MC_CamOutSuperImposed"
● "MC_PhasingSuperImposed"
I job intervengono sul sistema di coordinate sovrapposte.
Il job MC_Home può avere effetti su entrambi i sistemi di coordinate, a seconda del valore
del parametro d'ingresso Mode.
I vettori nei singoli sistemi di coordinate sono visualizzati in forma di variabili di sistema
sull'asse.
Valori del sistema di coordinate base sull'asse:
● basicmotion.positionbasicmotion.velocitybasicmotion.acceleration
Valori del sistema di coordinate sovrapposte sull'asse:
● superimposedmotion.positionsuperimposedmotion.velocity
● superimposedmotion.acceleration
Coordinate cumulative:
● positioningstate.commandposition: Posizione di riferimento (totale)
● motionstatedata.commandvelocity: Velocità di riferimento (totale)
● motionstatedata.commandacceleration: Accelerazione di riferimento (totale)
Sull'asse è possibile eseguire contemporaneamente al massimo un movimento di base e un
movimento sovrapposto. Un movimento sovrapposto può essere attivo anche senza
movimento di base attivo.
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37
Oggetti tecnologici
3.1 Assi - Nozioni fondamentali
3.1.8
Ricerca del punto di riferimento
Negli assi con regolazione di posizione, gli input e le visualizzazioni sono riferite alla
posizione nel sistema di coordinate dell'asse. Il sistema di coordinate dell'asse va sempre
confrontato con la posizione fisica reale del meccanismo dell'asse.
Nota
Attenersi alle note seguenti:
• Gli encoder assoluti devono essere regolati una sola volta.
• Assi con encoder incrementali mantengono i riferimenti in caso di stop della CPU - in
caso di RETE OFF e cancellazione totale i punti di riferimento vanno perduti .
• Inizializzando nuovamente un asse con riferimenti (Restart) , in un sistema di misura
incrementale è necessario eseguire nuovamente la ricerca del punto di riferimento.
• I job di movimento con i relativi dati di posizione (p. es. "MC_MoveRelative") possono
essere eseguiti con o senza punto di riferimento.
• Job di movimento con dati assoluti di posizione in caso di asse senza punto di
riferimento:
– Eseguibile se in S7T Config nella finestra di dialogo Asse > Ricerca del punto di
riferimento scheda "Ricerca attiva del punto di riferimento" nell'elenco a discesa è
stata selezionata la voce "no"
– Non eseguibile se in S7T Config nella finestra di dialogo Asse > Ricerca del punto di
riferimento scheda "Ricerca attiva del punto di riferimento" nell'elenco a discesa è
stata selezionata la voce "sì"
Con encoder incrementali la sincronizzazione avviene con la funzione tecnologica
"MC_Home". In tal caso le coordinate del punto di riferimento o le coordinate del punto di
riferimento meno lo spostamento del punto di riferimento durante la ricerca attiva del punto
di riferimento sono impostate in una posizione meccanica definita dell'asse.
38
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Oggetti tecnologici
3.1 Assi - Nozioni fondamentali
Tipi di ricerca del punto di riferimento
● Ricerca attiva del punto di riferimento
Durante la ricerca attiva del punto di riferimento la funzione tecnologica "MC_Home"
esegue la necessaria corsa al punto di riferimento. I movimenti di traslazione in corso
vengono interrotti a questo scopo. In S7T Config è possibile impostare i seguenti modi di
ricerca riferimenti:
– Camma di riferimento e tacca di zero encoder
– Solo tacca di zero encoder
– Solo tacca di zero esterna
● Ricerca passiva del punto di riferimento
Durante la ricerca passiva del punto di riferimento, la funzione tecnologica "MC_Home"
non esegue la corsa al punto di riferimento. I job di movimento in corso non vengono
influenzati. La necessaria "corsa al punto di riferimento" deve essere realizzata tramite
intervento esterno o tramite il programma utente.
La configurazione in S7T Config consente i seguenti modi di ricerca riferimenti:
– Camma di riferimento e tacca di zero encoder
– Solo tacca di zero encoder
– Solo tacca di zero esterna
– Valore preimpostato
● Ricerca diretta del punto di riferimento
La posizione dell'asse viene impostata senza considerare le camma di riferimento o le
tacche di zero. Se è necessario assegnare con esattezza il punto di riferimento di una
posizione meccanica, l'asse deve essere fermo durante l'operazione.
● Correzione del valore di posizione
Dalla posizione attuale dell'asse viene detratto un valore di offset. Questo non ha alcun
effetto sui movimenti in corso e sulla ricerca del punto di riferimento.
● Correzione del sistema interno di coordinate dell'asse
Dalla posizione attuale del sistema di coordinate di base o sovrapposte viene detratto un
valore di offset. Questo non ha alcun effetto sui movimenti in corso e sulla ricerca del
punto di riferimento.
Nota
Caratteristiche specifiche degli apparecchi
Nella ricerca del punto di riferimento con camma di riferimento e tacca di zero
dell'encoder, la camma di riferimento può essere collegata agli ingressi integrati della
CPU o ad uno slave su DP(DRIVE).
Nella ricerca del punto di riferimento con "solo tacca di zero", la tacca di zero esterna
deve essere collegata dove viene rilevato l'encoder, p. es. sull'azionamento o su
IM 174/ADI4.
Altre avvertenze su condizioni specifiche dei dispositivi e su altre impostazioni necessarie
dei parametri sono contenute nelle informazioni integrative relative a SIMODRIVE 611U,
MASTERDRIVE-MC, SINAMICS S120 o IM 174/ADI4 nel CD-ROM del prodotto e nei
manuali.
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39
Oggetti tecnologici
3.1 Assi - Nozioni fondamentali
3.1.9
Regolazione dell'encoder assoluto
Mediante le funzioni tecnologiche "MC_Home" (Mode = 5) e "MC_ExternalEncoder"
(Mode = 6) viene attivato il calcolo dell'offset dell'encoder assoluto negli assi e negli encoder
esterni.
La posizione attuale di un asse con encoder assoluto viene impostata sul valore desiderato.
In questo modo si sposta la posizione assoluta dell'encoder di un valore offset. L'offset viene
memorizzato in modo permanente e rimane attivo fino alla successiva regolazione
dell'encoder assoluto. La funzione deve quindi essere eseguita una sola volta durante la
messa in servizio del controllo.
Se la CPU con funzioni tecnologiche passa da STOP a RUN e l'oggetto tecnologico non è
valido, l'offset viene cancellato. CIò avviene ad es. quando la CPU con funzioni tecnologiche
viene avviata senza MMC o Compact Flash Card.
Per eseguire la regolazione dell'encoder assoluto, procedere come segue:
1. Disattivare il finecorsa software poiché, se è attivato, non è possibile eseguire alcuna
regolazione dell'encoder assoluto.
2. Portare l'asse sulla posizione di riferimento desiderata ed eseguire la regolazione
dell'encoder assoluto (funzione tecnologica "MC_Home" o "MC_ExternalEncoder").
3. Riattivare il finecorsa software (se necessario).
Tenere presente che il risultato della regolazione dell'encoder assoluto agisce solo come
offset rispetto al valore dell'encoder assoluto. L'offset della regolazione dell'encoder assoluto
e il relativo valore sono decisivi per la posizione dopo RETE OFF o riavvio ("MC_Reset",
Restart = TRUE). Durante il funzionamento, la posizione attuale corrente viene influenzata
anche dalle impostazioni modulo dell'asse e dai job di impostazione o di correzione della
posizione.
2IIVHWWUDPOWH
UHJROD]LRQHGHOOv
HQFRGHUDVVROXWR
SHUPDQHQWH
(QFRGHU
DVVROXWR
40
3RVL]LRQHGL
HQFRGHU
&RUUH]LRQHGHOWHPSRGL
HVHFX]LRQH
0&B+RPH0RGH $WWLFRFRQ
5(7(215HVWDUW
3RVL]LRQH
GHOOvDVVH
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Oggetti tecnologici
3.2 Oggetto tecnologico "asse di rotazione"
3.1.10
Commutazione del record di dati
Introduzione
Per un asse possono essere creati più record di dati, questo consente p. es. di commutare i
parametri di regolazione nel corso del funzionamento o di passare da un encoder motore a
un encoder macchina.
Possono avere più record di dati gli assi elencati di seguito:
● Assi di velocità
● assi di posizionamento
● Assi sincroni
Nota
gli assi virtuali possiedono sempre un solo record di dati.
Progettazione
Creare in S7T Config nella configurazione assi il record di dati. Nell'Assistente assi
parametrizzare il record di dati. Per commutare il record di dati durante il funzionamento,
richiamare la funzione tecnologica "MC_ChangeDataset".
3.2
Oggetto tecnologico "asse di rotazione"
Utilizzare l'oggetto tecnologico "asse di rotazione", quando si desidera stabilire, regolare e
sorvegliare esclusivamente il numero di giri di un asse e quando la posizione dell'asse non
è significativa.
Un asse di velocità può essere utilizzato nei seguenti modi operativi: Oggetto tecnologico Asse di rotazione Asse di rotazione - Oggetto tecnologico
● con regolazione in velocità (impostabile con la funzione tecnologica "MC_Power")
● funzionamento a seguire (impostabile con la funzione tecnologica "MC_Power")
● simulazione (impostabile con la funzione tecnologica "MC_Power")
Con un asse di rotazione possono essere utilizzate le seguenti funzioni:
● Impostazione della velocità
● Spostamento con riduzione del momento
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Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
41
Oggetti tecnologici
3.3 Oggetto tecnologico "Asse di posizionamento"
Funzioni tecnologiche
Sull'oggetto tecnologico è possibile applicare le seguenti funzioni tecnologiche:
MC_Power
MC_Reset
MC_Stop
MC_Halt
MC_MoveVelocity
MC_ReadSysParameter
MC_WriteParameter
MC_SetTorqueLimit
MC_ChangeDataset
3.3
Oggetto tecnologico "Asse di posizionamento"
Utilizzare l'oggetto tecnologico "asse di posizionamento", per spostare l'asse in posizioni
prestabilite e per regolare e sorvegliare la posizione.
L'asse di posizionamento comprende tutte le funzioni dell'asse di velocità.
Un asse di posizionamento può essere utilizzato nei seguenti modi operativi: Oggetto
tecnologico - Asse di posizionamento Asse di posizionamento - Oggetto tecnologico
● con regolazione in velocità (impostabile con la funzione tecnologica "MC_MoveVelocity")
● Regolato in posizione (impostabile con la funzione tecnologica "MC_Power")
● funzionamento a seguire (impostabile con la funzione tecnologica "MC_Power")
● simulazione (impostabile con la funzione tecnologica "MC_Power")
Con un asse di posizionamento possono essere utilizzate le seguenti funzioni:
● Traslazione con impostazione della velocità
● Spostamento con riduzione del momento
● Posizionamento
● Movimento su riscontro fisso
● Ricerca del punto di riferimento
Funzioni tecnologiche
Sull'oggetto tecnologico è possibile applicare le seguenti funzioni tecnologiche:
MC_Power
MC_Reset
MC_Home
MC_Stop
MC_Halt
MC_MoveAbsolute
MC_MoveRelative
MC_MoveAdditive
MC_MoveSuperImposed
MC_MoveVelocity
MC_MoveToEndPos
MC_ReadSysParameter
MC_WriteParameter
MC_SetTorqueLimit
MC_ChangeDataset
42
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Oggetti tecnologici
3.3 Oggetto tecnologico "Asse di posizionamento"
3.3.1
Regolazione di posizione ad anello chiuso
L'immagine seguente mostra lo schema a blocchi dell'asse di posizionamento con
regolazione di posizione.
VHUYR'DWDFRPSHQVDWHG6HUYR&RPPDQG9DOXH
VHUYR0RQLWRULQJFRQWUROVWDWH
9DORULGLULILULPHQWR,32
SRVLWLRQLQJ6WDWHFRPPDQG3RVLWLRQ
PRWLRQ6WDWH'DWDFRPPDQG9HORFLW\
PRWLRQ6WDWH'DWDFRPPDQG$FFHOHUDWLRQ
0RYLPHQWR
,32
$ELOLWD]LRQL
DUUHVWRGL
HPHUJHQ]D
PRGLRSHUDWLYL VHUYR'DWDWRWDO6HUYR&RPPDQG9DOXH
VHUYR'DWDVHUYR&RPPDQG9DOXH
,QWHUSROD]LRQH
ILQH
6RYUDSSRVL]LRQH
YDORULGLULIHULPHQWR
DFWRU'DWDVHWSRLQW
5HJRODWRUHFRQ
SUHFRPDQGR
$GDWWDPHQWR
GLQDPLFD
SRVLWLRQLQJ6WDWHDFWXDO3RVLWLRQ
PRWLRQ6WDWH'DWDDFWXDO9HORFLW\
PRWLRQ6WDWH'DWDDFWXDO$FFHOHUDWLRQ
,QPDQFDQ]DGLDELOLWD]LRQHRDUUHVWRGLHPHUJHQ]D,32FRQIXQ]LRQDPHQWRD
VHJXLUHLOYDORUHGLULIHULPHQWR,32 DOYDORUHDWWXDOH,32
,PSRVWDELOHOLQHDUHFXELFRTXDGUDWLFRGLUHWWR
3UHSDUD]LRQH
JUDQGH]]HGL
UHJROD]LRQH
6LVWHPDYDORUH
DWWXDOH
VHQVRU'DWDSRVLWLRQ
VHQVRU'DWDYHORFLW\
VHQVRU'DWDDFFOHUDWLRQ
(OHPHQWR37FRQ77
Con la regolazione di posizione ad anello chiuso attivata sono attivi il regolatore, la
sorveglianza e la compensazione. Esistono modi in cui le sorveglianze vengono disattivate.
Nella limitazione della coppia e della pressione, ad esempio, vengono disattivate le
sorveglianze riferite alla posizione.
Tutte le compensazioni possono essere attivate/disattivate.
Con la regolazione di posizione ad anello chiuso disattivata, sono attivi i sistemi encoder, il
calcolo del valore attuale e le sorveglianze sul lato del valore attuale. Le compensazioni non
vengono tenute in considerazione.
La variabile di sistema servomonitoring.controlstate indica se la funzione di misura è attiva.
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43
Oggetti tecnologici
3.3 Oggetto tecnologico "Asse di posizionamento"
Strutture circuito di regolazione
In S7T Config sono disponibili il regolatore P con/senza precomando e un regolatore PID.
DWWLYR
3UHFRPDQGR
.3&
VHUYRGDWDVHUYR&RPPDQG9DOXH
,QWHU
SROD
WRUH
)LOWURGLVLPPHWULD
$ELOLWD]LRQH
$UUHVWRGLH
0RGLRSHUDW
,QWHU
SRODWRUHGL
SUHFLVLRQH
6RYUDSSRV
GHOYDORUHGL
ULIHULPHQWR
$GDWWDPHQWR
GLQDPLFR
5HJRODWRUH
GLSRVL]LRQH
.Y
$]LRQDPHQWR
1XPHUR
GLJLUL
QRPLQDOH
Q
9DORUHGL
ULIHULPHQWR
5HJRODWRUH
GHOQXPHUR
VHUYRGDWDFRQWUROOHUGLIIHUHQFH
PRWLRQ6WDWH'DWDFRPPDQG9HORFLW\
3RVL]LRQHDWWXDOH
[
Q
PRWLRQ6WDWH'DWDDFWXDO9HORFLW\
VHUYRGDWDIROORZLQJHUURU
Durante il passaggio dal funzionamento regolato in velocità al funzionamento regolato in
posizione, durante il movimento per impostare il valore di riferimento è necessario il tempo
sostitutivo del regolatore di posizione. Esso viene impostato in fase di configurazione in
dynamicData.positionTimeConstant (asse elettrico) oppure in
dynamicQFData.positionTimeConstant (funzionalità idraulica).
Quantificazione dell'errore del regolatore
Il dato di configurazione commandValueQuantizationFilter consente di quantificare l'errore
del regolatore.
44
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Oggetti tecnologici
3.3 Oggetto tecnologico "Asse di posizionamento"
Regolatore con precomando
Nota
I regolatori con precomando dovrebbero essere utilizzati nel modo seguente:
• Regolatore P con precomando per l'asse elettrico
• DSC per il miglioramento della qualità di regolazione con valori kv elevati con
azionamenti collegati in modo digitale (solo con regolatore P con precomando)
• Regolatore PID con assi idraulici. A scelta è possibile attivare direttamente il valore
attuale sull'elemento D)
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Oggetti tecnologici
3.3 Oggetto tecnologico "Asse di posizionamento"
Filtro della simmetria
Il filtro della simmetria consente di compensare i valori di riferimento per ritardare il tempo di
transizione del processo, prima che questi vengano confrontati con il valore attuale e quindi
moltiplicati per il guadagno del regolatore di posizione.
Nel filtro simmetria con il precomando attivo è possibile calcolare il comportamento del
processo prima della formazione della differenza di regolazione tra posizione di riferimento e
posizione attuale.
● Impostando il dato di configurazione balanceFilterMode = MODE_1 viene utilizzato come
filtro di simmetria un filtro PT1. La relativa costante di tempo viene definita in
dynamicData.velocityTimeConstant per un asse elettrico oppure in
dynamicQFdata.qOutputTimeConstant per un asse idraulico.
● Per l'impostazione del dato di configurazione balanceFilterMode = MODE_2 (a partire da
V3.1) nel filtro simmetria viene tenuto conto dei seguenti parametri:
– Il tempo sostitutivo del circuito di regolazione della velocità
– Il tempo morto di azionamento definito dal sistema
– Un tempo morto supplementare inseribile dall'utente
● Impostando il dato di configurazione balanceFilterMode = MODE_2 (a partire dalla V3.1),
nel filtro di simmetria vengono considerati il tempo sostitutivo del circuito di regolazione
della velocità, il tempo morto calcolato dal sistema per l'azionamento e un ulteriore tempo
morto che può essere aggiunto dall'utente.
● Nell'impostazione con DSC viene considerato il tempo sostitutivo del circuito di
regolazione della velocità.
Per il filtro di simmetria si consiglia l'impostazione di balanceFilterMode = MODE_2.
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Oggetti tecnologici
3.3 Oggetto tecnologico "Asse di posizionamento"
3.3.1.1
Sovrapposizione valori di riferimento
Con la sovrapposizione del valore di riferimento è possibile memorizzare ulteriori valori di
riferimento sommandoli al canale del valore di riferimento.
Per ottimizzare il regolatore è possibile memorizzare in questo punto anche segnali
supplementari del generatore di funzioni.
Nota
Se il movimento dell'asse avviene con sovrapposizione del valore di riferimento, non è
sempre possibile ritornare al funzionamento normale con regolazione di posizione. A questo
scopo, è necessario innanzitutto ridurre le sovrapposizioni del valore di riferimento a zero.
Con l'asse di posizionamento la sovrapposizione ha effetto sulla posizione. La
sovrapposizione è efficace anche con regolatore di posizione attivo e interpolatore in
funzionamento a seguire.
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Oggetti tecnologici
3.3 Oggetto tecnologico "Asse di posizionamento"
3.3.1.2
Adattamento dinamico
Per ottimizzare il sincronismo di assi, nel ramo del valore di riferimento del circuito di
regolazione è presente un filtro dinamico PT2 parametrizzabile con le costanti di tempo T1 e
T2. In questo modo la dinamica degli assi più veloci può essere adattata a quella degli assi
più lenti.
Come costante di tempo complessiva TRes viene selezionata la costante di tempo sostitutiva
TLR dell'asse con la dinamica peggiore.
Il comportamento dinamico dell'asse viene ricavato da
TRes = T1 + T2 + TLR
mentre il valore delle due costanti di tempo viene ricavato da
T1 + T2 = TRes - TLR
T1
costante di tempo additiva 1
T2
costante di tempo additiva 2
TRes
costante di tempo complessiva risultante (desiderata) dell'asse
TLR
costante di tempo sostitutiva del circuito di regolazione chiuso
Le costanti di tempo vengono impostate nel dato di configurazione
NumberOfDataSets.DataSet_1.DynamicComp.
Con i due elementi PT1 collegati in serie è possibile regolare un comportamento PT2; non
può più verificarsi una sovraelongazione.
7\SH2I$[LV1XPEHU2I'DWD6HWV'DWD6HWB'\QDPLF&RPSHQDEOH
7\SH2I$[LV1XPEHU2I'DWD6HWV'DWD6HWB'\QDPLF&RPS7
7\SH2I$[LV1XPEHU2I'DWD6HWV'DWD6HWB'\QDPLF&RPS7
Nota
Impostare valori diversi per T1 e T2.
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Oggetti tecnologici
3.3 Oggetto tecnologico "Asse di posizionamento"
3.3.1.3
Preparazione delle grandezze di regolazione dell'asse elettrico
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Oggetti tecnologici
3.3 Oggetto tecnologico "Asse di posizionamento"
3.3.1.4
Sovrapposizione grandezze di regolazione
La sovrapposizione delle grandezze di regolazione viene attivata tramite interruttore.
50
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Oggetti tecnologici
3.3 Oggetto tecnologico "Asse di posizionamento"
3.3.1.5
Dynamic Servo Control (DSC)
Negli assi con regolazione di posizione (assi di posizionamento e assi di sincronismo), la
regolazione di posizione ad anello chiuso può essere effettuata nella CPU o
nell'azionamento, se quest'ultimo supporta il metodo di regolazione Dynamic Servo Control
(DSC).
Azionamento
Precomando .
3&
Interpolatore
Valore di
riferimento
Qsoll
Filtro di simmetria
[soll
Regolatore
di posizione .Y
Regolatore
del numero
Numero
di giri
nominale
Qist
W3/&
Posizione attuale
[ist
[ist
Qist
In una regolazione di posizione con DSC (Dynamic Servo Control) nell'azionamento
vengono calcolati sia il regolatore di posizione, sia il regolatore del numero di giri. In tal
modo è possibile realizzare per il regolatore di posizione fattori di amplificazione anche
nettamente maggiori (Kv). Il regolatore di posizione è calcolato nell'azionamento nello stesso
clock del regolatore del numero di giri. Il regolatore di posizione viene pertanto calcolato con
la stessa velocità del sistema regolato subordinato (regolatore del numero di giri).
Il valore delle variazioni del valore attuale è riferito al clock in misura inferiore rispetto al
valore attuale della CPU con funzioni tecnologiche. Con un valore attuale più preciso è
possibile impostare il regolatore di posizione in modo più esatto.
In tal modo è possibile ottimizzare il regolatore nel comportamento del segnale basso, per
cui è possibile impostare fattori di amplificazione nettamente maggiori.
Impiegando DSC è possibile impostare un fattore Kv maggiore nel rapporto dei tempi di
campionamento. Ciò aumenta la dinamica per la sequenza delle grandezze pilota e la
regolazione della grandezza di disturbo negli azionamenti altamente dinamici. DSC viene
supportato da tutti gli azionamenti che supportano i telegrammi 5, 6 o 105 e 106.
Il metodo DSC è opportuno solo in caso di impostazione del regolatore di posizione come
regolatore ad azione proporzionale.
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Oggetti tecnologici
3.4 Oggetto tecnologico "Asse di sincronismo"
Nota
È necessario ottimizzare il regolatore di posizione; per ulteriori informazioni: " Ottimizzazione
del regolatore di posizione - Panoramica (Pagina 887) ".
3.3.1.6
Funzionamento regolato in velocità di un asse regolato in posizione
Il passaggio da movimento con regolazione di posizione a movimento solo a velocità
impostata e viceversa può avvenire ad asse fermo, ma anche durante il movimento.
I parametri dinamici e i valori massimi per l'impostazione della velocità vengono ricavati dalle
impostazioni per il funzionamento regolato in posizione dell'asse.
Le sorveglianze riferite alla posizione vengono disattivate. La frequenza limite dell'encoder
può essere superata.
3.4
Oggetto tecnologico "Asse di sincronismo"
Un asse di sincronismo segue come "asse slave" un "asse master". Utilizzare l'oggetto
tecnologico "asse di sincronismo", per utilizzare il movimento e la posizione di un asse
master come valore master.
L'asse sincrono comprende tutte le funzioni dell'asse di velocità e dell'asse di
posizionamento.
Un asse sincrono può essere utilizzato nei seguenti modi operativi: Oggetto tecnologico Asse di sincronismo Asse di sincronismo - Oggetto tecnologico
● con regolazione in velocità (impostabile con la funzione tecnologica "MC_MoveVelocity")
● Regolato in posizione (impostabile con la funzione tecnologica "MC_Power")
● funzionamento a seguire (impostabile con la funzione tecnologica "MC_Power")
● simulazione (impostabile con la funzione tecnologica "MC_Power")
Con un asse di sincronismo possono essere utilizzate le seguenti funzioni:
● Traslazione con impostazione della velocità
● Spostamento con riduzione del momento
● Posizionamento
● Movimento su riscontro fisso
● Ricerca del punto di riferimento
● Sincronismo(cambio elettronico/sincronismo curve)
● Sincronismo sovrapposto (cambio elettronico/sincronismo curve)
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Oggetti tecnologici
3.4 Oggetto tecnologico "Asse di sincronismo"
Funzioni tecnologiche
Sull'oggetto tecnologico è possibile applicare le seguenti funzioni tecnologiche:
MC_Power
MC_Reset
MC_Home
MC_Stop
MC_Halt
MC_MoveAbsolute
MC_MoveRelative
MC_MoveAdditive
MC_MoveSuperImposed
MC_MoveVelocity
MC_MoveToEndPos
MC_GearIn
MC_CamIn
MC_GearOut
MC_CamOut
MC_Phasing
MC_ReadSysParameter
MC_WriteParameter
MC_SetTorqueLimit
MC_ChangeDataset
MC_GearInSuperimposed
MC_GearOutSuperimposed
MC_CamInSuperimposed
MC_CamOutSuperimposed
MC_PhasingSuperimposed
3.4.1
Struttura dell'oggetto tecnologico "asse di sincronismo"
Asse e oggetto sincrono sono oggetti separati. Entrambi gli oggetti formano insieme un asse
di sincronismo.
L'oggetto "asse" e l'oggetto sincrono si influenzano reciprocamente per quanto concerne i
rispettivi stati di funzionamento e l'efficacia dei job.
Nel caso in cui l'errore si presenti soltanto sull'oggetto sincrono, è ancora possibile
posizionare l'asse slave ma non è possibile eseguire il sincronismo. Per evitare ciò,
confermare sempre tutti gli errori in sospeso. Gli errori sull'oggetto "asse" hanno
ripercussioni dirette sul funzionamento sincrono.
Quando sull'asse si verifica una reazione all'arresto, si interrompe anche il movimento
sincrono.
3.4.2
Raggruppamento d'assi sincroni
L'oggetto tecnologico "asse di sincronismo" consente di collegare degli assi in modo da
formare un gruppo di sincronismo.
Esempio
Da un asse master viene generato un valore master, che viene elaborato dall'oggetto
sincrono secondo determinati criteri (fattore di riduzione, fattore di scala, offset, camma
elettronica) e viene assegnato all'asse slave come grandezza master.
Nota
I valori master e slave vengono accoppiati, senza conversione fisica, alla rispettiva unità
parametrizzata. Se l'asse master è ad es. un asse lineare (unità di misura in mm), l'asse
slave un asse rotante (unità di misura in gradi), con un rapporto di conversione di 1:1, un
millimetro corrisponde a un grado.
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Oggetti tecnologici
3.4 Oggetto tecnologico "Asse di sincronismo"
Esempio di cambio elettronico meccanico
Un cambio elettronico corrisponde p. es. a due cilindri accoppiati meccanicamente, che sono
azionati da un motore.
Come modello di un sincronismo curve si può considerare un meccanismo di camma con
camma meccanica e meccanica di campionamento.
Le funzioni tecnologiche per la sincronizzazione o la desincronizzazione del rapporto di
sincronismo corrispondono alla funzione dell'accoppiamento meccanico.
Raggruppamento d'assi sincroni
Un gruppo di sincronismo comprende almeno:
● Un asse master, che fornisce il valore master.
Gli assi master possono essere assi di posizionamento e assi di sincronismo virtuali e
reali o encoder esterni.
● Un oggetto sincrono
● Un asse slave
Oggetti con il cambio elettronico:
Oggetti con il sincronismo curve:
54
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Oggetti tecnologici
3.4 Oggetto tecnologico "Asse di sincronismo"
Accoppiamento del valore master
Tramite l'oggetto sincrono un asse slave può essere connesso a diversi valori master.
Tuttavia è possibile analizzare attivamente un solo valore master. Il valore master può
essere predefinito da assi di posizionamento, assi di sincronismo (reali o virtuali) o encoder
esterni.
La conversione ad un altro valore master può essere eseguita nel programma utente
richiamando nuovamente la funzione tecnologica "MC_GearIn" (cambio elettronico) o
"MC_CamIn" (sincronismo curve). Per i job di sincronismo da sovrapporre occorre utilizzare
le funzioni tecnologiche "MC_GearInSuperimposed" e "MC_CamInSuperimposed".
Esempio oggetto sincrono con diversi valori master:
Accoppiamento camma elettronica
Allo stesso modo è possibile utilizzare diverse camme elettroniche in un sincronismo di
curve. È possibile eseguire dinamicamente la commutazione a un'altra camma elettronica
nel programma utente con le funzioni tecnologiche "MC_CamIn" o
"MC_CamInSuperimposed".
Esempio sincronismo di curve con diverse camme elettroniche:
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Oggetti tecnologici
3.4 Oggetto tecnologico "Asse di sincronismo"
Sincronismo sovrapposto
Un sincronismo sovrapposto si comporta rispetto al movimento di base dell'asse (movimento
oppure sincronismo) come un movimento di posizionamento sovrapposto
Le condizioni di interconnessione per il sincronismo sovrapposto e il sincronismo di base
sono identiche. Un oggetto sincrono sovrapposto o un oggetto sincrono base può essere
collegato con più assi master o camme elettroniche.
Regole
Per l'interconnessione, valgono le seguenti regole:
● I valori master possono essere utilizzati diverse volte. Un asse master può fornire il valore
master per più assi slave. Assi di posizionamento, assi di sincronismo, assi virtuali o
encoder esterni possono definire i valori master.
● L'oggetto sincrono può essere interconnesso con diversi valori master e camme
elettroniche. Tutte le combinazioni desiderate in servizio devono essere previste nella
configurazione dell'oggetto sincrono.
● Un asse può avere al massimo due oggetti sincroni (sincronismo base e sincronismo
sovrapposto).
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Oggetti tecnologici
3.4 Oggetto tecnologico "Asse di sincronismo"
3.4.3
Cambio elettronico
Nelle funzioni tecnologiche "MC_GearIn" e "MC_GearInSuperImposed", il rapporto di
trasmissione o il fattore di riduzione vengono indicati come rapporto tra due cifre intere e un
offset. L'offset può essere modificato successivamente con le funzioni tecnologiche
"MC_Phasing" e "MC_PhasingSuperImposed".
Trasmissione
La caratteristica di trasferimento nel cambio elettronico può essere espressa tramite un
rapporto lineare tra valore master e valore slave.
Valore slave = g • valore master + φ
g = fattore di riduzione (rapporto di trasmissione)
φ = offset
Direzione
Il fattore di riduzione può essere espresso positivamente o negativamente. Si ha quindi la
seguente caratteristica:
● Fattore di riduzione positiva:
Asse master e asse slave ruotano nella stessa direzione.
● Fattore di riduzione negativa:
Asse master e asse slave ruotano in direzione opposta.
Cambio elettronico assoluto o relativo
Mediante il parametro di ingresso Absolute il cambio può essere impostato su un
sincronismo assoluto o relativo.
● Con il sincronismo assoluto c'è un rapporto assoluto tra asse master e asse slave.
Durante la sincronizzazione, un eventuale offset tra asse master e asse slave viene
compensato fino all'offset specificato per la funzione tecnologica.
● Con il sincronismo relativo c'è un rapporto relativo tra asse master e asse slave.
Un eventuale offset dopo il movimento di sincronizzazione tra gli assi non viene
compensato. L'offset tra la posizione degli assi è casuale e dipende dal momento della
sincronizzazione.
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Oggetti tecnologici
3.4 Oggetto tecnologico "Asse di sincronismo"
Nuova impostazione delle posizioni assi con sincronismo attivo
In caso di accoppiamento assoluto, si ha un movimento di compensazione, la differenza
viene eliminata nelle posizioni di riferimento:
In caso di accoppiamento relativo, non si ha movimento di compensazione, per cui varia
l'offset:
La posizione dell'asse viene reimpostata sulla funzione tecnologica "MC_Home" (Mode = 3 o
4).
3.4.4
Sincronismo curve
Un sincronismo curve è contraddistinto da un rapporto di trasmissione variabile tra asse
master e asse slave e da uno spostamento. Il rapporto di trasmissione è descritto tramite
una camma elettronica (funzione di trasferimento).
Un fattore di scala e uno spostamento (offset) della camma elettronica utilizzata sono
possibili sia sul lato dell'asse master, sia sul lato dell'asse slave. È così possibile adattare
individualmente la camma elettronica al campo di definizione e a quello di valori.
È inoltre possibile sincronizzare l'asse slave su una posizione all'interno della camma
elettronica e cambiare la camma elettronica alla fine di una camma elettronica attiva.
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Oggetti tecnologici
3.4 Oggetto tecnologico "Asse di sincronismo"
Trasmissione
La caratteristica di trasferimento nel sincronismo curve viene descritta mediante una camma
elettronica (y = f(x)).
Fattore di scala e offset
Nel sincronismo curve, il fattore di scala e l'offset della funzione curva possono essere
fissati, tanto sul lato dell'asse master quanto sul lato dell'asse slave, mediante la funzione
tecnologica per il sincronismo curve. Richiamando la funzione tecnologica "MC_CamIn", la
camma elettronica progettata non è modificata.
Step di trasmissione nel sincronismo curve
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Oggetti tecnologici
3.4 Oggetto tecnologico "Asse di sincronismo"
Applicazione non ciclica o ciclica di una camma elettronica
L'applicazione di una camma elettronica può essere impostata mediante il parametro di
ingresso CyclicMode funzione tecnologica per il sincronismo curve come non ciclica
(CyclicMode = 0) o ciclica (CyclicMode = 1).
● "Non ciclica" significa che la camma elettronica viene applicata esattamente una volta.
Una volta raggiunto il punto di partenza e/o finale della camma elettronica viene
terminato il sincronismo. Esempio:
(x = valore master; y = valore slave)
● Durante l'applicazione ciclica di una camma elettronica vengono calcolati i valori master
modulo relativi alla lunghezza della camma elettronica. È possibile terminare
l'accoppiamento, come nel caso del cambio elettronico, con una interruzione
programmata. Esempio:
\
[
(x = valore master; y = valore slave)
Sincronismo curve assoluto e relativo
I parametro d'ingresso MasterAbsolutee SlaveAbsolutedella funzione tecnologica
"MC_CamIn" consentono di impostare il sincronismo curve come sincronismo curve assoluto
o relativo.
● Nel sincronismo curve assoluto i valori master riferiti al campo di definizione della camma
elettronica e i valori slave riferiti all'intervallo di valori della camma elettronica sono
interpretati in modo assoluto.
Nel sincronismo curve assoluto le coordinate del punto iniziale e finale di assi modulo
devono essere uguali, poiché altrimenti si hanno salti indesiderati.
● Nel sincronismo curve relativo la camma elettronica viene eseguita sfalsata dall'inizio del
sincronismo curve.
Per il sincronismo assoluto e relativo sono possibili le seguenti impostazioni:
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Oggetti tecnologici
3.4 Oggetto tecnologico "Asse di sincronismo"
Sincronismo assoluto rispetto all'asse master e all'asse slave
MasterAbsolute = 1; SlaveAbsolute = 1
Nel sincronismo assoluto la camma elettronica attiva è esattamente la camma elettronica
progettata. La camma elettronica non viene spostata nel sistema di coordinate del "valore
slave = f(valore master)".
Nella sincronizzazione viene raggiunto il punto della camma elettronica che è assegnato alla
posizione master attuale. Non viene eseguito movimento di sincronizzazione se all'avvio del
sincronismo curve l'asse slave è già sul punto della camma elettronica.
Sincronismo relativo rispetto all'asse master e assoluto rispetto all'asse slave
MasterAbsolute = 0; SlaveAbsolute = 1
In un sincronismo curve relativo rispetto all'asse master, la variabile di sistema
userdefault.cammingsettings.camstartpositionmaster viene valutata e impostata come
posizione d'inizio per il sincronismo curve.
Se la camma elettronica progettata è spostata in orizzontale nel sistema di coordinate
"valore slave = f(valore master)" in modo tale che
userdefault.cammingsettings.camstartpositionmaster coincida con la posizione attuale
dell'asse master all'avvio del sincronismo curve, si ottiene la camma elettronica attiva. Dato
che il sincronismo è assoluto rispetto all'asse slave, l'asse non viene spostato verticalmente
nel sistema di coordinate.
Durante la sincronizzazione, l'asse slave si avvicina sulla camma elettronica al valore slave,
che è stato attribuito alla userdefault.cammingsettings.camstartpositionmaster.
Se l'asse slave è già in questa posizione, non viene eseguito movimento di sincronizzazione.
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Oggetti tecnologici
3.4 Oggetto tecnologico "Asse di sincronismo"
Sincronismo assoluto rispetto all'asse master e relativo rispetto all'asse slave
MasterAbsolute = 1; SlaveAbsolute = 0
Se la camma elettronica progettata è spostata in verticale nel sistema di coordinate "valore
slave = f(valore master)" in modo tale che il punto iniziale della camma elettronica coincida
con la posizione attuale dell'asse slave, si ottiene la camma elettronica attiva. Dato che il
sincronismo è assoluto rispetto all'asse master, l'asse non viene spostato orizzontalmente
nel sistema di coordinate.
Durante la sincronizzazione, l'asse slave si avvicina alla differenza tra valore slave nella
posizione attuale dell'asse master ai sensi della definizione di camma elettronica e valore
slave nel punto iniziale della camma elettronica. L'asse slave è sul punto della camma
elettronica attiva che è assegnato alla posizione attuale dell'asse master.
Se l'asse master si trova sul punto iniziale della camma elettronica o su un punto della
camma elettronica il cui valore slave corrisponde al valore slave del punto iniziale, non
avviene nessun movimento di sincronizzazione.
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Oggetti tecnologici
3.4 Oggetto tecnologico "Asse di sincronismo"
Sincronismo relativo rispetto all'asse master e all'asse slave
MasterAbsolute = 0; SlaveAbsolute = 0
In un sincronismo curve relativo rispetto all'asse master, la variabile di sistema
userdefault.cammingsettings.camstartpositionmaster viene valutata e impostata come
posizione d'inizio per il sincronismo curve.
Per ottenere la camma elettronica attiva occorre spostare la camma elettronica progettata in
orizzontale nel sistema di coordinate "valore slave = f(valore master)" in modo tale che
userdefault.cammingsettings.camstartpositionmaster coincida con la posizione attuale
dell'asse master e spostata in verticale in modo tale che il punto iniziale della camma
elettronica coincida con la posizione attuale dell'asse slave.
Durante la sincronizzazione, l'asse slave si avvicina sulla camma elettronica al valore slave
che è stato attribuito a userdefault.cammingsettings.camstartpositionmaster .
Durante la sincronizzazione, l'asse slave si avvicina alla differenza tra valore slave in
userdefault.cammingsettings.camstartpositionmaster e valore slave nel punto iniziale della
camma elettronica. L'asse slave è sul punto della camma elettronica attiva che è assegnato
alla posizione attuale dell'asse master.
Se l'asse slave è già in questa posizione, non viene eseguito movimento di sincronizzazione.
Correzione di movimenti sincroni
Commutando fattore di scala e offset del valore master e slave, è possibile correggere i
movimenti sincroni.
Vi sono inoltre altre possibilità:
● Offset e fattore di scala direttamente sulla camma elettronica
● Impostazione volante del punto di riferimento della sorgente di valori master e dell'asse
slave
● Posizionamento sovrapposto
Nota
Il punto iniziale del sincronismo curve può essere impostato in un qualsiasi punto della
camma elettronica. Può essere il punto iniziale, il punto finale o anche un punto all'interno
della camma elettronica.
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Oggetti tecnologici
3.4 Oggetto tecnologico "Asse di sincronismo"
3.4.5
Sincronismo sovrapposto
Per il cambio elettronico e il sincronismo curve può essere inoltre progettato un sincronismo
sovrapposto. Progettare a tal fine su un asse di sincronismo un ulteriore oggetto di
sincronismo sovrapposto. Tra gli oggetti di sincronismo non sono possibili riferimenti
incrociati.
Configurazione di assi con sincronismo sovrapposto
La procedura di configurazione di un oggetto di sincronismo sovrapposto è uguale a quella
per un oggetto di sincronismo.
Movimento sovrapposto
Un sincronismo sovrapposto si comporta rispetto al movimento di base dell'asse (movimento
oppure sincronismo) come un movimento di posizionamento sovrapposto
Sull'asse non sono possibili più movimenti contemporanei sovrapposti:
● Movimento di posizionamento sovrapposto
● Sincronismo sovrapposto
Un sincronismo sovrapposto può anche essere attivo senza che nello stesso momento sia
attivo un movimento base o un sincronismo base.
Per maggiori informazioni sul movimento sovrapposto con un asse, vedere le descrizioni
delle funzioni tecnologiche relative.
Coordinate
Con dati di posizione slave e sincronismo assoluto, l'oggetto sincrono di base si riferisce alle
coordinate di base.
Con dati di posizione slave e sincronismo assoluto l'oggetto di sincronismo sovrapposto si
riferisce alle coordinate sovrapposte.
Il sincronismo con riferimento alle coordinate di base e il sincronismo sovrapposto con
riferimento alle coordinate sovrapposte non hanno alcun influsso reciproco.
La coordinata totale risulta dalla coordinata di base e dalla coordinata sovrapposta.
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Oggetti tecnologici
3.4 Oggetto tecnologico "Asse di sincronismo"
Sincronismo assoluto e relativo
Nella funzione di sincronismo, il sincronismo sovrapposto può essere programmato ed
eseguito come relativo o assoluto (con riferimento assoluto alle coordinate sovrapposte).
Osservazione
I valori di uscita di un oggetto sincrono (e anche la parte di movimento del sincronismo
sovrapposto per l'asse) possono essere letti nelle variabili di sistema currentslavedata
sull'oggetto sincrono.
Sorveglianze del sincronismo/Stato
Variabili e sorveglianze sull'asse si riferiscono al sincronismo risultante.
I messaggi di errore (errore di sincronismo sull'asse sincrono) vengono segnalati a tutti gli
oggetti sincroni interconnessi.
3.4.6
Sincronismo assoluto / relativo
Negli esempi seguenti è possibile rilevare le differenze tra un sincronismo relativo e un
sincronismo assoluto.
Nel sincronismo curve la dipendenza della posizione asse slave (XF) dalla posizione
dell'asse master (XL) è formulata tramite una curva. Negli esempi seguenti viene utilizzata
sempre la curva base illustrata di seguito:
Gli esempi di riferiscono ad una "Sincronizzazione immediata". Per questo caso le posizioni
attuali degli assi interessati sono rilevanti. Nella sincronizzazione in funzione della posizione,
invece della "posizione attuale" deve essere considerata la "posizione di sincronizzazione".
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Oggetti tecnologici
3.4 Oggetto tecnologico "Asse di sincronismo"
Sincronismo assoluto
Il "Sincronismo assoluto" è impostato sulla funzione tecnologica "MC_CamIn" tramite i
seguenti parametri d'ingresso:
● MasterAbsolute = TRUE
● SlaveAbsolute = TRUE
Il sincronismo assoluto è il caso più semplice, in quanto viene utilizzata in questo caso la
curva di base. L'assegnazione è quindi prestabilita tramite la curva. Per una determinata
posizione dell'asse master, la posizione dell'asse slave è identica a quella leggibile dalla
curva.
Attivando il sincronismo, l'asse slave si sposta dalla posizione attuale nella posizione
risultante dalla curva.
Sincronismo relativo
Nel sincronismo relativo, è attiva una curva spostata rispetto alla curva base. Si distinguono
le seguenti varianti:
● la curva è spostata in orizzontale (MasterAbsolute = FALSE; SlaveAbsolute = TRUE)
● la curva è spostata in verticale (MasterAbsolute = TRUE; SlaveAbsolute = FALSE)
● la curva è spostata a piacere (MasterAbsolute = FALSE; SlaveAbsolute = FALSE)
Esempio 1 - curva spostata in orizzontale
Impostazioni:
● MasterAbsolute = FALSE
● SlaveAbsolute = TRUE
Con queste impostazioni la curva attiva nasce dallo spostamento orizzontale della curva
base.
Il valore, secondo cui viene spostata la curva in orizzontale, dipende dalla posizione
dell'asse master all'attivazione del sincronismo curve e dalla variabile di sistema
userdefault.cammingsettings.camstartpositionmaster dell'oggetto sincrono. In questo modo
la curva viene spostata in modo che il punto della curva base coincida con la coordinata
dell'asse master userdefault.cammingsettings.camstartpositionmaster sulla posizione
attuale dell'asse master.
66
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Oggetti tecnologici
3.4 Oggetto tecnologico "Asse di sincronismo"
La prima figura vale per userdefault.cammingsettings.camstartpositionmaster = 0, la
seconda figura vale per userdefault.cammingsettings.camstartpositionmaster=180.
L'asse slave si sposta dalla posizione attuale alla posizione della curva spostata.
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67
Oggetti tecnologici
3.4 Oggetto tecnologico "Asse di sincronismo"
Esempio 2 - curva spostata in verticale
Impostazioni:
● MasterAbsolute = TRUE
● SlaveAbsolute = FALSE
Con queste impostazioni la curva attiva nasce dallo spostamento verticale della curva base.
La variabile di sistema userdefault.cammingsettings.camstartpositionmaster non è rilevante
qui, ma lo è il punto d'inizio della curva (valore X più piccolo). La curva viene spostata in
modo che il punto d'inizio sia spostato sulla posizione attuale dell'asse slave.
68
S7-Technology
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Oggetti tecnologici
3.4 Oggetto tecnologico "Asse di sincronismo"
Esempio 3 - Curva spostata in verticale e orizzontale
Impostazioni:
● MasterAbsolute = FALSE
● SlaveAbsolute = FALSE
Con queste impostazioni, la curva attiva nasce tramite la sovrapposizione dei due casi
descritti sopra. Ai fini della visualizzazione la curva di base viene dapprima spostata
orizzontalmente. Poi l'inizio della curva viene spostato verticalmente sul valore attuale
dell'asse slave.
Nella maggior parte dei casi l'asse slave deve eseguire un movimento di compensazione
all'avvio del sincronismo, per raggiungere il punto della curva che è stato assegnato alla
posizione asse master attuale. Nelle figure questo movimento è descritto come "Movimento
dell'asse slave".
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69
Oggetti tecnologici
3.5 Oggetto tecnologico "camma elettronica"
3.5
Oggetto tecnologico "camma elettronica"
Utilizzare l'oggetto tecnologico "camma elettronica", per realizzare movimenti complessi.
Una "Camma elettronica" descrive la dipendenza tra la posizione di un asse slave e la
posizione di un asse master.
Con una camma elettronica è possibile stabilire anche una curva caratteristica valvole per
un asse idraulico.
L'oggetto tecnologico "camma elettronica" è progettato in S7T Config.
L'andamento della curva può essere definito in S7T Config o nel programma utente.
Definizione della curva in S7T Config
Utilizzare i programmi CamEdit o Scout CamTool, per definire una curva tramite punti fissi o
tramite polinomi.
Definizione della curva nel programma utente
1. Creare la camma elettronica in S7T Config.
2. Cancellare e resettare la camma elettronica con la funzione tecnologica "MC_CamClear".
3. Definire con la funzione tecnologica "MC_CamSectorAdd" una curva tramite punti fissi o
polinomi.
4. Interpolare la camma elettronica con la funzione tecnologica "MC_CamInterpolate", prima
di utilizzare la curva.
Funzioni tecnologiche
Sull'oggetto tecnologico è possibile applicare le seguenti funzioni tecnologiche:
MC_Reset
MC_ReadSysParameter
MC_WriteParameter
MC_CamClear
MC_CamSectorAdd
MC_CamInterpolate
MC_GetCamPoint
70
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Oggetti tecnologici
3.5 Oggetto tecnologico "camma elettronica"
3.5.1
Normalizzazione
In caso di definizione di una camma elettronica in S7T Config mediante i segmenti, i singoli
segmenti possono essere presenti nella forma normale normalizzata su 1. In questo caso,
sia l'intervallo di valori, sia l'intervallo di definizione costituiscono l'intervallo chiuso [0,1].
Rappresentazione di un segmento di camma elettronica reale nell'area normalizzata:
\
\P
\N
<LN
I ]LN
\LN
\L
\LN
<LN
[LN
\J
;LN
[J
[L
[N
[P
[
]LN
[LN
;LN
In alternativa è possibile indicare i segmenti nel campo reale.
Vantaggi della normalizzazione
● Descrizione univoca del movimento per compiti di uno stesso tipo
● indipendenza dalle unità e dai campi di valori reali per asse master e asse slave
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71
Oggetti tecnologici
3.5 Oggetto tecnologico "camma elettronica"
3.5.2
Applicazione di una camma elettronica
Una camma elettronica può essere configurata per l'utilizzo non ciclico (applicazione
singola), ciclico relativo (continua) o ciclico assoluto (ritorno al punto fisso).
Esempio di un'applicazione ciclica assoluta di una camma elettronica
(x = valore master; y = valore slave)
Se la camma elettronica è utilizzata in modo ciclico e assoluto rispetto all'asse slave, i valori
slave sul punto iniziale e finale della camma elettronica devono coincidere.
In caso contrario può intervenire il controllo di sincronismo, in quanto si verificano dei salti
nel passaggio della camma elettronica.
Esempio di applicazione ciclica relativa di una camma elettronica
(x = valore master; y = valore slave)
Se la camma elettronica è utilizzata in modo ciclico e relativo rispetto all'asse slave, i valori
slave sul punto iniziale e finale non devono coincidere.
Nel passaggio della camma elettronica il punto di partenza della camma elettronica è
impostato sul punto finale. In questo modo nel passaggio della camma elettronica non si
verificano salti.
72
S7-Technology
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Oggetti tecnologici
3.5 Oggetto tecnologico "camma elettronica"
Esempio di un'applicazione non ciclica di una camma elettronica
(x = valore master; y = valore slave)
Non ciclica significa che la camma elettronica viene applicata esattamente una volta. Una
volta raggiunto il punto di partenza e/o finale della camma elettronica viene terminato il
sincronismo.
3.5.3
Interpolazione di curve
Per utilizzare una camma elettronica in un sincronismo curve o come curva caratteristica
valvole, è necessario che sia stata precedentemente interpolata.
Interpolazione della camma elettronica:
● In S7T Config - caricando contemporaneamente la camma elettronica nel sistema di
destinazione.
● Nel programma utente - richiamando la funzione tecnologica "MC_CamInterpolate".
Durante l'interpolazione vengono eseguite le seguenti verifiche e correzioni:
● Viene verificata la continuità nel campo di definizione (campo dell'asse master) e nel
campo di valori (campo dell'asse slave). Con questa verifica si impedisce che ad un
valore definito vengano attribuiti più valori.
● Gli intervalli mancanti tra i punti fissi e i segmenti sono integrati. Gli intervalli sono
integrati in base al tipo di interpolazione.
● Le zone marginali mancanti sono integrate. Le zone sono integrate in base al tipo di
interpolazione e al tipo di camma elettronica.
Al termine dell'interpolazione, all'intervallo di definizione della camma elettronica è attribuito
un campo di valori univoco.
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73
Oggetti tecnologici
3.5 Oggetto tecnologico "camma elettronica"
Verifica di continuità
La stabilità di una camma elettronica è verificata nel campo di definizione e nel campo di
valori ed eventuali punti di discontinuità vengono corretti.
I punti di discontinuità vengono qui considerati separatamente per il campo di definizione e
di valori e valutati per una delle seguenti possibilità di correzione:
● Se la distanza tra i segmenti è maggiore del valore massimo, allora la correzione viene
effettuata tramite interpolazione tra i due segmenti. In tal modo viene inserito un nuovo
segmento in base al tipo di interpolazione prestabilito. Se il segmento è inserito nella
zona marginale, viene considerato anche il tipo di camma elettronica.
● Se la distanza tra i segmenti è compresa tra il valore minimo e quello massimo, allora la
correzione viene effettuata unendo i punti finali dei due segmenti. A tal fine viene
utilizzato il valore medio della distanza della funzione. In questo modo i segmenti
vengono condizionati nella loro forma.
● Se la distanza tra segmento e punto di supporto è inferiore a un valore minimo, non viene
effettuata nessuna correzione. Resta il punto di discontinuità. Se si accede a questo
punto di discontinuità viene emesso il punto marginale destro.
In caso di interpolazione con CamEdit il valore minimo e massimo può essere impostato
nella scheda "Interpolazione". Il "valore minimo" corrisponde alla voce "Mantenere gli spazi
vuoti", il "valore massimo" alla voce "Ricongiungi punti".
Ad un'interpolazione con la funzione tecnologica "MC_CamInterpolate" il valore minimo e
massimo saranno rispettivamente 1e-004. Un ricongiungimento dei punti finali del segmento
è quindi possibile solo con l'interpolazione tramite CamEdit.
La correzione del punto di discontinuità viene effettuata in base alla valutazione per il campo
di definizione e dei valori.
74
Condizione
Risultato
Differenza < Min.
La discontinuità resta
Min. < Differenza < Max.
Ricongiungi i punti dei segmenti
Differenza > Max.
Interpolazione (nuovo segmento)
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Oggetti tecnologici
3.5 Oggetto tecnologico "camma elettronica"
La correzione è comandata separatamente per campo di definizione e campo di valori
indicando lo scostamento formale minimo e massimo.
● Nell'interpolazione lineare è possibile ottenere la stabilità funzionale.
● Nell'interpolazione di spline, è possibile ottenere la stabilità nelle derivazioni.
Se la condizione di stabilità non può essere mantenuta a causa del procedimento di
interpolazione scelto o a causa della geometria programmata, viene inviato il seguente
messaggio.
Se un punto marginale d'interpolazione si trova all'interno della geometria programmata,
vengono respinti tutti gli elementi della geometria, esclusi i punti marginali. Se un punto
marginale d'interpolazione si trova al di fuori della geometria programmata, in base al
metodo di interpolazione, viene estrapolato un punto finale, tenendo conto dell'andamento
della geometria.
Nota
Ad interpolazione avvenuta, i nuovi polinomi o i nuovi punti fissi possono essere inseriti
soltanto dopo aver eseguito la cancellazione ("MC_CamClear").
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75
Oggetti tecnologici
3.5 Oggetto tecnologico "camma elettronica"
3.5.4
Tipi di interpolazione
Il tipo di interpolazione determina come interpolare le zone mancanti. Possono essere
impiegati i seguenti tipi di interpolazione:
Tipo di interpolazione Descrizione
lineare
Esempio
Interpolazione lineare:
Gli spazi vuoti nell'andamento
della curva sono chiusi in
maniera "lineare", ovvero
tramite un retta.
Spline cubiche
Interpolazione con spline
cubiche:
L'andamento della curva
interpolata attraversa i punti fissi
della curva e/o i segmenti di
curva definiti.
Al termine dell’interpolazione
l'intervallo di valori della camma
elettronica (da Y-min a Y-max)
può essere superiore rispetto a
prima dell'interpolazione.
Spline di Bezier
Interpolazione con spline
Bezier:
L'andamento della curva
interpolata corre lungo i punti
fissi o i segmenti di curva.
L'intervallo di valori della camma
elettronica (da Y-min a Y-max)
non cambia per effetto
dell'interpolazione.
Il tipo di interpolazione può essere selezionato con la funzione tecnologica "MC_" e in
CamEdit:
76
Tipo di
interpolazione
"MC_CamInterpolate"
CamEdit - scheda "Interpolazione"
lineare
Mode = 0
"lineare"
Spline cubiche
Mode = 1
"Spline cubiche"
Spline di Bezier
Mode = 2
"Spline Bezier"
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Oggetti tecnologici
3.5 Oggetto tecnologico "camma elettronica"
Tipo di camma elettronica
Il tipo di camma elettronica descrive l'utilizzo della camma elettronica e l'interpolazione
risultante del punto di mancata stabilità ai margini della camma elettronica:
● non ciclico (non constante nel punti di margine)
La CPU con funzioni tecnologiche utilizza la camma elettronica come predefinita,
comprese tutte le discontinuità ai margini, anche in caso di utilizzo ciclico. Sono
comunque determinanti i limiti di accelerazione e l'inerzia della meccanica /
dell'azionamento.
● ciclico assoluto(posizione e velocità costante nei punti di margine)
La camma elettronica è interpolata in modo tale che nel funzionamento ciclico abbia
stabilità di posizione e velocità in corrispondenza dei margini. Alle estremità della curva i
seguenti valori dell'asse slave e le seguenti velocità (pendenze della curva) sono uguali.
● ciclico relativo (velocità costante nei punti di margine)
La CPU con funzioni tecnologiche converte la camma elettronica in modo tale che nel
funzionamento ciclico abbia stabilità di velocità in corrispondenza dei margini. Alle
estremità della curva le velocità (pendenze della curva) sono uguali; i valori dell'asse
slave non sono compensati.
Impostando "ciclico assoluto" o "ciclico relativo" è possibile calcolare la camma elettronica
nella CPU con funzioni tecnologiche solo se tra ultimo punto definito della camma elettronica
e fine dell'intervallo di definizione esiste una distanza sufficiente. Una distanza analoga deve
esistere tra primo punto definito e inizio dell'intervallo di definizione.
Esempio dei singoli tipi di interpolazione in base ad una curva base:
Polinomio base
Polinomio1:
X-min = 0.0, X-max = 0.5
Y-min = 0.0, Y-max = 0.5
Polinomio2:
X-min=0.5, X-max=1.0
Y-min=0.0, Y-max=0.5
La curva base consiste in due polinomi. Per interpolare la curva in base ad un tipo di
interpolazione (non ciclico, ciclico assoluto e ciclico relativo), negli esempi seguenti
l'estremità del campo di definizione (capo di valori dell'asse master) è ampliato da 1.00 a
1.50. Nel campo ampliato l'interpolazione è eseguita in conformità al tipo di interpolazione.
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Oggetti tecnologici
3.5 Oggetto tecnologico "camma elettronica"
Tipo di interpolazione Descrizione
lineare
Risultato dell'interpolazione
Interpolazione:
lineare, non ciclica
Parametri d’ingresso
"MC_CamInterpolate":
Mode = 0
CamMode = 2
StartPoint = 0.0
EndPoint = 1.5
Risultato:
La curva base resta
invariata, l'estremità della
curva base è prolungata in
modo "lineare" con due
rette orizzontali
Interpolazione:
lineare, ciclica assoluta
Parametri d’ingresso
"MC_CamInterpolate":
Mode = 0
CamMode = 1
StartPoint = 0.0
EndPoint = 1.5
Risultato:
La curva base resta
invariata, l'estremità della
curva base è prolungata in
modo "lineare" verso il
punto iniziale della curva
base
78
S7-Technology
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Oggetti tecnologici
3.5 Oggetto tecnologico "camma elettronica"
Tipo di interpolazione Descrizione
Risultato dell'interpolazione
Interpolazione:
lineare, ciclica relativa
Parametri d’ingresso
"MC_CamInterpolate":
Mode = 0
CamMode = 0
StartPoint = 0.0
EndPoint = 1.5
Risultato:
La curva base resta
invariata; la curva è
prolungata con una retta
con la pendenza iniziale
della curva base
Tipo di interpolazione Descrizione
Spline cubiche
Risultato dell'interpolazione
Interpolazione:
spline cubica,
non ciclica
Parametri d’ingresso
"MC_CamInterpolate":
Mode = 1
CamMode = 2
StartPoint = 0.0
EndPoint = 1.5
Risultato:
La curva base resta
invariata; la curva è
prolungata nel campo di
definizione ampliato in
conformità al tipo di
interpolazione
S7-Technology
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79
Oggetti tecnologici
3.5 Oggetto tecnologico "camma elettronica"
Tipo di interpolazione Descrizione
Risultato dell'interpolazione
Interpolazione:
spline cubica,
ciclica assoluta
Parametri d’ingresso
"MC_CamInterpolate":
Mode = 1CamMode = 1Sta
rtPoint = 0.0EndPoint = 1.5
Risultato:
La curva base resta
invariata, la curva è
prolungata nel campo di
definizione ampliato in
conformità al tipo di
interpolazione; la curva
interpolata ha stabilità di
posizione e di velocità
Interpolazione:
spline cubica,
ciclica relativa
Parametri d’ingresso
"MC_CamInterpolate":
Mode = 1CamMode = 0Sta
rtPoint = 0.0EndPoint = 1.5
Risultato:
La curva base resta
invariata, la curva è
prolungata nel campo di
definizione ampliato in
conformità al tipo di
interpolazione; la curva
interpolata ha stabilità di
velocità
80
S7-Technology
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Oggetti tecnologici
3.5 Oggetto tecnologico "camma elettronica"
Tipo di interpolazione Descrizione
Spline di Bezier
Risultato dell'interpolazione
Interpolazione:
spline Bezier,
non ciclica
Parametri d’ingresso
"MC_CamInterpolate":
Mode = 2CamMode = 2Sta
rtPoint = 0.0EndPoint = 1.5
Risultato:
La curva base resta
invariata; la curva è
prolungata nel campo di
definizione ampliato in
conformità al tipo di
interpolazione
Interpolazione:
spline Bezier,
ciclica assoluta
Parametri d’ingresso
"MC_CamInterpolate":
Mode = 2CamMode = 1Sta
rtPoint = 0.0EndPoint = 1.5
Risultato:
La curva base resta
invariata, la curva è
prolungata nel campo di
definizione ampliato in
conformità al tipo di
interpolazione; la curva
interpolata ha stabilità di
posizione e di velocità
S7-Technology
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81
Oggetti tecnologici
3.5 Oggetto tecnologico "camma elettronica"
Tipo di interpolazione Descrizione
Risultato dell'interpolazione
Interpolazione:
spline Bezier,
ciclica relativa
Parametri d’ingresso
"MC_CamInterpolate":
Mode = 2CamMode = 0Sta
rtPoint = 0.0EndPoint = 1.5
Risultato:
La curva base resta
invariata, la curva è
prolungata nel campo di
definizione ampliato in
conformità al tipo di
interpolazione; la curva
interpolata ha stabilità di
velocità
Condizioni generali:
● Se nella funzione tecnologica "MC_CamInterpolate" vengono indicati valori differenti per
StartPointe EndPoint, tali dati definiscono il campo di valori del valore master. I punti fissi
o segmenti eventualmente indicati fuori dall'intervallo indicato, vengono tagliati via.
Indicando per StartPoint e EndPoint il valore 0.0, i limiti della curva non interpolata
vengono rispettati.
● Per interpolare la camma elettronica in CamMode= 0 o CamMode = 1, è necessario
indicare sempre valori per StartPoint o EndPoint che coprano un intervallo maggiore
rispetto alla curva non interpolata. Se questa condizione non è soddisfatta,
l'interpolazione non può essere effettuata con i parametri prestabiliti. La funzione
tecnologica "MC_CamInterpolate" emette l'avviso 0027 . Se la curva è stata interpolata
tramte CamEdit, S7T Config emette un allarme.
Esempio:
Tramite la funzione tecnologica "MC_CamSectorAdd" si prestabilisce un polinomio nel
campo di definizione da 0 a 0.9. Per interpolare la camma elettronica in conformità alle
regola d'interpolazione nella zona marginale, in "MC_CamInterpolate" dovrebbe essere
indicato almeno il campo da 0 a 1.0.
● Se l'interpolazione della camma elettronica deve essere effettuata in modo "ciclico
relativo"(CamMode = 0) o "ciclico assoluto" (CamMode = 1), la "interpolazione lineare"
(Mode = 0) non ha alcun senso. Selezionare invece "Spline cubiche" (Mode = 1) o
"Spline Bezier" (Mode = 2).
● Se nella funzione tecnologica "MC_CamSectorAdd" sono indicati più segmenti con un
polinomio, prestare attenzione che il punto iniziale di un polinomio sia situato sul punto
finale dell'altro polinomio o che sussistano spazi vuoti di definizione sufficientemente
grandi tra i singoli polinomi. In caso contrario, l'interpolazione non può essere eseguita
regolarmente. La camma elettronica può presentare salti dopo l'interpolazione.
Immettendo segmenti che si sovrappongono parzialmente, non è possibile rispettare le
norme di interpolazione e si produce l'avviso 0027 sulla funzione tecnologica
"MC_CamInterpolate". La camma elettronica può avere un salto in questo punto.
82
S7-Technology
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Oggetti tecnologici
3.6 Oggetto tecnologico "camma"
● Se la camma elettronica deve essere interpolata in modo "non ciclico" (CamMode = 2), il
campo di definizione della funzione tecnologica "MC_CamSectorAdd" (da X-min a X-max)
dovrebbe coincidere con il campo di definizione della funzione tecnologica
"MC_CamInterpolate" (da StartPoint a EndPoint).
● In caso d'interpolazione ciclica relativa vale:
la velocità resta costante al passaggio della curva
V(X-Min) = V(X-Max)
● In caso d'interpolazione ciclica assoluta vale:
la velocità resta costante al passaggio della curva e la posizione è identica nel passaggio
della curva.
V(X-Min) = V(X-Max),
Y(X-Min) = Y(X-Max)
3.6
Oggetto tecnologico "camma"
Utilizzare l'oggetto tecnologico "Camma", se si intendono generare segnali di
commutazione in funzione della posizione dell'asse. I segnali di commutazione possono
essere analizzati nel programma utente o attivati sulle uscite digitali. Può essere utilizzata
la seguente periferia:
• uscite digitali delle funzioni tecnologiche integrate
• uscite digitali di uno slave normalizzato su DP(DRIVE)
• uscite digitali dei moduli Terminal SINAMICS TM15 e/o TM17
La CPU con funzioni tecnologiche distingue tra le seguenti camme:
● Camma su percorso (Pagina 85)
Le camme su percorso s'inseriscono tra la posizione iniziale e quella finale. Al di fuori di
questo campo la camma su percorso è disinserita.
● Camma di commutazione (Pagina 87)
Le camme di commutazione si attivano al raggiungimento della posizione iniziale e
devono essere disinserite tramite il programma utente.
● Camma a tempo (Pagina 88)
Le camme a tempo si attivano al raggiungimento della posizione iniziale per un tempo
definito.
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83
Oggetti tecnologici
3.6 Oggetto tecnologico "camma"
Interconnessioni
L'oggetto tecnologico "camme" può essere connesso ai seguenti oggetti tecnologici:
● assi di posizionamento
● Assi sincroni
● Encoder esterni
(QFRGHUHVWHUQR
$VVH
&DPPD
&DPPD
6RQGD
6RQGD
Riferimento alla posizione attuale o alla posizione di riferimento
I punti di commutazione delle camme possono riferirsi al valore di riferimento o al valore
attuale (camme valore di riferimento, camme valore attuale).
Per ottenere una maggiore precisione, le camme possono essere calcolate nel clock del
regolatore di posizione o utilizzare come camme rapide le uscite integrate della CPU con
funzioni tecnologiche.
Funzioni tecnologiche
Sull'oggetto tecnologico è possibile applicare le seguenti funzioni tecnologiche:
MC_Reset
MC_CamSwitch
MC_ReadSysParameter
MC_WriteParameter
84
MC_CamSwitchTime
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Oggetti tecnologici
3.6 Oggetto tecnologico "camma"
3.6.1
Camma su percorso
Campo di inserzione
Il campo di inserizione di camme su percorso è la distanza tra la posizione iniziale e la
posizione finale nella direzione di conteggio positiva.
Posizione iniziale minore della posizione finale:
=RQDGಬLQWHUYHQWR
3RVL]LRQHGಬLQWHUYHQWR
3RVL]LRQHGLGLVLQVHU]LRQH
Posizione iniziale maggiore della posizione finale:
=RQDGಬLQWHUYHQWR
=RQDGಬLQWHUYHQWR
3RVL]LRQHGLGLVLQVHU]LRQH
3RVL]LRQHGಬLQWHUYHQWR
L'uscita camma viene invertita se la posizione iniziale è maggiore della posizione finale.
S7-Technology
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85
Oggetti tecnologici
3.6 Oggetto tecnologico "camma"
Comportamento di commutazione
Il comportamento di commutazione delle camme su percorso dipende dalla posizione iniziale
e da quella finale.
Per l'oggetto tecnologico "Camme" sulla funzione tecnologica è inoltre possibile definire una
"direzione di azione".
Comportamento di
commutazione
dipendente da
camma su percorso attiva
Posizione iniziale,
posizione finale
•
•
•
Direzione di azione
(non attiva per la traccia
camma)
•
camma su percorso non attiva
se la camma era stata abilitata con
•
"MC_CamSwitch", o la traccia camma
con "MC_CamTrack"
•
se la posizione si trova nel campo di
inserzione
se il valore della posizione viene traslato
nel campo di inserzione della camma*
se la posizione si trova al di fuori della
posizione iniziale o finale
se il valore di posizione viene spostato
all'esterno del campo di attivazione*
se la posizione si trova nel campo di
attivazione e la direzione di azione è
uguale alla direzione di spostamento
se la posizione si trova al di fuori della
posizione iniziale o finale
se la direzione di movimento non coincide
con la direzione di azione parametrizzata
se il valore di posizione viene spostato
all'esterno del campo di attivazione*
•
•
•
Isteresi
con abbandono dell'isteresi
con abbandono dell'isteresi
*Il valore della posizione dell'oggetto interconnesso può cambiare bruscamente ad es. a
seguito della ricerca del suo punto di riferimento o della traslazione del suo sistema di
coordinate.
Uscita invertita
Nel caso dell'uscita invertita, il campo nel quale viene attivata l'uscita camma ed il campo nel
quale viene disattivata l'uscita camma, vengono invertiti.
86
S7-Technology
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Oggetti tecnologici
3.6 Oggetto tecnologico "camma"
3.6.2
Camma di commutazione
Comportamento di commutazione
Il comportamento di commutazione delle camme di commutazione dipende dalla posizione
di iniziale e dalla direzione di movimento.
Azione:
Condizione:
camma di commutazione
attivata
•
•
•
camma di commutazione
disattivata
La camma è abilitata tramite la funzione tecnologica
"MC_CamSwitch" (fronte positivo nel parametro d'ingresso
Execute)
La direzione di movimento coincide con la direzione di azione
(parametro d'ingresso Direction)
La posizione iniziale (parametro d'ingresso OnPosition) viene
superata
La camma è bloccata tramite la funzione tecnologica
"MC_CamSwitch" (parametro d'ingresso Mode= 1)
Nota
La camma di commutazione non si attiva se la posizione iniziale non viene superata, ad es.
impostando il valore attuale.
Commutazione inversa
La camma si attiva, quando la camma viene inibita con la funzione tecnologica
"MC_CamSwitch".
Nota
La camma si disattiva in corrispondenza della posizione iniziale quando la direzione di
movimento corrisponde alla direzione di azione o la camma viene attivata tramite la funzione
tecnologica "MC_CamSwitch".
S7-Technology
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87
Oggetti tecnologici
3.6 Oggetto tecnologico "camma"
3.6.3
Camma a tempo
Comportamento di commutazione
'XUDWDLQWHUYHQWR
3RVL]LRQHGಬLQWHUYHQWR
Il comportamento di commutazione delle camme percorso-tempo dipende dalla posizione
iniziale e dalla durata di attivazione.
Per l'oggetto tecnologico "Camme" sulla funzione tecnologica è inoltre possibile definire una
direzione di azione.
Comportamento di
commutazione
dipendente da
camma a tempo attivata
camma a tempo disattivata
Posizione iniziale
nella posizione iniziale
-
Durata di inserzione
-
se è scaduto l'intervallo di tempo parametrizzato
Direzione di azione
(non attiva per la traccia
camma)
in corrispondenza della posizione iniziale,
quando la posizione di movimento
corrisponde alla direzione di azione
se è scaduto l'intervallo di tempo parametrizzato
Nota
Le camme percorso-tempo non possono essere attivate successivamente.
Uscita invertita
Nell'uscita invertita la camma a tempo è attivata e viene disattivata nella posizione di
commutazione per il tempo specificato.
88
S7-Technology
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Oggetti tecnologici
3.6 Oggetto tecnologico "camma"
3.6.4
Funzionamento e direzione di azione
Comportamento
Il seguente schema illustra il comportamento delle camme al momento dell'attivazione e
della disattivazione, senza isteresi, senza anticipo e senza tempo di disattivazione.
Il comportamento di commutazione dipende soltanto dalla posizione (posizione di riferimento
e attuale)
S7-Technology
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89
Oggetti tecnologici
3.6 Oggetto tecnologico "camma"
Direzione di azione
All'attivazione della camma è possibile indicare una direzione di azione. L'uscita camma si
attiva in questo caso solo quando la direzione di movimento corrisponde alla direzione di
azione.
Esistono le seguenti possibilità:
Direzione di azione
Comportamento
positiva
La camma si attiva soltanto in presenza di movimenti in direzione positiva.
Positiva e negativa
La camma si attiva a prescindere dalla direzione di movimento.
Negativa
La camma si attiva soltanto in presenza di movimenti in direzione negativa.
Senso di rotazione
attuale
Con questa impostazione, la camma si attiva soltanto in presenza del senso
di rotazione attualmente efficace. L'intervallo di sosta si considera come
rotazione in senso positivo.
Il seguente diagramma illustra gli effetti della direzione di azione (direzione di azione
Positiv):
90
S7-Technology
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Oggetti tecnologici
3.6 Oggetto tecnologico "camma"
3.6.5
Isteresi
A causa del gioco meccanico possono registrarsi oscillazioni del valore attuale di posizione e
quindi verificarsi modifiche indesiderate dello stato di commutazione di camme. Definendo
una isteresi, è possibile eliminare questi stati di commutazione non desiderati.
Condizioni per il campo di isteresi
● L'isteresi vale ad ogni inversione di direzione.
● All'interno dell'isteresi la direzione di movimento non viene ridefinita.
● All'interno dell'isteresi non viene modificato lo stato di commutazione delle camme su
percorso.
● Se dopo l'abbandono dell'intervallo di isteresi vengono rilevate diverse condizioni di
commutazione per la camma, viene impostato questo stato di commutazione attuale.
Il seguente schema illustra gli effetti della direzione di azione (direzione di azione positiva):
La zona tratteggiata in verde corrisponde all'intervallo di isteresi.
S7-Technology
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91
Oggetti tecnologici
3.6 Oggetto tecnologico "camma"
Campo di isteresi
Come limite superiore del campo di isteresi viene impostato un quarto del campo del modulo
per un asse modulo e un quarto dell'area di lavoro per un asse non modulo. L'area di lavoro
viene definita mediante il finecorsa software. Senza finecorsa software l'area di lavoro non
viene delimitata. Superando questo limite massimo impostato, viene emesso un messaggio
di errore.
● Intervallo d'isteresi camma su percorso
L'isteresi viene attivata non appena viene rilevata una inversione di direzione. Le camme
su percorso sono disattivate quando viene abbandonata l'isteresi.
● Intervallo d'isteresi camma a tempo
Il comportamento di commutazione di una camma a tempo viene determinato dal tempo
di intervento e non dall'isteresi.
L'impostazione è effettuata sul parametro d'ingresso Hysteresis della funzione tecnologica
"MC_CamSwitch" e/o "MC_CamSwitchTime".
3.6.6
Spostamento temporale degli istanti di commutazione camme
Per compensare i tempi di reazione meccanica, i tempi di commutazione di uscite digitali, gli
elementi di commutazione collegati e i tempi di comunicazione su DP(DRIVE) è possibile
indicare uno spostamento temporale (anticipo). Per lo spostamento temporale utilizzare la
somma di tutti i tempi di ritardo.
Per lo spostamento temporale è possibile prestabilire valori positivi e negativi. Se la camma
viene attivata prima dell'inizio di camma programmato, è necessario indicare un valore di
attivazione negativo.
L'impostazione dello spostamento temporale è effettuata sul parametro d'ingresso Delay
della funzione tecnologica "MC_CamSwitch" e/o "MC_CamSwitchTime". Per ottenere una
precisione di commutazione possibilmente elevata, procedere come segue:
1. Si definiscano i tempi di ritardo del sistema con misurazioni ripetute a velocità costante.
2. Immettere il valore medio sotto forma di offset temporale sul parametro d'ingresso Delay.
Per camme veloci collegate agli ingressi integrati della CPU con funzioni tecnologiche, ne
risulta una precisione di commutazione di +/- 70 µs se si impiegano tempi di compensazione
adeguati. La precisione assoluta di commutazione (corsa ovvero angolo) risulta dalla
precisione di commutazione specificata e dalla velocità attuale.
_______ Attivazione camma con parametro di ingresso Delay = 0 (nessun offset)
- - - - - - Attivazione camma con parametro di ingresso Delay < 0
92
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Oggetti tecnologici
3.6 Oggetto tecnologico "camma"
Nota
Attenersi alle note seguenti:
• Le funzioni tecnologiche integrate calcolano la posizione dinamica di commutazione in
base alla velocità dell'asse e allo spostamento temporale indicato. Come velocità di
riferimento è valida la velocità asse nell'istante di attivazione della camma. Le seguenti
modifiche della velocità non sono considerate nel calcolo dei punti di commutazione
camme.
• Negli assi modulo lo spostamento della posizione di commutazione calcolata può essere
maggiore di una lunghezza modulo.
• Con anticipi elevati (tramite il ciclo modulo), nelle camme del valore attuale possono
verificarsi grandi oscillazioni delle posizioni di commutazione (andamento del valore
attuale). Se necessario utilizzare camme di riferimento.
• L'anticipo dinamico con gli assi modulo può essere maggiore di una lunghezza modulo.
Le manovre non vengono comunque raccolte dal sistema. In qualsiasi istante nel sistema
è attiva un'operazione di commutazione. L'operazione di commutazione è conclusa
quando la camma è disinserita.
3.6.7
Esempio di un comando elettronico camma
Su una piastra vengono applicate tracce di colla. La camma è assegnata a un encoder
esterno. Le camme assegnate a determinate uscite vengono inserite e disinserite in
posizioni predefinite
S7-Technology
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93
Oggetti tecnologici
3.7 Oggetto tecnologico "Traccia camma"
3.7
Oggetto tecnologico "Traccia camma"
Utilizzare l'oggetto tecnologico "Traccia camma" per utilizzare più camme dello stesso tipo
su un asse o un encoder esterno. In una traccia camma è possibile definire fino a 32
camme singole. I segnali di commutazione delle camme singole si possono valutare nel
programma utente. Gli stati di commutazione di tutte le camme singole possono essere
attivati su uscite digitali come risultato totale. Può essere utilizzata la seguente periferia:
• uscite digitali delle funzioni tecnologiche integrate
• uscite digitali di uno slave normalizzato su DP(DRIVE)
• uscite digitali dei moduli Terminal SINAMICS TM15 e/o TM17
Per una traccia camma è possibile selezionare i seguenti tipi di camme:
● Camma su percorso (Pagina 97)
Le camme su percorso s'inseriscono tra la posizione iniziale e quella finale. Al di fuori di
questo campo la camma su percorso è disinserita.
● Camma a tempo (Pagina 99)
Le camme a tempo si attivano al raggiungimento della posizione iniziale per un tempo
definito.
● Camma a tempo con massima lunghezza di inserzione
Con le camme a tempo con lunghezza d'inserzione massima, la durata di inserzione della
camma è limitata dalla lunghezza di inserzione massima, oltre che dal tempo. La camma
viene disattivata quando la durata di inserizione o la lunghezza massima di inserzione
vengono superate.
Il tipo di camma selezionato è valido per tutte le camme di una traccia camma. Nella traccia
camma, le camme su percorso e le camme a tempo presentano lo stesso comportamento di
commutazione dell'oggetto tecnologico "Camma".
Interconnessioni
L'oggetto tecnologico "Traccia camma" può essere connesso ai seguenti oggetti tecnologici:
● assi di posizionamento
● Assi sincroni
● Encoder esterni
94
S7-Technology
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Oggetti tecnologici
3.7 Oggetto tecnologico "Traccia camma"
Riferimento alla posizione attuale o alla posizione di riferimento
I punti di commutazione delle camme possono riferirsi al valore di riferimento o al valore
attuale (camme valore di riferimento, camme valore attuale).
Per ottenere una maggiore precisione, le camme possono essere calcolate nel clock del
regolatore di posizione o utilizzare come camme rapide le uscite integrate della CPU con
funzioni tecnologiche.
Tabella 3-1
Confronto degli oggetti tecnologici "Camma" e "Traccia camma"
Caratteristiche
Camme
Traccia camma
Camma su percorso
X
X
Camma a tempo
X
X
Camma a tempo con massima lunghezza di inserzione
-
X
Camma di commutazione
X
-
Più camme dello stesso tipo su un'uscita digitale
tramite AND / OR in
S7T Config
X
Più camme di diversi tipi su un'uscita digitale
tramite AND / OR in
S7T Config
-
Isteresi
X
X
Direzione di azione
X
-
Immediato
impostabili
X
X
ciclica
ciclico o non
ciclico
X
X
MC_CamSwitch
MC_CamTrack
Tipi di camme supportati
Interconnessioni di uscite camme
Proprietà delle camme
Tipo di attivazione / disattivazione
Anticipi (un tempo per ATTIVARE / DISATTIVARE)
Utilizzo
Rappresentazione dello stato della camma, o della camma singola nel DB
tecnologico
Abilitazione della camma tramite funzione tecnologica
MC_CamSwitchTime
Confronto della performance
Performance
S7-Technology
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Performance
Più performante a
dipendente dal numero
partire da 5
di camme
camme singole
95
Oggetti tecnologici
3.7 Oggetto tecnologico "Traccia camma"
Grandezza di riferimento della traccia camma
/XQJKH]]DGHOODWUDFFLD
1
1
7UDFFLDFDPPD
LQL]LR 3RVL]LRQH
LQL]LDOH
3RVL]LRQH
ILQDOH
1
7UDFFLDFDPPD
ILQH
&DPPD
QDVFRVWDSHURXWSXW
QRQYDOLGD
3RVL]LRQHGHOO DVVH
3RVL]LRQHGLULIHULPHQWRDVVH
La traccia camma raffigurata a titolo di esempio è definita da tre camme singole (N1 ... N3).
Le posizioni iniziali e finali delle singole camme si definiscono nella preassegnazione in
S7T Config. Le posizioni delle singole camme si riferiscono all'inizio della traccia camma.
Nell'esempio la camma N2 è stata parametrizzata come non valida. La camma N2 non viene
considerata né come camma hardware né come camma software. La validità di una camma
si parametrizza nella preassegnazione in S7T Config.
La lunghezza della traccia determina la parte della traccia camma da utilizzare. La traccia
camma viene creata e utilizzata sulla posizione di riferimento dell'asse. La lunghezza della
traccia camma da utilizzare si determina richiamando la funzione tecnologica
"MC_CamTrack".
7UDFFLDFDPPD
$VVH
/XQJKH]]DWUDFFLD PP
1
GDD
3RVL]LRQH
WUDFFLDLQPP
1
3RVL]LRQHGLULIHULPHQWRDVVH
GDD
3RVL]LRQH
DVVHLQPP
La traccia camma in corrispondenza della sua lunghezza viene creata sempre in direzione
positiva sulla posizione di riferimento dell'asse.
96
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Oggetti tecnologici
3.7 Oggetto tecnologico "Traccia camma"
Funzioni tecnologiche
Sull'oggetto tecnologico è possibile applicare le seguenti funzioni tecnologiche:
MC_Reset
MC_CamTrack
MC_ReadCamTrackData
MC_WriteCamTrackData
MC_ReadSysParameter
MC_WriteParameter
3.7.1
Camma su percorso
Campo di inserzione
Il campo di inserizione di camme su percorso è la distanza tra la posizione iniziale e la
posizione finale nella direzione di conteggio positiva.
Posizione iniziale minore della posizione finale:
=RQDGಬLQWHUYHQWR
3RVL]LRQHGಬLQWHUYHQWR
3RVL]LRQHGLGLVLQVHU]LRQH
Posizione iniziale maggiore della posizione finale:
=RQDGಬLQWHUYHQWR
=RQDGಬLQWHUYHQWR
3RVL]LRQHGLGLVLQVHU]LRQH
3RVL]LRQHGಬLQWHUYHQWR
L'uscita camma viene invertita se la posizione iniziale è maggiore della posizione finale.
S7-Technology
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97
Oggetti tecnologici
3.7 Oggetto tecnologico "Traccia camma"
Comportamento di commutazione
Il comportamento di commutazione delle camme su percorso dipende dalla posizione iniziale
e da quella finale.
Per l'oggetto tecnologico "Camme" sulla funzione tecnologica è inoltre possibile definire una
"direzione di azione".
Comportamento di
commutazione
dipendente da
camma su percorso attiva
Posizione iniziale,
posizione finale
•
•
•
Direzione di azione
(non attiva per la traccia
camma)
•
camma su percorso non attiva
se la camma era stata abilitata con
•
"MC_CamSwitch", o la traccia camma
con "MC_CamTrack"
•
se la posizione si trova nel campo di
inserzione
se il valore della posizione viene traslato
nel campo di inserzione della camma*
se la posizione si trova al di fuori della
posizione iniziale o finale
se il valore di posizione viene spostato
all'esterno del campo di attivazione*
se la posizione si trova nel campo di
attivazione e la direzione di azione è
uguale alla direzione di spostamento
se la posizione si trova al di fuori della
posizione iniziale o finale
se la direzione di movimento non coincide
con la direzione di azione parametrizzata
se il valore di posizione viene spostato
all'esterno del campo di attivazione*
•
•
•
Isteresi
con abbandono dell'isteresi
con abbandono dell'isteresi
*Il valore della posizione dell'oggetto interconnesso può cambiare bruscamente ad es. a
seguito della ricerca del suo punto di riferimento o della traslazione del suo sistema di
coordinate.
Uscita invertita
Nel caso dell'uscita invertita, il campo nel quale viene attivata l'uscita camma ed il campo nel
quale viene disattivata l'uscita camma, vengono invertiti.
98
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Oggetti tecnologici
3.7 Oggetto tecnologico "Traccia camma"
3.7.2
Camma a tempo
Comportamento di commutazione
'XUDWDLQWHUYHQWR
3RVL]LRQHGಬLQWHUYHQWR
Il comportamento di commutazione delle camme percorso-tempo dipende dalla posizione
iniziale e dalla durata di attivazione.
Per l'oggetto tecnologico "Camme" sulla funzione tecnologica è inoltre possibile definire una
direzione di azione.
Comportamento di
commutazione
dipendente da
camma a tempo attivata
camma a tempo disattivata
Posizione iniziale
nella posizione iniziale
-
Durata di inserzione
-
se è scaduto l'intervallo di tempo parametrizzato
Direzione di azione
(non attiva per la traccia
camma)
in corrispondenza della posizione iniziale,
quando la posizione di movimento
corrisponde alla direzione di azione
se è scaduto l'intervallo di tempo parametrizzato
Nota
Le camme percorso-tempo non possono essere attivate successivamente.
Uscita invertita
Nell'uscita invertita la camma a tempo è attivata e viene disattivata nella posizione di
commutazione per il tempo specificato.
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99
Oggetti tecnologici
3.7 Oggetto tecnologico "Traccia camma"
3.7.3
Camma a tempo con massima lunghezza di inserzione
Comportamento di commutazione
Con le camme a tempo con lunghezza di inserzione massima viene tenuto conto di una
lunghezza di inserzione massima, oltre che della funzione della camma a tempo.
La lunghezza di inserzione massima si definisce nella preassegnazione della traccia camma
in S7T Config.
Una camma a tempo con lunghezza di inserzione massima si disattiva quando il tempo
parametrizzato è scaduto o quando la lunghezza di inserzione massima è stata superata (a
seconda di quale evento si verifica prima).
La lunghezza massima di inserzione agisce nelle due direzioni del movimento dell'asse, con
la posizione di inserzione della traccia camma come posizione di riferimento.
3.7.4
Creazione ciclica e non ciclica della traccia camma
È possibile creare una traccia camma ciclica o non ciclica nella posizione di riferimento
dell'asse. Utilizzare a tale scopo il parametro d'ingresso CyclicMode della
tecnologia"MC_CamTrack".
Il seguente esempio mostra il diverso effetto della creazione ciclica e non ciclica della traccia
camma sulla posizione di riferimento dell'asse. Nell'esempio viene utilizzato un asse modulo
(0-360°) con una traccia camma (lunghezza traccia camma 120°). La traccia camma viene
creata sulla posizione di riferimento dell'asse 0°.
$VVHPRGXORr
/DWUDFFLDFDPPDYLHQHULSRUWDWDWUH
YROWHVXOODOXQJKH]]DPRGXORGHOO DVVH
7UDFFLDr
$SSOLFD]LRQH
QRQFLFOLFD
$SSOLFD]LRQH
FLFOLFD
3RVL]LRQHGLULIHULPHQWRDVVHr
100
S7-Technology
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Oggetti tecnologici
3.7 Oggetto tecnologico "Traccia camma"
Creazione non ciclica della traccia camma nella posizione di riferimento dell'asse
La traccia camma viene creata una sola volta nella posizione di riferimento dell'asse. Nel
caso degli assi modulo la traccia camma viene creata nel ciclo modulo in cui è stata abilitata
con la funzione tecnologica "MC_CamTrack".
La traccia camma diventa attiva quando la posizione di riferimento dell'asse viene superata
nella direzione positiva.
La selezione dell'elenco a discesa "Lasciare attivata traccia camma non ciclica attivata al di
fuori dell'area traccia" nella configurazione della traccia camma di Config S7T determina la
disattivazione della traccia camma:
● selezione "sì" (impostazione di default)
La traccia camma resta attiva anche dopo aver lasciato la traccia camma (lunghezza
traccia camma). Quando si ripassa nella traccia camma le camme si riattivano. Utilizzare
Mode = 1 della funzione tecnologica "MC_CamTrack" per disattivare la traccia camma.
● Selezione "no"
La traccia camma si disattiva dopo aver lasciato la lunghezza della traccia camma.
Creazione ciclica della traccia camma nella posizione di riferimento dell'asse
La traccia camma in corrispondenza della sua lunghezza viene creata sempre ciclicamente
sulla posizione di riferimento dell'asse. La traccia camma è attiva in tutte le aree degli assi.
Utilizzare Mode = 1 della funzione tecnologica "MC_CamTrack" per disattivare la traccia
camma.
Nota
Una selezione inadeguata della lunghezza della traccia camma e della lunghezza modulo
può provocare sovrapposizioni acicliche indesiderate. Evitare le seguenti costellazioni:
• La traccia camma eccede la lunghezza modulo, o la lunghezza della traccia camma
> lunghezza modulo
(nella creazione ciclica e non ciclica della traccia camma)
• La lunghezza modulo e la lunghezza della traccia camma non sono in rapporto integrale
l'una con l'altra
(nella creazione ciclica della traccia camma)
Suggerimento
Per la creazione ciclica della traccia camma selezionare una lunghezza della traccia camma
che sia il doppio della lunghezza modulo, se si desidera attivare la camma solo in quel
secondo ciclo modulo.
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101
Oggetti tecnologici
3.8 Oggetto tecnologico "tastatore di misura"
3.8
Oggetto tecnologico "tastatore di misura"
Utilizzare l'oggetto tecnologico "tastatore di misura", per rilevare posizioni attuali in modo
rapido e preciso.
Un tastatore di misura può essere assegnato in S7T Config ad un asse o ad un singolo
encoder esterno. Il tastatore di misura è collegato a un ingresso digitale del componente
d'azionamento o a un modulo TM15/TM17 High Feature.
La misura dei valori attuali di posizione è attivata tramite il job Motion Control
"MC_MeasuringInput" nel programma utente della CPU. L'intervallo di lavoro del tastatore di
misura può essere delimitato tramite un valore iniziale ed un valore finale.
Il valore attuale di posizione viene rilevato e memorizzato con fronte del segnale del
tastatore di misura in salita o in discesa. La funzione di misura può essere attivata anche
con entrambi i fronti, sempre che il componente utilizzato lo consenta.
Funzioni tecnologiche
Sull'oggetto tecnologico è possibile applicare le seguenti funzioni tecnologiche:
MC_Reset
MC_MeasuringInput
MC_ReadSysParameter
MC_WriteParameter
102
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Oggetti tecnologici
3.8 Oggetto tecnologico "tastatore di misura"
3.8.1
Connessione e collegamento di un tastatore di misura
● In S7T l'oggetto tecnologico "Tastatore di misura" può essere inserito solo per gli oggetti
tecnologici "Asse" o "Encoder esterno".
● Ogni oggetto tecnologico "tastatore di misura" è assegnato ad un solo asse o ad un solo
encoder esterno.
● L'ingresso del tastatore di misura deve essere situato sul componente d'azionamento
corrispondente o su un modulo TM15/TM17 High Feature. Gli ingressi tastatore di misura
sono contrassegnati specificatamente sul relativo hardware e devono essere
parametrizzati su di esso come ingressi tastatore di misura. Il numero di tastatori di
misura a disposizione dipende dall'hardware utilizzato.
Altri ingressi digitali su DP(DRIVE) non possono essere utilizzati come ingressi tastatore
di misura.
L'ingresso digitale tastatore di misura che deve essere utilizzato per l'oggetto tecnologico
"Tastatore di misura" viene parametrizzato in S7T Config nel modulo TM15/TM17 High
Feature.
● Per un asse di posizionamento, un asse di sincronismo o per un encoder esterno
possono essere progettati più oggetti tecnologici "tastatore di misura".
Gli oggetti tecnologici "tastatore di misura" non possono tuttavia essere attivi
contemporaneamente.
● I tastatori di misura non possono essere progettati su assi virtuali.
● I tastatori di misura non possono essere progettati su assi a velocità variabile.
Attivazione / Disattivazione
I tastatori di misura sono attivati/disattivati tramite la funzione tecnologica
"MC_MeasuringInput".
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103
Oggetti tecnologici
3.8 Oggetto tecnologico "tastatore di misura"
3.8.2
Campo di misura
Il job di misurazione può essere valido per tutto il campo o venire limitato da una posizione
iniziale e finale (Campo specifico) .
Stabilendo un campo di misura, la validità della misurazione viene limitata a quest'ultimo. La
procedura di misurazione viene attivata soltanto quando la posizione si viene a trovare entro
detto campo di misura.
&DPSRGLPLVXUD
6RQGD
DWWLYDWRIURQWH
GLVDOLWD
0LVXUDHIIHWWXDWD
Se all'interno del campo di misura non viene riconosciuto alcun fronte di misura, il job di
misurazione viene interrotto e questa condizione viene visualizzata sulla funzione
tecnologica e sul DB tecnologico come errore.
Nel caso di assi non di tipo modulo, la sequenza di immissione del valore iniziale e finale è
irrilevante. Se il valore iniziale è maggiore del valore finale, i due valori vengono invertiti.
Se nel caso di un asse modulo, il valore iniziale è maggiore del valore finale, il campo di
validità si estende dal valore iniziale mediante il passaggio del modulo dell'asse fino al valore
finale.
104
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Oggetti tecnologici
3.9 Oggetto tecnologico "encoder esterno"
3.9
Oggetto tecnologico "encoder esterno"
Usare l'oggetto tecnologico "encoder esterno", per utilizzare la posizione o l'angolo di un
componente meccanico della CPU con funzioni tecnologiche come valore master.
L'oggetto tecnologico "Encoder esterno" fornisce i valori attuali della posizione e della
velocità di un sistema di misura della distanza. Il componente d'azionamento da influenzare
non è comandato tramite l'oggetto tecnologico.
Funzioni tecnologiche
Sull'oggetto tecnologico è possibile applicare le seguenti funzioni tecnologiche:
MC_Reset
MC_ExternalEncoder
MC_ReadSysParameter
MC_WriteParameter
3.9.1
Connessione e collegamento di un encoder esterno
Interconnessione
L'oggetto tecnologico “Encoder esterno” può essere interconnesso con i seguenti oggetti
tecnologici:
● Oggetto tecnologico "Asse di sincronismo" come asse master
● Oggetto tecnologico "Camma" come valore attuale di posizione
● Oggetto tecnologico "Tastatore di misura" come valore attuale di posizione
Collegamento
Per l'oggetto tecnologico "encoder esterno" possono essere utilizzati i seguenti encoder:
● encoder assoluto analogico (sensor analog) su un modulo ingressi analogici di ET 200M
o ET 200S
● Encoder incrementale (TTL rettangolare) sull'interfaccia analogica per azionamenti
IM 174/ADI4
● Encoder assoluto (SSI) sull'interfaccia analogica per azionamenti IM 174/ADI4
● encoder incrementale o encoder assoluto su un ingresso di encoder di un azionamento
DP
● encoder assoluto SIMODRIVE Sensor Isochron (Telegramma 81)
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105
Oggetti tecnologici
3.9 Oggetto tecnologico "encoder esterno"
Esempi
● Per collegare un encoder esterno, sul SIMODRIVE 611U è possibile utilizzare la seconda
interfaccia encoder di un modulo a doppio asse.
● In MASTERDRIVES MC può essere collegato mediante un'unità encoder un secondo
encoder.
● Gli encoder a passo sincrono PROFIBUS possono essere fatti funzionare direttamente
sul DP(DRIVE).
● Con SINAMICS S120 è possibile collegare un secondo encoder tramite SMC 30,
SME 20, SME 25.
3.9.2
Sincronizzazione dell'encoder esterno
La CPU con funzioni tecnologiche supporta diversi modi di ricerca dei punti di riferimento.
Sulla funzione tecnologica "MC_ExternalEncoder" è possibile impostare nel parametro
d'ingresso Mode la posizione di riferimento dell'encoder esterno.
Ricerca dei punti di riferimento per encoder incrementali
● Ricerca dei punti di riferimento diretta(Mode = 2 e 4)
Impostare il punto di riferimento; il valore della coordinata del punto di riferimento viene
assegnato alla posizione attuale dell'encoder
● Ricerca dei punti di riferimento passiva/Ricerca dei punti di riferimento volante (Mode
= 3 e 5)
Nel corso del movimento dell'encoder, il valore delle coordinate del punto di riferimento
viene assegnato alla posizione attuale dell'encoder:
– al raggiungimento della tacca di zero dell'encoder (impostazione standard)
– al raggiungimento della tacca di zero esterna (Impostazione tramite lista esperti)
– al raggiungimento della tacca di zero successiva dell'encoder a valle della camme di
riferimento (Impostazione tramite lista esperti)
Il percorso dall'abbandono della camma di riferimento fino al raggiungimento della tacca
di zero dell'encoder può essere sorvegliato tramite il controllo tacche di zero dell'encoder.
La sincronizzazione di encoder incrementali può essere impostata nella lista esperti.
106
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
4
Progettazione
4.1
Procedura generale da seguire nella progettazione
Per realizzare job di Motion Control, eseguire i seguenti passi:
Passo
Operazione
Strumento
1.
Creazione del progetto
STEP 7 - SIMATIC Manager
2.
Progettazione della CPU con funzioni tecnologiche
(Pagina 108)
Config. HW
Progettazione di azionamenti (Pagina 112)
Voce di menu Stazione > Salva e compila
3.
Progettazione degli assi (Pagina 129)
S7T Config
Configurazione di oggetti tecnologici
Voce di menu Progetto > Salva e compila tutto
4.
Generazione e gestione degli oggetti tecnologici
(Pagina 121)
Technology Objects Management
5.
Programmazione dei blocchi funzioni
KOP/FUP/AWL
6.
Voce di menu Sistema di destinazione > Carica
programma utente su Memory Card (inclusi dati di
sistema)
STEP 7 - SIMATIC Manager
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
107
Progettazione
4.2 Progettazione di CPU con funzioni tecnologiche e azionamenti in Configurazione HW
4.2
Progettazione di CPU con funzioni tecnologiche e azionamenti in
Configurazione HW
4.2.1
Progettazione della CPU con funzioni tecnologiche in Config HW
Per progettare la CPU con funzioni tecnologiche procedere come segue:
Passo
Descrizione
1.
Creare un nuovo progetto in SIMATIC Manager e inserire una stazione SIMATIC 300.
2.
Aprire Configurazione HW, selezionare la stazione "SIMATIC 300" ed eseguire doppio click su "Hardware".
3.
Selezionare nell'elenco a discesa "Profilo" della finestra "Catalogo hardware" il profilo hardware
"SIMATIC Technology-CPU".
4.
Trascinare una guida profilata dalla finestra "Catalogo hardware" nella finestra di stazione di Configurazione
HW.
5.
Mediante Drag & Drop aggiungere un'unità di alimentazione (p. es: "PS 307 5A").
6.
Trascinare mediante Drag&Drop la CPU con funzioni tecnologiche desiderata dal Catalogo hardware sulla riga
selezionata nella guida profilata. Appare la finestra di messaggio seguente.
Per ridurre al minimo i tempi di trasmissione, è opportuno aumentare la velocità di trasmissione dell'interfaccia
MPI/DP.
Ulteriori avvertenze sono contenute nella Guida della finestra di messaggio.
7.
Chiudere la finestra del messaggio.
Compare la finestra di dialogo per l'impostazione dell'interfaccia PROFIBUS di DP(DRIVE).
8.
Premere il pulsante "Nuova", per creare una nuova "sottorete" (sistema master DP). Verificare che la CPU con
funzioni tecnologiche sia l'unico master di DP(DRIVE).
Impostare per il funzionamento di prestazione sul DP(DRIVE) l'indirizzo 0.
108
S7-Technology
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Progettazione
4.2 Progettazione di CPU con funzioni tecnologiche e azionamenti in Configurazione HW
Passo
Descrizione
9.
Nella finestra di dialogo delle proprietà della rete PROFIBUS selezionare la scheda "Impostazioni di rete"
Come velocità di trasmissione selezionare 12 Mbit/s. Lasciare il profilo per la rete PROFIBUS su "DP".
Per un funzionamento performante del DP(DRIVE), eseguire le seguenti impostazioni:
• Modificare l'"Indirizzo PROFIBUS massimo" portandolo al valore 0.
• Disattivare l'opzione "Attiva ripartizione ciclica dei parametri di bus". A tale scopo premere il pulsante
"Parametri bus" e disattivare la casella di controllo.
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109
Progettazione
4.2 Progettazione di CPU con funzioni tecnologiche e azionamenti in Configurazione HW
Passo
Descrizione
10.
Premere il pulsante "Opzioni" e attivare nella finestra di dialogo seguente la casella di controllo ”Attiva ciclo di
bus equidistante”.
Inserire come valore per il ciclo DP equidistante il tempo per cui si desidera far funzionare in sincronismo di
clock i componenti dell'azionamento su DP(DRIVE). Prestare attenzione alle proprietà specifiche e alle risorse
dei componenti utilizzabili su DP(DRIVE).
Lasciare tutte le altre opzioni della finestra di dialogo nell'impostazione predefinita.
Nota:
è possibile eseguire l'impostazione anche tramite le finestre di dialogo delle proprietà degli azionamenti. Il ciclo
DP equidistante e il tempo di ciclo verranno quindi attivati o adattati automaticamente.
11.
Chiudere tutte le finestre di dialogo aperte di Configurazione HW con il pulsante "OK".
12.
Aumentare la velocità di trasferimento dell'interfaccia MPI/DP (vedere punto 6 per le avvertenze). Salvare e
compilare la configurazione hardware e quindi trasferirla nel sistema di destinazione.
13.
Fare doppio clic sulle funzioni tecnologiche (Posto connettore 3) in Configurazione HW e selezionare la scheda
"Dati di sistema tecnologici". Attivare la casella di controllo "Genera dati di sistema tecnologici" e confermare le
impostazioni con
"OK".
110
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Progettazione
4.2 Progettazione di CPU con funzioni tecnologiche e azionamenti in Configurazione HW
Passo
Descrizione
14.
Salvare e compilare la configurazione hardware e quindi trasferirla nel sistema di destinazione. Adeguare
l'interfaccia PG-/PC.
La configurazione hardware è trasferita nel sistema di destinazione insieme al firmware delle funzioni
tecnologiche.
Risultato: Dopo la compilazione nella finestra del progetto di SIMATIC Manager viene ora visualizzata la
cartella "Funzioni tecnologiche" che contiene l'oggetto "Oggetti tecnologici".
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Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
111
Progettazione
4.2 Progettazione di CPU con funzioni tecnologiche e azionamenti in Configurazione HW
4.2.2
Progettazione di azionamenti in Configurazione HW
Procedura generale
Di seguito viene presentata la procedura generale per progettare gli azionamenti sulla base
di un esempio relativo a un SIMODRIVE 611 universal.
Per maggiori dettagli relativi alla configurazione HW degli azionamenti, consultare le
informazioni relative ai vari prodotti e la documentazione degli azionamenti.
Passo
Descrizione
1.
Nel catalogo hardware aprire la cartella
"SIMATIC Technology > PROFIBUS-DP(DRIVE) > Azionamenti > SIMODRIVE".
112
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Progettazione
4.2 Progettazione di CPU con funzioni tecnologiche e azionamenti in Configurazione HW
Passo
Descrizione
2.
Selezionare il componente dell'azionamento desiderato (esempio: "SIMODRIVE 611 universal") e trascinarlo
tramite Drag & Drop nel sistema master DP.
3.
Configurare l'indirizzo PROFIBUS desiderato, p. es. 4 e confermare con "OK".
Si apre la finestra di dialogo "Proprietà – Interfaccia PROFIBUS SIMODRIVE 611 U DP2, DP3".
Si apre la finestra di dialogo "Proprietà - Drive".
Chiudere la finestra di dialogo con "OK".
4.
Nella finestra di dialogo "Proprietà DP Slave", passare alla scheda "Configurazione" e selezionare il
telegramma desiderato.
Per ulteriori dettagli relativi alla selezione dei telegrammi e alle funzioni supportate, vedere "Tipi di telegramma
e loro funzioni (Pagina 115)".
Selezionare ad es. il telegramma 102, se per un SIMODRIVE 611 universal con un asse l'asse deve essere
utilizzato come asse di posizionamento o di sincronismo senza DSC con riduzione delle coppie.
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Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
113
Progettazione
4.2 Progettazione di CPU con funzioni tecnologiche e azionamenti in Configurazione HW
Passo
Descrizione
5.
Passare alla scheda "Sincronismo di clock"e attivare la casella di controllo "Sincronizzazione dell'azionam. sul
ciclo DP equidistante".
Mediante le impostazioni effettuate nella configurazione della rete PROFIBUS viene applicato il tempo di clock
del ciclo DP e visualizzato in questa finestra di dialogo. Il fattore per il ciclo DP viene adeguato
opportunamente.
Se il tempo di ciclo non viene configurato nelle proprietà di rete, i fattori di questa finestra di dialogo dovranno
essere adattati in modo che risulti il tempo di ciclo desiderato. (Esempio: 16 per ciclo DP da 2.00 ms).
Il ciclo DP dell'interfaccia DP(DRIVE) deve sempre essere un intero multiplo di 0,5 ms e dipende
principalmente dal numero e dal tipo dei componenti in funzione sulla rete.
Nella definizione del ciclo DP, attenersi anche alle indicazioni della guida specifica dell'azionamento in questa
finestra di dialogo.
6.
Per questo esempio impostare il fattore per il tempo "To", in modo da avere un valore di 0,5 ms. Per il fattore
"Ti" lasciare i valori predefiniti.
7.
Premere il pulsante "Adatta".
Premendo il pulsante vengono applicate le seguenti impostazioni:
• Il ciclo di bus equidistante viene attivato.
• Il ciclo DP nel sistema Master viene adattato alle proprietà dell'azionamento.
• A tutti i componenti di azionamento della stessa famiglia è applicata la stessa parametrizzazione.
114
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Progettazione
4.2 Progettazione di CPU con funzioni tecnologiche e azionamenti in Configurazione HW
Passo
8.
Descrizione
9.
Salvare e compilare la configurazione hardware e quindi trasferirla nel sistema di destinazione.
Chiudere la finestra di dialogo con "OK".
Se è stata attivata la casella di controllo "Genera dati di sistema tecnologici" nelle proprietà delle funzioni
tecnologiche, vengono generati i dati di sistema per la configurazione hardware e per il firmware delle funzioni
tecnologiche.
Nota
L'adattamento di azionamenti di famiglie differenti deve essere effettuato manualmente.
Prendere pertanto nota dei valori impostati e riportarli nelle relative finestre di dialogo.
4.2.3
Tipi di telegramma e relative funzioni
In Configurazione HW deve essere stabilito il telegramma per la comunicazione con
l'azionamento. La scelta del telegramma dipende dal tipo di funzioni dell'asse richieste, p.
es. riduzione delle coppie o DSC e dalla funzionalità dell'azionamento utilizzato.
Nota
Cambiando il tipo di telegramma di un componente dell'azionamento in Configurazione HW,
è necessario adeguare anche la selezione del tipo di telegramma nella configurazione
dell'interfaccia dell'oggetto tecnologico corrispondente in S7T Config.
La comunicazione tra gli azionamenti digitali tramite PROFIBUS DP avviene in conformità
alla specifica PROFIdrive versione 3.
Tipi di telegramma e funzioni tecnologiche supportati
Tabella 4-1
Tipi di telegramma e funzionalità:
Tipo di
telegramma
Descrizione/funzionalità
1
Interfaccia n-rif 16 Bit
2
Interfaccia n-rif a 32 bit senza encoder
3
Interfaccia n-rif a 32 bit con encoder 1
4
Interfaccia n-rif a 32 bit con encoder 1 e encoder 2
5
Interfaccia n-rif a 32 bit con DSC e encoder 1
6
Interfaccia n-rif a 32 bit con DSC e encoder 1 e encoder 2
101
Interfaccia n-rif con riduzione del momento
102
Interfaccia n-rif con encoder 1 e riduzione della coppia
103
Interfaccia n-rif con encoder 1 e 2 e riduzione della coppia
105
Interfaccia n-rif con DSC ed encoder 1 e riduzione del momento
106
Interfaccia n-rif con DSC ed encoder 1 ed encoder 2 e riduzione del momento
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
115
Progettazione
4.2 Progettazione di CPU con funzioni tecnologiche e azionamenti in Configurazione HW
Tabella 4-2
Azionamenti e tipi di telegramma:
Componente di azionamento
Oggetti tecnologici
Interfaccia
Tipi di
telegramma
standard
progettabili
SIMODRIVE 611U universal
Asse di rotazione, asse di
posizionamento, asse di
sincronismo, encoder esterno,
tastatore di misura, camme
Digitale
1 ... 6, 101, 102,
103, 105, 106 **
SIMODRIVE 611U universal
HR
Asse di rotazione, asse di
posizionamento, asse di
sincronismo, encoder esterno,
tastatore di misura, camme
Digitale
1 ... 6, 101, 102,
103, 105, 106 **
SIMODRIVE POSMO CA/CD
Asse di rotazione, asse di
posizionamento, asse di
sincronismo, encoder esterno,
tastatore di misura, camme
Digitale
1 ... 6, 101, 102,
103, 105, 106
SIMODRIVE POSMO SI
Asse di rotazione, asse di
posizionamento, asse di
sincronismo, tastatore di misura,
camme
Digitale
1, 2, 3, 5, 101,
102, 105
SIMODRIVE sensor isochron
Encoder esterno
Digitale
81
COMBIMASTER 411
Asse a velocità impostata
digitale *
1
MICROMASTER 420
Asse a velocità impostata
digitale *
1
MICROMASTER 430
Asse a velocità impostata
digitale *
1
MICROMASTER 440
Asse a velocità impostata
digitale *
1
Motion Control
Asse di rotazione, asse di
posizionamento, asse di
sincronismo, encoder esterno,
tastatore di misura, camme
Digitale
1 ... 6
Motion Control Plus
Asse di rotazione, asse di
posizionamento, asse di
sincronismo, encoder esterno,
tastatore di misura, camme
Digitale
1 ... 6
Vector Control CUVC
Asse a velocità impostata
digitale *
1, 2
Vector Control Plus
Asse a velocità impostata
digitale *
1, 2
SINAMICS S120
Asse di rotazione, asse di
posizionamento, asse di
sincronismo, encoder esterno,
tastatore di misura, camme
Digitale
1 ... 6, 102, 103,
105, 106
Terminal Module TM15
Tastatore di misura
Digitale
-
Digitale
-
SIMODRIVE
MICROMASTER 4
MASTERDRIVES
SINAMICS
Camma
Modulo terminale TM17 High
Feature
116
Tastatore di misura
Camma
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Progettazione
4.3 Technology Objects Management
Componente di azionamento
Oggetti tecnologici
Interfaccia
Tipi di
telegramma
standard
progettabili
Asse di rotazione, asse di
posizionamento, asse di
sincronismo, encoder esterno,
tastatore di misura, camme
Digitale
3
Blocco PROFIBUS IM 174
Asse di rotazione, asse di
posizionamento, asse di
sincronismo, encoder esterno,
tastatore di misura, camme
Digitale
3
ET 200M, ET 200S
Camma
Digitale
-
SINUMERIK
ADI4
SIMATIC
Periferia decentrata
* Il funzionamento con PROFIBUS in sincronismo di clock non è supportato dall'azionamento.
** Per ulteriori dettagli consultare le descrizioni integrative di 611U.
4.3
Technology Objects Management
4.3.1
Avvio di Technology Objects Management
S7T Config consente di progettare gli oggetti tecnologici dei job di Motion Control.
L'interfaccia tra programma utente e oggetti tecnologici è rappresentata dai blocchi dati
tecnologici. I blocchi dati tecnologici vengono gestiti con "Technology Objects Management".
Il "Technology Objects Management" può essere utilizzato parallelamente a
SIMATIC Manager.
Requisiti
● SIMATIC Manager deve essere aperto.
● La CPU con funzioni tecnologiche deve essere stata progettata e la configurazione deve
essere stata salvata.
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
117
Progettazione
4.3 Technology Objects Management
Avvio di Technology Objects Management
Passo
Descrizione
1.
Avviare "Technology Objects Management" in SIMATIC Manager nella cartella "Tecnologia" mediante l'oggetto
"Oggetti tecnologici".
2.
Selezionare a tal fine l'oggetto "Oggetti tecnologici" e in SIMATIC Manager selezionare il comando Modifica >
Apri oggetto.
In alternativa è possibile avvivare S7T Config anche senza "Technology Objects Management".
3.
Evidenziare l'oggetto "Oggetti tecnologici" nella cartella "Funzioni tecnologiche" del SIMATIC Manager e
selezionare la voce di menu Strumenti > Progetta funzioni tecnologiche.
L'avvio tramite la voce di menu del SIMATIC Manager è solo opportuna quando non devono essere generati
nuovi oggetti tecnologici e quindi creati nuovi blocchi dati tecnologici.
118
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Progettazione
4.3 Technology Objects Management
4.3.2
Interfaccia utente di Technology Objects Management
"Technology Objects Management" ha la seguente struttura:
Barra degli strumenti
Nella barra degli strumenti sono presenti i principali comandi di menu.
Area di lavoro
Nell'area di lavoro ogni progetto STEP 7 aperto è rappresentato come una finestra di lavoro.
In ogni finestra di lavoro sono visualizzati tutti i blocchi dati tecnologici presenti:
● Nella parte superiore della finestra sono rappresentati i blocchi dati tecnologici già
generati.
● Nella parte inferiore dell'area della finestra di lavoro sono invece elencati gli oggetti
tecnologici progettati per i quali non è stato ancora generato alcun blocco dati tecnologici.
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
119
Progettazione
4.3 Technology Objects Management
4.3.3
Comando di Technology Objects Management
"Technology Objects Management" consente di gestire i blocchi dati tecnologici di un
progetto STEP 7.
Per ogni stazione progettata con una CPU con funzioni tecnologiche è possibile aprire una
specifica finestra nell'area di lavoro di "Technology Objects Management".
Nella finestra attiva è possibile:
● parametrizzare, creare o cancellare i blocchi dati tecnologici
● Impostare l'asse IPO in sincronismo (menu Visualizza > modo Esperti)
● Stabilire i cicli di aggiornamento dei blocchi dati tecnologici (modo Esperti)
● Parametrizzare il tipo di job asse (proprietà "IPO sincrono" in modo Esperti)
● Avvio di S7T Config
Requisito
● La progettazione delle CPU con funzioni tecnologiche in S7T Config è stata così
conclusa, salvata e compilata.
Generazione o cancellazione di blocchi dati tecnologici
Per generare o cancellare un blocco dati tecnologici selezionare il blocco in questione.
Infine fare clic sul pulsante "Crea" o "Cancella".
Nota
Ulteriori informazioni sul funzionamento del "Technology Objects Management" sono
rilevabili nella relativa Guida online.
120
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Progettazione
4.3 Technology Objects Management
Avvio di S7T Config
Per avviare S7T Config, selezionare il comando Strumenti > Progetta funzioni tecnologiche.
4.3.4
Generazione e gestione dei blocchi dati tecnologici
L'accesso agli oggetti tecnologici avviene mediante i blocchi dati tecnologici, i blocchi dati
tecnologici dovrebbero pertanto essere generati in "Technology Object Management" prima
che sia creato il programma utente.
Presupposti
● La progettazione della CPU con funzioni tecnologiche e degli azionamenti deve essere
stata ultimata in Configurazione HW con il comando di menu Stazione > Salva e compila.
● La progettazione delle CPU con funzioni tecnologiche in S7T Config è stata così
conclusa e salvata.
S7-Technology
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121
Progettazione
4.3 Technology Objects Management
Esempio: procedura per rinominare un blocco dati tecnologici
Passo
Descrizione
1.
In SIMATIC Manager fare doppio clic sull'oggetto "Oggetti tecnologici" .
Si apre il "Technology Objects Management". (Esempio):
I blocchi non ancora generati sono selezionati.
2.
Nel campo "Blocchi dati tecnologici nella cartella dei blocchi" selezionare le righe dei blocchi da rinominare.
3.
Premere il pulsante "Cancella"
4.
Modificare il numero del blocco nell'area "Blocchi dati tecnologici non ancora creati"
5.
Selezionare le righe dei blocchi da generare.
6.
Premere il pulsante "Crea".
122
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Progettazione
4.4 Utilizzo di S7T Config
Nota
Se il blocco dati tecnologico rinominato è già stato caricato nella CPU, cancellare il blocco
dati tecnologico nella CPU. Successivamente è possibile caricare nella CPU il blocco dati
tecnologico rinominato con il nuovo numero DB.
Nota
Se i blocchi dati tecnologici sono stati copiati nella cartella blocchi di SIMATIC Manager, è
necessaria una verifica. Alle seguenti condizioni i relativi blocchi dati non sono validi come
DB tecnologici:
• se nella finestra di dialogo precedentemente citata sono marcati in rosso
In questo caso, selezionare il "DB tecnologici nella cartella blocchi" e premere il pulsante
"Cancella",
• se non sono elencati nella finestra di dialogo precedentemente citata
In questo caso cancellare il blocco nella relativa cartella del SIMATIC Manager.
4.4
Utilizzo di S7T Config
4.4.1
Avvio di S7T Config
Premesse
● SIMATIC Manager deve essere aperto.
● La CPU con funzioni tecnologiche deve essere stata progettata e la configurazione deve
essere stata salvata.
Avvio di S7T Config
Gli oggetti tecnologici dell'operazione di Motion Control possono essere progettati facilmente
con S7T Config, compreso nel pacchetto opzionale S7-Technology.
Avviare S7T Config in SIMATIC Manager, cartella "Funzioni tecnologiche", tramite l'oggetto
"Oggetti tecnologici". L'oggetto è visibile solo se la CPU con funzioni tecnologiche è stata
progettata in Configurazione HW e la configurazione è stata compilata. All'avvio di
S7T Config gli azionamenti e gli encoder esterni sono rinominati, se i loro nomi contenevano
caratteri di spazio. Questi caratteri di spazio sono sostituiti con caratteri di sottolineatura.
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
123
Progettazione
4.4 Utilizzo di S7T Config
Selezionare l'oggetto "Oggetti tecnologici“ e quindi l'opzione Modifica > Apri oggetto per
aprire il "Technology Objects Management“.
Nel "Technology Objects Management“ selezionare la voce di menu Strumenti > Progetta
funzioni tecnologiche per aprire S7T Config e progettare gli oggetti tecnologici. Se non sono
ancora stati creati oggetti tecnologici, S7T Config si avvia automaticamente.
In alternativa è possibile avvivare S7T Config anche senza "Technology Objects
Management". Evidenziare l'oggetto "Oggetti tecnologici" nella cartella "Funzioni
tecnologiche" del SIMATIC Manager e selezionare la voce di menu Strumenti > Progetta
funzioni tecnologiche. L'avvio tramite la voce di menu del SIMATIC Manager è solo
opportuna quando non devono essere generati nuovi oggetti tecnologici e quindi creati nuovi
blocchi dati tecnologici.
124
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Progettazione
4.4 Utilizzo di S7T Config
4.4.2
L'interfaccia utente di S7T Config
S7T Config consente di progettare gli oggetti tecnologici per le proprie funzioni di Motion
Control.
All'avvio di S7T Config si apre la seguente interfaccia utente:
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
125
Progettazione
4.4 Utilizzo di S7T Config
Navigazione
Nella finestra di navigazione vengono rappresentate la struttura di progetto delle funzioni
tecnologiche e l'assegnazione degli oggetti tecnologici configurati. Oggetti uguali sono
rappresentati mediante icone uguali. In esercizio online le icone hanno uno sfondo colorato o
vengono visualizzate icone supplementari (icone connettori) caratteristiche della
connessione di PG/PC con il sistema di destinazione. Una descrizione dettagliata è
disponibile nella Guida online di S7T Config. Facendo doppio clic su un oggetto, nell'area di
lavoro si apre la finestra di configurazione corrispondente.
Zona di lavoro
Nell'area di lavoro sono visualizzate le finestre di dialogo per la progettazione degli oggetti
tecnologici, p. es. Configurazione, Preassegnazione, Limitazione. Nella linguetta della
scheda sono indicati gli oggetti tecnologici, per i quali è aperta una finestra di dialogo.
Possono essere aperte finestre di dialogo per più oggetti tecnologici.
Tutti i parametri modificabili nell'area di lavoro hanno un limite inferiore e superiore, che
viene visualizzato mediante una breve informazione in S7T Config.
Visualizzazione dei dettagli
Nella visualizzazione dettagli vengono visualizzate informazioni relative all'oggetto
selezionato nella finestra di navigazione. A seconda dell'oggetto selezionato, le schede
visualizzate sono differenti. Il numero di schede dipende dalle finestre di dialogo attive
nell'area di lavoro e dallo stato del progetto (offline o online).
Per ottenere le informazioni relative ad un oggetto nella visualizzazione dei dettagli,
procedere come segue:
1. Selezionare l'oggetto relativo nella finestra di navigazione. Nella visualizzazione dettagli
compaiono le possibili schede relative a questo oggetto.
2. Fare clic sulla scheda Vista dettagli. Viene visualizzato il contenuto della scheda.
Barra del titolo
La barra del titolo contiene il nome del progetto e la denominazione della finestra di
configurazione attiva per l'oggetto tecnologico selezionato.
126
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Progettazione
4.4 Utilizzo di S7T Config
Barra dei menu
La barra dei menu contiene i menu attualmente disponibili in S7T Config.
Barra degli strumenti
La barra degli strumenti contiene icone che consentono di accedere rapidamente, mediante
clic del mouse, alle voci di menu utilizzate di frequente e disponibili al momento.
Posizionando per un istante il puntatore del mouse su un'icona, verrà visualizzata una breve
informazione sulla relativa funzione. Nella barra di stato compare un'informazione
supplementare.
Se il modo operativo attuale non consente l'esecuzione di una determinata funzione, l'icona
relativa è visualizzata in grigio.
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
127
Progettazione
4.4 Utilizzo di S7T Config
Barra di stato
Nella barra di stato vengono visualizzate informazioni dipendenti dal contesto e dallo stato
del progetto (modo offline o online).
Modalità offline
Nel modo offline non vi è comunicazione tra S7T Config e CPU con funzioni tecnologiche. In
questo modo è possibile creare nuovi oggetti tecnologici, configurare azionamenti mediante
il tool integrato STARTER e compilare le funzioni tecnologiche.
Modo online
Nel modo online è presente un collegamento di comunicazione tra S7T Config e CPU con
funzioni tecnologiche. È possibile eseguire operazioni di diagnostica, caricare nuovi dati di
progetto nel dispositivo e modificare parametri nella CPU.
Durante il passaggio alla modalità Online, viene verificata la coerenza della tecnologia. Il
sistema verifica che i dispositivi, gli azionamenti e gli oggetti tecnologici configurati nelle
funzioni tecnologiche siano effettivamente presenti e collegati. Se viene constatato un
divario o si verifica un errore (ad es. divario tra la progettazione esistente nel sistema di
destinazione e quella offline in S7T Config), gli oggetti corrispondenti nel navigatore saranno
evidenziati in rosso.
CAUTELA
Per garantire il comando in sincronismo di clock degli azionamenti, il dispositivo di
programmazione (PG/PC) non deve essere collegato all'interfaccia DP(DRIVE).
128
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
4.5
Progettazione di assi elettrici
Presupposti
● La CPU con funzioni tecnologiche deve essere stata progettata e la Configurazione HW
deve essere stata compilata.
Inserimento di un nuovo asse in S7T Config
I passi seguenti illustrano la procedura generale per inserire e configurare un asse sulla
base dell'esempio di un asse di posizionamento.
Passo
Descrizione
1.
Fare doppio clic nella finestra di navigazione di S7T Config su "Inserimento asse".
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129
Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
Passo
2.
Descrizione
Selezionare la funzione tecnologica "Posizionamento" nella scheda "Generale" ad es. per configurare un asse
di posizionamento.
Se l'asse da configurare è regolato in velocità, disattivare la funzione tecnologica "Posizionamento".
In via opzionale è possibile modificare il nome, inserire un autore, un'indicazione della versione ed un
commento. Il nome dell'oggetto tecnologico viene importato da "Technology Objects Management" come nome
simbolico del blocco dati tecnologici dell'oggetto in STEP7.
3.
Premere il pulsante "OK".
Risultato: Si apre l'Assistente assi.
Nota
Le funzioni tecnologiche degli assi (velocità, posizionamento, sincronismo) vengono definite una sola volta alla
nuova configurazione dell'asse. Per modificare successivamente le funzioni tecnologiche degli assi è
necessario cancellare l'asse e ricrearlo nuovamente.
130
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Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
Passo
4.
Descrizione
Nella finestra di dialogo seguente selezionare il tipo di asse e il tipo di motore.
Premere il pulsante "Avanti".
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131
Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
Passo
5.
Descrizione
Nell'elenco della finestra di dialogo successiva selezionare le unità valide durante la progettazione dell'asse e la
programmazione nel programma utente.
Nota: Le impostazioni relative alle grandezze fisiche sono valide solo per questo asse. Possono essere
elencate anche grandezze fisiche non rilevanti per la configurazione dell'asse in questione.
Esempio: configurando per la posizione l'unità [mm], l'immissione di "1000.0" nel parametro d'ingresso Position
della funzione tecnologica "MC_MoveAbsolute" equivale ad una posizione di 1000.0 mm.
Attenzione:
i valori numerici dei programmi utente (p. es. per i job di movimento) non vengono convertiti nelle nuove unità
in caso di modifica delle unità impostate. Si riferiscono sempre all'unità configurata!
Premere il pulsante "Avanti".
132
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Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
Passo
6.
Descrizione
Se si desidera azionare l'asse come asse modulo, attivare la casella di controllo "Asse modulo" e immettere il
valore iniziale modulo desiderato e la lunghezza modulo.
Premere il pulsante "Avanti".
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133
Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
Passo
7.
Descrizione
Nella finestra di dialogo seguente selezionare l'azionamento a cui collegare l'asse.
Nell'elenco a discesa sono elencati tutti gli azionamenti progettati in Configurazione HW. Gli azionamenti già
collegati non vengono più elencati nel menu a scomparsa. Il pulsante "Sincronizzare apparecchi Sinamics"
viene visualizzato solo se è stato progettato un azionamento SINAMICS S120 in Configurazione HW.
Selezionare l'apparecchio di azionamento "Asse virtuale", se l'asse deve svolgere una funzione logica di
comando in un gruppo di sincronismo. Se è stato selezionato un apparecchio di azionamento reale, nella
finestra di dialogo vengono visualizzate opzioni aggiuntive.
Se l'azionamento selezionato è un modulo ad assi multipli (p. es. modulo ad asse doppio SIMODRIVE 611
universal, IM 174/ADI4, SINAMICS S120), nel campo "Azionamento" viene selezionato l'"Asse" desiderato.
Nei campi "Indirizzi log. HW", "Ingresso" e "Uscita" sono visualizzati gli indirizzi logici dell'azionamento,
selezionati in Configurazione HW durante la progettazione dell'azionamento.
Durante una nuova configurazione, il tipo di telegramma impostato in Configurazione HW è registrato come
impostazione predefinita nell'elenco a discesa (per ulteriori informazioni vedere Tipi di telegrammi e loro
funzioni (Pagina 115)). Se il telegramma impostato in Configurazione HW è sconosciuto o è stato modificato
manualmente e non corrisponde ad alcun telegramma standard noto, viene avviata una procedura guidata che
aiuta a scegliere le voci corrette dall'elenco a discesa.
Inserire nel campo di immissione "Velocità di riferimento" la velocità di riferimento del motore. Questo valore è
significativo ai fini della valutazione della velocità e deve corrispondere a quello della configurazione
nell'azionamento.
Premere il pulsante "Avanti".
Risultato: Appare la finestra di dialogo "Correlazione asse - azionamento". Confermare la finestra di dialogo con
"OK". Si apre la Guida online di S7T Config. Chiudere la Guida online e proseguire la configurazione dell'asse.
134
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Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
Passo
Descrizione
Nota
• Il tipo di telegramma configurato in S7T Config per l'interfaccia tra oggetto tecnologico e componente
d'azionamento deve corrispondere al tipo di telegramma progettato in Configurazione HW.
• Fare attenzione alle coerenza del numero di giri del motore progettato nell'azionamento e dei valori indicati
in questa finestra di dialogo. In caso di impiego di un azionamento SINAMICS in questa finestra di dialogo
sarà inoltre disponibile il pulsante "Acquisizione dati dall'azionamento", che consente di acquisire i valori
della parametrizzazione dell'azionamento.
8.
Nella finestra di dialogo seguente selezionare l'encoder dell'azionamento.
Come impostazione predefinita per l'assegnazione degli encoder viene selezionato l'encoder, i cui valori sono
inviati alla CPU mediante il telegramma configurato in Configurazione HW (generalmente l'encoder collegato
direttamente all'azionamento selezionato). Se per il rilevamento della posizione viene utilizzato un altro
encoder, selezionare questo encoder dall'elenco degli encoder progettati.
Nell'elenco a discesa selezionare il tipo di telegramma con cui viene effettuato lo scambio di dati dell'encoder.
Come impostazione predefinita è selezionato il telegramma progettato in Configurazione HW.
Negli elenchi a discesa "Tipo di encoder", "Modalità dell'encoder" e "Sistema di misura" configurare le
impostazioni indicate nella documentazione dell'encoder o utilizzate nella configurazione dell'azionamento.
Premere il pulsante "Avanti".
Nota
Fare attenzione alle coerenza dei dati dell'encoder proiettati nell'azionamento e dei valori indicati in questa
finestra di dialogo. In caso di impiego di un azionamento SINAMICS in questa finestra di dialogo sarà inoltre
disponibile il pulsante "Acquisizione dati dall'azionamento", che consente di acquisire i valori della
parametrizzazione dell'azionamento.
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135
Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
Passo
9.
Descrizione
Nella finestra di dialogo successiva si configurano la risoluzione dell'encoder utilizzato e il fattore di
moltiplicazione del valore attuale ciclico.
Nella finestra di dialogo successiva sono configurati la risoluzione dell'encoder utilizzato e il fattore di
moltiplicazione del valore attuale ciclico.
La risoluzione dell'encoder viene riportata nella documentazione relativa. Il fattore di moltiplicazione del valore
attuale ciclico deve essere compensato con i valori utilizzati nella configurazione del componente di
azionamento.
Premere il pulsante "Avanti", per continuare la configurazione dell'asse.
10.
Al termine della configurazione dell'asse fare attenzione alla sintesi dei dati immessi.
Terminare la configurazione dell'asse con il pulsante "Fine".
Risultato: Appare la finestra di dialogo "Correlazione asse - azionamento". Confermare la finestra di dialogo con
"OK". Si conclude così la progettazione di un asse di posizionamento con l'Assistente assi.
136
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Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
4.5.1
Inserimento di record di dati per la commutazione
Introduzione
La funzione tecnologica "MC_ChangeDataset" consente di eseguire una commutazione di
record di dati su un asse. I record di dati possono essere generati per assi di rotazione, assi
di posizionamento e assi di sincronismo, gli assi virtuali hanno sempre un solo record di dati.
La commutazione di record di dati può p. es. essere utilizzata per la commutazione tra
encoder motore e encoder macchina o per modificare i parametri dei regolatori.
Nota
Durante la modifica dei parametri dei record di dati, tenere presente che nei record di dati
alcuni parametri non possono differire:
• Parametri che variano la struttura (p. es. tipi differenti di regolatori come PV o PID)
• Parametri importanti di attivazione (p. es. sorveglianza dell'errore d'inseguimento attivata
e disattivata, DSC attivato e disattivato)
Quando i record di dati vengono configurati in S7T Config, i parametri inammissibili delle
funzioni tecnologiche vengono segnalati durante la verifica di coerenza.
Presupposti
● L'asse deve essere stato progettato.
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137
Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
Inserimento di un nuovo record di dati
Per progettare un ulteriore record di dati procedere come segue:
Passo
Descrizione
1.
Nella finestra di navigazione di S7T Config aprire la finestra di configurazione dell'asse in cui si desidera
inserire un record di dati.
2.
Attivare la casella di controllo "Commutazione del record di dati".
Se l'asse comprende più record di dati, la casella di controllo non è visualizzata.
3.
Fare clic su "Aggiungi".
Risultato: All'asse viene aggiunto così un nuovo record di dati.
4.
Fare clic su "Configura record di dati visualizzato".
5.
Configurare il record di dati con l'aiuto dell'assistente.
Risultato: Si apre l'Assistente assi.
Nota: la selezione delle funzioni tecnologiche utilizzate viene definita una sola volta al momento della creazione
dell'asse. Le funzioni tecnologiche dell'asse non possono essere modificate mediante un secondo record di
dati.
6.
Se si desidera eseguire anche una commutazione di encoder insieme alla commutazione di record di dati,
attivare la casella di controllo "Attiva commutazione encoder" nella finestra di dialogo "Configurazione di assi assegnazione di encoder". In caso contrario, passare direttamente al passo successivo.
Per creare il secondo encoder, fare clic sul pulsante "nuovo encoder".
Risultato: Viene visualizzato un elenco a discesa in cui deve essere selezionato l'encoder da utilizzare per
questo record di dati.
138
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Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
Passo
Descrizione
7.
Selezionare dove deve essere collegato il secondo encoder e il tipo di telegramma da utilizzare. Inserire infine
le informazioni relative all'encoder ("Tipo di encoder", "Modalità dell'encoder" e "Sistema di misura").
Per la configurazione dell'encoder selezionare le impostazioni riportate nella documentazione dell'encoder o le
impostazioni di configurazione per i componenti dell'azionamento con cui è collegato l'encoder.
Fare clic sul pulsante "Avanti" per completare le impostazioni con l'aiuto dell'Assistente.
8.
Nella finestra di configurazione selezionare l'asse il cui record di dati viene caricato dopo l'avviamento della
CPU ("attivo dopo l'avviamento").
Risultato: Nella tabella "Encoder" sono riassunti gli encoder configurati per l'asse.
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139
Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
Cancellazione di record di dati di un asse
Per cancellare un record di dati, selezionarlo nella finestra di configurazione dell'asse. Fare
quindi clic su "Rimuovi". Il record di dati viene così cancellato.
Selezione di un record di dati
Nell'elenco a discesa "Visualizza record di dati" selezionare il record di dati da modificare. La
selezione può essere effettuata in qualsiasi finestra di dialogo dell'asse.
Nell'elenco a discesa "record di dati attivo dopo l'avviamento" selezionare il record di dati
utilizzato per default dopo l'avviamento della CPU con funzioni tecnologiche.
4.5.2
Risoluzione fine
Se la valutazione dei segnali dell'encoder avviene nell'azionamento, gli impulsi possono
essere valutati con una risoluzione più elevata a secondo del tipo di rilevamento encoder e
del tipo di encoder. La configurazione della valutazione del segnale nell'azionamento deve
essere inserita nel dato di configurazione "fattore di moltiplicazione del valore attuale ciclico"
nella configurazione dell'asse in S7T Config.
Esempio
Un encoder incrementale collegato all'azionamento SIMODRIVE 611U, fornisce 2048
impulsi per giro (risoluzione dell'encoder). Come standard l'azionamento moltiplica questo
numero di impulsi per il fattore 2048 (2 elevato a 11). Nel dato di configurazione "Fattore di
moltiplicazione del valore attuale ciclico" deve essere registrato questo fattore.
Preconfigurazione
Come standard il "fattore di moltiplicazione del valore attuale ciclico" è impostato su 0. Il
sistema utilizza quindi automaticamente il fattore di moltiplicazione 2048 (2 elevato a 11).
140
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Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
4.5.3
Rilevamento valore attuale
La figura seguente mostra la preparazione del valore attuale di un asse o di un encoder
esterno nella CPU con funzioni tecnologiche.
positioningstate.actualposition
sensordata.sensordata[n].incrementalposition
sensordata.sensordata[n].position
Filtro val.att.posiz.
Sensore/
encoder
Normalizz.
TypeOfAxis.
NumberOfEncoders.
Encoder_n.
AnalogSensor.
PositionFilter
Corr. val. att.
"MC_Home"
Mode=4
Punto di rif.
attrezzaggio
Valore attuale
posizione
sensordata.sensordata[n]. velocity
Solo per encoder assoluti analogici
Filtro
TypeOfAxis.
NumberOfEncoders.
Encoder_n. Filter
motionstatedata.
actualvelocity
Filtro
TypeOfAxis.
SmoothingFilter
Differenziaz.
Sorveglianza
valore limite
Valore attuale
velocità
motionstatedata.
actualacceleration
Formazione
valore medio
Differenziaz.
Valore attuale
accelerazione
sensordata.sensordata[n].acceleration
Il rilevamento dei dati ha luogo nel clock del regolatore di posizione. Da questi dati vengono
calcolate altre grandezze come velocità ed accelerazione.
Le variabili di sistema sensordata.sensordata[n].incrementalposition e
sensordata.sensordata[n].position vengono calcolate nel clock del regolatore di posizione; le
restanti variabili di sistema nel relativo clock di elaborazione dell'asse o del relativo encoder
esterno. Le variabili di sistema sensordata.sensordata[n]…. per l’encoder esterno significano
sensordata… .
Il dato di configurazione
TypeOfAxis.NumberOfEncoders.Encoder_n.AnalogSensor.PositionFilter consente di attivare
o impostare il filtro del valore attuale di posizione. Il filtro è disponibile solo in caso di
encoder assoluti analogici:
Dato di configurazione
Significato
TypeOfAxis.NumberOfEncoders.Encoder_n.
AnalogSensor.PositionFilter.enable
YES
Filtro valore attuale di posizione attivato
NO
Filtro valore attuale di posizione disattivato
TypeOfAxis.NumberOfEncoders.Encoder_n.
AnalogSensor.PositionFilter.timeConstant
Costante di tempo per il livellamento PT1
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Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
Il dato di configurazione TypeOfAxis.NumberOfEncoders.Encoder_n.Filter consente di
attivare o impostare il filtro per il "sensore" di velocità:
Dato di configurazione
Descrizione
TypeOfAxis.NumberOfEncoders.Encoder_n.
Filter.enable
YES
Filtro valore attuale attivato
NO
Filtro valore attuale disattivato
TypeOfAxis.NumberOfEncoders.Encoder_n.
Filter.timeConstant
Costante di tempo per il livellamento PT1
Il dato di configurazione per l'encoder esterno significa TypeOfAxis.Encoder_1.Filter... .
Il dato di configurazione TypeOfAxis.SmoothingFilter consente di attivare o impostare il filtro
per la velocità attuale:
Dato di configurazione
Descrizione
TypeOfAxis.SmoothingFilter.enable
YES
Filtro valore attuale attivato
NO
Filtro valore attuale disattivato
TypeOfAxis.SmoothingFilter.mode
In questo dato di configurazione è possibile
impostare il metodo di calcolo per il filtro:
DEFAULT_MODE
Formazione valore medio nel
rapporto: Clock di elaborazione
dell'asse / encoder esterno
rispetto a clock del regolatore di
posizione
Esempio: Il rapporto tra clock di
elaborazione e clock del
regolatore di posizione è 3 : 1.
In questo caso il valore medio è
calcolato su 3 clock del
regolatore di posizione.
TypeOfAxis.SmoothingFilter.timeConstant
142
AVERAGING
Formazione del valore medio
tramite la costante di tempo
PT
Livellamento PT1 tramite la
costante di tempo
Costante di tempo per livellamento PT1 o per la
formazione del valore medio "AVERAGING"".
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Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
4.5.4
Configurazione
4.5.4.1
Configurazione - Asse
Nella finestra di dialogo Asse > Configurazione sono visualizzate le impostazioni relative
all'asse e all'azionamento.
Tramite il pulsante "Configura record di dati visualizzato" è possibile modificare le
impostazioni.
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143
Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
In questa finestra di dialogo sono gestiti inoltre i record di dati per la commutazione. Se
l'oggetto tecnologico supporta più record di dati, è possibile:
● Creare nuovi record di dati
● Cancellare record di dati esistenti
● Definire il record di dati da utilizzare per l'oggetto tecnologico durante l'avviamento della
CPU
● Riconfigurare il record di dati selezionato.
4.5.5
Meccanica
4.5.5.1
Meccanica - asse elettrico
Nella finestra di dialogo Asse > Meccanica si eseguono le impostazioni per la meccanica di
assi ed encoder.
144
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Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
Impostazioni per l'asse:
● Dati sulla direzione dell'azionamento
● Dati per il meccanismo di carico
● Passo del mandrino per un asse lineare
● Impostazioni del modulo
● Dati per compensazione gioco all'inversione
Impostazioni per l'encoder:
● Dati sul meccanismo di misura
● Compensazione gioco all'inversione
● Tipo di montaggio encoder
Condizioni generali per la determinazione dei parametri del riduttore
Durante la configurazione si possono verificare segnalazioni d'errore riconducibili a
parametri di riduzione incompatibili tra di loro. La scelta impropria dei dati di configurazione
può causare overflow interni alle funzioni tecnologiche integrate. I parametri corretti possono
essere determinati mediante le seguenti formule:
f1 = Numeratore riduttore di misura x 360 x Risoluzione interna x Denominatore riduttore di
carico
f2 = Denominatore riduttore di misura x Risoluzione encoder x Fattore valore attuale x
Numeratore riduttore del carico
Per f1 e f2 va quindi cercato il massimo denominatore comune k che deve essere inserito
nella seguente formula:
f11 = (f1/k) < 232
f22 = (f2/k) < 232
I risultati di f11 e f22 devono essere inferiori a 232. In caso contrario, verificare se modificando
adeguatamente i parametri nelle formule f1 e f2 si ottengono valori per f11 e f22 che non
superano il valore massimo ammesso.
Se si verifica un errore di configurazione anche se f11 e f22 soddisfano i requisiti specificati
sopra, verificare il seguente valore:
f3 = Lunghezza modulo x Risoluzione interna
A questo punto è possibile ricavare il massimo comune denominatore k2 di f3 e f11 e inserirlo
nella formula seguente:
f31 = ((f3 x f22 x f11) / (k2 x k2)) < 263
A questo punto è necessario verificare se f31 è minore di 263. In caso contrario, se possibile,
prendere in considerazione un'eventuale riduzione della lunghezza del modulo. Possono
anche essere modificati i parametri nelle formule f1 e f2, tuttavia è necessario verificare se
sono ancora soddisfatti i requisiti per f11 e f22.
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145
Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
Tabella 4-3
Descrizione dei parametri
Parametro
Commento
Dato di configurazione dell'asse
Numeratore riduttore
di misura
Numeratore rapporto di
trasmissione riduttore di misura
AdaptDrive.numFactor
AdaptExtern.numFactor
AdaptLoad.numFactor
Denominatore
riduttore di misura
Denominatore rapporto di
trasmissione riduttore di misura
AdaptDrive.denFactor
AdaptExtern.denFactor
AdaptLoad.denFactor
Numeratore riduttore
di carico
Numeratore rapporto di
trasmissione riduttore di carico
Gear.numFactor
Denominatore
riduttore di carico
Denominatore rapporto di
trasmissione riduttore di carico
Gear.denFactor
Risoluzione interna
Incrementi / unità di posizione
interni
Definito in fase di configurazione tramite il
wizard degli assi.
Fattore del valore
attuale
= X con azionamento DP
X con encoder incrementale:
IncEncoder.incResolution MultiplierCyclic
X con encoder valore assoluto:
AbsEncoder.absResolution.MultiplierCyclic
Per questo è disponibile in internet http://www.siemens.com/automation/service&support un
articolo (FAQ), che contiene uno strumento di calcolo.
146
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Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
4.5.6
Preassegnazione
4.5.6.1
Preassegnazione - Scheda “Dinamica"
La finestra di dialogo Asse > Preassegnazione, scheda "Dinamica" consente di impostare i
valori standard per la dinamica dell'asse. Se ad un valore dinamico di una funzione
tecnologica è assegnato un valore negativo, sono attivi i valori preassegnati.
Una preassegnazione può essere effettuata per i seguenti valori:
● Direzione
● Velocità
● Accelerazione
● Decelerazione
● Strappo
● Profilo di velocità
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147
Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
Tempo d'arresto
Il tempo impostato nel tempo di sosta agisce quando un asse in movimento viene bloccato e
su "MC_Power" è parametrizzato il Stopmode = 2.
Profilo di velocità
Il profilo di velocità definisce il comportamento dell'asse durante l'accostamento, la frenatura
e, in caso di variazioni della velocità.
Il valore predefinito non viene utilizzato dalle funzioni tecnologiche. Per modificare il profilo
della velocità utilizzare il parametro d'ingresso Jerk.
È possibile scegliere tra i profili elencati di seguito.
● Trapezoidale
Il profilo trapezoidale viene utilizzato per l'accelerazione lineare in direzione positiva e
negativa (strappo = 0)
● Costante
Il profilo presenta un andamento costante dell'accelerazione, l'andamento dello strappo è
controllabile (strappo <> 0).
148
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Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
4.5.7
Limitazioni
4.5.7.1
Limitazioni - Scheda "Posizione e velocità"
Nella finestra di dialogo Asse > Limitazioni, scheda "Posizione e velocità" è possibile
● Attivare e regolare la sorveglianza dei finecorsa hardware (Pagina 150)
● Attivare e regolare la sorveglianza dei finecorsa software (Pagina 152)
● Impostare i limiti di velocità
● Impostare la decelerazione di arresto d'emergenza
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149
Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
Decelerazione di arresto di emergenza
Il valore impostato nella decelerazione di arresto d'emergenza agisce quando un asse in
movimento viene bloccato e su "MC_Powerr" è parametrizzato il Stopmode = 0.
4.5.7.2
Finecorsa hardware
Il controllo dei finecorsa hardware è attivata nella finestra di dialogo Asse > Limitazioni nella
scheda "Posizione e velocità (Pagina 149)". La sorveglianza dei finecorsa hardware è
utilizzata per limitare il campo di lavoro di un asse o per proteggere la macchina.
Collegamento
I finecorsa hardware possono essere collegati mediante i quattro ingressi digitali integrati
della CPU con funzioni tecnologiche o mediante la periferia azionata su DP(DRIVE) (p.
es.ET 200, SINAMICS S120 con TM15/TM17).
Campo di movimento
Tramite gli ingressi digitali dei finecorsa hardware viene controllato il campo di movimento
ammesso.
&DPSRGLFRUVDDPPLVVLELOH
)LQHFRUVD
)LQHFRUVD
=RQDGLVLFXUH]]D
ATTENZIONE
I finecorsa hardware devono essere eseguiti come contatto aperto.
Dopo aver superato il campo di movimento ammesso i finecorsa hardware devono
rimanere attivi fino alla posizione di finecorsa meccanica.
150
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Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
Svincolo
Se un asse si avvicina a un finecorsa, viene fermato con i messaggi di errore 8013 e 804B.
L'uscita dal finecorsa hardware (svincolo) è effettuata come segue:
● Svincolo manuale
L'asse viene riportato manualmente nel campo di movimento ammesso. Solo ora è
possibile confermare l'errore sul DB tecnologico.
● Svincolo con azionamento
L'errore sul DB tecnologico dell'asse viene cancellato ma il messaggio di errore ed il bit
LimitSwitchActive nello stato rimangono attivi. L'asse può essere nuovamente azionato
nel campo di traslazione ammissibile. L'avvio del movimento di traslazione in direzione
opposta determina nuovamente un errore dell'asse. Dopo l'uscita dal finecorsa, i
messaggi di errore e lo stato di LimitSwitchActive possono essere cancellati.
L'avvicinamento del finecorsa hardware, la posizione dell'asse viene memorizzata. Solo
dopo aver superato questa posizione più un campo di sicurezza, il finecorsa hardware è
considerato abbandonato.
ATTENZIONE
Dopo aver superato il finecorsa hardware, il controllore non deve essere disinserito,
affinché la sorveglianza della polarità dei finecorsa hardware e del superamento dei
finecorsa hardware in direzione del campo ammissibile non collidano. In questo caso l'asse
deve essere spostato senza sorveglianza dei finecorsa hardware nel campo ammissibile e
quindi essere riattivato solo in questo campo.
All'inserimento del controllo l'asse deve trovarsi nel campo di movimento ammesso.
Se il finecorsa hardware viene superato e la configurazione ricaricata, gli stati interni vanno
perduti. Un nuovo caricamento può avvenire solo all'interno del campo valido senza rischiare
di perdere le informazioni di accostamento.
Eccezione: Disattivazione della sorveglianza delle posizioni finali dopo un errore di polarità
Campo di sicurezza
L'area di sicurezza dei finecorsa hardware si calcola dall'attivazione progettata del sistema di
unità dell'asse
Area di sicurezza = 1000 / (incrementi/posizione)
Esempio: per un asse lineare sono progettati come unità per la posizione "mm" e una
precisione (incremento/posizione) di "1000/unità" nella finestra di dialogo "Configura unità",
ovvero la posizione dell'asse viene calcolata con una precisione di 0,001 mm. L'area di
sicurezza per questo esempio ammonta a 1000 volte la precisione: 1 mm.
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Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
4.5.7.3
Finecorsa software
Nella finestra di dialogo Asse > Limitazioni nella scheda "Posizione e velocità (Pagina 149)"
è possibile configurare i finecorsa software ed attivare la sorveglianza. Se i finecorsa
software sono attivati, il percorso di movimento dell'asse viene delimitato con i finecorsa
software.
I finecorsa software devono essere situati nel campo di movimento tra finecorsa hardware,
per limitare p. es.l'area di lavoro di un asse.
Sorveglianza finecorsa SW all'inizio del movimento:
● Casella di controllo attivata
Se la posizione di destinazione di un job di movimento con regolazione di posizione è
situata oltre il finecorsa software, l'avviso 0026 verrà visualizzato nel DB tecnologico
dell'asse fin dall'inizio del movimento. In S7T Config viene segnalato l'allarme 40105.
L'asse trasla fino alla posizione del finecorsa software e nel DB tecnologico viene
segnalato l'errore 8014.
● Casella di controllo non attivata
Se la posizione di destinazione di un job di movimento con regolazione di posizione è
situata oltre il finecorsa software, l'asse trasla fino alla posizione del finecorsa software.
Nel DB tecnologico viene segnalato l'errore 8014 (l'avviso 0026 non viene emesso).
Comportamento in caso di corsa sul finecorsa software:
● Movimento con regolazione di posizione:
L'asse trasla fino al finecorsa software. Raggiunto il finecorsa software, rimane attiva la
modalità di funzionamento con regolazione di posizione o la modalità di funzionamento
regolato in velocità.
● Con tutte le modalità di funzionamento:
L'asse trasla fino al finecorsa software. Raggiunto il finecorsa software, rimane attiva la
modalità di funzionamento con regolazione di posizione. In caso di funzionamento
regolato in velocità l'asse passa al funzionamento con regolazione di posizione.
152
S7-Technology
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Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
Posizione di finecorsa negativa / positiva:
Immettere in questi campi d'introduzione le posizioni delle posizioni di finecorsa negativa e
positiva dei finecorsa software.
Finestra di tolleranza per lo svincolo:
Immettere in questo campo d'introduzione un valore idoneo per impedire che l'errore di
finecorsa software si attivi nuovamente allo svincolo.
Nota
Il comportamento dei finecorsa software dipende dalla configurazione dell'asse rispetto alla
funzione di riferimento. Se un asse è configurato in modo tale da rendere indispensabile la
ricerca dei punti di riferimento per l’elaborazione di job di movimenot assoluti deve ("Ricerca
punti di riferimento necessaria: Sì" nella finestra di dialogo Asse>Ricerca del punto di
riferimento), i finecorsa software non svolgono alcuna sorveglianza quando l'asse è privo di
riferimenti. Se invece i job di movimento assoluti vengono eseguiti anche senza ricerca dei
punti di riferimento dell'asse ("Ricerca punti di riferimento necessaria: No" nella finestra di
dialogo Asse>Ricerca del punto di riferimento), i finecorsa software svolgono un'azione di
sorveglianza indipendentemente dallo stato dell'asse.
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153
Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
4.5.7.4
Limitazioni - Scheda "Comportamento dinamico"
Nella finestra di dialogo Asse > Limitazioni, scheda "Comportamento dinamico" possono
essere impostati i valori limite hardware (meccanici) e i valori limite software.
Il limite impostato nella decelerazione agisce quando un asse in movimento viene bloccato e
su "MC_Power" è parametrizzato il FastStop= 1.
Attivando la casella di controllo "Valori assoluti", viene attivato il modello di accelerazione in
funzione dello stato (Impostazione predefinita).
Disattivando la casella di controllo "Valori assoluti", viene attivato il modello di accelerazione
in funzione della direzione. Vengono quindi visualizzati parametri aggiuntivi.
154
S7-Technology
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Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
Accelerazione in funzione dello stato
● Accelerazione
Accelerazione del movimento assi, indipendente dalla direzione di movimento
● Decelerazione
Decelerazione del movimento assi, indipendente dalla direzione di movimento
Accelerazione in funzione della direzione
● Accelerazione
accelerazione in direzione positiva e decelerazione in direzione negativa
● Decelerazione
accelerazione in direzione negativa e decelerazione in direzione positiva
La parametrizzazione della dinamica in funzione della direzione è opportuna p. es. in caso di
assi sospesi.
Reazione di arresto locale con strappo
Attivare la casella di controllo "Reazione di arresto locale con strappo", se si desidera
eseguire una reazione di arresto determinata da reazioni d'allarme su un asse con
limitazione dello strappo e arrotondamento.
Ritardo arresto d'emergenza
Il valore impostato nel ritardo di arresto d'emergenza agisce quando un asse in movimento
viene bloccato e su "MC_Power" è parametrizzato il modo stop = 0.
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155
Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
4.5.7.5
Limitazioni - Scheda "Riscontro fisso"
Nella finestra di dialogo Asse > Limitazioni, scheda "Riscontro fisso" può essere attivato e
definito il riconoscimento del riscontro fisso e come debba essere riconosciuto il riscontro
fisso:
● Tramite errore di inseguimento
● Tramite forza/coppia
Una volta raggiunto il criterio scelto, lo stato "riscontro fisso" è considerato raggiunto. Se la
funzione "Avanzamento su riscontro fisso" è attiva, la sorveglianza dell'errore di
inseguimento è disattivata.
Tramite errore di inseguimento
Nota
Nell'avanzamento su riscontro fisso con riconoscimento del riscontro fisso "Tramite errore di
inseguimento" il valore immesso per la "tolleranza di posizionamento dopo il riconoscimento
del riscontro fisso" deve essere nettamente più piccolo del valore per "errore di inseguimento
per il riconoscimento del riscontro fisso".
156
S7-Technology
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Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
Tramite coppia
La funzione di riconoscimento del riscontro fisso "Tramite coppia" richiede che l'azionamento
digitale cui è assegnato l'asse supporti la funzione di riduzione del momento e sia impostato
il relativo telegramma per la comunicazione con l'azionamento, p.es. il telegramma 102 o il
telegramma 105.
Movimento su riscontro fisso
La funzione "MC_MoveToEndPos" attiva la funzione "Avanzamento su riscontro fisso" e il
mantenimento di un momento di bloccaggio al raggiungimento del riscontro fisso. Il
procedimento è definito anche "bloccaggio".
Al raggiungimento del riscontro fisso il movimento viene arrestato, la regolazione resta
attiva. Il valore di riferimento sull'ingresso del regolatore di posizione è mantenuto costante.
Nuovi job di movimento in direzione di bloccaggio sono interrotti, nuovi job di movimento in
direzione di svincolo sono eseguiti ed in tal modo riducono la coppia. Come posizione
iniziale per il nuovo comando di movimento in direzione di svincolo viene utilizzata la
posizione di riferimento dell'asse.
La posizione di riferimento dell'asse si ricava in funzione del riconoscimento del riscontro
fisso da una delle seguenti formule:
● "Tramite errore di inseguimento"
Posizione del riscontro fisso + errore di inseguimento
● "Tramite coppia"
Posizione del riscontro fisso + tolleranza di bloccaggio
Condizioni generali per la funzione "Riconoscimento del riscontro fisso"
● La funzione Avanzamento su riscontro fisso è sospesa quando viene abbandonata la
finestra di tolleranza bloccaggio.
● Inviando nuovamente il job, la coppia può essere invertita anche a bloccaggio attivo.
● Nel programma utente possono essere realizzate commutazioni di coppia costanti e il
mantenimento della coppia per un tempo definito; lo stesso vale per la preimpostazione
dell'andamento della coppia.
● L'avanzamento su riscontro fisso (bloccaggio) è disattivato con un job di posizionamento
in direzione opposta.
● Un job MC_MoveToEndPos in direzione posteriore non è ammesso e viene ignorato.
● Una possibile riduzione del riscontro fisso è controllata tramite l'inseguimento della
posizione attuale dell'asse (sorveglianza della finestra di tolleranza di bloccaggio).
● Sul parametro d'ingresso Torque della funzione tecnologica "MC_MoveToEndPos" viene
impostato il limite di coppia sull'azionamento in [Nm] .
● Se il job è attivo e il riscontro fisso non ancora riconosciuto, il sistema si comporta come
nella limitazione attiva delle coppie.
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157
Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
4.5.8
Quota reale
4.5.8.1
Valore attuale - Scheda "Valore attuale"
Attivare il filtro del valore attuale nella finestra di dialogo Asse / Encoder esterno > Valore
attuale scheda "Valore attuale" e impostare le costanti di tempo corrispondenti.
Filtro sul valore di posizione attuale
Attivare la casella di controllo se si desidera attivare il filtro del valore attuale posizione.
Costante di tempo T1
Impostare qui la costante di tempo T1 del filtro di posizione PT2 nel sistema valore attuale.
Costante di tempo T2
Impostare qui la costante di tempo T2 del filtro di posizione PT2 nel sistema valore attuale.
Pulsante "Parametro encoder"
Apre una finestra di dialogo per la visualizzazione dei dati dell'encoder.
158
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
4.5.8.2
Valore attuale - Scheda "Estrapolazione"
0DVWHUYDOXHDFWXDOYDOXHFRXSOLQJ
D[LVRUH[WHUQDOHQFRGHUZLWKDFWXDOYDOXHH[WUDSRODWLRQ
6DFW
9DFW
)LOWHUV
([WUDSROD
WLRQ
6H[W
6
9H[W
9
GGW
DH[W
)ROORZLQJD[LV
)ROORZLQJREMHFW
D
0DVWHU
YDOXH
VZLWFKRYHU
ZLWK
G\QDPLFV
6\QFKUR
QL]DWLRQ
GHV\QFKUR
QL]DWLRQ
ZLWK
G\QDPLFV
6\QFKUR
QRXV
RSHUDWLRQ
UXOH
6
/LPLWDWLRQV
2XWSXW
9
D
YD[
In caso di integrazione del sincronismo all'interno di un comando il sincronismo avviene in
considerazione della posizione, della velocità e dell'accelerazione del valore master.
Se come valore master si utilizza un valore attuale encoder, è opportuno estrapolare il valore
attuale misurato per il sincronismo per compensare i tempi morti. I tempi morti durante
l'acquisizione dei valori attuali all'interno della creazione sono dovuti ad es. alla
comunicazione bus e ai tempi di elaborazione del sistema.
L'estrapolazione viene impostata in Config S7T sull'asse master o sull'encoder esterno nella
finestra Asse / Encoder esterno > Valore attuale nella scheda "Estrapolazione".
S7-Technology
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159
Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
È possibile leggere e scrivere i parametri di questa finestra di dialogo anche dal programma
utente mediante i parametri tecnologici.
160
S7-Technology
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Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
72$[LV72([WHUQDO(QFRGHU
&ORVHGORRSFRQWUROF\FOHFORFN ,32RU,32BF\FOHFORFN
7\SH2I$[LV([WUDSRODWLRQ
([WUDSRODWLRQ7LPH
69H[WUDSRODWLRQ'DWD
ILOWHUHG3RVLWLRQ
([WUDSROD
WLRQZLWK
SODXVLELOLW\
FKHFN
([WUDSRODWLRQ7LPH!
([WUDSRODWLRQ7LPH 69H[WUDSRODWLRQ
'DWDSRVLWLRQ
Δ[
77
aYHORFLW\
aDFFHOHUDWLRQ
ΔY
77
)LOWHUV
7\SH2I$[LV
([WUDSRODWLRQ
)LOWHU
$FWLYH
DFWXDO
YDOXH
V\VWHP
[
69H[WUDSRODWLRQ'DWD
ILOWHUHG9HORFLW\
7\SH2I$[LV
([WUDSRODWLRQ
3RVLWLRQ)LOWHU
)LOWHUV
7\SH2I$[LV
([WUDSRODWLRQ
7\SH2I$[LV
([WUDSRODWLRQ H[WUDSRODWHG
7ROHUDQFH5DQJH 9HORFLW\6ZLWFK
+\VWHUHVLVQRWDFWLYH
+\VWHUHVLVDFWLYH
69
SRVLWLRQLQJ6WDWHDFWXDO3RVLWLRQ
$[LV
PRWLRQ6WDWHSRVLWLRQ
([WHQFRGHU
Y
PRWLRQ6WDWH'DWDDFWXDO9HORFLW\
$[LV
PRWLRQ6WDWHYHORFLW\
([WHQFRGHU
)LOWHUV
7\SH2I$[LV
6PRRWKLQJ)LOWHU
ΔY
77
$[LV PRWLRQ6WDWH'DWDDFWXDO$FFHOHUDWLRQ
PRWLRQ6WDWHDFFHOHUDWLRQ
([WHQFRGHU
$FWXDOYDOXHFRXSOLQJZLWKRXWH[WUDSRODWLRQ $FWXDOYDOXHFRXSOLQJZLWKH[WUDSRODWLRQ
Accoppiamento dei valori attuali con estrapolazione (asse ed encoder esterno)
72$[LVDQG
([WHUQDO(QFRGHU
)ROORZLQJREMHFW
,32RU,32BF\FOHFORFN
69
FXUUHQW0DVWHU'DWD
YDOXH
6\QFKUR
QRXV
aGHULYHG9DOXH
RSHUD
WLRQ
a
VHFRQG'HULYHG9DOXH IXQFWLRQ
2QO\IRU72([WHUQDO
(QFRGHU
)ROORZLQJREMHFW
,32RU,32BF\FOHFORFN
69
FXUUHQW0DVWHU'DWD
YDOXH
6\Q
FKUR
QRXV
aGHULYHG9DOXH
RSHUD
WLRQ
a
VHFRQG'HULYHG9DOXHIXQFWLRQ
696\VWHPYDULDEOH
Tempo di estrapolazione
(parametro 1110; dato di configurazioneTypeOfAxis.Extrapolation.ExtrapolationTime)
Impostare qui il tempo per l'estrapolazione. Inserendo il valore 0.0 non viene effettuata
estrapolazione.
Filtro sul valore di posizione attuale
(parametro 1130; dato di
configurazioneTypeOfAxis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.enable)
Attivare la casella di controllo, se si desidera estrapolare la posizione reale.
Costante di tempo T1
(parametro 1131; dato di
configurazioneTypeOfAxis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.T1)
Qui si immette la costante di tempo T1 del filtro PT2 per l'estrapolazione nel sistema valore
attuale.
S7-Technology
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161
Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
Costante di tempo T2
(parametro 1132; dato di
configurazioneTypeOfAxis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.T2)
Impostare qui la costante di tempo T2 del filtro di posizione PT2 nel sistema valore attuale.
Il filtro agisce sulla posizione reale per l'estrapolazione. La velocità per l'estrapolazione viene
assunta dal sistema del valore reale dell'asse oppure dell'encoder esterno prima
dell'esecuzione del filtro di livellamento (TypeOfAxis.smoothingFilter).
Filtro sul valore attuale della velocità
(parametro 1112; dato di configurazioneTypeOfAxis.Extrapolation.Filter.enable)
Attivare la casella di controllo, se si desidera estrapolare il valore attuale della velocità.
Nell'elenco a discesa selezionare il filtro per la velocità di estrapolazione.
(parametro 1111; dato di configurazioneTypeOfAxis.Extrapolation.Filter.Mode)
Costante di tempo
(parametro 1113; dato di configurazioneTypeOfAxis.Extrapolation.Filter.timeConstant)
Inserire qui la costante di tempo per il filtro.
L'estrapolazione della posizione viene effettuata sulla base del valore attuale della velocità
rilevato o filtrato. La rappresentazione del valore medio viene eseguito mediante la "costante
di tempo".
Finestra di tolleranza in caso di inversione del valore attuale di posizione
(parametro 1114; dato di configurazioneTypeOfAxis.Extrapolation.ToleranceRange.enable)
Qui si può attivare una Finestra di tolleranza in caso di inversione del valore attuale di
posizione
Finestra di tolleranza
(parametro 1115; dato di configurazioneTypeOfAxis.Extrapolation.ToleranceRange.Value)
Inserire qui la grandezza della finestra di tolleranza.
Se il valore master viene sovrapposto da segnali di disturbo ad alta frequenza per i quali non
è possibile realizzare il sincronismo, ciò può portare al superamento dei limiti dinamici o a un
breve cambiamento di direzione del valore master.
In questo caso la finestra di tolleranza viene definita per evitare il superamento dei limiti
dinamici sull'asse slave o cambiamenti di direzione durante la sincronizzazione.
Velocità master per sincronismo
(parametro 1116; dato di configurazioneTypeOfAxis
Extrapolation.extrapolatedVelocitySwitch)
Selezionare dall'elenco a discesa se deve essere acquisita la velocità per l'estrapolazione o
se deve essere differenziato il valore guida di posizione estrapolato.
162
S7-Technology
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Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
Verifica dei valori estrapolati e filtrati
I valori estrapolati e filtrati possono essere verificati nelle variabili di sistema che seguono:
● extrapolationdata.position
● extrapolationdata.velocity
● extrapolationdata.filteredposition
● extrapolationdata.filteredvelocity
● extrapolationdata.acceleration
Supporto di encoder con analisi nist
Nel caso di encoder con analisi nist è possibile acquisire il numero di giri rilevato
dall'encoder e la velocità dell'encoder risultante. In questo caso non è necessario il calcolo
del numero di giri e della velocità effettuato tramite la tecnologia integrata. Per la
trasmissione sono disponibili due alternative:
● Trasmissione nel telegramma PROFIdrive
Impostazione mediante dato di configurazione
TypeOfAxis.NumberOfEncoders.Encoder_n.EncoderValueType =
POSITION_AND_PROFIDRIVE_NIST_
● Trasmissione nel campo di periferia
Impostazione mediante dato di configurazione
TypeOfAxis.NumberOfEncoders.Encoder_n.EncoderValueType =
POSITION_AND_DIRECT_NIST4000H corrisponde al 100%. L'indirizzo viene impostato
nel dato di configurazione
TypeOfAxis.NumberOfEncoders.Encoder_n.nistConfig.logAdress e il valore di riferimento
nel dato di configurazione
TypeOfAxis.NumberOfEncoders.Encoder_n.nistConfig.referenceValue.
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163
Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
4.5.9
Regolazione
4.5.9.1
Regolazione - Scheda "Dati statici regolatore"
La finestra di dialogo Asse > Regolazione, scheda "Dati statici regolatore" consente di
impostare la regolazione di posizione ad anello chiuso dell'asse.
164
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
Limitazione grandezze di regolazione
La limitazione della grandezza regolante rappresenta una limitazione assoluta del campo di
regolazione su un valore limite superiore e uno inferiore. La limitazione avviene prima
dell'inversione.
Nota
Con la funzione Dynamic Servo Control attiva (regolatore di posizione nell'azionamento), il
blocco di decelerazione (limitazione della grandezza di regolazione verso l'azionamento) non
è attivo. Per questo con la funzione DSC attiva è necessario che il blocco di decelerazione
venga generato nell'azionamento.
Azionamento
Introdurre in questo campo d'immissione la velocità max. dell'azionamento.
Pulsante "Impostazione regolatore"
Con gli azionamenti SINAMICS tramite pulsante è possibile effettuare una semplice
ottimizzazione del regolatore senza precomando e filtro di simmetria.
Attenersi alle indicazioni del capitolo "Ottimizzazione del regolatore di posizione - Sommario
(Pagina 887)", se si desidera conseguire una regolazione ottimizzata della posizione.
Parametri del regolatore
I dettagli relativi ai singoli parametri di regolazione e alla loro impostazione ottimale sono
riportati nel capitolo "Ottimizzazione del regolatore di posizione - Sommario (Pagina 887)".
Interpolatore fine
In caso di rapporto del tempo di campionamento differente tra interpolatore e regolatore, il
compito dell'interpolatore di precisione consiste nel generare i valori di riferimento intermedi.
Sull'interpolatore di precisione possono essere effettuati i seguenti tipi di interpolazione:
● Nessuna interpolazione
● Interpolazione lineare (posizione costante nell'asse di posizionamento)
● Interpolazione ad accelerazione costante (accelerazione costante in caso di asse di
posizionamento)
● Interpolazione a velocità costante (velocità costante in caso di asse di posizionamento)
In caso di impostazione come asse di posizionamento viene interpolata la posizione di
riferimento.
In caso di impostazione come asse a velocità impostata viene interpolata la velocità di
riferimento.
S7-Technology
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165
Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
Filtro dinamico, precomando, filtro di simmetria
Ulteriori dettagli relativi alle impostazioni sono riportati nel capitolo "Ottimizzazione del
regolatore di posizione - Sommario (Pagina 887)".
4.5.9.2
Regolazione - Scheda "Dati dinamici regolatore"
La finestra di dialogo Asse > Regolazione, scheda "Dati dinamici regolatore" consente di
adeguare l'andamento dinamico degli assi, p. es. andamento uguale degli assi durante il
sincronismo. La scheda "Dati dinamici regolatore" è disponibile solo se nella scheda "Dati
statici del regolatore" è stato attivato il modo Esperti.
Per adeguare il dinamismo degli assi, nel ramo valore di riferimento del circuito di
regolazione vi è un filtro dinamico parametrizzabile.
● Tempo sostitutivo circuito di regolazione corrente
Il tempo sostitutivo del circuito di regolazione della corrente in questa versione non viene
utilizzato.
● Tempo sostitutivo circuito regolazione velocità
Con il "tempo sostitutivo del circuito di regolazione della velocità" è possibile impostare la
costante di tempo vTc (velocity Time constant) del filtro di simmetria .
● Tempo sostitutivo circuito di regolazione posizione
Il tempo sostitutivo del circuito di regolazione della posizione è necessario in caso di
commutazione del movimento regolato in velocità e in posizione e per la configurazione
della rampa di arresto di emergenza.
166
S7-Technology
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Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
4.5.9.3
Regolazione - Scheda "Compensazione attrito"
La finestra di dialogo Asse > Regolazione, scheda "Compensazione attrito" consente di
attivare la compensazione attrito. La scheda "Compensazione attrito" è disponibile se nella
scheda "Dati statici del regolatore" è stato attivato il modo Esperti.
Per superare le forze di attrito statico è disponibile una semplice compensazione. All'avvio
da fermo un elemento DT1 aggiunge alla grandezza di regolazione un segnale di
compensazione dell'attrito statico.
Tempo
Ampiezza
S7-Technology
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167
Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
L'inserzione dell'attrito è relativa al valore di riferimento della velocità. Questa è attiva solo
durante l'esecuzione di movimenti impostati.
Il codice di fermo per la compensazione dell'attrito statico può essere impostato
separatamente, così come l'ampiezza e il comportamento di smorzamento. L'ampiezza e il
comportamento di smorzamento vengono impostati durante la configurazione.
4.5.10
Ricerca del punto di riferimento
4.5.10.1
Introduzione
In assi con regolazione di posizione con sistemi di misura di motori incrementali, dopo ogni
attivazione deve essere stabilito un riferimento alla posizione per la meccanica della
macchina. Durante la ricerca del punto di riferimento, la sincronizzazione ha luogo con
l'accettazione di un determinato valore di posizione su un punto definito della meccanica
dell'asse.
La ricerca del punto di riferimento degli assi può essere:
● Attiva (ricerca del punto di riferimento)
● Passiva (ricerca volante del punto di riferimento)
● Diretta (impostazione posizione)
Le impostazioni precise dipendono dai sistemi di misura utilizzati, disponibili per la
misurazione del punto di riferimento e dai movimenti di traslazione che l'asse può eseguire
per la ricerca del punto di riferimento.
4.5.10.2
Ricerca del punto di riferimento - scheda "Ricerca attiva del punto di riferimento"
Ricerca attiva del punto di riferimento
La ricerca attiva del punto di riferimento può essere impostata nella finestra di dialogo Asse
> Ricerca del punto di riferimento nella scheda "Ricerca attiva del punto di riferimento" di
S7T Config.
Per la funzione "Ricerca attiva del punto di riferimento" sono disponibili tre modi di ricerca
riferimenti:
● Camma di riferimento e tacca di zero encoder
● Solo tacca di zero encoder
● Solo tacca di zero esterna
Avvio della funzione di ricerca del punto di riferimento:
MC_Home
Mode = 0
Calcolo dei punti di riferimento conforme alla configurazione degli
assi
Mode = 1
Position = x
Calcolo dei punti di riferimento conforme alla configurazione degli
assi Al punto di riferimento viene assegnato il valore del parametro
d'ingresso Position.
Al termine della ricerca positiva del punto di riferimento nel DB tecnologico dell'asse viene
visualizzato lo stato Statusword.HomingDone = TRUE.
168
S7-Technology
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Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
Ricerca attiva del punto di riferimento in modo di ricerca riferimenti "Camma di riferimento e tacca di
zero dell'encoder"
Se la ricerca del punto di riferimento viene avviata con la funzione tecnologica "MC_Home",
per prima cosa l'asse si sposta secondo la parametrizzazione sulla camma di riferimento e
quindi sulla tacca di zero di riferimento. Il grafico rappresentato nella parte inferiore della
figura mostra il ciclo di movimento risultante.
I singoli parametri hanno il significato seguente:
Parametro
Valore
Commento
Ricerca del punto di riferimento
necessaria
Sì
Per eseguire il job di traslazione assoluta, è necessario
eseguire una ricerca del punto di riferimento dell'asse.
no
Per eseguire il job di traslazione assoluta, non è necessario
eseguire una ricerca del punto di riferimento dell'asse.
Modalità di ricerca punto di
riferimento
-
In questo caso "Camma di riferimento e tacca di zero
encoder"
Tacca di zero encoder
Davanti alla camma
di riferimento
Viene effettuata la ricerca del punto di riferimento sulla tacca
di zero dell'encoder che si trova davanti alla camma di
riferimento rispetto alla direzione di ricerca.
Dietro alla camma di Viene effettuata la ricerca del punto di riferimento sulla tacca
riferimento
di zero dell'encoder che si trova dietro alla camma di
riferimento rispetto alla direzione di ricerca.
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169
Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
Parametro
Avvia ricerca punto di riferimento
Valore
Commento
Direzione positiva
La ricerca del punto di riferimento viene eseguita in direzione
positiva
Direzione negativa
La ricerca del punto di riferimento viene eseguita in direzione
negativa
Indirizzo logico della camma di
riferimento
Indirizzo di byte
Indirizzo logico di byte della camma di riferimento
Numero di bit
[Numero di bit]
Indirizzo di bit del segnale utilizzato per la camma di
riferimento
Velocità di accostamento
-
Velocità con cui viene effettuato l'avvicinamento alla camma
di riferimento
Velocità di arrivo
-
Velocità di avvicinamento al punto di riferimento (spostato)
dopo il riconoscimento della tacca di zero dell'encoder
Velocità di arresto
-
Velocità di avvicinamento alla tacca di zero dell'encoder
dopo il riconoscimento della camma di riferimento.
Coordinata del punto di riferimento
-
Qui si inserisce il valore attuale della posizione del punto di
riferimento (riferito al sistema di coordinate dell'asse)
Spostamento del punto di riferimento -
Con lo spostamento del punto di riferimento, il punto di
riferimento viene spostato della distanza parametrizzata.
L'asse effettua una traslazione per la distanza configurata
dal punto di sincronizzazione con la tacca di zero
dell'encoder alla "Velocità di arrivo".
La camma di riferimento può essere collegata sugli ingressi
integrati della CPU con funzioni tecnologiche o sulla periferia
su DP(DRIVE).
(Camma di riferimento e tacca di
zero encoder, Solo tacca di zero
esterna, Solo tacca di zero encoder)
Con gli assi modulo, la traslazione avviene sempre con il
percorso più breve.
Percorso max. fino alla camma di
riferimento
Percorso max. fino alla tacca di zero
encoder
Disattivato
Nessuna sorveglianza della distanza fino al rilevamento della
camma di riferimento
Attivato
Controllo del percorso dall'avvio della ricerca del punto di
riferimento fino al rilevamento della camma di riferimento. Se
la differenza del percorso è maggiore del percorso
parametrizzato, nel DB della funzione tecnologica relativa
viene visualizzato un errore801D. La ricerca del punto di
riferimento viene interrotta.
Disattivato
Nessuna sorveglianza della distanza fino al raggiungimento
della tacca di zero dell'encoder
Attivato
Sorveglianza della distanza coperta tra l'abbandono della
camma di riferimento e il raggiungimento della tacca di zero
dell'encoder. Se la differenza del percorso è maggiore del
percorso parametrizzato.
nel relativo blocchi dati tecnologico viene visualizzato l'errore
801D. La ricerca del punto di riferimento viene interrotta.
170
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Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
Fasi temporali della ricerca del punto di riferimento
● Fase 1: Avanzamento sulla camma di riferimento
L'asse inizia la ricerca del punto di riferimento nella direzione scelta in "Avvio della ricerca
del punto di riferimento" con la velocità di avvicinamento parametrizzata. L'avanzamento
alla camma di riferimento (Fase 1) si conclude al raggiungimento delle camme di
riferimento.
Con l'attivazione della casella di commutazione "Percorso max. fino alla camma di
riferimento", può essere inoltre sorvegliata la distanza dall'avvio della ricerca del punto di
riferimento al raggiungimento della camma di riferimento. Se la camma di riferimento non
viene riconosciuta nella distanza parametrizzata dopo l'avvio della ricerca del punto di
riferimento, viene generato un errore e la ricerca è interrotta.
● Fase 2: Sincronizzazione con la tacca di zero dell'encoder
Una volta raggiunta la camma di riferimento, l'asse accelera / decelera verso la velocità di
arresto e avanza in questa direzione verso la tacca di zero dell'encoder. La tacca di zero
dell'encoder risulta dalla combinazione delle impostazioni di "Tacca di zero encoder"
(dietro alla camma di riferimento o davanti) e "Avvia ricerca punto di riferimento"
(direzione positiva o negativa).
Il controllore sincronizza l'asse sulla prima tacca di zero dell'encoder che viene
riconosciuta dopo il riconoscimento della camma di riferimento secondo la
configurazione. La posizione dell'asse viene impostata sul valore predefinito in
"Coordinate del punto di riferimento" (Mode = 0) o mediante il parametro di ingresso
Position (Mode = 1) meno lo spostamento del punto di riferimento.
Con l'attivazione della casella di commutazione "Perc. max. fino tacca zero enc.", viene
sorvegliata la distanza dall'abbandono della camma di riferimento al raggiungimento della
tacca di zero dell'encoder. Se durante la traslazione di ricerca del punto di riferimento,
dopo il riconoscimento della camma di riferimento, non viene trovata nessuna tacca di
zero dell'encoder nella distanza in cui questa tacca dovrebbe essere riconosciuta, viene
generato un errore e la ricerca del punto di riferimento è interrotta.
● Fase 3: Accostamento al punto di riferimento
Dopo il riconoscimento della tacca di zero dell'encoder, l'asse accelera o frena alla
velocità di arrivo e si sposta sul punto di riferimento.
Nel caso sia stato configurato uno spostamento del punto di riferimento, l'asse effettua
una traslazione per la distanza corrispondente dal punto di sincronizzazione al punto di
riferimento. La direzione di traslazione risulta dal segno dello spostamento del punto di
riferimento e dalla lunghezza della rampa di frenatura dopo il riconoscimento della tacca
di zero dell'encoder, a condizione che il punto di riferimento si trovi nella rampa di
frenatura.
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171
Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
Ricerca attiva del punto di riferimento in modo di ricerca riferimenti "solo tacca di zero esterna"
Se la ricerca del punto di riferimento viene avviata con la funzione tecnologica "MC_Home",
l'asse avanza secondo la parametrizzazione alla tacca di zero di riferimento esterna. Il
grafico rappresentato nella parte inferiore della figura mostra il ciclo di movimento risultante.
I singoli parametri hanno il significato seguente:
172
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Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
Parametro
Valore
Commento
Ricerca del punto di riferimento
necessaria
Sì
Per eseguire i job di traslazione assoluta, è necessario
eseguire una ricerca del punto di riferimento dell'asse.
no
Per eseguire il job di traslazione assoluta, non è necessario
eseguire una ricerca del punto di riferimento dell'asse.
Modalità di ricerca punto di
riferimento
-
In questo caso: "Solo tacca di zero esterna"
Transizione del segnale
Low -> High
(positivo)
Viene effettuata la ricerca del punto di riferimento sul fronte
di salita al rilevamento della tacca di zero esterna
(Impostazione secondo la valutazione del fronte nel
componente d'azionamento).
High -> Low
(negativo)
Viene effettuata la ricerca del punto di riferimento sul fronte
di discesa al rilevamento della tacca di zero esterna
(Impostazione secondo la valutazione del fronte nel
componente d'azionamento).
sinistro
Il passaggio del segnale viene misurato dal punto di vista
della direzione scelta per la ricerca del punto di riferimento
sul lato sinistro della tacca di zero esterna.
Destro
Il passaggio del segnale viene misurato dal punto di vista
della direzione scelta per la ricerca del punto di riferimento
sul lato destro della tacca di zero esterna.
Direzione positiva
La ricerca del punto di riferimento viene eseguita in
direzione positiva
Direzione negativa
La ricerca del punto di riferimento viene eseguita in
direzione negativa
Velocità di accostamento
-
Velocità con cui viene effettuato l'avvicinamento alla tacca
di zero esterna
Velocità di arrivo
-
Velocità di avvicinamento al punto di riferimento (spostato)
dopo il rilevamento della tacca di zero esterna
Velocità di arresto
-
Velocità di avvicinamento alla coordinata del punto di
riferimento dopo il rilevamento della tacca di zero esterna
Spostamento del punto di riferimento
-
Con lo spostamento del punto di riferimento, il punto di
riferimento viene spostato della distanza parametrizzata.
L'asse effettua una traslazione per la distanza configurata
dopo la sincronizzazione con il fronte della tacca di zero
esterna alla "Velocità di arrivo".
sul lato della tacca di zero esterna
Avvia ricerca punto di riferimento
Con gli assi modulo, la traslazione avviene sempre con il
percorso più breve.
Percorso max. fino a tacca di zero
esterna
Disattivato
Nessuna sorveglianza della distanza fino al rilevamento
della tacca di zero esterna
Attivato
Controllo del percorso dall'avvio della ricerca del punto di
riferimento fino al rilevamento della tacca di zero esterna
Se la differenza del percorso è maggiore del percorso
parametrizzato, nel DB della funzione tecnologica relativa
viene visualizzato un errore801D. La ricerca del punto di
riferimento viene interrotta.
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173
Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
Nota
Durante la ricerca del punto di riferimento su "tacca di zero esterna", la tacca di zero esterna
deve essere collegata come ingresso digitale al rilevamento dei valori di misura del
componente d'azionamento.
Per poter eseguire la ricerca del punto di riferimento in modo di ricerca riferimenti "solo tacca
di zero esterna" come desiderato, selezionare le impostazioni dei valori per "Passaggio del
segnale" e "A lato della tacca di zero esterna" in modo che che coincidano con la
configurazione e la funzionalità nell'azionamento. Le impostazioni "Passaggio segnale" e "A
lato di tacca di zero esterna" non parametrizzano la funzione di misura nell'azionamento, ma
ne rispecchiano la funzionalità per controllare i movimenti di traslazione dell'asse secondo la
configurazione.
Per maggiori dettagli relativi alla parametrizzazione del rilevamento tacca di zero esterna,
consultare le informazioni prodotto e i manuali dell'azionamento.
Fasi temporali della ricerca del punto di riferimento
● Fase 1: Sincronizzazione sulla tacca di zero esterna
L'asse inizia la ricerca del punto di riferimento nella direzione scelta in "Avvio della ricerca
del punto di riferimento" con la velocità di avvicinamento parametrizzata. La
sincronizzazione con tacca di zero esterna (Fase 1) si conclude quando il passaggio
segnale configurato (nel componente d'azionamento) è stato riconosciuto sul segnale
tacca di zero esterna. La posizione dell'asse viene impostata sul valore predefinito in
"Coordinate del punto di riferimento" (Mode = 0) o mediante il parametro di ingresso
Position (Mode = 1) meno lo spostamento del punto di riferimento.
Con l'attivazione della casella di controllo "Percorso max. fino a tacca di zero est." può
essere inoltre sorvegliata la distanza dall'avvio della ricerca del punto di riferimento al
raggiungimento del fronte del segnale. Se il fronte non viene riconosciuto nella distanza
parametrizzata dopo l'avvio della ricerca del punto di riferimento, viene generato un
errore e la ricerca è interrotta.
● Fase 2: Accostamento al punto di riferimento
Dopo il rilevamento del fronte del segnale configurato, l'asse accelera o frena ed effettua
la traslazione sulla coordinata del punto di riferimento alla velocità di arresto.
Nel caso sia stato configurato uno spostamento del punto di riferimento, l'asse effettua
una traslazione per la distanza corrispondente dal punto di sincronizzazione al punto di
riferimento. La direzione di traslazione risulta dal segno dello spostamento del punto di
riferimento e dalla lunghezza della rampa di frenatura dopo il riconoscimento della tacca
di zero esterna, a condizione che il punto di riferimento si trovi nella rampa di frenatura.
174
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Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
Ricerca attiva del punto di riferimento in modo di ricerca riferimenti "solo tacca di zero dell'encoder"
La ricerca del punto di riferimento sulla tacca di zero dell'encoder viene applicata per
esempio in caso di assi i cui encoder posseggono una sola tacca di zero dell'encoder
sull'intero campo di traslazione. Il job di ricerca del punto di riferimento porta l'asse sulla
tacca di zero dell'encoder. Dopo il riconoscimento della tacca di zero dell'encoder, viene
eseguito lo spostamento del punto di riferimento alla velocità di arrivo sul punto di
riferimento. Alla posizione dell'asse viene assegnato il valore indicato nella coordinata del
punto di riferimento. Il grafico rappresentato nella figura mostra il ciclo di movimento
risultante. I singoli parametri hanno il significato seguente:
Parametro
Valore
Commento
Ricerca del punto di riferimento
necessaria
Sì
Per eseguire i job di traslazione assoluta, è necessario
eseguire una ricerca del punto di riferimento dell'asse.
no
Per eseguire il job di traslazione assoluta, non è
necessario eseguire una ricerca del punto di riferimento
dell'asse.
Modalità di ricerca punto di riferimento
-
In questo caso: "Solo tacca di zero"
Avvia ricerca punto di riferimento
Direzione positiva
La ricerca del punto di riferimento viene eseguita in
direzione positiva
Direzione negativa
La ricerca del punto di riferimento viene eseguita in
direzione negativa
-
Velocità di avvicinamento al punto di riferimento (spostato)
dopo il riconoscimento della tacca di zero dell'encoder
Velocità di arrivo
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175
Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
Parametro
Valore
Commento
Velocità di arresto
-
Velocità con cui viene avviata la ricerca del punto di
riferimento e avviene l'avvicinamento alla tacca di zero
dell'encoder
Spostamento del punto di riferimento
-
Con lo spostamento del punto di riferimento, il punto di
riferimento viene spostato della distanza parametrizzata,
ovvero l'asse effettua una traslazione per il percorso
configurato dopo il rilevamento della tacca di zero
dell'encoder alla "Velocità di arrivo".
Con gli assi modulo, la traslazione avviene sempre con il
percorso più breve.
Percorso max. fino alla tacca di zero
encoder
Disattivato
Nessuna sorveglianza della distanza fino al
raggiungimento della tacca di zero dell'encoder
Attivato
Controllo del percorso dall'avvio della ricerca del punto di
riferimento fino al rilevamento della tacca di zero
dell'encoder
Se la differenza del percorso è maggiore del percorso
parametrizzato, nel DB della funzione tecnologica relativa
viene visualizzato un errore801D. La ricerca del punto di
riferimento viene interrotta.
Fasi temporali della ricerca del punto di riferimento
● Fase 1: Sincronizzazione sulla tacca di zero dell'encoder
L'asse inizia la ricerca del punto di riferimento nella direzione scelta in "Avvio della ricerca
del punto di riferimento" con la velocità di arresto parametrizzata. La sincronizzazione
con la tacca di zero dell'encoder (Fase 1) si conclude quando viene rilevata la tacca di
zero dell'encoder. La posizione dell'asse viene impostata sul valore predefinito in
"Coordinate del punto di riferimento" (Mode = 0) o mediante il parametro di ingresso
Position (Mode = 1) meno lo spostamento del punto di riferimento.
Con l'attivazione della casella di commutazione "Percorso max. fino tacca zero enc.", può
essere inoltre sorvegliata la distanza dall'inizio della ricerca del punto di riferimento fino al
rilevamento della tacca di zero dell'encoder. Se la tacca di zero dell'encoder non viene
riconosciuta nella distanza parametrizzata dopo l'avvio della ricerca del punto di
riferimento, viene generato un errore e la ricerca è interrotta.
● Fase 2: Accostamento al punto di riferimento
Dopo il rilevamento della tacca di zero dell'encoder, l'asse accelera o frena ed effettua la
traslazione sulla coordinata del punto di riferimento alla velocità di avvicinamento.
Nel caso sia stato configurato uno spostamento del punto di riferimento, l'asse effettua
una traslazione per la distanza corrispondente dal punto di sincronizzazione al punto di
riferimento. La direzione di traslazione risulta dal segno dello spostamento del punto di
riferimento e dalla lunghezza della rampa di frenatura dopo il riconoscimento della tacca
di zero dell'encoder, a condizione che il punto di riferimento si trovi nella rampa di
frenatura.
176
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Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
4.5.10.3
Ricerca del punto di riferimento - scheda " Ricerca passiva del punto di riferimento"
La ricerca passiva del punto di riferimento può essere impostata nella finestra di dialogo
Asse > Ricerca del punto di riferimento nella scheda "Ricerca passiva del punto di
riferimento" di S7T Config. La differenza rispetto alla ricerca attiva consiste nel fatto che il
movimento di traslazione necessario per la ricerca del punto di riferimento non viene avviato
dal comando di ricerca del punto di riferimento.
Per la funzione "Ricerca passiva del punto di riferimento" sono disponibili tre modi di ricerca
riferimenti:
● Camma di riferimento e tacca di zero encoder
● Solo tacca di zero esterna
● Solo tacca di zero encoder
Avvio della funzione di ricerca del punto di riferimento:
MC_Home
Mode = 2
Position = x
In corrispondenza del punto di riferimento alla posizione attuale
viene assegnato il valore del parametro d'ingresso Position.
Al termine della ricerca positiva del punto di riferimento nel DB tecnologico dell'asse viene
visualizzato lo stato Statusword.HomingDone = TRUE.
Nota
È opportuno ricordare che non tutti i modi di ricerca del punto di riferimento e le valutazioni
dei segnali di misura sono supportati da tutti i componenti di azionamento. Informazioni più
precise risultano dalla documentazione dei componenti d'azionamento utilizzati.
Se, durante la ricerca passiva del punto di riferimento, viene attivata la sorveglianza della
tacca di zero dell'encoder o della camma di riferimento, nel DB tecnologico viene
visualizzato la segnalazione d'errore relativa. Il movimento attuale di traslazione dell'asse
viene concluso.
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177
Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
Ricerca passiva del punto di riferimento in modo di ricerca riferimenti "Camma di riferimento e tacca
di zero dell'encoder"
Dopo aver superato completamente la camma di riferimento, la successiva tacca di zero
dell'encoder determina la ricerca del punto di riferimento dell'asse. La posizione dell'asse
viene impostata nel punto di riferimento sul valore del parametro di ingresso Positiondella
funzione tecnologica "MC_Home".
I singoli parametri hanno il significato seguente:
178
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Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
Parametri
Valore
Chiarimenti
Ricerca del punto di rifer.
necessaria
Sì
Per eseguire i job di traslazione assoluta, è necessario
eseguire una ricerca del punto di riferimento dell'asse.
No
Per eseguire il job di traslazione assoluta, non è necessario
eseguire una ricerca del punto di riferimento dell'asse.
Modalità di ricerca punto di
riferimento
-
In questo caso: "Camma di riferimento e tacca di zero
encoder"
Direzione di movimento
Direzione positiva
L'asse ha riferimenti solo se l'avvicinamento alla tacca di zero
dell'encoder avviene in direzione positiva.
Direzione negativa
L'asse ha riferimenti solo se l'avvicinamento alla tacca di zero
dell'encoder avviene in direzione negativa.
Direzione corrente
L'asse ha riferimenti solo al raggiungimento della tacca di zero
dell'encoder successiva.
Indirizzo logico della camma di
riferimento
Indirizzo di byte
Indirizzo logico di byte della camma di riferimento
Numero di bit
[Numero di bit]
Indirizzo di bit del segnale utilizzato per la camma di
riferimento
Percorso max. fino alla camma
di riferimento
Disattivata
Nessuna sorveglianza della distanza fino al rilevamento della
camma di riferimento
Attivato
Sorveglianza della distanza dall'avvio della funzione di ricerca
del punto di riferimento fino al rilevamento della camma di
riferimento. Se la differenza del percorso è maggiore del
percorso parametrizzato, nel DB della funzione tecnologica
relativa viene visualizzato un errore801D. La funzione di
ricerca del punto di riferimento viene interrotta.
Disattivato
Nessuna sorveglianza della distanza fino al raggiungimento
della tacca di zero dell'encoder
Attivato
Sorveglianza della distanza coperta tra l'abbandono della
camma di riferimento e il raggiungimento della tacca di zero
dell'encoder
Percorso max. fino alla tacca di
zero encoder
La camma di riferimento può essere collegata sugli ingressi
integrati della CPU con funzioni tecnologiche o sulla periferia
su DP(DRIVE).
Se la differenza del percorso è maggiore del percorso
parametrizzato, nel DB della funzione tecnologica relativa
viene visualizzato un errore801D. La funzione di ricerca del
punto di riferimento viene interrotta.
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179
Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
Ricerca passiva del punto di riferimento in modo di ricerca riferimenti "solo tacca di zero esterna"
La ricerca del punto di riferimento dell'asse ha luogo con il rilevamento della tacca di zero
esterna. L'asse viene impostato sul valore del parametro di ingresso Position della funzione
tecnologica "MC_Home".
I singoli parametri hanno il significato seguente:
180
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Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
Parametro
Valore
Spiegazione
Ricerca del punto di riferimento
necessaria
Sì
Per eseguire i job di traslazione assoluta, è necessario
eseguire una ricerca del punto di riferimento dell'asse.
no
Per eseguire il job di traslazione assoluta, non è necessario
eseguire una ricerca del punto di riferimento dell'asse.
Modalità di ricerca punto di riferimento
-
In questo caso: "Solo tacca di zero esterna"
Direzione di movimento
Direzione
positiva
L'asse ha riferimenti solo se l'avvicinamento alla tacca di zero
esterna avviene in direzione positiva.
direzione
negativa
L'asse ha riferimenti solo se l'avvicinamento alla tacca di zero
esterna avviene in direzione negativa.
direzione
corrente
L'asse ha riferimenti solo al raggiungimento della tacca di zero
esterna successiva.
sul lato della tacca di zero esterna
sinistro
Direzione di movimento: Direzione positiva
L'asse ha riferimenti con il fronte in salita.
Direzione di movimento: Direzione negativa
L'asse ha riferimenti con il fronte in discesa.
Destro
Direzione di movimento: Direzione positiva
L'asse ha riferimenti con il fronte in discesa.
Direzione di movimento: Direzione negativa
L'asse ha riferimenti con il fronte in salita.
Percorso max. fino a tacca di zero
esterna
Disattivato
Nessuna sorveglianza della distanza fino al raggiungimento
della tacca di zero esterna
Attivato
Sorveglianza della distanza che viene coperta tra l'avvio della
funzione di riferimento e il rilevamento della tacca di zero
esterna
Se la differenza del percorso è maggiore del percorso
parametrizzato, nel corrispondente DB tecnologico dell'asse
viene visualizzato un errore801D. La funzione di ricerca del
punto di riferimento viene interrotta.
Nota
• Durante la ricerca del punto di riferimento su "tacca di zero esterna", la tacca di zero
esterna deve essere collegata come ingresso digitale al rilevamento dei valori di misura
del componente d'azionamento.
• Per eseguire la funzione di ricerca del punto di riferimento nel modo "solo tacca di zero
esterna“ come desiderato, selezionare le impostazioni dei valori relativi a "A lato di tacca
di zero esterna" e "Direzione di movimento" in modo che corrispondano alla
configurazione e alla funzionalità nell'azionamento. I parametri "A lato della tacca di zero
esterno" e "Direzione di movimento" non parametrizzano la funzione di misura
nell'azionamento, ma ne riflettono solo la funzionalità.
• Per maggiori dettagli relativi alla parametrizzazione del rilevamento tacca di zero esterna,
consultare le informazioni prodotto e i manuali dell'azionamento.
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181
Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
Ricerca passiva del punto di riferimento in modo di ricerca riferimenti "solo tacca di zero dell'encoder"
La ricerca del punto di riferimento nel modo di ricerca riferimenti "Solo tacca di zero
dell'encoder" viene applicata per esempio in caso di assi i cui encoder posseggono una sola
tacca di zero dell'encoder per l'intero campo di traslazione
La ricerca del punto di riferimento ha luogo con il riconoscimento della tacca di zero
dell'encoder. Il valore di posizione dell'asse viene impostato con il rilevamento della tacca di
zero dell'encoder sul valore del parametro di ingresso Position della funzione tecnologica
"MC_Home".
I singoli parametri hanno il significato seguente:
182
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Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
Parametro
Valore
Spiegazione
Ricerca del punto di riferimento
necessaria
Sì
Per eseguire i job di traslazione assoluta, è necessario
eseguire una ricerca del punto di riferimento dell'asse.
no
Per eseguire il job di traslazione assoluta, non è
necessario eseguire una ricerca del punto di riferimento
dell'asse.
Modalità di ricerca punto di riferimento
-
In questo caso: "Solo tacca di zero"
Direzione di movimento
Direzione positiva
L'asse ha riferimenti solo se l'avvicinamento alla tacca di
zero dell'encoder avviene in direzione positiva.
Direzione negativa
L'asse ha riferimenti solo se l'avvicinamento alla tacca di
zero dell'encoder avviene in direzione negativa.
direzione corrente
L'asse ha riferimenti solo al raggiungimento della tacca di
zero dell'encoder successiva.
Disattivato
Nessuna sorveglianza della distanza fino al
raggiungimento della tacca di zero dell'encoder
Attivato
Sorveglianza della distanza che viene coperta tra l'avvio
della funzione di riferimento e il rilevamento della tacca di
zero dell'encoder
Percorso max. fino alla tacca di zero
encoder
Se la differenza del percorso è maggiore del percorso
parametrizzato, nel corrispondente DB tecnologico
dell'asse viene visualizzato un errore 801D. La funzione di
ricerca del punto di riferimento viene interrotta.
Ricerca passiva del punto di riferimento in modo di ricerca riferimenti "Impostazione predefinita"
Se si crea un nuovo asse in S7T Config viene reimpostato il modo di ricerca del punto di
riferimento Impostazione predefinita.
Se l’encoder configurato ha una tacca di zero, allora viene utilizzato il modo di ricerca del
punto di riferimento Solo tacca di zero dell’encoder. Se l’encoder non ha una tacca di zero,
allora come modo di ricerca del punto di riferimento viene utilizzato Solo tacca esterna di
zero.
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183
Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
4.5.10.4
Comportamento del posizionamento in caso di referenziamento passivo
I seguenti esempi illustrano il comportamento della posizione finale in caso di
referenziamento passivo con i job di movimento "MC_MoveRelative" e "MC_MoveAbsolute":
Comportamento del posizionamento in caso di referenziamento passivo con "MC_MoveRelative"
Per il referenziamento passivo viene avviato un job MC_MoveRelative 1000.
1. Il job MC_MoveRelative e il referenziamento passivo si avviano nello stesso momento.
2. Quando viene raggiunta la posizione di riferimento contrassegnata in giallo 200 all'asse
viene attribuito un punto di riferimento e la posizione dell'asse si imposta su 0.
3. L'asse esegue una traslazione per la restante distanza relativa nella posizione 800 (1000200).
184
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Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
Comportamento del posizionamento in caso di referenziamento passivo con "MC_MoveAbsolute"
Per il referenziamento passivo viene avviato un MC_MoveAbsolute nella posizione 1000.
1. Il job MC_MoveAbsolte e il referenziamento passivo si avviano nello stesso momento.
2. Quando viene raggiunta la posizione di riferimento contrassegnata in giallo 200 all'asse
viene attribuito un punto di riferimento e la posizione dell'asse si imposta su 0.
3. L'asse esegue una traslazione corrispondente al nuovo punto di riferimento nella
posizione 1000.
4.5.10.5
Ricerca diretta del punto di riferimento
La posizione attuale dell'asse è impostata sul valore indicato nella funzione tecnologica
"MC_Home". Lo spostamento del punto di riferimento non è attivo. Non viene eseguito un
movimento di traslazione. Con l'esecuzione del job, l'asse ha riferimenti.
Avvio della funzione di ricerca del punto di riferimento
MC_Home
Mode = 3
Position = x
Ricerca diretta del punto di riferimento
Alla posizione attuale viene assegnato il valore del parametro
d'ingresso Position.
Al termine della ricerca positiva del punto di riferimento nel DB tecnologico dell'asse viene
visualizzato lo stato Statusword.HomingDone = TRUE .
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185
Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
4.5.10.6
Correzione di posizione
Un valore di correzione viene detratto dalla posizione attuale dell'asse. Lo stato di ricerca del
punto di riferimento dell'asse (con/senza riferimenti) viene mantenuto, contrariamente agli
altri modi di ricerca.
La correzione di posizione può anche essere utilizzata per la manipolazione di singoli sistemi
di coordinate (sistema di coordinate base, sistema di coordinare sovrapposte), questo è
importante p. es. nel sincronismo curve sovrapposto, per stabilire un riferimento nella
camma.
Avvio della funzione di ricerca del punto di riferimento:
MC_Home
Mode = 4
Position = x
Correzione del valore attuale:
Mode = 6
Position = x
Correzione del valore di riferimento nel sistema di coordinate base
Mode = 7
Position = x
Correzione del valore di riferimento nel sistema di coordinate
sovrapposte
Valore posizione = (posizione attuale) - (parametro posizione)
Valore posizione = (posizione attuale) - (parametro posizione)
Valore posizione = (posizione attuale) - (parametro posizione)
Lo stato Statusword.HomingDone nel DB tecnologico dell'asse non viene influenzato dalla
correzione dell'asse.
4.5.10.7
Movimento con asse non sincronizzato
La finestra di dialogo Asse > Ricerca del punto di riferimento consente di stabilire se è
possibile lavorare su un asse senza riferimenti con posizioni assolute.
Possibili impostazioni per "ricerca del punto di riferimento necessaria":
● No: È possibile un movimento relativo e assoluto. Vengono sorvegliati i finecorsa
software (Pagina 152).
● Sì: È possibile solo un movimento relativo. I finecorsa software non sono sottoposti a
controlli se l'asse è senza riferimenti.
186
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Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
4.5.11
Sorveglianze
4.5.11.1
Sorveglianze - Panoramica
Le seguenti sorveglianze possono essere configurate in S7T Config per gli assi:
Sorveglianze
Asse a velocità
impostata
Asse di
posizionamento
Asse di sincronismo
Sorveglianza dell'errore di velocità (Pagina 193)
X
-
-
Sorveglianza di posizionamento (Pagina 189)
-
X
X
Sorveglianza dell'errore di inseguimento (Pagina 191)
-
X
X
Segnale di fermo (Pagina 192)
X
X
X
Finecorsa software (Pagina 302)
-
X
X
Finecorsa hardware (Pagina 300)
X
X
X
Sorveglianza del sincronismo (Pagina 337)
-
-
X
Sorveglianza delle grandezze di regolazione
(Pagina 194) (sempre attiva)
X
X
X
X (solo con
encoder)
X
X
Sorveglianza della frequenza limite dell'encoder
(Pagina 954)
S7-Technology
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187
Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
Sorveglianze dell'asse di posizionamento
L'immagine seguente mostra come esempio le sorveglianze dell'asse di posizionamento:
&RQWUROORJUDQGH]]H
UHJRODQWLQXPHUR
GLJLUL FRSSLD
5HJRODWRUH
$WWXDWRUH
,32
&RQWUROORGL
FRPDQGR
6HQVRUH
0RGHOORFLUFXLWR
GLUHJROD]LRQH
)UHTXHQ]DOLPLWH
DFFHOHUD]LRQH
&RQWUROORGLSRVL]LRQH
&RQWUROORGLDUUHVWR
)LQHFRUVDKDUGZDUH
7DFFDGL]HUR
GLJLWDOLQ
&RQWUROORGLQDPLFR
GHOULWDUGRGL
SRVL]LRQDPHQWR
Gli errori sono visualizzati in ErrorStatus del DB tecnologico.
188
S7-Technology
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Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
4.5.11.2
Sorveglianze - Scheda "Sorveglianza di posizionamento e di fermo"
La finestra di dialogo Asse > Sorveglianze, scheda "Sorveglianza di posizionamento e di
fermo" consente di determinare i valori limite per la sorveglianza del movimento di
posizionamento di un asse di posizionamento sincrono.
La scheda " Sorveglianza di posizionamento e di fermo" è visualizzata, se per l'asse è stata
stabilita la funzione tecnologica Posizionamento oppure Sincronismo.
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189
Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
Sorveglianza di posizionamento
Al termine del movimento di posizionamento viene controllato l'arrivo nella posizione di
riferimento. A tal fine vengono indicate una finestra di posizionamento e una tolleranza
temporale per il raggiungimento della posizione finale. La sorveglianza viene attivata alla fine
dell'interpolazione del valore di riferimento.
È inoltre possibile impostare una durata minima di sosta nella finestra di posizionamento fino
all'attivazione della risposta positiva del comando di posizionamento. Questo tempo può
essere utilizzato in processi e circuiti di regolazione in grado di oscillare, in cui la finestra di
tolleranza deve essere inferiore alla sovraoscillazione.
Si ha una risposta positiva al comando di posizionamento, quando il valore attuale ha
raggiunto la finestra di posizionamento.
Quando la sorveglianza del posizionamento viene attivata, nel DB tecnologico dell'asse è
visualizzato l'errore 8019.
Controllo arresto
Se la posizione di riferimento di un comando di posizionamento è uguale alla posizione di
destinazione e il tempo di decelerazione è trascorso sino all'attivazione della sorveglianza di
fermo, quest'ultima viene attivata.
La sorveglianza di fermo è attiva quando l'asse abbandona la finestra di tolleranza di fermo
configurata per un tempo superiore all'intervallo configurato. Quando la sorveglianza di
fermo viene attivata nel DB tecnologico dell'asse è visualizzato l'errore 8018.
190
S7-Technology
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Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
4.5.11.3
Sorveglianze - Scheda "Sorveglianza dell'errore di inseguimento"
La finestra di dialogo Asse > Sorveglianze, scheda "Sorveglianza dell'errore di
inseguimento" consente di attivare la sorveglianza dinamica dell'errore di inseguimento.
La sorveglianza dell'errore di inseguimento sull'asse regolato in posizione avviene in base
all'errore di inseguimento calcolato. Se lo scostamento del valore attuale di posizione dal
valore di riferimento di posizione è maggiore del limite di errore di inseguimento
parametrizzato, viene visualizzato l'errore 8016 nel DB tecnologico dell'asse. L'errore di
inseguimento ammesso dipende dalla velocità di riferimento dell'asse.
Nel caso di velocità inferiori alla velocità minima configurabile, l'errore di inseguimento
ammesso è costante e viene parametrizzato mediante il parametro "Errore di inseguimento
costante". Sopra questo limite l'errore di inseguimento ammesso aumenta linearmente fino
al valore massimo che è configurato mediante il parametro "Errore di inseguimento massimo
ammesso" con la velocità massima. L'errore di inseguimento massimo ammesso viene
raggiunto alla velocità massima.
Se nel campo di introduzione "Immettere la velocità" viene immesso un valore, nel campo
"Errore di inseg. calcolato" compare il valore di funzione corrispondente. In questo modo è
possibile controllare il valore ammesso per l'errore di inseguimento alla velocità immessa.
La scheda "Sorveglianza dell'errore di inseguimento" è visualizzata in caso di assi reali con
regolazione di posizione
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191
Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
4.5.11.4
Sorveglianze - Scheda "Segnale di fermo"
La finestra di dialogo Asse > Sorveglianze, scheda "Segnale di fermo" consente di impostare
la soglia di velocità e il "Segnale ritardo".
Il segnale di fermo imposta il bit Standstill nella parola di stato del DB tecnologico quando la
velocità corrente è inferiore alla soglia di velocità configurata per almeno la durata del tempo
di ritardo.
La dissociazione ha luogo nell'asse a velocità impostata e nell'asse di posizionamento in
esercizio con regolazione in velocità. Nell'asse di posizionamento la dissociazione ha luogo
quando viene raggiunta la finestra di posizionamento.
192
S7-Technology
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Progettazione
4.5 Progettazione di assi elettrici
4.5.11.5
Sorveglianze - Scheda "Sorveglianza dell'errore di velocità"
Attivare nella finestra di dialogo Asse > Sorveglianze nella scheda "Sorveglianza dell'errore
di velocità" il controllo di un errore di velocità.
La sorveglianza dell'errore di velocità è rilevante solo per i seguenti assi:
● Asse di velocità con encoder
● Asse di posizionamento in modalità a velocità regolata
("MC_MoveVelocity" - Parametro d'ingresso PositionControl = FALSE)
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193
Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
Sorveglianza dell'errore di velocità:
Qui si attiva la sorveglianza dell’errore di velocità.
Massimo scostamento di velocità:
La casella di immissione è visibile solo se è stata attivata la sorveglianza dell'errore di
velocità.
Qui si imposta lo scostamento massimo di velocità.
4.5.11.6
Sorveglianza delle grandezze di regolazione
Per la sorveglianza dei limiti di velocità parametrizzati vengono limitati i valori massimi delle
grandezze di regolazione. Se le grandezze regolanti superano un valore massimo
parametrizzabile, viene visualizzato un avviso nel DB tecnologico.
La sorveglianza dell'accelerazione massima possibile, e quindi della coppia massima, si
ottiene tramite la sorveglianza dell'aumento della grandezza di regolazione.
I valori massimi dell'asse si stabiliscono nella finestra di dialogo Asse > Limitazioni nella
scheda "Posizione e velocità" .
4.6
Progettazione assi idraulici
4.6.1
Progettazione di assi idraulici - Inserimento asse
Presupposti in Configurazione HW
● Deve essere stata configurata una CPU con funzioni tecnologiche
● Deve essere stata configurata un'uscita analogica di comando (modulo d'uscita analogico
o interfaccia analogica per azionamenti IM 174/ADI4)
● Deve essere stato configurato un encoder (encoder analogico, encoder incrementale o
encoder assoluto)
● La configurazione deve essere stata memorizzata in Configurazione HW
Nota
Durante l'utilizzo dell'interfaccia per azionamenti IM 174/ADI4 deve essere selezionato il
"Telegramma standard 3" in Configurazione HW.
Richiamare a tale scopo in Configurazione HW le "Proprietà DP Slave", facendo doppio
clic sull'oggetto IM 174/ADI4. Nell'elenco a discesa "Preassegnazione" della scheda
"Configurazione" selezionare il "telegramma standard 3".
194
S7-Technology
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Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
Inserimento di un nuovo asse in S7T Config
I passi seguenti illustrano la procedura generale per inserire e configurare un asse sulla
base dell'esempio di un asse idraulico di posizionamento. Un asse idraulico può essere
inserito solo come asse reale.
Passo
Descrizione
1.
Fare doppio clic nella finestra di navigazione di S7T Config su "Inserimento asse".
S7-Technology
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195
Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
Passo
Descrizione
2.
Selezionare nella scheda "Generale“ le funzioni tecnologiche "Regolazione di velocità" e "Posizionamento".
In via opzionale è possibile modificare il nome, inserire un autore, un'indicazione della versione ed un
commento. Il nome dell'oggetto tecnologico viene importato da "Technology Objects Management" come nome
simbolico del blocco dati tecnologici dell'oggetto in STEP7.
3.
Azionare il pulsante "OK" - si apre l'assistente assi.
Nota
Le funzioni tecnologiche degli assi (velocità, posizionamento, sincronismo) vengono definite
una sola volta alla nuova configurazione dell'asse. Per modificare successivamente le
funzioni tecnologiche degli assi è necessario cancellare l'asse e ricrearlo nuovamente.
196
S7-Technology
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Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
4.
Nella finestra di dialogo seguente selezionare il tipo di asse "lineare" o "rotatorio" oppure "idraulico". Il tipo di
valvola stabilito è "Valvola Q".
Premere il pulsante "Avanti".
S7-Technology
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197
Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
5.
Nell'elenco della finestra di dialogo successiva selezionare le unità valide durante la progettazione dell'asse e la
programmazione nel programma utente.
Nota:
Le impostazioni relative alle grandezze fisiche sono valide solo per questo asse. Possono essere elencate
anche grandezze fisiche non rilevanti per la configurazione dell'asse in questione.
Esempio: configurando per la posizione l'unità [mm], l'immissione di "1000.0" nel parametro d'ingresso Position
della funzione tecnologica "MC_MoveAbsolute" equivale ad una posizione di 1000.0 mm.
Attenzione:
i valori numerici dei programmi utente (p. es. nei job di movimento) non vengono convertiti nelle nuove unità in
caso di modifica delle unità impostate. Si riferiscono sempre all'unità configurata!
Premere il pulsante "Avanti".
198
S7-Technology
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Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
6.
Attivare la casella di controllo "Asse modulo" ed immettere il valore iniziale modulo desiderato e la lunghezza
modulo, se si desidera azionare l'asse come asse modulo.
Premere il pulsante "Avanti".
Per la descrizione delle ulteriori procedure si rimanda ai seguenti capitoli:
• "Progettazioni di assi idraulici – Uscita Q tramite IM 174/ADI4" (Pagina 200)
• "Progettazione di assi idraulici - Uscita Q tramite modulo d'uscita analogico" (Pagina 206)
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199
Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
4.6.2
Progettazioni di assi idraulici – Uscita Q tramite IM 174/ADI4
Configurazione dell'uscita Q per l'interfaccia per azionamenti IM 174/ADI4
La descrizione seguente è basata sul capitolo "Progettazione di assi idraulici - Inserimento
asse".
1.
Nella finestra di dialogo seguente devono essere indicate le proprietà dell'unità di uscita analogica.
Quale unità di uscita viene
utilizzata?
Selezionare qui l'interfaccia analogica per azionamenti IM 174/ADI4.
Uscita
Selezionare qui l'uscita dell'interfaccia analogica per azionamenti.
Indirizzi HW log.: Ingresso, uscita
Gli indirizzi logici non possono essere modificati, gli indirizzi sono definiti
tramite la selezione dell'uscita analogica.
Che tipo di telegramma si desidera
utilizzare per il trasferimento dati?
Come tipo di telegramma è ammesso solo il "telegramma standard 3" (qui
"DP_Tel3"). Il telegramma deve corrispondere alla selezione in
Configurazione HW.
Uscita valore invertito
Attivare la casella di controllo, se l'azionamento idraulico deve essere
comandato in senso opposto.
Attivare il pulsante "Avanti", una volta effettuata la selezione.
200
S7-Technology
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Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
2a.
Nella seguente finestra di dialogo assegnare all'asse idraulico un encoder incrementale. L'encoder deve
supportare il modo encoder "TTL rettangolare".
Il capitolo "Hydraulische Achsen projektieren - Q-Ausgang über Analogausgabemodul" illustra come utilizzare
un encoder analogico assoluto (Pagina 206).
Se si utilizza un un encoder assoluto, continuare al punto 2b.
Dove è collegato l'encoder di
posizione?
Selezionare qui l'interfaccia analogica per azionamenti IM 174/ADI4.
Indirizzi HW log.: Ingresso, uscita:
Gli indirizzi logici non possono essere modificati, gli indirizzi sono definiti
tramite la selezione dell'encoder.
Che tipo di telegramma si desidera
utilizzare per il trasferimento dati?
Come tipo di telegramma è ammesso solo il "telegramma standard 3" (qui
"DP_Tel3").
Tipo di encoder:
Selezionare nell'elenco a discesa "Encoder incrementale".
Sistema di misura:
In base all'encoder utilizzato selezionare "Sistema encoder lineare" e
"Sistema encoder rotatorio".
Attivare il pulsante "Avanti", una volta effettuate le impostazioni.
S7-Technology
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201
Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
3a.
Configurare i dati dell'encoder nella seguente finestra di dialogo.
Numero tacche encoder:
La tacca encoder viene riportata nella documentazione relativa.
Fattore di moltiplicazione del valore Il fattore di moltiplicazione del valore attuale ciclico deve essere
attuale ciclico:
compensato con i valori utilizzati nella configurazione del componente di
azionamento.
Attivare il pulsante "Avanti", una volta effettuate le impostazioni.
La configurazione dell'asse è stata ultimata con successo
202
S7-Technology
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Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
2B .
Nella seguente finestra di dialogo assegnare all'asse idraulico un encoder assoluto. L'encoder utilizzato deve
supportare il modo encoder "SSI".
Dove è collegato l'encoder di
posizione?
Selezionare qui l'interfaccia analogica per azionamenti IM 174/ADI4.
Indirizzi HW log.: Ingresso, uscita:
Gli indirizzi logici non possono essere modificati, gli indirizzi sono definiti
tramite la selezione dell'encoder.
Che tipo di telegramma si desidera
utilizzare per il trasferimento dati?
Come tipo di telegramma è ammesso solo il "telegramma standard 3" (qui
"DP_Tel3").
Tipo di encoder:
Selezionare nell'elenco a discesa "Encoder assoluto" o "Encoder assoluto
ciclico".
Sistema di misura:
In base all'encoder utilizzato selezionare "Sistema encoder lineare" e
"Sistema encoder rotatorio".
Attivare il pulsante "Avanti", una volta effettuate le impostazioni.
S7-Technology
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203
Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
3B .
Nella finestra di dialogo successiva si configurano la suddivisione del reticolo dell'encoder utilizzato e il fattore
di moltiplicazione del valore attuale ciclico. Il fattore di moltiplicazione del valore attuale ciclico deve essere
compensato con i valori utilizzati nella configurazione del componente di azionamento.
Passo del reticolo
La suddivisione del reticolo descrive il percorso per ogni impulso
dell'encoder.
Fattore di moltiplicazione del valore Gli encoder collegati ad un azionamento possono fornire impulsi con
attuale ciclico:
risoluzione maggiore della risoluzione encoder reale (risoluzione fine).
Come standard il fattore di moltiplicazione del valore attuale ciclico è
impostato su 0. Il sistema utilizza quindi automaticamente il fattore di
moltiplicazione 2048 (2 11).
Esempio di un valore differente:
L'encoder assoluto collegato all'azionamento fornisce 4096 (212) impulsi
per giro (tacca encoder). In questo caso deve essere registrato il fattore di
moltiplicazione del valore attuale ciclico 12.
Fattore di moltiplicazione del valore Con questo fattore di moltiplicazione del valore attuale assoluto il valore
attuale assoluto
attuale encoder viene trasmesso e moltiplicato durante l'inserzione
(avviamento).
Come standard il fattore di moltiplicazione del valore attuale assoluto è
impostato su 0. Il sistema utilizza quindi automaticamente il fattore di
moltiplicazione 512 (2 9).
I fattori di moltiplicazione devono essere impostati anche sull'azionamento!
• per SINAMICS S120: parametri p0418 e p0419 (per 1° encoder); (valore attivo leggibile in
r0979.3 e r0979.4))
• per SIMODRIVE 611U: parametri 1042 e 1043 (per 1° encoder)
• per Masterdrives MC: parametro171
204
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Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
Numero di bit di dati:
Numero totale degli impulsi
Esempio:
4096 impulsi = 2 12
Esponente 12 = 12 bit di dati
Attivare il pulsante "Avanti", una volta effettuate le impostazioni.
Fine
La configurazione dell'asse è stata ultimata con successo.
Terminare la configurazione dell'asse con il pulsante "Fine".
Nota
Prima di poter abilitare l'asse idraulico con la funzione tecnologica "MC_Power" con
regolazione di posizione, devono essere soddisfatte le seguenti condizioni:
• All'asse idraulico deve essere stata assegnata in S7T Config una camma elettronica
come curva caratteristica valvole.
• La curva caratteristica valvole deve essere attivata con la funzione tecnologica
"MC_SetCharacteristic".
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205
Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
4.6.3
Progettazione di assi idraulici - Uscita Q tramite modulo d'uscita analogico
Configurazione dell'uscita Q per un modulo d'uscita analogico di ET 200M e/o ET 200S
La descrizione seguente è basata sul capitolo " Progettazione di assi idraulici - Inserimento
asse (Pagina 194)".
1.
Definire nella seguente finestra di dialogo le proprietà dell'unità di uscita analogica.
Quale unità di uscita viene
utilizzata?
Indirizzi HW log.: Uscita:
Formato:
Uscita valore invertito
Risoluzione:
Attivazione dell'uscita per
abilitazione valvola:
Indirizzo logico:
Numero di bit:
Selezionare nell'elenco a discesa "Unità di uscita analogica".
Indicare qui l'indirizzo HW del modulo d'uscita analogico di ET 200M o
ET 200S.
Per i modulo d'uscita analogico di ET 200M e ET 200S deve essere
scelto il formato "Allineato a sinistra"
Attivare la casella di controllo se il valore analogico si comporta
inversamente alla portata.
Rilevare la risoluzione dai dati del Catalogo hardware di "Configurazione
HW" (risoluzione senza segno).
Attivare la casella di controllo, se si desidera utilizzare lo stato di
abilitazione della funzione tecnologica "MC_Power" come segnale di
comando.
Se la casella di controllo per "Uscita per abilitazione valvola attiva" è stata
attivata, è possibile definire qui l'indirizzo logico per il segnale di
abilitazione in uscita.
Indicare qui il numero di bit per il segnale di abilitazione in uscita.
Attivare il pulsante "Avanti", una volta effettuate le impostazioni.
206
S7-Technology
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Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
2.
Parametrare nella seguente finestra di dialogo un encoder assoluto analogico per l'asse idraulico. Il capitolo
"Progettazione di assi idraulici - Uscita Q tramite IM 174/ADI4 (Pagina 200)" contiene la descrizione per
l'utilizzo di un encoder incrementale (TTL rettangolare) e di un encoder assoluto (SSI).
Dove è collegato l'encoder di
posizione?
Selezionare nell'elenco a discesa "Unità di ingresso per valore encoder".
Indirizzi HW log.: Ingresso:
Indicare qui l'indirizzo HW del modulo d'ingresso analogico di ET 200M o
ET 200S.
Attivare il pulsante "Avanti", una volta effettuate le impostazioni.
S7-Technology
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207
Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
3.
Parametrizzare il valore di posizione nella finestra di dialogo seguente.
Fattore: / Offset:
Stabilire con il Fattore gli aumenti del valore di posizione e con Offset lo
spostamento.
Numero di bit utilizzabili:
Indicare qui il numero di bit di dati utilizzabili del modulo analogico.
Formato:
Selezionare per i moduli analogici di ET 200M e ET 200S "Allineato a
sinistra".
Valore grezzo minimo:
Riportare qui il valore grezzo minimo del modulo analogico.
Valore grezzo massimo:
Riportare qui il valore grezzo massimo del modulo analogico.
Tempo di tolleranza errori:
Immettere qui il tempo di tolleranza errori.
Attiva filtro
Attivare la casella di controllo, se si desidera filtrare il valore analogico di
posizione tramite un filtro PT1.
Costante di tempo filtro PT1
Se la casella di controllo "Attiva filtro" è stata attivata, è possibile definire
la costante di tempo per il filtro PT1.
Attivare il pulsante "Avanti", una volta effettuate le impostazioni.
208
S7-Technology
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Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
4.
La configurazione dell'asse è stata ultimata con successo.
Terminare la configurazione dell'asse con il pulsante "Fine".
Nota
Prima di poter abilitare l'asse idraulico con la funzione tecnologica "MC_Power" con
regolazione di posizione, devono essere soddisfatte le seguenti condizioni:
• All'asse idraulico deve essere stata assegnata in S7T Config una camma elettronica
come curva caratteristica valvole.
• La curva caratteristica valvole deve essere attivata con la funzione tecnologica
"MC_SetCharacteristic".
S7-Technology
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209
Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
4.6.4
Determinazione e inserimento di una curva caratteristica valvole
La non linearità esistente tra valore regolante della valvola (p. es. da -10 V a +10 V) e
velocità dell'asse idraulico è raffigurata tramite la curva caratteristica valvole. Come curva
caratteristica valvole viene utilizzato l'oggetto tecnologico "camma elettronica". La curva
caratteristica valvole consiste in coppie di valori che raffigurano la posizione della valvola
alla velocità raggiunta.
Determinazione di una curva caratteristica valvole con il browser dei simboli e Trace
1.
Verificare che l'asse idraulico possa traslare (pressione idraulica presente, valvole pronte, ecc.).
2.
Verificare che all'asse idraulico non sia stata assegnata nessuna curva caratteristica valvole (Impostazione
"Profili" nella finestra di navigazione di S7T Config).
3.
Abilitare l'asse idraulico con la funzione tecnologica "MC_Power" in Mode = 2 .
4.
Parametrizzare in S7T Config le seguenti variabili da registrare in Trace:
• actordata.qoutputvalue - grandezza regolante in percentuale riferita all'uscita Q
• sensordata.sensordata[n].velocity - Velocità degli assi idraulici
5.
Mettere nel browser dei simboli di S7T Config la variabile di sistema servosettings.additionalqoutputvalueswitch
su YES.
6.
Avviare Trace.
7.
Inserire nel browser dei simboli nella variabile di sistema servosettings.additionalqoutputvalue un piccolo valore
percentuale - l'asse esegue una traslazione. Immettere il valore 0, per arrestare l'asse.
8.
Immettere in successione valori compresi tra 0 % e 100 %, al fine di ottenere un numero sufficiente di punti fissi
per la curva caratteristica valvole.
9.
Riportare i valori registrati in S7T Config con CamEdit nella camma elettronica della curva caratteristica valvole.
Riportare la grandezza regolante nella colonna "Master" e la velocità nella colonna "Slave".
210
S7-Technology
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Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
Determinazione di una curva caratteristica valvole con un programma STEP 7 e Trace
1.
Verificare che l'asse idraulico possa traslare (pressione idraulica presente, valvole pronte, ecc.).
2.
Verificare che all'asse idraulico non sia stata assegnata nessuna curva caratteristica valvole (Impostazione
"Profili" nella finestra di navigazione di S7T Config).
3.
Abilitare l'asse idraulico con la funzione tecnologica "MC_Power" in Mode = 0 .
4.
Parametrizzare in S7T Config le seguenti variabili da registrare in Trace:
• actordata.qoutputvalue - grandezza regolante in percentuale riferita all'uscita Q
• sensordata.sensordata[n].velocity - Velocità degli assi idraulici
5.
Avviare Trace.
6.
Traslare l'asse con varie velocità tramite la funzione tecnologica "MC_MoveVelocity" con
PositionControl = FALSE.
Attenzione: La velocità visualizzata in sensordata.sensordata[n].velocity non deve coincidere con la velocità
impostata in "MC_MoveVelocity", poiché altrimenti non è attiva alcuna curva caratteristica della valvola.
Per evitare che l'azionamento urti contro un finecorsa meccanico, l'asse può essere arrestato al raggiungimento
di una posizione definita. Utilizzare a questo scopo la funzione tecnologica "MC_Stop".
7.
Utilizzare in successione diversi valori di velocità (fino alla velocità massima), al fine di ottenere un numero di
punti fissi sufficiente per la curva caratteristica valvole.
8.
Riportare i valori registrati in S7T Config con CamEdit nella camma elettronica della curva caratteristica valvole.
Riportare la grandezza regolante nella colonna "Master" e la velocità nella colonna "Slave".
In alternativa a CamEdit si può creare una camma elettronica tramite le funzioni
tecnologiche "MC_CamClear", "MC_CamSectorAdd" e "MC_CamInterpolate".
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211
Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
Esempio - Curva caratteristica valvole per una valvola distributrice proporzionale
Nella colonna "Master" registrare il valore regolante della valvola in "%"; la colonna "Slave"
contiene i relativi valori della velocità dell'asse idraulico.
212
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Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
Esempio - Curve caratteristiche valvole per una pompa di controllo con distributore di commutazione
Utilizzando una pompa di controllo con distributore di commutazione, le direzioni negative
sono realizzate tramite il comando del distributore di commutazione. Utilizzare curve
caratteristiche valvole separate per la direzione positiva e per la direzione negativa.
Esempio di una curva caratteristica valvole per direzione positiva:
Nella colonna "Master" registrare il valore regolante della valvola in "%"; la colonna "Slave"
contiene i relativi valori della velocità dell'asse idraulico. Qualora per motivi tecnici di
regolazione si avessero temporaneamente valori regolanti negativi, essi sono limitati nella
riga 1 al valore 0.
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213
Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
Esempio di una curva caratteristica valvole per direzione negativa:
La curva caratteristica valvole per la direzione negativa è configurata in modo
corrispondente a quella per la direzione positiva. Anche in questo caso la prima coppia di
valori limita i valori regolanti negativi a 0.
La rispettiva curva caratteristica valvole deve essere attivata nel programma utente in
funzione della direzione con la funzione tecnologica "MC_SetCharacteristic".
214
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Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
4.6.5
Assegnazione di una curva caratteristica valvole
Per attivare tramite la funzione tecnologica "MC_SetCharacteristic" una curva caratteristica
valvole, è necessario attivare la relativa camma elettronica dell'asse idraulico come possibile
curva caratteristica valvole.
1.
A tale scopo fare doppio clic nella finestra di navigazione di S7T Config sulla voce "Profili".
2.
Nella finestra di dialogo visualizzata, selezionare le camme elettroniche che si desidera utilizzare come curva
caratteristica valvole per questo asse idraulico.
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215
Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
4.6.6
Inserimento di record di dati per la commutazione
Introduzione
La funzione tecnologica "MC_ChangeDataset" consente di eseguire una commutazione di
record di dati su un asse. I record di dati possono essere generati per assi di rotazione, assi
di posizionamento e assi di sincronismo, gli assi virtuali hanno sempre un solo record di dati.
La commutazione di record di dati può p. es. essere utilizzata per la commutazione tra
encoder motore e encoder macchina o per modificare i parametri dei regolatori.
Nota
Durante la modifica dei parametri dei record di dati, tenere presente che nei record di dati
alcuni parametri non possono differire:
• Parametri che variano la struttura (p. es. tipi differenti di regolatori come PV o PID)
• Parametri importanti di attivazione (p. es. sorveglianza dell'errore d'inseguimento attivata
e disattivata, DSC attivato e disattivato)
Quando i record di dati vengono configurati in S7T Config, i parametri inammissibili delle
funzioni tecnologiche vengono segnalati durante la verifica di coerenza.
Presupposti
● L'asse deve essere stato progettato.
216
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Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
Inserimento di un nuovo record di dati
Per progettare un ulteriore record di dati procedere come segue:
Passo
Descrizione
1.
Nella finestra di navigazione di S7T Config aprire la finestra di configurazione dell'asse in cui si desidera
inserire un record di dati.
2.
Attivare la casella di controllo "Commutazione del record di dati".
Se l'asse comprende più record di dati, la casella di controllo non è visualizzata.
3.
Fare clic su "Aggiungi".
Risultato: All'asse viene aggiunto così un nuovo record di dati.
4.
Fare clic su "Configura record di dati visualizzato".
5.
Configurare il record di dati con l'aiuto dell'assistente.
Risultato: Si apre l'Assistente assi.
Nota: la selezione delle funzioni tecnologiche utilizzate viene definita una sola volta al momento della creazione
dell'asse. Le funzioni tecnologiche dell'asse non possono essere modificate mediante un secondo record di
dati.
6.
Se si desidera eseguire anche una commutazione di encoder insieme alla commutazione di record di dati,
attivare la casella di controllo "Attiva commutazione encoder" nella finestra di dialogo "Configurazione di assi assegnazione di encoder". In caso contrario, passare direttamente al passo successivo.
Per creare il secondo encoder, fare clic sul pulsante "nuovo encoder".
Risultato: Viene visualizzato un elenco a discesa in cui deve essere selezionato l'encoder da utilizzare per
questo record di dati.
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217
Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
Passo
Descrizione
7.
Selezionare dove deve essere collegato il secondo encoder e il tipo di telegramma da utilizzare. Inserire infine
le informazioni relative all'encoder ("Tipo di encoder", "Modalità dell'encoder" e "Sistema di misura").
Per la configurazione dell'encoder selezionare le impostazioni riportate nella documentazione dell'encoder o le
impostazioni di configurazione per i componenti dell'azionamento con cui è collegato l'encoder.
Fare clic sul pulsante "Avanti" per completare le impostazioni con l'aiuto dell'Assistente.
8.
Nella finestra di configurazione selezionare l'asse il cui record di dati viene caricato dopo l'avviamento della
CPU ("attivo dopo l'avviamento").
Risultato: Nella tabella "Encoder" sono riassunti gli encoder configurati per l'asse.
218
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Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
Cancellazione di record di dati di un asse
Per cancellare un record di dati, selezionarlo nella finestra di configurazione dell'asse. Fare
quindi clic su "Rimuovi". Il record di dati viene così cancellato.
Selezione di un record di dati
Nell'elenco a discesa "Visualizza record di dati" selezionare il record di dati da modificare. La
selezione può essere effettuata in qualsiasi finestra di dialogo dell'asse.
Nell'elenco a discesa "record di dati attivo dopo l'avviamento" selezionare il record di dati
utilizzato per default dopo l'avviamento della CPU con funzioni tecnologiche.
4.6.7
Rilevamento valore attuale
La figura seguente mostra la preparazione del valore attuale di un asse o di un encoder
esterno nella CPU con funzioni tecnologiche.
positioningstate.actualposition
sensordata.sensordata[n].incrementalposition
sensordata.sensordata[n].position
Filtro val.att.posiz.
Sensore/
encoder
Normalizz.
TypeOfAxis.
NumberOfEncoders.
Encoder_n.
AnalogSensor.
PositionFilter
Punto di rif.
attrezzaggio
Corr. val. att.
"MC_Home"
Mode=4
Valore attuale
posizione
sensordata.sensordata[n]. velocity
Solo per encoder assoluti analogici
Filtro
TypeOfAxis.
NumberOfEncoders.
Encoder_n. Filter
motionstatedata.
actualvelocity
Filtro
TypeOfAxis.
SmoothingFilter
Differenziaz.
Sorveglianza
valore limite
Differenziaz.
Valore attuale
velocità
motionstatedata.
actualacceleration
Formazione
valore medio
Valore attuale
accelerazione
sensordata.sensordata[n].acceleration
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219
Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
Il rilevamento dei dati ha luogo nel clock del regolatore di posizione. Da questi dati vengono
calcolate altre grandezze come velocità ed accelerazione.
Le variabili di sistema sensordata.sensordata[n].incrementalposition e
sensordata.sensordata[n].position vengono calcolate nel clock del regolatore di posizione; le
restanti variabili di sistema nel relativo clock di elaborazione dell'asse o del relativo encoder
esterno. Le variabili di sistema sensordata.sensordata[n]…. per l’encoder esterno significano
sensordata… .
Il dato di configurazione
TypeOfAxis.NumberOfEncoders.Encoder_n.AnalogSensor.PositionFilter consente di attivare
o impostare il filtro del valore attuale di posizione. Il filtro è disponibile solo in caso di
encoder assoluti analogici:
Dato di configurazione
Significato
TypeOfAxis.NumberOfEncoders.Encoder_n.
AnalogSensor.PositionFilter.enable
YES
Filtro valore attuale di posizione attivato
NO
Filtro valore attuale di posizione disattivato
TypeOfAxis.NumberOfEncoders.Encoder_n.
AnalogSensor.PositionFilter.timeConstant
Costante di tempo per il livellamento PT1
Il dato di configurazione TypeOfAxis.NumberOfEncoders.Encoder_n.Filter consente di
attivare o impostare il filtro per il "sensore" di velocità:
220
Dato di configurazione
Descrizione
TypeOfAxis.NumberOfEncoders.Encoder_n.
Filter.enable
YES
Filtro valore attuale attivato
NO
Filtro valore attuale disattivato
TypeOfAxis.NumberOfEncoders.Encoder_n.
Filter.timeConstant
Costante di tempo per il livellamento PT1
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Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
Il dato di configurazione per l'encoder esterno significa TypeOfAxis.Encoder_1.Filter... .
Il dato di configurazione TypeOfAxis.SmoothingFilter consente di attivare o impostare il filtro
per la velocità attuale:
Dato di configurazione
Descrizione
TypeOfAxis.SmoothingFilter.enable
YES
Filtro valore attuale attivato
NO
Filtro valore attuale disattivato
TypeOfAxis.SmoothingFilter.mode
In questo dato di configurazione è possibile
impostare il metodo di calcolo per il filtro:
DEFAULT_MODE
Formazione valore medio nel
rapporto: Clock di elaborazione
dell'asse / encoder esterno
rispetto a clock del regolatore di
posizione
Esempio: Il rapporto tra clock di
elaborazione e clock del
regolatore di posizione è 3 : 1.
In questo caso il valore medio è
calcolato su 3 clock del
regolatore di posizione.
TypeOfAxis.SmoothingFilter.timeConstant
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AVERAGING
Formazione del valore medio
tramite la costante di tempo
PT
Livellamento PT1 tramite la
costante di tempo
Costante di tempo per livellamento PT1 o per la
formazione del valore medio "AVERAGING"".
221
Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
4.6.8
Configurazione
4.6.8.1
Configurazione - Asse
Nella finestra di dialogo Asse > Configurazione sono visualizzate le impostazioni relative
all'asse e all'azionamento.
Tramite il pulsante "Configura record di dati visualizzato" è possibile modificare le
impostazioni.
222
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Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
In questa finestra di dialogo sono gestiti inoltre i record di dati per la commutazione. Se
l'oggetto tecnologico supporta più record di dati, è possibile:
● Creare nuovi record di dati
● Cancellare record di dati esistenti
● Definire il record di dati da utilizzare per l'oggetto tecnologico durante l'avviamento della
CPU
● Riconfigurare il record di dati selezionato.
4.6.9
Meccanica
4.6.9.1
Meccanica - asse idraulico
Nella finestra di dialogo per Asse > Meccanica eseguire le impostazioni per la meccanica di
assi ed encoder.
Impostazioni per l'asse:
● Dati sulla direzione dell'azionamento
● Passo del mandrino per un asse lineare
● Impostazioni del modulo
● Dati per compensazione gioco all'inversione
Impostazioni per l'encoder:
● Compensazione gioco all'inversione
● Tipo di montaggio encoder
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223
Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
4.6.10
Preassegnazione
4.6.10.1
Preassegnazione - Scheda “Dinamica"
La finestra di dialogo Asse > Preassegnazione, scheda "Dinamica" consente di impostare i
valori standard per la dinamica dell'asse. Se ad un valore dinamico di una funzione
tecnologica è assegnato un valore negativo, sono attivi i valori preassegnati.
Una preassegnazione può essere effettuata per i seguenti valori:
● Direzione
● Velocità
● Accelerazione
● Decelerazione
● Strappo
● Profilo di velocità
Tempo d'arresto
Il tempo impostato nel tempo di sosta agisce quando un asse in movimento viene bloccato e
su "MC_Power" è parametrizzato il Stopmode = 2.
224
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Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
Profilo di velocità
Il profilo di velocità definisce il comportamento dell'asse durante l'accostamento, la frenatura
e, in caso di variazioni della velocità.
Il valore predefinito non viene utilizzato dalle funzioni tecnologiche. Per modificare il profilo
della velocità utilizzare il parametro d'ingresso Jerk.
È possibile scegliere tra i profili elencati di seguito.
● Trapezoidale
Il profilo trapezoidale viene utilizzato per l'accelerazione lineare in direzione positiva e
negativa (strappo = 0)
● Costante
Il profilo presenta un andamento costante dell'accelerazione, l'andamento dello strappo è
controllabile (strappo <> 0).
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225
Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
4.6.11
Limitazioni
4.6.11.1
Limitazioni - Scheda "Posizione e velocità"
Nella finestra di dialogo Asse > Limitazioni, scheda "Posizione e velocità" è possibile
● Attivare e regolare la sorveglianza dei finecorsa hardware (Pagina 150)
● Attivare e regolare la sorveglianza dei finecorsa software (Pagina 229)
● Impostare i limiti di velocità
● Impostare la decelerazione di arresto d'emergenza
226
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Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
Decelerazione di arresto di emergenza
Il valore impostato nella decelerazione di arresto d'emergenza agisce quando un asse in
movimento viene bloccato e su "MC_Powerr" è parametrizzato il Stopmode = 0.
4.6.11.2
Finecorsa hardware
Il controllo dei finecorsa hardware è attivata nella finestra di dialogo Asse > Limitazioni nella
scheda "Posizione e velocità (Pagina 149)". La sorveglianza dei finecorsa hardware è
utilizzata per limitare il campo di lavoro di un asse o per proteggere la macchina.
Collegamento
I finecorsa hardware possono essere collegati mediante i quattro ingressi digitali integrati
della CPU con funzioni tecnologiche o mediante la periferia azionata su DP(DRIVE) (p.
es.ET 200, SINAMICS S120 con TM15/TM17).
Campo di movimento
Tramite gli ingressi digitali dei finecorsa hardware viene controllato il campo di movimento
ammesso.
&DPSRGLFRUVDDPPLVVLELOH
)LQHFRUVD
)LQHFRUVD
=RQDGLVLFXUH]]D
ATTENZIONE
I finecorsa hardware devono essere eseguiti come contatto aperto.
Dopo aver superato il campo di movimento ammesso i finecorsa hardware devono
rimanere attivi fino alla posizione di finecorsa meccanica.
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227
Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
Svincolo
Se un asse si avvicina a un finecorsa, viene fermato con i messaggi di errore 8013 e 804B.
L'uscita dal finecorsa hardware (svincolo) è effettuata come segue:
● Svincolo manuale
L'asse viene riportato manualmente nel campo di movimento ammesso. Solo ora è
possibile confermare l'errore sul DB tecnologico.
● Svincolo con azionamento
L'errore sul DB tecnologico dell'asse viene cancellato ma il messaggio di errore ed il bit
LimitSwitchActive nello stato rimangono attivi. L'asse può essere nuovamente azionato
nel campo di traslazione ammissibile. L'avvio del movimento di traslazione in direzione
opposta determina nuovamente un errore dell'asse. Dopo l'uscita dal finecorsa, i
messaggi di errore e lo stato di LimitSwitchActive possono essere cancellati.
L'avvicinamento del finecorsa hardware, la posizione dell'asse viene memorizzata. Solo
dopo aver superato questa posizione più un campo di sicurezza, il finecorsa hardware è
considerato abbandonato.
ATTENZIONE
Dopo aver superato il finecorsa hardware, il controllore non deve essere disinserito,
affinché la sorveglianza della polarità dei finecorsa hardware e del superamento dei
finecorsa hardware in direzione del campo ammissibile non collidano. In questo caso l'asse
deve essere spostato senza sorveglianza dei finecorsa hardware nel campo ammissibile e
quindi essere riattivato solo in questo campo.
All'inserimento del controllo l'asse deve trovarsi nel campo di movimento ammesso.
Se il finecorsa hardware viene superato e la configurazione ricaricata, gli stati interni vanno
perduti. Un nuovo caricamento può avvenire solo all'interno del campo valido senza rischiare
di perdere le informazioni di accostamento.
Eccezione: Disattivazione della sorveglianza delle posizioni finali dopo un errore di polarità
Campo di sicurezza
L'area di sicurezza dei finecorsa hardware si calcola dall'attivazione progettata del sistema di
unità dell'asse
Area di sicurezza = 1000 / (incrementi/posizione)
Esempio: per un asse lineare sono progettati come unità per la posizione "mm" e una
precisione (incremento/posizione) di "1000/unità" nella finestra di dialogo "Configura unità",
ovvero la posizione dell'asse viene calcolata con una precisione di 0,001 mm. L'area di
sicurezza per questo esempio ammonta a 1000 volte la precisione: 1 mm.
228
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Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
4.6.11.3
Finecorsa software
Nella finestra di dialogo Asse > Limitazioni nella scheda "Posizione e velocità (Pagina 149)"
è possibile configurare i finecorsa software ed attivare la sorveglianza. Se i finecorsa
software sono attivati, il percorso di movimento dell'asse viene delimitato con i finecorsa
software.
I finecorsa software devono essere situati nel campo di movimento tra finecorsa hardware,
per limitare p. es.l'area di lavoro di un asse.
Sorveglianza finecorsa SW all'inizio del movimento:
● Casella di controllo attivata
Se la posizione di destinazione di un job di movimento con regolazione di posizione è
situata oltre il finecorsa software, l'avviso 0026 verrà visualizzato nel DB tecnologico
dell'asse fin dall'inizio del movimento. In S7T Config viene segnalato l'allarme 40105.
L'asse trasla fino alla posizione del finecorsa software e nel DB tecnologico viene
segnalato l'errore 8014.
● Casella di controllo non attivata
Se la posizione di destinazione di un job di movimento con regolazione di posizione è
situata oltre il finecorsa software, l'asse trasla fino alla posizione del finecorsa software.
Nel DB tecnologico viene segnalato l'errore 8014 (l'avviso 0026 non viene emesso).
Comportamento in caso di corsa sul finecorsa software:
● Movimento con regolazione di posizione:
L'asse trasla fino al finecorsa software. Raggiunto il finecorsa software, rimane attiva la
modalità di funzionamento con regolazione di posizione o la modalità di funzionamento
regolato in velocità.
● Con tutte le modalità di funzionamento:
L'asse trasla fino al finecorsa software. Raggiunto il finecorsa software, rimane attiva la
modalità di funzionamento con regolazione di posizione. In caso di funzionamento
regolato in velocità l'asse passa al funzionamento con regolazione di posizione.
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229
Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
Posizione di finecorsa negativa / positiva:
Immettere in questi campi d'introduzione le posizioni delle posizioni di finecorsa negativa e
positiva dei finecorsa software.
Finestra di tolleranza per lo svincolo:
Immettere in questo campo d'introduzione un valore idoneo per impedire che l'errore di
finecorsa software si attivi nuovamente allo svincolo.
Nota
Il comportamento dei finecorsa software dipende dalla configurazione dell'asse rispetto alla
funzione di riferimento. Se un asse è configurato in modo tale da rendere indispensabile la
ricerca dei punti di riferimento per l’elaborazione di job di movimenot assoluti deve ("Ricerca
punti di riferimento necessaria: Sì" nella finestra di dialogo Asse>Ricerca del punto di
riferimento), i finecorsa software non svolgono alcuna sorveglianza quando l'asse è privo di
riferimenti. Se invece i job di movimento assoluti vengono eseguiti anche senza ricerca dei
punti di riferimento dell'asse ("Ricerca punti di riferimento necessaria: No" nella finestra di
dialogo Asse>Ricerca del punto di riferimento), i finecorsa software svolgono un'azione di
sorveglianza indipendentemente dallo stato dell'asse.
230
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Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
4.6.11.4
Limitazioni - Scheda "Comportamento dinamico"
Nella finestra di dialogo Asse > Limitazioni, scheda "Comportamento dinamico" possono
essere impostati i valori limite hardware (meccanici) e i valori limite software.
Il limite impostato nella decelerazione agisce quando un asse in movimento viene bloccato e
su "MC_Power" è parametrizzato il FastStop= 1.
Attivando la casella di controllo "Valori assoluti", viene attivato il modello di accelerazione in
funzione dello stato (Impostazione predefinita).
Disattivando la casella di controllo "Valori assoluti", viene attivato il modello di accelerazione
in funzione della direzione. Vengono quindi visualizzati parametri aggiuntivi.
Accelerazione in funzione dello stato
● Accelerazione
Accelerazione del movimento assi, indipendente dalla direzione di movimento
● Decelerazione
Decelerazione del movimento assi, indipendente dalla direzione di movimento
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231
Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
Accelerazione in funzione della direzione
● Accelerazione
accelerazione in direzione positiva e decelerazione in direzione negativa
● Decelerazione
accelerazione in direzione negativa e decelerazione in direzione positiva
La parametrizzazione della dinamica in funzione della direzione è opportuna p. es. in caso di
assi sospesi.
Reazione di arresto locale con strappo
Attivare la casella di controllo "Reazione di arresto locale con strappo", se si desidera
eseguire una reazione di arresto determinata da reazioni d'allarme su un asse con
limitazione dello strappo e arrotondamento.
Ritardo arresto d'emergenza
Il valore impostato nel ritardo di arresto d'emergenza agisce quando un asse in movimento
viene bloccato e su "MC_Power" è parametrizzato il modo stop = 0.
232
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Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
4.6.11.5
Limitazioni - Scheda "Riscontro fisso"
Nella finestra di dialogo Asse > Limitazioni, scheda "Riscontro fisso" può essere attivato e
definito il riconoscimento del riscontro fisso e come debba essere riconosciuto il riscontro
fisso:
● Tramite errore di inseguimento
● Tramite forza/coppia
Una volta raggiunto il criterio scelto, lo stato "riscontro fisso" è considerato raggiunto. Se la
funzione "Avanzamento su riscontro fisso" è attiva, la sorveglianza dell'errore di
inseguimento è disattivata.
Tramite errore di inseguimento
Nota
Nell'avanzamento su riscontro fisso con riconoscimento del riscontro fisso "Tramite errore di
inseguimento" il valore immesso per la "tolleranza di posizionamento dopo il riconoscimento
del riscontro fisso" deve essere nettamente più piccolo del valore per "errore di inseguimento
per il riconoscimento del riscontro fisso".
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233
Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
Tramite coppia
La funzione di riconoscimento del riscontro fisso "Tramite coppia" richiede che l'azionamento
digitale cui è assegnato l'asse supporti la funzione di riduzione del momento e sia impostato
il relativo telegramma per la comunicazione con l'azionamento, p.es. il telegramma 102 o il
telegramma 105.
Movimento su riscontro fisso
La funzione "MC_MoveToEndPos" attiva la funzione "Avanzamento su riscontro fisso" e il
mantenimento di un momento di bloccaggio al raggiungimento del riscontro fisso. Il
procedimento è definito anche "bloccaggio".
Al raggiungimento del riscontro fisso il movimento viene arrestato, la regolazione resta
attiva. Il valore di riferimento sull'ingresso del regolatore di posizione è mantenuto costante.
Nuovi job di movimento in direzione di bloccaggio sono interrotti, nuovi job di movimento in
direzione di svincolo sono eseguiti ed in tal modo riducono la coppia. Come posizione
iniziale per il nuovo comando di movimento in direzione di svincolo viene utilizzata la
posizione di riferimento dell'asse.
La posizione di riferimento dell'asse si ricava in funzione del riconoscimento del riscontro
fisso da una delle seguenti formule:
● "Tramite errore di inseguimento"
Posizione del riscontro fisso + errore di inseguimento
● "Tramite coppia"
Posizione del riscontro fisso + tolleranza di bloccaggio
Condizioni generali per la funzione "Riconoscimento del riscontro fisso"
● La funzione Avanzamento su riscontro fisso è sospesa quando viene abbandonata la
finestra di tolleranza bloccaggio.
● Inviando nuovamente il job, la coppia può essere invertita anche a bloccaggio attivo.
● Nel programma utente possono essere realizzate commutazioni di coppia costanti e il
mantenimento della coppia per un tempo definito; lo stesso vale per la preimpostazione
dell'andamento della coppia.
● L'avanzamento su riscontro fisso (bloccaggio) è disattivato con un job di posizionamento
in direzione opposta.
● Un job MC_MoveToEndPos in direzione posteriore non è ammesso e viene ignorato.
● Una possibile riduzione del riscontro fisso è controllata tramite l'inseguimento della
posizione attuale dell'asse (sorveglianza della finestra di tolleranza di bloccaggio).
● Sul parametro d'ingresso Torque della funzione tecnologica "MC_MoveToEndPos" viene
impostato il limite di coppia sull'azionamento in [Nm] .
● Se il job è attivo e il riscontro fisso non ancora riconosciuto, il sistema si comporta come
nella limitazione attiva delle coppie.
234
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Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
4.6.12
Quota reale
4.6.12.1
Valore attuale - Scheda "Valore attuale"
Attivare il filtro del valore attuale nella finestra di dialogo Asse / Encoder esterno > Valore
attuale scheda "Valore attuale" e impostare le costanti di tempo corrispondenti.
Filtro sul valore di posizione attuale
Attivare la casella di controllo se si desidera attivare il filtro del valore attuale posizione.
Costante di tempo T1
Impostare qui la costante di tempo T1 del filtro di posizione PT2 nel sistema valore attuale.
Costante di tempo T2
Impostare qui la costante di tempo T2 del filtro di posizione PT2 nel sistema valore attuale.
Pulsante "Parametro encoder"
Apre una finestra di dialogo per la visualizzazione dei dati dell'encoder.
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235
Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
4.6.12.2
Valore attuale - Scheda "Estrapolazione"
0DVWHUYDOXHDFWXDOYDOXHFRXSOLQJ
D[LVRUH[WHUQDOHQFRGHUZLWKDFWXDOYDOXHH[WUDSRODWLRQ
6DFW
9DFW
)LOWHUV
([WUDSROD
WLRQ
6H[W
6
9H[W
9
GGW
DH[W
)ROORZLQJD[LV
)ROORZLQJREMHFW
D
0DVWHU
YDOXH
VZLWFKRYHU
ZLWK
G\QDPLFV
6\QFKUR
QL]DWLRQ
GHV\QFKUR
QL]DWLRQ
ZLWK
G\QDPLFV
6\QFKUR
QRXV
RSHUDWLRQ
UXOH
6
/LPLWDWLRQV
2XWSXW
9
D
YD[
In caso di integrazione del sincronismo all'interno di un comando il sincronismo avviene in
considerazione della posizione, della velocità e dell'accelerazione del valore master.
Se come valore master si utilizza un valore attuale encoder, è opportuno estrapolare il valore
attuale misurato per il sincronismo per compensare i tempi morti. I tempi morti durante
l'acquisizione dei valori attuali all'interno della creazione sono dovuti ad es. alla
comunicazione bus e ai tempi di elaborazione del sistema.
L'estrapolazione viene impostata in Config S7T sull'asse master o sull'encoder esterno nella
finestra Asse / Encoder esterno > Valore attuale nella scheda "Estrapolazione".
236
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Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
È possibile leggere e scrivere i parametri di questa finestra di dialogo anche dal programma
utente mediante i parametri tecnologici.
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237
Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
72$[LV72([WHUQDO(QFRGHU
&ORVHGORRSFRQWUROF\FOHFORFN ,32RU,32BF\FOHFORFN
7\SH2I$[LV([WUDSRODWLRQ
([WUDSRODWLRQ7LPH
69H[WUDSRODWLRQ'DWD
ILOWHUHG3RVLWLRQ
([WUDSROD
WLRQZLWK
SODXVLELOLW\
FKHFN
([WUDSRODWLRQ7LPH!
([WUDSRODWLRQ7LPH 69H[WUDSRODWLRQ
'DWDSRVLWLRQ
Δ[
77
aYHORFLW\
aDFFHOHUDWLRQ
ΔY
77
)LOWHUV
7\SH2I$[LV
([WUDSRODWLRQ
)LOWHU
$FWLYH
DFWXDO
YDOXH
V\VWHP
[
69H[WUDSRODWLRQ'DWD
ILOWHUHG9HORFLW\
7\SH2I$[LV
([WUDSRODWLRQ
3RVLWLRQ)LOWHU
)LOWHUV
7\SH2I$[LV
([WUDSRODWLRQ
7\SH2I$[LV
([WUDSRODWLRQ H[WUDSRODWHG
7ROHUDQFH5DQJH 9HORFLW\6ZLWFK
+\VWHUHVLVQRWDFWLYH
+\VWHUHVLVDFWLYH
69
SRVLWLRQLQJ6WDWHDFWXDO3RVLWLRQ
$[LV
PRWLRQ6WDWHSRVLWLRQ
([WHQFRGHU
Y
PRWLRQ6WDWH'DWDDFWXDO9HORFLW\
$[LV
PRWLRQ6WDWHYHORFLW\
([WHQFRGHU
)LOWHUV
7\SH2I$[LV
6PRRWKLQJ)LOWHU
ΔY
77
$[LV PRWLRQ6WDWH'DWDDFWXDO$FFHOHUDWLRQ
PRWLRQ6WDWHDFFHOHUDWLRQ
([WHQFRGHU
$FWXDOYDOXHFRXSOLQJZLWKRXWH[WUDSRODWLRQ $FWXDOYDOXHFRXSOLQJZLWKH[WUDSRODWLRQ
Accoppiamento dei valori attuali con estrapolazione (asse ed encoder esterno)
72$[LVDQG
([WHUQDO(QFRGHU
)ROORZLQJREMHFW
,32RU,32BF\FOHFORFN
69
FXUUHQW0DVWHU'DWD
YDOXH
6\QFKUR
QRXV
aGHULYHG9DOXH
RSHUD
WLRQ
a
VHFRQG'HULYHG9DOXH IXQFWLRQ
2QO\IRU72([WHUQDO
(QFRGHU
)ROORZLQJREMHFW
,32RU,32BF\FOHFORFN
69
FXUUHQW0DVWHU'DWD
YDOXH
6\Q
FKUR
QRXV
aGHULYHG9DOXH
RSHUD
WLRQ
a
VHFRQG'HULYHG9DOXHIXQFWLRQ
696\VWHPYDULDEOH
Tempo di estrapolazione
(parametro 1110; dato di configurazioneTypeOfAxis.Extrapolation.ExtrapolationTime)
Impostare qui il tempo per l'estrapolazione. Inserendo il valore 0.0 non viene effettuata
estrapolazione.
Filtro sul valore di posizione attuale
(parametro 1130; dato di
configurazioneTypeOfAxis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.enable)
Attivare la casella di controllo, se si desidera estrapolare la posizione reale.
Costante di tempo T1
(parametro 1131; dato di
configurazioneTypeOfAxis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.T1)
Qui si immette la costante di tempo T1 del filtro PT2 per l'estrapolazione nel sistema valore
attuale.
238
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Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
Costante di tempo T2
(parametro 1132; dato di
configurazioneTypeOfAxis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.T2)
Impostare qui la costante di tempo T2 del filtro di posizione PT2 nel sistema valore attuale.
Il filtro agisce sulla posizione reale per l'estrapolazione. La velocità per l'estrapolazione viene
assunta dal sistema del valore reale dell'asse oppure dell'encoder esterno prima
dell'esecuzione del filtro di livellamento (TypeOfAxis.smoothingFilter).
Filtro sul valore attuale della velocità
(parametro 1112; dato di configurazioneTypeOfAxis.Extrapolation.Filter.enable)
Attivare la casella di controllo, se si desidera estrapolare il valore attuale della velocità.
Nell'elenco a discesa selezionare il filtro per la velocità di estrapolazione.
(parametro 1111; dato di configurazioneTypeOfAxis.Extrapolation.Filter.Mode)
Costante di tempo
(parametro 1113; dato di configurazioneTypeOfAxis.Extrapolation.Filter.timeConstant)
Inserire qui la costante di tempo per il filtro.
L'estrapolazione della posizione viene effettuata sulla base del valore attuale della velocità
rilevato o filtrato. La rappresentazione del valore medio viene eseguito mediante la "costante
di tempo".
Finestra di tolleranza in caso di inversione del valore attuale di posizione
(parametro 1114; dato di configurazioneTypeOfAxis.Extrapolation.ToleranceRange.enable)
Qui si può attivare una Finestra di tolleranza in caso di inversione del valore attuale di
posizione
Finestra di tolleranza
(parametro 1115; dato di configurazioneTypeOfAxis.Extrapolation.ToleranceRange.Value)
Inserire qui la grandezza della finestra di tolleranza.
Se il valore master viene sovrapposto da segnali di disturbo ad alta frequenza per i quali non
è possibile realizzare il sincronismo, ciò può portare al superamento dei limiti dinamici o a un
breve cambiamento di direzione del valore master.
In questo caso la finestra di tolleranza viene definita per evitare il superamento dei limiti
dinamici sull'asse slave o cambiamenti di direzione durante la sincronizzazione.
Velocità master per sincronismo
(parametro 1116; dato di configurazioneTypeOfAxis
Extrapolation.extrapolatedVelocitySwitch)
Selezionare dall'elenco a discesa se deve essere acquisita la velocità per l'estrapolazione o
se deve essere differenziato il valore guida di posizione estrapolato.
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Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
Verifica dei valori estrapolati e filtrati
I valori estrapolati e filtrati possono essere verificati nelle variabili di sistema che seguono:
● extrapolationdata.position
● extrapolationdata.velocity
● extrapolationdata.filteredposition
● extrapolationdata.filteredvelocity
● extrapolationdata.acceleration
Supporto di encoder con analisi nist
Nel caso di encoder con analisi nist è possibile acquisire il numero di giri rilevato
dall'encoder e la velocità dell'encoder risultante. In questo caso non è necessario il calcolo
del numero di giri e della velocità effettuato tramite la tecnologia integrata. Per la
trasmissione sono disponibili due alternative:
● Trasmissione nel telegramma PROFIdrive
Impostazione mediante dato di configurazione
TypeOfAxis.NumberOfEncoders.Encoder_n.EncoderValueType =
POSITION_AND_PROFIDRIVE_NIST_
● Trasmissione nel campo di periferia
Impostazione mediante dato di configurazione
TypeOfAxis.NumberOfEncoders.Encoder_n.EncoderValueType =
POSITION_AND_DIRECT_NIST4000H corrisponde al 100%. L'indirizzo viene impostato
nel dato di configurazione
TypeOfAxis.NumberOfEncoders.Encoder_n.nistConfig.logAdress e il valore di riferimento
nel dato di configurazione
TypeOfAxis.NumberOfEncoders.Encoder_n.nistConfig.referenceValue.
240
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Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
4.6.13
Regolazione
4.6.13.1
Regolazione - Scheda "Dati statici regolatore"
Impostare nella finestra di dialogo Asse > Regolazione, nella scheda "Dati statici regolatore",
la regolazione di posizione dell'asse.
Limitazione grandezze di regolazione
La limitazione della grandezza regolante è una limitazione assoluta del campo di regolazione
su un valore limite superiore e uno inferiore. La limitazione avviene prima dell'inversione.
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241
Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
Interpolatore fine
In caso di rapporto del tempo di campionamento differente tra interpolatore e regolatore, il
compito dell'interpolatore di precisione consiste nel generare i valori di riferimento intermedi.
Sull'interpolatore di precisione possono essere effettuati i seguenti tipi di interpolazione:
● Nessuna interpolazione
● Interpolazione lineare (posizione costante nell'asse di posizionamento)
● Interpolazione ad accelerazione costante (accelerazione costante in caso di asse di
posizionamento)
● Interpolazione a velocità costante (velocità costante in caso di asse di posizionamento)
In caso di impostazione come asse di posizionamento viene interpolata la posizione di
riferimento.
In caso di impostazione come asse a velocità impostata viene interpolata la velocità di
riferimento.
4.6.13.2
Regolazione - Scheda "Dati dinamici regolatore"
Impostare nella finestra di dialogo Asse > Regolazione, nella scheda "Dati dinamici
regolatore", i dati dinamici di regolazione dell'asse.
Costante di tempo regolatore di posizione
Immettere qui la costante di tempo sostitutiva per il regolatore di posizione dell'asse.
Costante di tempo valvola & cilindro
Qui si inserisce la costante di tempo sostitutiva per il circuito idraulico regolato.
242
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Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
4.6.13.3
Regolazione - Scheda "Compensazione attrito"
La finestra di dialogo Asse > Regolazione, scheda "Compensazione attrito" consente di
attivare la compensazione attrito. La scheda "Compensazione attrito" è disponibile se nella
scheda "Dati statici del regolatore" è stato attivato il modo Esperti.
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243
Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
Per superare le forze di attrito statico è disponibile una semplice compensazione. All'avvio
da fermo un elemento DT1 aggiunge alla grandezza di regolazione un segnale di
compensazione dell'attrito statico.
Tempo
Ampiezza
L'inserzione dell'attrito è relativa al valore di riferimento della velocità. Questa è attiva solo
durante l'esecuzione di movimenti impostati.
Il codice di fermo per la compensazione dell'attrito statico può essere impostato
separatamente, così come l'ampiezza e il comportamento di smorzamento. L'ampiezza e il
comportamento di smorzamento vengono impostati durante la configurazione.
244
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Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
4.6.13.4
Regolazione - Scheda "Altre compensazioni"
Impostare nella finestra di dialogo Asse > Regolazione, nella scheda "Altre compensazioni",
un componente statico di compensazione (attrito radente additivo) e una componente di
compensazione proporzionale alla velocità (attrito radente) per la regolazione di posizione
dell'asse idraulico.
● Fattore per la compensazione dell'attrito radente:(Compensazione attrito radente attivata)
Qui si inserisce il valore del fattore di compensazione dell'attrito radente.
● Attivazione della compensazione dell'attrito radente:
Qui si attiva la compensazione dell'attrito radente.
● Offset per direzione di movimento positiva:(Inserzione offset attivata)
Qui si inserisce il valore dell’offset per la direzione di movimento positiva.
● Attivazione dell'inserzione offset:
Qui si attiva l'inserzione offset.
● Offset per direzione di movimento negativa:(Inserzione offset attivata)
Qui si inserisce il valore dell’offset per la direzione di movimento negativa.
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245
Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
4.6.14
Ricerca del punto di riferimento
4.6.14.1
Introduzione
In assi con regolazione di posizione con sistemi di misura di motori incrementali, dopo ogni
attivazione deve essere stabilito un riferimento alla posizione per la meccanica della
macchina. Durante la ricerca del punto di riferimento, la sincronizzazione ha luogo con
l'accettazione di un determinato valore di posizione su un punto definito della meccanica
dell'asse.
La ricerca del punto di riferimento degli assi può essere:
● Attiva (ricerca del punto di riferimento)
● Passiva (ricerca volante del punto di riferimento)
● Diretta (impostazione posizione)
Le impostazioni precise dipendono dai sistemi di misura utilizzati, disponibili per la
misurazione del punto di riferimento e dai movimenti di traslazione che l'asse può eseguire
per la ricerca del punto di riferimento.
4.6.14.2
Ricerca del punto di riferimento - scheda "Ricerca attiva del punto di riferimento"
Ricerca attiva del punto di riferimento
La ricerca attiva del punto di riferimento può essere impostata nella finestra di dialogo Asse
> Ricerca del punto di riferimento nella scheda "Ricerca attiva del punto di riferimento" di
S7T Config.
Per la funzione "Ricerca attiva del punto di riferimento" sono disponibili tre modi di ricerca
riferimenti:
● Camma di riferimento e tacca di zero encoder
● Solo tacca di zero encoder
● Solo tacca di zero esterna
Avvio della funzione di ricerca del punto di riferimento:
MC_Home
Mode = 0
Calcolo dei punti di riferimento conforme alla configurazione degli
assi
Mode = 1
Position = x
Calcolo dei punti di riferimento conforme alla configurazione degli
assi Al punto di riferimento viene assegnato il valore del parametro
d'ingresso Position.
Al termine della ricerca positiva del punto di riferimento nel DB tecnologico dell'asse viene
visualizzato lo stato Statusword.HomingDone = TRUE.
246
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Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
Ricerca attiva del punto di riferimento in modo di ricerca riferimenti "Camma di riferimento e tacca di
zero dell'encoder"
Se la ricerca del punto di riferimento viene avviata con la funzione tecnologica "MC_Home",
per prima cosa l'asse si sposta secondo la parametrizzazione sulla camma di riferimento e
quindi sulla tacca di zero di riferimento. Il grafico rappresentato nella parte inferiore della
figura mostra il ciclo di movimento risultante.
I singoli parametri hanno il significato seguente:
Parametro
Valore
Commento
Ricerca del punto di riferimento
necessaria
Sì
Per eseguire il job di traslazione assoluta, è necessario
eseguire una ricerca del punto di riferimento dell'asse.
no
Per eseguire il job di traslazione assoluta, non è necessario
eseguire una ricerca del punto di riferimento dell'asse.
Modalità di ricerca punto di
riferimento
-
In questo caso "Camma di riferimento e tacca di zero
encoder"
Tacca di zero encoder
Davanti alla camma
di riferimento
Viene effettuata la ricerca del punto di riferimento sulla tacca
di zero dell'encoder che si trova davanti alla camma di
riferimento rispetto alla direzione di ricerca.
Dietro alla camma di Viene effettuata la ricerca del punto di riferimento sulla tacca
riferimento
di zero dell'encoder che si trova dietro alla camma di
riferimento rispetto alla direzione di ricerca.
Avvia ricerca punto di riferimento
Direzione positiva
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La ricerca del punto di riferimento viene eseguita in direzione
positiva
247
Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
Parametro
Valore
Commento
Direzione negativa
La ricerca del punto di riferimento viene eseguita in direzione
negativa
Indirizzo logico della camma di
riferimento
Indirizzo di byte
Indirizzo logico di byte della camma di riferimento
Numero di bit
[Numero di bit]
Indirizzo di bit del segnale utilizzato per la camma di
riferimento
Velocità di accostamento
-
Velocità con cui viene effettuato l'avvicinamento alla camma
di riferimento
Velocità di arrivo
-
Velocità di avvicinamento al punto di riferimento (spostato)
dopo il riconoscimento della tacca di zero dell'encoder
Velocità di arresto
-
Velocità di avvicinamento alla tacca di zero dell'encoder
dopo il riconoscimento della camma di riferimento.
Coordinata del punto di riferimento
-
Qui si inserisce il valore attuale della posizione del punto di
riferimento (riferito al sistema di coordinate dell'asse)
Spostamento del punto di riferimento -
Con lo spostamento del punto di riferimento, il punto di
riferimento viene spostato della distanza parametrizzata.
L'asse effettua una traslazione per la distanza configurata
dal punto di sincronizzazione con la tacca di zero
dell'encoder alla "Velocità di arrivo".
La camma di riferimento può essere collegata sugli ingressi
integrati della CPU con funzioni tecnologiche o sulla periferia
su DP(DRIVE).
(Camma di riferimento e tacca di
zero encoder, Solo tacca di zero
esterna, Solo tacca di zero encoder)
Con gli assi modulo, la traslazione avviene sempre con il
percorso più breve.
Percorso max. fino alla camma di
riferimento
Percorso max. fino alla tacca di zero
encoder
Disattivato
Nessuna sorveglianza della distanza fino al rilevamento della
camma di riferimento
Attivato
Controllo del percorso dall'avvio della ricerca del punto di
riferimento fino al rilevamento della camma di riferimento. Se
la differenza del percorso è maggiore del percorso
parametrizzato, nel DB della funzione tecnologica relativa
viene visualizzato un errore801D. La ricerca del punto di
riferimento viene interrotta.
Disattivato
Nessuna sorveglianza della distanza fino al raggiungimento
della tacca di zero dell'encoder
Attivato
Sorveglianza della distanza coperta tra l'abbandono della
camma di riferimento e il raggiungimento della tacca di zero
dell'encoder. Se la differenza del percorso è maggiore del
percorso parametrizzato.
nel relativo blocchi dati tecnologico viene visualizzato l'errore
801D. La ricerca del punto di riferimento viene interrotta.
248
S7-Technology
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Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
Fasi temporali della ricerca del punto di riferimento
● Fase 1: Avanzamento sulla camma di riferimento
L'asse inizia la ricerca del punto di riferimento nella direzione scelta in "Avvio della ricerca
del punto di riferimento" con la velocità di avvicinamento parametrizzata. L'avanzamento
alla camma di riferimento (Fase 1) si conclude al raggiungimento delle camme di
riferimento.
Con l'attivazione della casella di commutazione "Percorso max. fino alla camma di
riferimento", può essere inoltre sorvegliata la distanza dall'avvio della ricerca del punto di
riferimento al raggiungimento della camma di riferimento. Se la camma di riferimento non
viene riconosciuta nella distanza parametrizzata dopo l'avvio della ricerca del punto di
riferimento, viene generato un errore e la ricerca è interrotta.
● Fase 2: Sincronizzazione con la tacca di zero dell'encoder
Una volta raggiunta la camma di riferimento, l'asse accelera / decelera verso la velocità di
arresto e avanza in questa direzione verso la tacca di zero dell'encoder. La tacca di zero
dell'encoder risulta dalla combinazione delle impostazioni di "Tacca di zero encoder"
(dietro alla camma di riferimento o davanti) e "Avvia ricerca punto di riferimento"
(direzione positiva o negativa).
Il controllore sincronizza l'asse sulla prima tacca di zero dell'encoder che viene
riconosciuta dopo il riconoscimento della camma di riferimento secondo la
configurazione. La posizione dell'asse viene impostata sul valore predefinito in
"Coordinate del punto di riferimento" (Mode = 0) o mediante il parametro di ingresso
Position (Mode = 1) meno lo spostamento del punto di riferimento.
Con l'attivazione della casella di commutazione "Perc. max. fino tacca zero enc.", viene
sorvegliata la distanza dall'abbandono della camma di riferimento al raggiungimento della
tacca di zero dell'encoder. Se durante la traslazione di ricerca del punto di riferimento,
dopo il riconoscimento della camma di riferimento, non viene trovata nessuna tacca di
zero dell'encoder nella distanza in cui questa tacca dovrebbe essere riconosciuta, viene
generato un errore e la ricerca del punto di riferimento è interrotta.
● Fase 3: Accostamento al punto di riferimento
Dopo il riconoscimento della tacca di zero dell'encoder, l'asse accelera o frena alla
velocità di arrivo e si sposta sul punto di riferimento.
Nel caso sia stato configurato uno spostamento del punto di riferimento, l'asse effettua
una traslazione per la distanza corrispondente dal punto di sincronizzazione al punto di
riferimento. La direzione di traslazione risulta dal segno dello spostamento del punto di
riferimento e dalla lunghezza della rampa di frenatura dopo il riconoscimento della tacca
di zero dell'encoder, a condizione che il punto di riferimento si trovi nella rampa di
frenatura.
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249
Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
Ricerca attiva del punto di riferimento in modo di ricerca riferimenti "solo tacca di zero esterna"
Se la ricerca del punto di riferimento viene avviata con la funzione tecnologica "MC_Home",
l'asse avanza secondo la parametrizzazione alla tacca di zero di riferimento esterna. Il
grafico rappresentato nella parte inferiore della figura mostra il ciclo di movimento risultante.
I singoli parametri hanno il significato seguente:
Parametro
Valore
Commento
Ricerca del punto di riferimento
necessaria
Sì
Per eseguire i job di traslazione assoluta, è necessario
eseguire una ricerca del punto di riferimento dell'asse.
no
Per eseguire il job di traslazione assoluta, non è necessario
eseguire una ricerca del punto di riferimento dell'asse.
Modalità di ricerca punto di
riferimento
-
In questo caso: "Solo tacca di zero esterna"
Transizione del segnale
Low -> High
(positivo)
Viene effettuata la ricerca del punto di riferimento sul fronte
di salita al rilevamento della tacca di zero esterna
(Impostazione secondo la valutazione del fronte nel
componente d'azionamento).
High -> Low
(negativo)
Viene effettuata la ricerca del punto di riferimento sul fronte
di discesa al rilevamento della tacca di zero esterna
(Impostazione secondo la valutazione del fronte nel
componente d'azionamento).
sinistro
Il passaggio del segnale viene misurato dal punto di vista
della direzione scelta per la ricerca del punto di riferimento
sul lato sinistro della tacca di zero esterna.
sul lato della tacca di zero esterna
250
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Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
Parametro
Valore
Commento
Destro
Il passaggio del segnale viene misurato dal punto di vista
della direzione scelta per la ricerca del punto di riferimento
sul lato destro della tacca di zero esterna.
Direzione positiva
La ricerca del punto di riferimento viene eseguita in
direzione positiva
Direzione negativa
La ricerca del punto di riferimento viene eseguita in
direzione negativa
Velocità di accostamento
-
Velocità con cui viene effettuato l'avvicinamento alla tacca
di zero esterna
Velocità di arrivo
-
Velocità di avvicinamento al punto di riferimento (spostato)
dopo il rilevamento della tacca di zero esterna
Velocità di arresto
-
Velocità di avvicinamento alla coordinata del punto di
riferimento dopo il rilevamento della tacca di zero esterna
Spostamento del punto di riferimento
-
Con lo spostamento del punto di riferimento, il punto di
riferimento viene spostato della distanza parametrizzata.
L'asse effettua una traslazione per la distanza configurata
dopo la sincronizzazione con il fronte della tacca di zero
esterna alla "Velocità di arrivo".
Avvia ricerca punto di riferimento
Con gli assi modulo, la traslazione avviene sempre con il
percorso più breve.
Percorso max. fino a tacca di zero
esterna
Disattivato
Nessuna sorveglianza della distanza fino al rilevamento
della tacca di zero esterna
Attivato
Controllo del percorso dall'avvio della ricerca del punto di
riferimento fino al rilevamento della tacca di zero esterna
Se la differenza del percorso è maggiore del percorso
parametrizzato, nel DB della funzione tecnologica relativa
viene visualizzato un errore801D. La ricerca del punto di
riferimento viene interrotta.
Nota
Durante la ricerca del punto di riferimento su "tacca di zero esterna", la tacca di zero esterna
deve essere collegata come ingresso digitale al rilevamento dei valori di misura del
componente d'azionamento.
Per poter eseguire la ricerca del punto di riferimento in modo di ricerca riferimenti "solo tacca
di zero esterna" come desiderato, selezionare le impostazioni dei valori per "Passaggio del
segnale" e "A lato della tacca di zero esterna" in modo che che coincidano con la
configurazione e la funzionalità nell'azionamento. Le impostazioni "Passaggio segnale" e "A
lato di tacca di zero esterna" non parametrizzano la funzione di misura nell'azionamento, ma
ne rispecchiano la funzionalità per controllare i movimenti di traslazione dell'asse secondo la
configurazione.
Per maggiori dettagli relativi alla parametrizzazione del rilevamento tacca di zero esterna,
consultare le informazioni prodotto e i manuali dell'azionamento.
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251
Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
Fasi temporali della ricerca del punto di riferimento
● Fase 1: Sincronizzazione sulla tacca di zero esterna
L'asse inizia la ricerca del punto di riferimento nella direzione scelta in "Avvio della ricerca
del punto di riferimento" con la velocità di avvicinamento parametrizzata. La
sincronizzazione con tacca di zero esterna (Fase 1) si conclude quando il passaggio
segnale configurato (nel componente d'azionamento) è stato riconosciuto sul segnale
tacca di zero esterna. La posizione dell'asse viene impostata sul valore predefinito in
"Coordinate del punto di riferimento" (Mode = 0) o mediante il parametro di ingresso
Position (Mode = 1) meno lo spostamento del punto di riferimento.
Con l'attivazione della casella di controllo "Percorso max. fino a tacca di zero est." può
essere inoltre sorvegliata la distanza dall'avvio della ricerca del punto di riferimento al
raggiungimento del fronte del segnale. Se il fronte non viene riconosciuto nella distanza
parametrizzata dopo l'avvio della ricerca del punto di riferimento, viene generato un
errore e la ricerca è interrotta.
● Fase 2: Accostamento al punto di riferimento
Dopo il rilevamento del fronte del segnale configurato, l'asse accelera o frena ed effettua
la traslazione sulla coordinata del punto di riferimento alla velocità di arresto.
Nel caso sia stato configurato uno spostamento del punto di riferimento, l'asse effettua
una traslazione per la distanza corrispondente dal punto di sincronizzazione al punto di
riferimento. La direzione di traslazione risulta dal segno dello spostamento del punto di
riferimento e dalla lunghezza della rampa di frenatura dopo il riconoscimento della tacca
di zero esterna, a condizione che il punto di riferimento si trovi nella rampa di frenatura.
252
S7-Technology
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Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
Ricerca attiva del punto di riferimento in modo di ricerca riferimenti "solo tacca di zero dell'encoder"
La ricerca del punto di riferimento sulla tacca di zero dell'encoder viene applicata per
esempio in caso di assi i cui encoder posseggono una sola tacca di zero dell'encoder
sull'intero campo di traslazione. Il job di ricerca del punto di riferimento porta l'asse sulla
tacca di zero dell'encoder. Dopo il riconoscimento della tacca di zero dell'encoder, viene
eseguito lo spostamento del punto di riferimento alla velocità di arrivo sul punto di
riferimento. Alla posizione dell'asse viene assegnato il valore indicato nella coordinata del
punto di riferimento. Il grafico rappresentato nella figura mostra il ciclo di movimento
risultante. I singoli parametri hanno il significato seguente:
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Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
253
Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
Parametro
Valore
Commento
Ricerca del punto di riferimento
necessaria
Sì
Per eseguire i job di traslazione assoluta, è necessario
eseguire una ricerca del punto di riferimento dell'asse.
no
Per eseguire il job di traslazione assoluta, non è
necessario eseguire una ricerca del punto di riferimento
dell'asse.
Modalità di ricerca punto di riferimento
-
In questo caso: "Solo tacca di zero"
Avvia ricerca punto di riferimento
Direzione positiva
La ricerca del punto di riferimento viene eseguita in
direzione positiva
Direzione negativa
La ricerca del punto di riferimento viene eseguita in
direzione negativa
Velocità di arrivo
-
Velocità di avvicinamento al punto di riferimento (spostato)
dopo il riconoscimento della tacca di zero dell'encoder
Velocità di arresto
-
Velocità con cui viene avviata la ricerca del punto di
riferimento e avviene l'avvicinamento alla tacca di zero
dell'encoder
Spostamento del punto di riferimento
-
Con lo spostamento del punto di riferimento, il punto di
riferimento viene spostato della distanza parametrizzata,
ovvero l'asse effettua una traslazione per il percorso
configurato dopo il rilevamento della tacca di zero
dell'encoder alla "Velocità di arrivo".
Con gli assi modulo, la traslazione avviene sempre con il
percorso più breve.
Percorso max. fino alla tacca di zero
encoder
Disattivato
Nessuna sorveglianza della distanza fino al
raggiungimento della tacca di zero dell'encoder
Attivato
Controllo del percorso dall'avvio della ricerca del punto di
riferimento fino al rilevamento della tacca di zero
dell'encoder
Se la differenza del percorso è maggiore del percorso
parametrizzato, nel DB della funzione tecnologica relativa
viene visualizzato un errore801D. La ricerca del punto di
riferimento viene interrotta.
254
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Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
Fasi temporali della ricerca del punto di riferimento
● Fase 1: Sincronizzazione sulla tacca di zero dell'encoder
L'asse inizia la ricerca del punto di riferimento nella direzione scelta in "Avvio della ricerca
del punto di riferimento" con la velocità di arresto parametrizzata. La sincronizzazione
con la tacca di zero dell'encoder (Fase 1) si conclude quando viene rilevata la tacca di
zero dell'encoder. La posizione dell'asse viene impostata sul valore predefinito in
"Coordinate del punto di riferimento" (Mode = 0) o mediante il parametro di ingresso
Position (Mode = 1) meno lo spostamento del punto di riferimento.
Con l'attivazione della casella di commutazione "Percorso max. fino tacca zero enc.", può
essere inoltre sorvegliata la distanza dall'inizio della ricerca del punto di riferimento fino al
rilevamento della tacca di zero dell'encoder. Se la tacca di zero dell'encoder non viene
riconosciuta nella distanza parametrizzata dopo l'avvio della ricerca del punto di
riferimento, viene generato un errore e la ricerca è interrotta.
● Fase 2: Accostamento al punto di riferimento
Dopo il rilevamento della tacca di zero dell'encoder, l'asse accelera o frena ed effettua la
traslazione sulla coordinata del punto di riferimento alla velocità di avvicinamento.
Nel caso sia stato configurato uno spostamento del punto di riferimento, l'asse effettua
una traslazione per la distanza corrispondente dal punto di sincronizzazione al punto di
riferimento. La direzione di traslazione risulta dal segno dello spostamento del punto di
riferimento e dalla lunghezza della rampa di frenatura dopo il riconoscimento della tacca
di zero dell'encoder, a condizione che il punto di riferimento si trovi nella rampa di
frenatura.
4.6.14.3
Ricerca del punto di riferimento - scheda " Ricerca passiva del punto di riferimento"
La ricerca passiva del punto di riferimento può essere impostata nella finestra di dialogo
Asse > Ricerca del punto di riferimento nella scheda "Ricerca passiva del punto di
riferimento" di S7T Config. La differenza rispetto alla ricerca attiva consiste nel fatto che il
movimento di traslazione necessario per la ricerca del punto di riferimento non viene avviato
dal comando di ricerca del punto di riferimento.
Per la funzione "Ricerca passiva del punto di riferimento" sono disponibili tre modi di ricerca
riferimenti:
● Camma di riferimento e tacca di zero encoder
● Solo tacca di zero esterna
● Solo tacca di zero encoder
Avvio della funzione di ricerca del punto di riferimento:
MC_Home
Mode = 2
Position = x
In corrispondenza del punto di riferimento alla posizione attuale
viene assegnato il valore del parametro d'ingresso Position.
Al termine della ricerca positiva del punto di riferimento nel DB tecnologico dell'asse viene
visualizzato lo stato Statusword.HomingDone = TRUE.
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255
Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
Nota
È opportuno ricordare che non tutti i modi di ricerca del punto di riferimento e le valutazioni
dei segnali di misura sono supportati da tutti i componenti di azionamento. Informazioni più
precise risultano dalla documentazione dei componenti d'azionamento utilizzati.
Se, durante la ricerca passiva del punto di riferimento, viene attivata la sorveglianza della
tacca di zero dell'encoder o della camma di riferimento, nel DB tecnologico viene
visualizzato la segnalazione d'errore relativa. Il movimento attuale di traslazione dell'asse
viene concluso.
Ricerca passiva del punto di riferimento in modo di ricerca riferimenti "Camma di riferimento e tacca
di zero dell'encoder"
Dopo aver superato completamente la camma di riferimento, la successiva tacca di zero
dell'encoder determina la ricerca del punto di riferimento dell'asse. La posizione dell'asse
viene impostata nel punto di riferimento sul valore del parametro di ingresso Positiondella
funzione tecnologica "MC_Home".
I singoli parametri hanno il significato seguente:
256
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Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
Parametri
Valore
Chiarimenti
Ricerca del punto di rifer.
necessaria
Sì
Per eseguire i job di traslazione assoluta, è necessario
eseguire una ricerca del punto di riferimento dell'asse.
No
Per eseguire il job di traslazione assoluta, non è necessario
eseguire una ricerca del punto di riferimento dell'asse.
Modalità di ricerca punto di
riferimento
-
In questo caso: "Camma di riferimento e tacca di zero
encoder"
Direzione di movimento
Direzione positiva
L'asse ha riferimenti solo se l'avvicinamento alla tacca di zero
dell'encoder avviene in direzione positiva.
Direzione negativa
L'asse ha riferimenti solo se l'avvicinamento alla tacca di zero
dell'encoder avviene in direzione negativa.
Direzione corrente
L'asse ha riferimenti solo al raggiungimento della tacca di zero
dell'encoder successiva.
Indirizzo logico della camma di
riferimento
Indirizzo di byte
Indirizzo logico di byte della camma di riferimento
Numero di bit
[Numero di bit]
Indirizzo di bit del segnale utilizzato per la camma di
riferimento
Percorso max. fino alla camma
di riferimento
Disattivata
Nessuna sorveglianza della distanza fino al rilevamento della
camma di riferimento
Attivato
Sorveglianza della distanza dall'avvio della funzione di ricerca
del punto di riferimento fino al rilevamento della camma di
riferimento. Se la differenza del percorso è maggiore del
percorso parametrizzato, nel DB della funzione tecnologica
relativa viene visualizzato un errore801D. La funzione di
ricerca del punto di riferimento viene interrotta.
Disattivato
Nessuna sorveglianza della distanza fino al raggiungimento
della tacca di zero dell'encoder
Attivato
Sorveglianza della distanza coperta tra l'abbandono della
camma di riferimento e il raggiungimento della tacca di zero
dell'encoder
Percorso max. fino alla tacca di
zero encoder
La camma di riferimento può essere collegata sugli ingressi
integrati della CPU con funzioni tecnologiche o sulla periferia
su DP(DRIVE).
Se la differenza del percorso è maggiore del percorso
parametrizzato, nel DB della funzione tecnologica relativa
viene visualizzato un errore801D. La funzione di ricerca del
punto di riferimento viene interrotta.
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257
Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
Ricerca passiva del punto di riferimento in modo di ricerca riferimenti "solo tacca di zero esterna"
La ricerca del punto di riferimento dell'asse ha luogo con il rilevamento della tacca di zero
esterna. L'asse viene impostato sul valore del parametro di ingresso Position della funzione
tecnologica "MC_Home".
I singoli parametri hanno il significato seguente:
258
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Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
Parametro
Valore
Spiegazione
Ricerca del punto di riferimento
necessaria
Sì
Per eseguire i job di traslazione assoluta, è necessario
eseguire una ricerca del punto di riferimento dell'asse.
no
Per eseguire il job di traslazione assoluta, non è necessario
eseguire una ricerca del punto di riferimento dell'asse.
Modalità di ricerca punto di riferimento
-
In questo caso: "Solo tacca di zero esterna"
Direzione di movimento
Direzione
positiva
L'asse ha riferimenti solo se l'avvicinamento alla tacca di zero
esterna avviene in direzione positiva.
direzione
negativa
L'asse ha riferimenti solo se l'avvicinamento alla tacca di zero
esterna avviene in direzione negativa.
direzione
corrente
L'asse ha riferimenti solo al raggiungimento della tacca di zero
esterna successiva.
sul lato della tacca di zero esterna
sinistro
Direzione di movimento: Direzione positiva
L'asse ha riferimenti con il fronte in salita.
Direzione di movimento: Direzione negativa
L'asse ha riferimenti con il fronte in discesa.
Destro
Direzione di movimento: Direzione positiva
L'asse ha riferimenti con il fronte in discesa.
Direzione di movimento: Direzione negativa
L'asse ha riferimenti con il fronte in salita.
Percorso max. fino a tacca di zero
esterna
Disattivato
Nessuna sorveglianza della distanza fino al raggiungimento
della tacca di zero esterna
Attivato
Sorveglianza della distanza che viene coperta tra l'avvio della
funzione di riferimento e il rilevamento della tacca di zero
esterna
Se la differenza del percorso è maggiore del percorso
parametrizzato, nel corrispondente DB tecnologico dell'asse
viene visualizzato un errore801D. La funzione di ricerca del
punto di riferimento viene interrotta.
Nota
• Durante la ricerca del punto di riferimento su "tacca di zero esterna", la tacca di zero
esterna deve essere collegata come ingresso digitale al rilevamento dei valori di misura
del componente d'azionamento.
• Per eseguire la funzione di ricerca del punto di riferimento nel modo "solo tacca di zero
esterna“ come desiderato, selezionare le impostazioni dei valori relativi a "A lato di tacca
di zero esterna" e "Direzione di movimento" in modo che corrispondano alla
configurazione e alla funzionalità nell'azionamento. I parametri "A lato della tacca di zero
esterno" e "Direzione di movimento" non parametrizzano la funzione di misura
nell'azionamento, ma ne riflettono solo la funzionalità.
• Per maggiori dettagli relativi alla parametrizzazione del rilevamento tacca di zero esterna,
consultare le informazioni prodotto e i manuali dell'azionamento.
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259
Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
Ricerca passiva del punto di riferimento in modo di ricerca riferimenti "solo tacca di zero dell'encoder"
La ricerca del punto di riferimento nel modo di ricerca riferimenti "Solo tacca di zero
dell'encoder" viene applicata per esempio in caso di assi i cui encoder posseggono una sola
tacca di zero dell'encoder per l'intero campo di traslazione
La ricerca del punto di riferimento ha luogo con il riconoscimento della tacca di zero
dell'encoder. Il valore di posizione dell'asse viene impostato con il rilevamento della tacca di
zero dell'encoder sul valore del parametro di ingresso Position della funzione tecnologica
"MC_Home".
I singoli parametri hanno il significato seguente:
260
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Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
Parametro
Valore
Spiegazione
Ricerca del punto di riferimento
necessaria
Sì
Per eseguire i job di traslazione assoluta, è necessario
eseguire una ricerca del punto di riferimento dell'asse.
no
Per eseguire il job di traslazione assoluta, non è
necessario eseguire una ricerca del punto di riferimento
dell'asse.
Modalità di ricerca punto di riferimento
-
In questo caso: "Solo tacca di zero"
Direzione di movimento
Direzione positiva
L'asse ha riferimenti solo se l'avvicinamento alla tacca di
zero dell'encoder avviene in direzione positiva.
Direzione negativa
L'asse ha riferimenti solo se l'avvicinamento alla tacca di
zero dell'encoder avviene in direzione negativa.
direzione corrente
L'asse ha riferimenti solo al raggiungimento della tacca di
zero dell'encoder successiva.
Disattivato
Nessuna sorveglianza della distanza fino al
raggiungimento della tacca di zero dell'encoder
Attivato
Sorveglianza della distanza che viene coperta tra l'avvio
della funzione di riferimento e il rilevamento della tacca di
zero dell'encoder
Percorso max. fino alla tacca di zero
encoder
Se la differenza del percorso è maggiore del percorso
parametrizzato, nel corrispondente DB tecnologico
dell'asse viene visualizzato un errore 801D. La funzione di
ricerca del punto di riferimento viene interrotta.
Ricerca passiva del punto di riferimento in modo di ricerca riferimenti "Impostazione predefinita"
Se si crea un nuovo asse in S7T Config viene reimpostato il modo di ricerca del punto di
riferimento Impostazione predefinita.
Se l’encoder configurato ha una tacca di zero, allora viene utilizzato il modo di ricerca del
punto di riferimento Solo tacca di zero dell’encoder. Se l’encoder non ha una tacca di zero,
allora come modo di ricerca del punto di riferimento viene utilizzato Solo tacca esterna di
zero.
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261
Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
4.6.14.4
Comportamento del posizionamento in caso di referenziamento passivo
I seguenti esempi illustrano il comportamento della posizione finale in caso di
referenziamento passivo con i job di movimento "MC_MoveRelative" e "MC_MoveAbsolute":
Comportamento del posizionamento in caso di referenziamento passivo con "MC_MoveRelative"
Per il referenziamento passivo viene avviato un job MC_MoveRelative 1000.
1. Il job MC_MoveRelative e il referenziamento passivo si avviano nello stesso momento.
2. Quando viene raggiunta la posizione di riferimento contrassegnata in giallo 200 all'asse
viene attribuito un punto di riferimento e la posizione dell'asse si imposta su 0.
3. L'asse esegue una traslazione per la restante distanza relativa nella posizione 800 (1000200).
262
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Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
Comportamento del posizionamento in caso di referenziamento passivo con "MC_MoveAbsolute"
Per il referenziamento passivo viene avviato un MC_MoveAbsolute nella posizione 1000.
1. Il job MC_MoveAbsolte e il referenziamento passivo si avviano nello stesso momento.
2. Quando viene raggiunta la posizione di riferimento contrassegnata in giallo 200 all'asse
viene attribuito un punto di riferimento e la posizione dell'asse si imposta su 0.
3. L'asse esegue una traslazione corrispondente al nuovo punto di riferimento nella
posizione 1000.
4.6.14.5
Ricerca diretta del punto di riferimento
La posizione attuale dell'asse è impostata sul valore indicato nella funzione tecnologica
"MC_Home". Lo spostamento del punto di riferimento non è attivo. Non viene eseguito un
movimento di traslazione. Con l'esecuzione del job, l'asse ha riferimenti.
Avvio della funzione di ricerca del punto di riferimento
MC_Home
Mode = 3
Position = x
Ricerca diretta del punto di riferimento
Alla posizione attuale viene assegnato il valore del parametro
d'ingresso Position.
Al termine della ricerca positiva del punto di riferimento nel DB tecnologico dell'asse viene
visualizzato lo stato Statusword.HomingDone = TRUE .
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263
Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
4.6.14.6
Correzione di posizione
Un valore di correzione viene detratto dalla posizione attuale dell'asse. Lo stato di ricerca del
punto di riferimento dell'asse (con/senza riferimenti) viene mantenuto, contrariamente agli
altri modi di ricerca.
La correzione di posizione può anche essere utilizzata per la manipolazione di singoli sistemi
di coordinate (sistema di coordinate base, sistema di coordinare sovrapposte), questo è
importante p. es. nel sincronismo curve sovrapposto, per stabilire un riferimento nella
camma.
Avvio della funzione di ricerca del punto di riferimento:
MC_Home
Mode = 4
Position = x
Correzione del valore attuale:
Mode = 6
Position = x
Correzione del valore di riferimento nel sistema di coordinate base
Mode = 7
Position = x
Correzione del valore di riferimento nel sistema di coordinate
sovrapposte
Valore posizione = (posizione attuale) - (parametro posizione)
Valore posizione = (posizione attuale) - (parametro posizione)
Valore posizione = (posizione attuale) - (parametro posizione)
Lo stato Statusword.HomingDone nel DB tecnologico dell'asse non viene influenzato dalla
correzione dell'asse.
4.6.14.7
Movimento con asse non sincronizzato
La finestra di dialogo Asse > Ricerca del punto di riferimento consente di stabilire se è
possibile lavorare su un asse senza riferimenti con posizioni assolute.
Possibili impostazioni per "ricerca del punto di riferimento necessaria":
● No: È possibile un movimento relativo e assoluto. Vengono sorvegliati i finecorsa
software (Pagina 152).
● Sì: È possibile solo un movimento relativo. I finecorsa software non sono sottoposti a
controlli se l'asse è senza riferimenti.
264
S7-Technology
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Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
4.6.15
Sorveglianze
4.6.15.1
Sorveglianze - Panoramica
Le seguenti sorveglianze possono essere configurate in S7T Config per gli assi:
Sorveglianze
Asse a velocità
impostata
Asse di
posizionamento
Asse di sincronismo
Sorveglianza dell'errore di velocità (Pagina 193)
X
-
-
Sorveglianza di posizionamento (Pagina 189)
-
X
X
Sorveglianza dell'errore di inseguimento (Pagina 191)
-
X
X
Segnale di fermo (Pagina 192)
X
X
X
Finecorsa software (Pagina 152)
-
X
X
Finecorsa hardware (Pagina 150)
X
X
X
Sorveglianza del sincronismo (Pagina 337)
-
-
X
Sorveglianza delle grandezze di regolazione
(Pagina 194) (sempre attiva)
X
X
X
X (solo con
encoder)
X
X
Sorveglianza della frequenza limite dell'encoder
(Pagina 954)
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265
Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
Sorveglianze dell'asse di posizionamento
L'immagine seguente mostra come esempio le sorveglianze dell'asse di posizionamento:
&RQWUROORJUDQGH]]H
UHJRODQWLQXPHUR
GLJLUL FRSSLD
5HJRODWRUH
$WWXDWRUH
,32
&RQWUROORGL
FRPDQGR
6HQVRUH
0RGHOORFLUFXLWR
GLUHJROD]LRQH
)UHTXHQ]DOLPLWH
DFFHOHUD]LRQH
&RQWUROORGLSRVL]LRQH
&RQWUROORGLDUUHVWR
)LQHFRUVDKDUGZDUH
7DFFDGL]HUR
GLJLWDOLQ
&RQWUROORGLQDPLFR
GHOULWDUGRGL
SRVL]LRQDPHQWR
Gli errori sono visualizzati in ErrorStatus del DB tecnologico.
266
S7-Technology
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Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
4.6.15.2
Sorveglianze - Scheda "Sorveglianza di posizionamento e di fermo"
La finestra di dialogo Asse > Sorveglianze, scheda "Sorveglianza di posizionamento e di
fermo" consente di determinare i valori limite per la sorveglianza del movimento di
posizionamento di un asse di posizionamento sincrono.
La scheda " Sorveglianza di posizionamento e di fermo" è visualizzata, se per l'asse è stata
stabilita la funzione tecnologica Posizionamento oppure Sincronismo.
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267
Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
Sorveglianza di posizionamento
Al termine del movimento di posizionamento viene controllato l'arrivo nella posizione di
riferimento. A tal fine vengono indicate una finestra di posizionamento e una tolleranza
temporale per il raggiungimento della posizione finale. La sorveglianza viene attivata alla fine
dell'interpolazione del valore di riferimento.
È inoltre possibile impostare una durata minima di sosta nella finestra di posizionamento fino
all'attivazione della risposta positiva del comando di posizionamento. Questo tempo può
essere utilizzato in processi e circuiti di regolazione in grado di oscillare, in cui la finestra di
tolleranza deve essere inferiore alla sovraoscillazione.
Si ha una risposta positiva al comando di posizionamento, quando il valore attuale ha
raggiunto la finestra di posizionamento.
Quando la sorveglianza del posizionamento viene attivata, nel DB tecnologico dell'asse è
visualizzato l'errore 8019.
Controllo arresto
Se la posizione di riferimento di un comando di posizionamento è uguale alla posizione di
destinazione e il tempo di decelerazione è trascorso sino all'attivazione della sorveglianza di
fermo, quest'ultima viene attivata.
La sorveglianza di fermo è attiva quando l'asse abbandona la finestra di tolleranza di fermo
configurata per un tempo superiore all'intervallo configurato. Quando la sorveglianza di
fermo viene attivata nel DB tecnologico dell'asse è visualizzato l'errore 8018.
268
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Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
4.6.15.3
Sorveglianze - Scheda "Sorveglianza dell'errore di inseguimento"
La finestra di dialogo Asse > Sorveglianze, scheda "Sorveglianza dell'errore di
inseguimento" consente di attivare la sorveglianza dinamica dell'errore di inseguimento.
La sorveglianza dell'errore di inseguimento sull'asse regolato in posizione avviene in base
all'errore di inseguimento calcolato. Se lo scostamento del valore attuale di posizione dal
valore di riferimento di posizione è maggiore del limite di errore di inseguimento
parametrizzato, viene visualizzato l'errore 8016 nel DB tecnologico dell'asse. L'errore di
inseguimento ammesso dipende dalla velocità di riferimento dell'asse.
Nel caso di velocità inferiori alla velocità minima configurabile, l'errore di inseguimento
ammesso è costante e viene parametrizzato mediante il parametro "Errore di inseguimento
costante". Sopra questo limite l'errore di inseguimento ammesso aumenta linearmente fino
al valore massimo che è configurato mediante il parametro "Errore di inseguimento massimo
ammesso" con la velocità massima. L'errore di inseguimento massimo ammesso viene
raggiunto alla velocità massima.
Se nel campo di introduzione "Immettere la velocità" viene immesso un valore, nel campo
"Errore di inseg. calcolato" compare il valore di funzione corrispondente. In questo modo è
possibile controllare il valore ammesso per l'errore di inseguimento alla velocità immessa.
La scheda "Sorveglianza dell'errore di inseguimento" è visualizzata in caso di assi reali con
regolazione di posizione
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269
Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
4.6.15.4
Sorveglianze - Scheda "Segnale di fermo"
La finestra di dialogo Asse > Sorveglianze, scheda "Segnale di fermo" consente di impostare
la soglia di velocità e il "Segnale ritardo".
Il segnale di fermo imposta il bit Standstill nella parola di stato del DB tecnologico quando la
velocità corrente è inferiore alla soglia di velocità configurata per almeno la durata del tempo
di ritardo.
La dissociazione ha luogo nell'asse a velocità impostata e nell'asse di posizionamento in
esercizio con regolazione in velocità. Nell'asse di posizionamento la dissociazione ha luogo
quando viene raggiunta la finestra di posizionamento.
270
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Progettazione
4.6 Progettazione assi idraulici
4.6.15.5
Sorveglianze - Scheda "Sorveglianza dell'errore di velocità"
Attivare nella finestra di dialogo Asse > Sorveglianze nella scheda "Sorveglianza dell'errore
di velocità" il controllo di un errore di velocità.
La sorveglianza dell'errore di velocità è rilevante solo per i seguenti assi:
● Asse di velocità con encoder
● Asse di posizionamento in modalità a velocità regolata
("MC_MoveVelocity" - Parametro d'ingresso PositionControl = FALSE)
Sorveglianza dell'errore di velocità:
Qui si attiva la sorveglianza dell’errore di velocità.
Massimo scostamento di velocità:
La casella di immissione è visibile solo se è stata attivata la sorveglianza dell'errore di
velocità.
Qui si imposta lo scostamento massimo di velocità.
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271
Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
4.7
Progettazione di assi di sincronismo
Requisito
● La CPU con funzioni tecnologiche deve essere stata progettata e la Configurazione HW
deve essere stata compilata.
Inserimento di un asse di sincronismo in S7T Config
Passo
Descrizione
1.
Fare doppio clic nella finestra di navigazione di S7T Config su "Inserimento asse".
2.
Durante la progettazione attivare la funzione tecnologica Sincronismo.
La funzione tecnologica "Sincronismo" presuppone le funzioni tecnologiche "Posizionamento" e "Regolazione di
velocità". Queste funzioni tecnologiche non possono pertanto essere disattivate.
3.
Eseguire le operazioni come descritte nel capitolo " Progettazione di assi (Pagina 129)".
Risultato: L'asse del sincronismo appare nel navigatore di S7 Config. Per l'asse corrispondente viene creato
automaticamente l'oggetto sincrono. Come nome dell'oggetto viene utilizzato automaticamente il nome
dell'asse con l'aggiunta di "_Sincronismo.
Rappresentazione nella navigazione
Gli assi master e le camme elettroniche assegnati all'asse di sincronismo sono rappresentati
come collegamenti:
● Sotto l'oggetto di sincronismo
● Sotto le camme elettroniche utilizzate
● Sotto gli assi master (assi, encoder esterni)
272
S7-Technology
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Ulteriore procedura
Per il funzionamento sincronizzato assegnare all'asse di sincronismo assi master e/o camme
elettroniche.
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
4.7.1
Assegnazione di assi master e camme elettroniche
Per realizzare un cambio elettronico, è necessario assegnare all'asse slave un possibile
asse master. Per realizzare un sincronismo curve, è necessario assegnare all'asse slave
anche una possibile camma elettronica. Errore! Segnalibro non definito.
Requisito
● Un asse slave è stato inserito in S7T Config con la funzione tecnologica "Sincronismo".
● Un asse master o una camma elettronica è stata inserita in S7T Config.
Assegnazione di assi master e camme elettroniche ad un asse slave
Passo
Descrizione
1.
Fare doppio clic nella finestra di navigazione di S7T Config sull'oggetto sincrono (oggetto subordinato dell'asse
di sincronismo) su "Configurazione".
2.
Nella finestra di dialogo seguente assegnare all'asse slave uno o più possibili assi master. Selezionare a
questo scopo nella colonna sinistra la relativa casella di controllo e scegliere il tipo di accoppiamento
desiderato. Sono possibili i seguenti tipi di accoppiamento:
L'asse master è un asse reale:
• Accoppiamento tramite riferimento
• Accoppiamento valore attuale con estrapolazione
L'asse master è un asse virtuale:
• Accoppiamento tramite riferimento
L'asse master è un encoder esterno:
• Accoppiamento valore attuale con estrapolazione
• accoppiamento a valore attuale senza estrapolazione
Richiamando le relative funzioni tecnologiche, p. es. "MC_GearIn" o "MC_CamIn" è possibile stabilire da quale
asse l'asse slave debba ricavare i propri valori master.
3.
Selezionare nella metà inferiore della finestra di dialogo le possibili camme elettroniche con cui realizzare un
sincronismo curve.
4.
Premere il pulsante "Chiudi"
274
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
4.7.2
Progettazione di sincronismo sovrapposto
Un asse di sincronismo consiste in un oggetto di asse e un oggetto di sincronismo. Entrambi
gli oggetti sono generati alla creazione dell'asse. Quando si progetta un sincronismo
sovrapposto, aggiungere all'asse di sincronismo un ulteriore oggetto di sincronismo che
coordini i movimenti sovrapposti.
Un asse di sincronismo può contenere due oggetti di sincronismo massimo:
● Un oggetto sincrono per il sincronismo di base
● un oggetto sincrono per il sincronismo sovrapposto
Requisiti
● In S7T Config deve essere stato progettato un asse di sincronismo
● Per l'asse non deve essere stato configurato alcun oggetto di sincronismo sovrapposto
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275
Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Progettazione di un oggetto di sincronismo sovrapposto
I passi seguenti illustrano la procedura generale per la progettazione di un oggetto di
sincronismo sovrapposto.
Passo
Descrizione
1.
Nel Navigatore di S7T Config selezionare l'asse di sincronismo sul quale si desidera progettare un sincronismo
sovrapposto. Selezionare la voce del menu contestuale Esperti > Inserire un oggetto sincronismo sovrapposto.
Risultato: Nella finestra di navigazione viene visualizzato sotto l'asse di sincronismo un secondo oggetto di
sincronismo.
276
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Passo
2.
Descrizione
3.
Completare il raggruppamento di assi sincroni del sincronismo sovrapposto, assegnando al raggruppamento un
asse master (ed eventualmente una camma elettronica). Attivare a tal fine la casella di controllo relativa e
selezionare il tipo di accoppiamento desiderato negli assi master.
Fare doppio clic sulla voce Configurazione del secondo oggetto di sincronismo per aprire la finestra di dialogo.
I parametri di sincronizzazione dell'oggetto sincrono sovrapposto sono preassegnati e configurati come per il
sincronismo di base.
Differenziazione degli oggetti di sincronismo
Mediante il dato di configurazione nella Lista esperti SyncingMotion.motionImpact
dell'oggetto sincrono viene definito se l'oggetto sincrono su un asse di sincronismo è un
sincronismo base o un sincronismo sovrapposto.
SyncingMotion.motionImpact
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STANDARD (0)
Sincronismo di base
SUPERIMPOSED_MOTION (1)
Sincronismo sovrapposto
277
Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
4.7.3
Sincronizzazione
L'accoppiamento al valore master per la sincronizzazione o il disaccoppiamento può essere
definito in modo diverso a seconda dell'applicazione.
Viene determinata da:
● Il tipo di sincronizzazione
● Il punto di sincronizzazione
● La posizione del punto di sincronizzazione
● Il criterio di sincronizzazione
● La direzione di sincronizzazione (solo assi modulo)
Nella finestra di dialogo Sincronismo > Preassegnazione, scheda "Dinamica" è possibile
impostare i seguenti tipi di sincronizzazione:
● Profilo di sincronizzazione riferito all'asse master: Sincronizzazione o disaccoppiamento
con riferimento valore master
● Profilo di sincronizzazione riferito al tempo: Sincronizzazione o disaccoppiamento in base
ai valori dinamici predefiniti
Sincronizzazione mediante profilo di sincronizzazione riferita all'asse master
278
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Il profilo di sincronizzazione riferito all'asse master è definito tramite i parametri "Lunghezza
di sinc." e "Lunghezza di desinc.".
Sincr. Lunghezza
lunghezza percorsa durante la sincronizzazione
Disaccop. Lunghezza
lunghezza percorsa durante il disaccoppiamento
Nella sincronizzazione riferita all'asse master viene stabilito un valore iniziale o finale della
sincronizzazione ed una lunghezza di sincronizzazione ("Lunghezza di sinc." o "Lunghezza
di desinc."), che si riferisce al valore master.
Per la sincronizzazione viene rilevato un profilo di sincronizzazione. Viene dunque calcolato
un raccordo dinamico che è indipendente dall'andamento dinamico del valore master.
Le velocità ai margini della procedura di sincronizzazione sono fisse.
Mediante la lunghezza di sincronizzazione indicata nella finestra di dialogo viene definito il
campo di sincronizzazione riferito al valore master. La sincronizzazione avviene con le
funzioni tecnologiche "MC_GearIn (Cambio elettronico) o "MC_CamIn" (Sincronismo curve)
o con le funzioni tecnologiche "MC_GearInSuperImposed" (Cambio elettronico sovrapposto)
o "MC_CamInSuperImposed" (Sincronismo curve sovrapposto).
Il parametro di ingresso Mode della funzione tecnologica consente di stabilire se i valori per il
profilo di sincronizzazione debbano essere importati da S7T Config (Mode = 0) o debbano
essere utilizzate le preimpostazioni dinamiche della funzione tecnologica (Mode = 1).
Nota
Il profilo di sincronizzazione dipende dalla velocità dell'asse master e dalla lunghezza di
sincronizzazione impostata. I parametri dinamici dell'oggetto sincrono non vengono
considerati. Per tale motivo la limitazione della dinamica ha luogo soltanto sull'asse slave.
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279
Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Sincronizzazione tramite profilo di sincronizzazione riferita al tempo
In base ai parametri dinamici predefiniti in S7T Config o sull'ingresso del blocco viene
eseguita l'operazione di sincronizzazione riferita al tempo dopo l'avvio della funzione di
sincronizzazione.
Il parametro di ingresso Mode della funzione tecnologica consente di stabilire se i valori per il
profilo di sincronizzazione debbano essere importati da S7T Config (Mode = 0) o debbano
essere utilizzate le preimpostazioni dinamiche della funzione tecnologica (Mode = 1):
280
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Il profilo di sincronizzazione riferito al tempo viene definito mediante i parametri "Strappo",
"Accelerazione", "Velocità", "Ritardo" e "Profilo di velocità".
Strappo
Per i seguenti passaggi di velocità possono
essere impostati dei parametri per lo strappo:
• Strappo all'incremento dell'accelerazione
• Strappo alla riduzione dell'accelerazione
• Strappo all'incremento del ritardo
• Strappo alla riduzione del ritardo
Accelerazione
Accelerazione con cui l'asse viene accelerato
durante l'operazione di sincronizzazione
Decelerazione
Ritardo con cui l'asse viene frenato durante
l'operazione di sincronizzazione
Velocità
Velocità max. dell'asse durante l'operazione di
sincronizzazione
Il raggiungimento della velocità dipende dalle
condizioni di sincronizzazione
Profilo di velocità
Sono disponibili i seguenti profili di velocità:
• Profilo di velocità trapezoidale
• Profilo di velocità costante
Sincronizzazione anticipata e posticipata
Nella sincronizzazione riferita al tempo è possibile distinguere tra sincronizzazione anticipata
e sincronizzazione posticipata.
Punto iniziale della
sincronizzazione…
Punto finale della sincronizzazione…
Sincronizzazione
anticipata:
viene calcolata dal sistema in
funzione dei valori dinamici predefiniti
e dell'andamento del valore master
è predefinita implicitamente tramite la
posizione dell'asse slave o direttamente
Sincronizzazione
ritardata
è predefinita implicitamente tramite la
posizione dell'asse slave o
direttamente
risulta dai valori dinamici e
dall'andamento del valore master
Nota
Durante la sincronizzazione di un asse di sincronismo con valori dinamici predefiniti per cui è
fissato il punto iniziale della sincronizzazione, l'asse slave si avvicina alla sua velocità di
destinazione seguendo un'iperbole.
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281
Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Sincronizzazione anticipata (sincronizzazione prima della posizione di sincronizzazione)
Nella sincronizzazione anticipata il movimento di sincronizzazione viene avviato.
● Nel momento iniziale del procedimento di sincronizzazione in base ai parametri dinamici
predefiniti a velocità costante del valore master, se il procedimento di sincronizzazione
può essere eseguito in tempi ottimali (valore master in movimento)
● Immediatamente se non è possibile calcolare un tempo ottimale di sincronizzazione e il
punto di sincronizzazione è raggiungibile (p. es. a valore master fermo)
Nota
se non è possibile eseguire un processo di sincronizzazione ottimale, viene
probabilmente generato un movimento d'inversione.
Se la velocità del valore master varia, variano in misura corrispondente i valori dinamici del
procedimento di sincronizzazione. In caso di superamento della tolleranza parametrizzata,
viene emesso un messaggio d'avviso.
Se la direzione del valore master si inverte durante il procedimento di sincronizzazione, il
procedimento di sincronizzazione è interrotto con errore.
Sincronizzazione posticipata (sincronizzazione dopo la posizione di sincronizzazione)
Nella sincronizzazione posticipata
● Il movimento di sincronizzazione inizia al raggiungimento del criterio d'inizio
● È supportato solo un profilo di velocità trapezoidale.
Impostando un profilo di velocità ad accelerazione costante, viene generato un allarme
"Impossibile rispettare la dinamica dei profili di movimento" ed effettuata
automaticamente la commutazione in un profilo di velocità trapezoidale.
282
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Direzione di sincronizzazione
La direzione di sincronizzazione può essere impostata nelle seguenti finestre di dialogo:
● Cambio elettronico
Finestra di dialogoAsse_SINCRONISMO > Preassegnazione, scheda "Sincronizzazione
cambio", "Direzione di sincronizzazione"
● Sincronismo curve
Finestra di dialogoAsse_SINCRONISMO > Preassegnazione, scheda "Sincronizzazione
curve", "Direzione di sincronizzazione"
Le impostazioni descritte di seguito valgono sia per la sincronizzazione, sia per il
disaccoppiamento.
Si possono eseguire le impostazioni alternativamente nella variabile di stema
userdefault.gearingsettings.synchronizingdirection o
userdefault.cammingsettings.synchronizingdirection .
● Modo compatibilità (SYSTEM_DEFINED)
Viene eseguita la sincronizzazione sul percorso più breve per l'asse slave. Se è possibile
la sincronizzazione in un asse slave in movimento mantenendo la direzione attuale,
questa direzione viene mantenuta. Se per la sincronizzazione deve essere modificata la
direzione di movimento attuale avviene un'inversione di direzione. Il sistema calcola i
percorsi di movimento necessari per la sincronizzazione.
● Percorso più breve (SHORTEST_WAY)
Viene eseguita la sincronizzazione sul percorso più breve per l'asse slave.
● Direzione di sincronizzazione negativa (NEGATIVE_DIRECTION)
E’ ammessa solo la sincronizzazione in direzione negativa. Ciò significa che, durante la
sincronizzazione, non può avvenire un passaggio da velocità negativa a velocità positiva.
Se una sincronizzazione non è possibile , in S7T Config viene visualizzato il messaggio
di errore "50007 Errore durante l'attivazione/disattivazione del sincronismo".
● Direzione di sincronizzazione positiva (POSITIVE_DIRECTION)
E’ ammessa solo la sincronizzazione in direzione positiva. Ciò significa che, durante la
sincronizzazione, non può avvenire un passaggio da velocità positiva a velocità negativa.
Se una sincronizzazione non è possibile , in S7T Config viene visualizzato il messaggio
di errore "50007 Errore durante l'attivazione/disattivazione del sincronismo".
In Mode = 1 su "MC_CamIn" o su "MC_GearIn" viene già utilizzata la modalità di
compatibilità.
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Differenza tra "SHORTEST_WAY" e "SYSTEM_DEFINED"
Entrambi gli assi funzionano ad es. a velocità positiva. Viene avviato un cambio elettronico
assoluto con un rapporto 1:1 e sincronizzazione immediata. La curva verde mostra
l'andamento mantenendo la direzione di movimento attuale dell'asse slave. La curva rossa
invece mostra la sincronizzazione con un'inversione di movimento.
Esempio di "Sincronizzazione positiva"
(Gearingsettings.synchronizingdirection = POSITIVE_DIRECTION)
Nel seguente esempio sono ammesse come preimpostazioni solo movimenti di
sincronizzazione e di disaccoppiamento in direzione positiva. Le impostazioni predefinite per
la sincronizzazione e il disaccoppiamento sono "Attivo immediatamente". Con Exe_1 viene
eseguita la sincronizzazione immediata. Con Exe_2 deve essere spostato solo uno
spostamento delle fasi dello slave. Questo avviene in direzione negativa. Se quindi durante
la direzione negativa viene avviato "MC_CamOut" con effetto "immediato" con Exe_3 l'asse
aspetta ad eseguire il disaccoppiamento fino a quando si muove in direzione positiva.
284
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
4.7.4
Sincronizza
Nelle schede "Sincronizzazione cambio" e "Sincronizzazione curva" della finestra di dialogo
Sincronismo > Preassegnazione è possibile effettuare le impostazioni di sincronizzazione.
Tramite un elenco a discesa "Sincronizzazione" viene impostato il criterio di
sincronizzazione:
Impostazioni
Descrizione
Attivo immediatamente
La sincronizzazione viene eseguita immediatamente dopo l'avvio della funzione.
Le impostazioni "SincPos valore master", "SincPos asse slave" e "Riferimento di
posizione" non sono valutate.
Indicazione della posizione di
sincronizzazione dell'asse master
Il criterio di sincronizzazione viene definito in relazione alla posizione dell'asse
master. La posizione di sincronizzazione è indicata in "SincPos valore master".
L'impostazione in "SincPos asse slave" non viene valutata.
Posizione di sincronizzazione
dell’asse slave
(solo per cambio elettronico)
Il criterio di sincronizzazione viene definito in relazione alla posizione dell'asse
slave. La posizione di sincronizzazione è indicata in "SincPos asse slave".
Passaggio alla fine della camma
elettronica attiva
(solo per sincronismo curva)
Questa impostazione è possibile solo in caso di riferimento di asse master
relativo.
L'impostazione in "SincPos valore master" non viene valutata.
Il criterio di sincronizzazione è costituito dalla posizione del valore master alla fine
dell'attuale ciclo di camma elettronica.
L'impostazione in "SincPos asse slave" non viene valutata.
286
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Impostazioni
Descrizione
Indicazione della posizione di
sincronizzazione dell'asse master e
dell'asse slave
Il criterio di sincronizzazione viene definito in relazione alla posizione dell'asse
master. La posizione di sincronizzazione è indicata in "SincPos valore master".
Inoltre, mediante l'impostazione in "SyncPos asse slave", viene generato un offset
sull'asse slave. Ciò significa che l'asse slave si sincronizza non sulla posizione
slave programmata (ad es. mediante camma elettronica) ma sulla posizione
"SyncPos asse slave" più valore di posizione assoluto dell'asse slave della
camma elettronica.
Esempio:
L'asse slave è accoppiato all'asse master tramite una camma elettronica.
La camma elettronica è stata creata in modo che in una posizione dell'asse
master 50, l'asse slave sia nella posizione 70.
Il parametro "SyncPos asse slave" = 80 consente di sincronizzare l'asse slave in
modo che alla posizione dell'asse master 50 la posizione dell'asse slave sia 150
(70 + 80).
L'accoppiamento tramite camma elettronica permane (la scala rimane invariata),
ma ora con un offset di 80.
Immediatamente attivo e posizione
sincrona dell'asse slave
La sincronizzazione viene eseguita immediatamente dopo l'avvio della funzione.
Lo spostamento di fase risultante tra l'asse master e l'asse slave risulta dalla
posizione dell'asse slave al momento d'avvio della funzione. Lo spostamento con
la rampa di accelerazione dell'asse slave viene quindi compensato. Il movimento
di sincronizzazione avviene in base alle indicazioni di dinamica.
ultima impostazione programmata
Non utilizzabile
L'impostazione in "SincPos valore master" non viene valutata.
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287
Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Riferimento di posizione
Tramite l'elenco a discesa "Riferimento di posizione" si imposta come debba essere
effettuata la sincronizzazione:
Impostazioni
Descrizione
Sincronizzare dalla posizione di
sincronizzazione
Sulla posizione di sincronizzazione viene avviata la sincronizzazione. Dopo la
lunghezza di sincronizzazione che risulta con un profilo di sincronizzazione riferito
al tempo dai dati dinamici e con un profilo di sincronizzazione riferito all'asse
master dal parametro "Lunghezza di sincronizzazione", l'asse slave è sincrono.
Sincronizzare prima della posizione di
sincronizzazione
La sincronizzazione ha luogo in modo che sulla posizione di sincronizzazione
l'asse slave si muova in sincronismo con l'asse master.
La posizione nella quale inizia l'operazione di sincronizzazione viene determinata
con un profilo di sincronizzazione riferito al tempo dai dati dinamici e con un profilo
di sincronizzazione riferito all'asse master dal parametro "Lunghezza di
sincronizzazione".
Sincronizzare simmetricamente
rispetto alla posizione di
sincronizzazione
La sincronizzazione ha luogo in modo che la posizione di sincronizzazione sia al
centro della lunghezza di sincronizzazione. Il movimento di sincronizzazione viene
avviato prima del raggiungimento della posizione di sincronizzazione e concluso
dopo il superamento.
La sincronizzazione avviene in funzione del profilo riferita alla lunghezza di
sincronizzazione o alle indicazioni della dinamica.
Ultima impostazione programmata
288
Non utilizzabile.
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Direzione di sincronizzazione
Nell'elenco a discesa "Direzione di sincronizzazione" viene impostata la direzione nella quale
deve essere eseguita la sincronizzazione. Questa impostazione è disponibile solo per gli
assi modulo.
Impostazioni
Descrizione
Stessa direzione del master
Il movimento di sincronizzazione ha luogo sempre nella direzione di movimento
dell'asse slave.
Modalità di compatibilità
Cambio elettronico:
L'asse slave è sincronizzato in direzione positiva.
Sincronismo curve:
L'asse slave viene sincronizzato con il percorso più breve.
Percorso più breve senza indicazione
di direzione
L'asse slave viene sincronizzato con il percorso più breve.
Direzione di sincronizzazione negativa Il movimento di sincronizzazione viene sempre eseguito in direzione negativa.
Direzione di sincronizzazione positiva
Il movimento di sincronizzazione viene sempre eseguito in direzione positiva.
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289
Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
4.7.5
Disaccoppiamento
Nelle schede "Sincronizzazione cambio" e "Sincronizzazione curva" della finestra di dialogo
Sincronismo > Preassegnazione è possibile effettuare le impostazioni di disaccoppiamento.
Nell'elenco a discesa "Disaccoppiamento" viene selezionato il criterio di disaccoppiamento.
Impostazioni
Descrizione
Attivo immediatamente
L'operazione di disaccoppiamento viene eseguita subito dopo l'avvio della
funzione.
Le impostazioni in "Valore master desinc.", "Asse slave desinc." e "Riferimento di
posizione" non sono analizzate.
Indicazione della posizione di
disaccoppiamento dell'asse slave
L'avvio dell'operazione di disaccoppiamento dipende dalla posizione dell'asse
slave, impostata in "Asse slave desinc"
L'impostazione in "Asse master di desinc" non viene valutata.
Indicazione della posizione di
disaccoppiamento dell'asse master
L'avvio della procedura di sincronizzazione avviene in funzione della posizione
dell'asse master, impostata in "AbSync. valore master".
L'impostazione in "Asse master di desinc" non viene valutata.
Fine del ciclo camma elettronica
Il disaccoppiamento ha luogo alla fine dell'attuale ciclo di camma elettronica.
(solo per sincronismo curve)
Ultima impostazione programmata
290
Non utilizzabile
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Riferimento di posizione
Tramite l'elenco a discesa "Riferimento di posizione" si imposta come debba essere
effettuato il disaccoppiamento:
Impostazioni
Arrestare dalla posizione di
disaccoppiamento
Arrestare simmetricamente rispetto
alla posizione di disaccoppiamento
Descrizione
Il disaccoppiamento ha inizio sulla posizione di disaccoppiamento.
Dopo la lunghezza di disaccoppiamento che risulta con un profilo di
sincronizzazione riferito al tempo dai dati dinamici e con un profilo di
sincronizzazione riferito all'asse master dal parametro "Lunghezza di
disaccoppiamento", il disaccoppiamento viene concluse.
Il disaccoppiamento ha luogo in modo che la posizione di disaccoppiamento sia
esattamente al centro della lunghezza di disaccoppiamento. Il movimento di
disaccoppiamento viene avviato prima del raggiungimento della posizione di
disaccoppiamento e concluso dopo il superamento.
Il disaccoppiamento avviene in funzione del profilo riferito alla lunghezza di
disaccoppiamento o alle indicazioni della dinamica.
Arrestare prima della posizione di
disaccoppiamento
Il disaccoppiamento ha luogo in modo che sulla posizione di disaccoppiamento il
disaccoppiamento sia terminato.
La posizione nella quale inizia l'operazione di sincronizzazione viene determinata
con un profilo di sincronizzazione riferito al tempo dai dati dinamici e con un profilo
di sincronizzazione riferito all'asse master dal parametro "Lunghezza di
sincronizzazione".
Ultima impostazione programmata
Non utilizzabile
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291
Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
4.7.6
Stato Sincronismo
Di seguito sono elencate variabili di sistema di S7T Config che indicano lo stato del
sincronismo:
Variabile di sistema su oggetto sincrono:
● enablecommand
La variabile di sistema indica se è stato avviato un "MC_GearIn" o un "MC_CamIn"
sull'oggetto sincrono. Vengono visualizzati i seguenti stati:
– ACTIVE job attivo
– NONE - nessun job attivo
– WAITING_TO_START - Job in attesa di criterio di sincronizzazione
● disablecommand
La variabile di sistema indica se è stato avviato un "MC_GearOut" o un "MC_CamOut"
sull'oggetto sincrono. Vengono visualizzati i seguenti stati:
– ACTIVE - Job attivo, asse slave in corso di disaccoppiamento
– NONE - nessun job attivo
– WAITING_TO_START - Job in attesa di criterio di disaccoppiamento
● syncstate
La variabile di sistema indica lo stato della sincronizzazione. Vengono visualizzati i
seguenti stati:
– NO - Sincronismo non ancora sincronizzato
– YES - Sincronismo sincronizzato
● state
La variabile di sistema indica il tipo di sincronismo sull'oggetto sincrono. Vengono
visualizzati i seguenti stati:
– CAMMING - È attivo un sincronismo curve.
– INACTIVE - Nessun sincronismo attivo
Variabile di sistema su asse slave:
● syncmonitoring.differencecommandvalue
Questa variabile di sistema indica la differenza del valore di riferimento tra asse master e
asse slave.
292
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
4.7.7
Configurazione
4.7.7.1
Configurazione - Asse
Nella finestra di dialogo Asse > Configurazione sono visualizzate le impostazioni relative
all'asse e all'azionamento.
Tramite il pulsante "Configura record di dati visualizzato" è possibile modificare le
impostazioni.
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293
Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
In questa finestra di dialogo sono gestiti inoltre i record di dati per la commutazione. Se
l'oggetto tecnologico supporta più record di dati, è possibile:
● Creare nuovi record di dati
● Cancellare record di dati esistenti
● Definire il record di dati da utilizzare per l'oggetto tecnologico durante l'avviamento della
CPU
● Riconfigurare il record di dati selezionato.
4.7.8
Meccanica
4.7.8.1
Meccanica - asse elettrico
Nella finestra di dialogo Asse > Meccanica si eseguono le impostazioni per la meccanica di
assi ed encoder.
294
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Impostazioni per l'asse:
● Dati sulla direzione dell'azionamento
● Dati per il meccanismo di carico
● Passo del mandrino per un asse lineare
● Impostazioni del modulo
● Dati per compensazione gioco all'inversione
Impostazioni per l'encoder:
● Dati sul meccanismo di misura
● Compensazione gioco all'inversione
● Tipo di montaggio encoder
Condizioni generali per la determinazione dei parametri del riduttore
Durante la configurazione si possono verificare segnalazioni d'errore riconducibili a
parametri di riduzione incompatibili tra di loro. La scelta impropria dei dati di configurazione
può causare overflow interni alle funzioni tecnologiche integrate. I parametri corretti possono
essere determinati mediante le seguenti formule:
f1 = Numeratore riduttore di misura x 360 x Risoluzione interna x Denominatore riduttore di
carico
f2 = Denominatore riduttore di misura x Risoluzione encoder x Fattore valore attuale x
Numeratore riduttore del carico
Per f1 e f2 va quindi cercato il massimo denominatore comune k che deve essere inserito
nella seguente formula:
f11 = (f1/k) < 232
f22 = (f2/k) < 232
I risultati di f11 e f22 devono essere inferiori a 232. In caso contrario, verificare se modificando
adeguatamente i parametri nelle formule f1 e f2 si ottengono valori per f11 e f22 che non
superano il valore massimo ammesso.
Se si verifica un errore di configurazione anche se f11 e f22 soddisfano i requisiti specificati
sopra, verificare il seguente valore:
f3 = Lunghezza modulo x Risoluzione interna
A questo punto è possibile ricavare il massimo comune denominatore k2 di f3 e f11 e inserirlo
nella formula seguente:
f31 = ((f3 x f22 x f11) / (k2 x k2)) < 263
A questo punto è necessario verificare se f31 è minore di 263. In caso contrario, se possibile,
prendere in considerazione un'eventuale riduzione della lunghezza del modulo. Possono
anche essere modificati i parametri nelle formule f1 e f2, tuttavia è necessario verificare se
sono ancora soddisfatti i requisiti per f11 e f22.
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295
Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Tabella 4-4
Descrizione dei parametri
Parametro
Commento
Dato di configurazione dell'asse
Numeratore riduttore
di misura
Numeratore rapporto di
trasmissione riduttore di misura
AdaptDrive.numFactor
AdaptExtern.numFactor
AdaptLoad.numFactor
Denominatore
riduttore di misura
Denominatore rapporto di
trasmissione riduttore di misura
AdaptDrive.denFactor
AdaptExtern.denFactor
AdaptLoad.denFactor
Numeratore riduttore
di carico
Numeratore rapporto di
trasmissione riduttore di carico
Gear.numFactor
Denominatore
riduttore di carico
Denominatore rapporto di
trasmissione riduttore di carico
Gear.denFactor
Risoluzione interna
Incrementi / unità di posizione
interni
Definito in fase di configurazione tramite
il wizard degli assi.
Fattore del valore
attuale
= X con azionamento DP
X con encoder incrementale:
IncEncoder.incResolution
MultiplierCyclic
X con encoder valore assoluto:
AbsEncoder.absResolution.MultiplierCyc
lic
Per questo è disponibile in internet http://www.siemens.com/automation/service&support un
articolo (FAQ), che contiene uno strumento di calcolo.
296
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
4.7.9
Preassegnazione
4.7.9.1
Preassegnazione - Scheda “Dinamica"
La finestra di dialogo Asse > Preassegnazione, scheda "Dinamica" consente di impostare i
valori standard per la dinamica dell'asse. Se ad un valore dinamico di una funzione
tecnologica è assegnato un valore negativo, sono attivi i valori preassegnati.
Una preassegnazione può essere effettuata per i seguenti valori:
● Direzione
● Velocità
● Accelerazione
● Decelerazione
● Strappo
● Profilo di velocità
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297
Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Tempo d'arresto
Il tempo impostato nel tempo di sosta agisce quando un asse in movimento viene bloccato e
su "MC_Power" è parametrizzato il Stopmode = 2.
Profilo di velocità
Il profilo di velocità definisce il comportamento dell'asse durante l'accostamento, la frenatura
e, in caso di variazioni della velocità.
Il valore predefinito non viene utilizzato dalle funzioni tecnologiche. Per modificare il profilo
della velocità utilizzare il parametro d'ingresso Jerk.
È possibile scegliere tra i profili elencati di seguito.
● Trapezoidale
Il profilo trapezoidale viene utilizzato per l'accelerazione lineare in direzione positiva e
negativa (strappo = 0)
● Costante
Il profilo presenta un andamento costante dell'accelerazione, l'andamento dello strappo è
controllabile (strappo <> 0).
298
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
4.7.10
Limitazioni
4.7.10.1
Limitazioni - Scheda "Posizione e velocità"
Nella finestra di dialogo Asse > Limitazioni, scheda "Posizione e velocità" è possibile
● Attivare e regolare la sorveglianza dei finecorsa hardware (Pagina 150)
● Attivare e regolare la sorveglianza dei finecorsa software (Pagina 152)
● Impostare i limiti di velocità
● Impostare la decelerazione di arresto d'emergenza
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Decelerazione di arresto di emergenza
Il valore impostato nella decelerazione di arresto d'emergenza agisce quando un asse in
movimento viene bloccato e su "MC_Powerr" è parametrizzato il Stopmode = 0.
4.7.10.2
Finecorsa hardware
Il controllo dei finecorsa hardware è attivata nella finestra di dialogo Asse > Limitazioni nella
scheda "Posizione e velocità (Pagina 149)". La sorveglianza dei finecorsa hardware è
utilizzata per limitare il campo di lavoro di un asse o per proteggere la macchina.
Collegamento
I finecorsa hardware possono essere collegati mediante i quattro ingressi digitali integrati
della CPU con funzioni tecnologiche o mediante la periferia azionata su DP(DRIVE) (p.
es.ET 200, SINAMICS S120 con TM15/TM17).
Campo di movimento
Tramite gli ingressi digitali dei finecorsa hardware viene controllato il campo di movimento
ammesso.
&DPSRGLFRUVDDPPLVVLELOH
)LQHFRUVD
)LQHFRUVD
=RQDGLVLFXUH]]D
ATTENZIONE
I finecorsa hardware devono essere eseguiti come contatto aperto.
Dopo aver superato il campo di movimento ammesso i finecorsa hardware devono
rimanere attivi fino alla posizione di finecorsa meccanica.
300
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Svincolo
Se un asse si avvicina a un finecorsa, viene fermato con i messaggi di errore 8013 e 804B.
L'uscita dal finecorsa hardware (svincolo) è effettuata come segue:
● Svincolo manuale
L'asse viene riportato manualmente nel campo di movimento ammesso. Solo ora è
possibile confermare l'errore sul DB tecnologico.
● Svincolo con azionamento
L'errore sul DB tecnologico dell'asse viene cancellato ma il messaggio di errore ed il bit
LimitSwitchActive nello stato rimangono attivi. L'asse può essere nuovamente azionato
nel campo di traslazione ammissibile. L'avvio del movimento di traslazione in direzione
opposta determina nuovamente un errore dell'asse. Dopo l'uscita dal finecorsa, i
messaggi di errore e lo stato di LimitSwitchActive possono essere cancellati.
L'avvicinamento del finecorsa hardware, la posizione dell'asse viene memorizzata. Solo
dopo aver superato questa posizione più un campo di sicurezza, il finecorsa hardware è
considerato abbandonato.
ATTENZIONE
Dopo aver superato il finecorsa hardware, il controllore non deve essere disinserito,
affinché la sorveglianza della polarità dei finecorsa hardware e del superamento dei
finecorsa hardware in direzione del campo ammissibile non collidano. In questo caso l'asse
deve essere spostato senza sorveglianza dei finecorsa hardware nel campo ammissibile e
quindi essere riattivato solo in questo campo.
All'inserimento del controllo l'asse deve trovarsi nel campo di movimento ammesso.
Se il finecorsa hardware viene superato e la configurazione ricaricata, gli stati interni vanno
perduti. Un nuovo caricamento può avvenire solo all'interno del campo valido senza rischiare
di perdere le informazioni di accostamento.
Eccezione: Disattivazione della sorveglianza delle posizioni finali dopo un errore di polarità
Campo di sicurezza
L'area di sicurezza dei finecorsa hardware si calcola dall'attivazione progettata del sistema di
unità dell'asse
Area di sicurezza = 1000 / (incrementi/posizione)
Esempio: per un asse lineare sono progettati come unità per la posizione "mm" e una
precisione (incremento/posizione) di "1000/unità" nella finestra di dialogo "Configura unità",
ovvero la posizione dell'asse viene calcolata con una precisione di 0,001 mm. L'area di
sicurezza per questo esempio ammonta a 1000 volte la precisione: 1 mm.
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301
Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
4.7.10.3
Finecorsa software
Nella finestra di dialogo Asse > Limitazioni nella scheda "Posizione e velocità (Pagina 149)"
è possibile configurare i finecorsa software ed attivare la sorveglianza. Se i finecorsa
software sono attivati, il percorso di movimento dell'asse viene delimitato con i finecorsa
software.
I finecorsa software devono essere situati nel campo di movimento tra finecorsa hardware,
per limitare p. es.l'area di lavoro di un asse.
Sorveglianza finecorsa SW all'inizio del movimento:
● Casella di controllo attivata
Se la posizione di destinazione di un job di movimento con regolazione di posizione è
situata oltre il finecorsa software, l'avviso 0026 verrà visualizzato nel DB tecnologico
dell'asse fin dall'inizio del movimento. In S7T Config viene segnalato l'allarme 40105.
L'asse trasla fino alla posizione del finecorsa software e nel DB tecnologico viene
segnalato l'errore 8014.
● Casella di controllo non attivata
Se la posizione di destinazione di un job di movimento con regolazione di posizione è
situata oltre il finecorsa software, l'asse trasla fino alla posizione del finecorsa software.
Nel DB tecnologico viene segnalato l'errore 8014 (l'avviso 0026 non viene emesso).
302
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Comportamento in caso di corsa sul finecorsa software:
● Movimento con regolazione di posizione:
L'asse trasla fino al finecorsa software. Raggiunto il finecorsa software, rimane attiva la
modalità di funzionamento con regolazione di posizione o la modalità di funzionamento
regolato in velocità.
● Con tutte le modalità di funzionamento:
L'asse trasla fino al finecorsa software. Raggiunto il finecorsa software, rimane attiva la
modalità di funzionamento con regolazione di posizione. In caso di funzionamento
regolato in velocità l'asse passa al funzionamento con regolazione di posizione.
Posizione di finecorsa negativa / positiva:
Immettere in questi campi d'introduzione le posizioni delle posizioni di finecorsa negativa e
positiva dei finecorsa software.
Finestra di tolleranza per lo svincolo:
Immettere in questo campo d'introduzione un valore idoneo per impedire che l'errore di
finecorsa software si attivi nuovamente allo svincolo.
Nota
Il comportamento dei finecorsa software dipende dalla configurazione dell'asse rispetto alla
funzione di riferimento. Se un asse è configurato in modo tale da rendere indispensabile la
ricerca dei punti di riferimento per l’elaborazione di job di movimenot assoluti deve ("Ricerca
punti di riferimento necessaria: Sì" nella finestra di dialogo Asse>Ricerca del punto di
riferimento), i finecorsa software non svolgono alcuna sorveglianza quando l'asse è privo di
riferimenti. Se invece i job di movimento assoluti vengono eseguiti anche senza ricerca dei
punti di riferimento dell'asse ("Ricerca punti di riferimento necessaria: No" nella finestra di
dialogo Asse>Ricerca del punto di riferimento), i finecorsa software svolgono un'azione di
sorveglianza indipendentemente dallo stato dell'asse.
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303
Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
4.7.10.4
Limitazioni - Scheda "Comportamento dinamico"
Nella finestra di dialogo Asse > Limitazioni, scheda "Comportamento dinamico" possono
essere impostati i valori limite hardware (meccanici) e i valori limite software.
Il limite impostato nella decelerazione agisce quando un asse in movimento viene bloccato e
su "MC_Power" è parametrizzato il FastStop= 1.
Attivando la casella di controllo "Valori assoluti", viene attivato il modello di accelerazione in
funzione dello stato (Impostazione predefinita).
Disattivando la casella di controllo "Valori assoluti", viene attivato il modello di accelerazione
in funzione della direzione. Vengono quindi visualizzati parametri aggiuntivi.
Accelerazione in funzione dello stato
● Accelerazione
Accelerazione del movimento assi, indipendente dalla direzione di movimento
● Decelerazione
Decelerazione del movimento assi, indipendente dalla direzione di movimento
304
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Accelerazione in funzione della direzione
● Accelerazione
accelerazione in direzione positiva e decelerazione in direzione negativa
● Decelerazione
accelerazione in direzione negativa e decelerazione in direzione positiva
La parametrizzazione della dinamica in funzione della direzione è opportuna p. es. in caso di
assi sospesi.
Reazione di arresto locale con strappo
Attivare la casella di controllo "Reazione di arresto locale con strappo", se si desidera
eseguire una reazione di arresto determinata da reazioni d'allarme su un asse con
limitazione dello strappo e arrotondamento.
Ritardo arresto d'emergenza
Il valore impostato nel ritardo di arresto d'emergenza agisce quando un asse in movimento
viene bloccato e su "MC_Power" è parametrizzato il modo stop = 0.
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305
Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
4.7.10.5
Limitazioni - Scheda "Riscontro fisso"
Nella finestra di dialogo Asse > Limitazioni, scheda "Riscontro fisso" può essere attivato e
definito il riconoscimento del riscontro fisso e come debba essere riconosciuto il riscontro
fisso:
● Tramite errore di inseguimento
● Tramite forza/coppia
Una volta raggiunto il criterio scelto, lo stato "riscontro fisso" è considerato raggiunto. Se la
funzione "Avanzamento su riscontro fisso" è attiva, la sorveglianza dell'errore di
inseguimento è disattivata.
Tramite errore di inseguimento
Nota
Nell'avanzamento su riscontro fisso con riconoscimento del riscontro fisso "Tramite errore di
inseguimento" il valore immesso per la "tolleranza di posizionamento dopo il riconoscimento
del riscontro fisso" deve essere nettamente più piccolo del valore per "errore di inseguimento
per il riconoscimento del riscontro fisso".
306
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Tramite coppia
La funzione di riconoscimento del riscontro fisso "Tramite coppia" richiede che l'azionamento
digitale cui è assegnato l'asse supporti la funzione di riduzione del momento e sia impostato
il relativo telegramma per la comunicazione con l'azionamento, p.es. il telegramma 102 o il
telegramma 105.
Movimento su riscontro fisso
La funzione "MC_MoveToEndPos" attiva la funzione "Avanzamento su riscontro fisso" e il
mantenimento di un momento di bloccaggio al raggiungimento del riscontro fisso. Il
procedimento è definito anche "bloccaggio".
Al raggiungimento del riscontro fisso il movimento viene arrestato, la regolazione resta
attiva. Il valore di riferimento sull'ingresso del regolatore di posizione è mantenuto costante.
Nuovi job di movimento in direzione di bloccaggio sono interrotti, nuovi job di movimento in
direzione di svincolo sono eseguiti ed in tal modo riducono la coppia. Come posizione
iniziale per il nuovo comando di movimento in direzione di svincolo viene utilizzata la
posizione di riferimento dell'asse.
La posizione di riferimento dell'asse si ricava in funzione del riconoscimento del riscontro
fisso da una delle seguenti formule:
● "Tramite errore di inseguimento"
Posizione del riscontro fisso + errore di inseguimento
● "Tramite coppia"
Posizione del riscontro fisso + tolleranza di bloccaggio
Condizioni generali per la funzione "Riconoscimento del riscontro fisso"
● La funzione Avanzamento su riscontro fisso è sospesa quando viene abbandonata la
finestra di tolleranza bloccaggio.
● Inviando nuovamente il job, la coppia può essere invertita anche a bloccaggio attivo.
● Nel programma utente possono essere realizzate commutazioni di coppia costanti e il
mantenimento della coppia per un tempo definito; lo stesso vale per la preimpostazione
dell'andamento della coppia.
● L'avanzamento su riscontro fisso (bloccaggio) è disattivato con un job di posizionamento
in direzione opposta.
● Un job MC_MoveToEndPos in direzione posteriore non è ammesso e viene ignorato.
● Una possibile riduzione del riscontro fisso è controllata tramite l'inseguimento della
posizione attuale dell'asse (sorveglianza della finestra di tolleranza di bloccaggio).
● Sul parametro d'ingresso Torque della funzione tecnologica "MC_MoveToEndPos" viene
impostato il limite di coppia sull'azionamento in [Nm] .
● Se il job è attivo e il riscontro fisso non ancora riconosciuto, il sistema si comporta come
nella limitazione attiva delle coppie.
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307
Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
4.7.11
Quota reale
4.7.11.1
Valore attuale - Scheda "Valore attuale"
Attivare il filtro del valore attuale nella finestra di dialogo Asse / Encoder esterno > Valore
attuale scheda "Valore attuale" e impostare le costanti di tempo corrispondenti.
Filtro sul valore di posizione attuale
Attivare la casella di controllo se si desidera attivare il filtro del valore attuale posizione.
Costante di tempo T1
Impostare qui la costante di tempo T1 del filtro di posizione PT2 nel sistema valore attuale.
Costante di tempo T2
Impostare qui la costante di tempo T2 del filtro di posizione PT2 nel sistema valore attuale.
Pulsante "Parametro encoder"
Apre una finestra di dialogo per la visualizzazione dei dati dell'encoder.
308
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
4.7.11.2
Valore attuale - Scheda "Estrapolazione"
0DVWHUYDOXHDFWXDOYDOXHFRXSOLQJ
D[LVRUH[WHUQDOHQFRGHUZLWKDFWXDOYDOXHH[WUDSRODWLRQ
6DFW
9DFW
)LOWHUV
([WUDSROD
WLRQ
6H[W
6
9H[W
9
GGW
DH[W
)ROORZLQJD[LV
)ROORZLQJREMHFW
D
0DVWHU
YDOXH
VZLWFKRYHU
ZLWK
G\QDPLFV
6\QFKUR
QL]DWLRQ
GHV\QFKUR
QL]DWLRQ
ZLWK
G\QDPLFV
6\QFKUR
QRXV
RSHUDWLRQ
UXOH
6
/LPLWDWLRQV
2XWSXW
9
D
YD[
In caso di integrazione del sincronismo all'interno di un comando il sincronismo avviene in
considerazione della posizione, della velocità e dell'accelerazione del valore master.
Se come valore master si utilizza un valore attuale encoder, è opportuno estrapolare il valore
attuale misurato per il sincronismo per compensare i tempi morti. I tempi morti durante
l'acquisizione dei valori attuali all'interno della creazione sono dovuti ad es. alla
comunicazione bus e ai tempi di elaborazione del sistema.
L'estrapolazione viene impostata in Config S7T sull'asse master o sull'encoder esterno nella
finestra Asse / Encoder esterno > Valore attuale nella scheda "Estrapolazione".
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309
Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
È possibile leggere e scrivere i parametri di questa finestra di dialogo anche dal programma
utente mediante i parametri tecnologici.
310
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
72$[LV72([WHUQDO(QFRGHU
&ORVHGORRSFRQWUROF\FOHFORFN ,32RU,32BF\FOHFORFN
7\SH2I$[LV([WUDSRODWLRQ
([WUDSRODWLRQ7LPH
69H[WUDSRODWLRQ'DWD
ILOWHUHG3RVLWLRQ
([WUDSROD
WLRQZLWK
SODXVLELOLW\
FKHFN
([WUDSRODWLRQ7LPH!
([WUDSRODWLRQ7LPH 69H[WUDSRODWLRQ
'DWDSRVLWLRQ
Δ[
77
aYHORFLW\
aDFFHOHUDWLRQ
ΔY
77
)LOWHUV
7\SH2I$[LV
([WUDSRODWLRQ
)LOWHU
$FWLYH
DFWXDO
YDOXH
V\VWHP
[
69H[WUDSRODWLRQ'DWD
ILOWHUHG9HORFLW\
7\SH2I$[LV
([WUDSRODWLRQ
3RVLWLRQ)LOWHU
)LOWHUV
7\SH2I$[LV
([WUDSRODWLRQ
7\SH2I$[LV
([WUDSRODWLRQ H[WUDSRODWHG
7ROHUDQFH5DQJH 9HORFLW\6ZLWFK
+\VWHUHVLVQRWDFWLYH
+\VWHUHVLVDFWLYH
69
SRVLWLRQLQJ6WDWHDFWXDO3RVLWLRQ
$[LV
PRWLRQ6WDWHSRVLWLRQ
([WHQFRGHU
Y
PRWLRQ6WDWH'DWDDFWXDO9HORFLW\
$[LV
PRWLRQ6WDWHYHORFLW\
([WHQFRGHU
)LOWHUV
7\SH2I$[LV
6PRRWKLQJ)LOWHU
ΔY
77
$[LV PRWLRQ6WDWH'DWDDFWXDO$FFHOHUDWLRQ
PRWLRQ6WDWHDFFHOHUDWLRQ
([WHQFRGHU
$FWXDOYDOXHFRXSOLQJZLWKRXWH[WUDSRODWLRQ $FWXDOYDOXHFRXSOLQJZLWKH[WUDSRODWLRQ
Accoppiamento dei valori attuali con estrapolazione (asse ed encoder esterno)
72$[LVDQG
([WHUQDO(QFRGHU
)ROORZLQJREMHFW
,32RU,32BF\FOHFORFN
69
FXUUHQW0DVWHU'DWD
YDOXH
6\QFKUR
QRXV
aGHULYHG9DOXH
RSHUD
WLRQ
a
VHFRQG'HULYHG9DOXH IXQFWLRQ
2QO\IRU72([WHUQDO
(QFRGHU
)ROORZLQJREMHFW
,32RU,32BF\FOHFORFN
69
FXUUHQW0DVWHU'DWD
YDOXH
6\Q
FKUR
QRXV
aGHULYHG9DOXH
RSHUD
WLRQ
a
VHFRQG'HULYHG9DOXHIXQFWLRQ
696\VWHPYDULDEOH
Tempo di estrapolazione
(parametro 1110; dato di configurazioneTypeOfAxis.Extrapolation.ExtrapolationTime)
Impostare qui il tempo per l'estrapolazione. Inserendo il valore 0.0 non viene effettuata
estrapolazione.
Filtro sul valore di posizione attuale
(parametro 1130; dato di
configurazioneTypeOfAxis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.enable)
Attivare la casella di controllo, se si desidera estrapolare la posizione reale.
Costante di tempo T1
(parametro 1131; dato di
configurazioneTypeOfAxis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.T1)
Qui si immette la costante di tempo T1 del filtro PT2 per l'estrapolazione nel sistema valore
attuale.
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311
Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Costante di tempo T2
(parametro 1132; dato di
configurazioneTypeOfAxis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.T2)
Impostare qui la costante di tempo T2 del filtro di posizione PT2 nel sistema valore attuale.
Il filtro agisce sulla posizione reale per l'estrapolazione. La velocità per l'estrapolazione viene
assunta dal sistema del valore reale dell'asse oppure dell'encoder esterno prima
dell'esecuzione del filtro di livellamento (TypeOfAxis.smoothingFilter).
Filtro sul valore attuale della velocità
(parametro 1112; dato di configurazioneTypeOfAxis.Extrapolation.Filter.enable)
Attivare la casella di controllo, se si desidera estrapolare il valore attuale della velocità.
Nell'elenco a discesa selezionare il filtro per la velocità di estrapolazione.
(parametro 1111; dato di configurazioneTypeOfAxis.Extrapolation.Filter.Mode)
Costante di tempo
(parametro 1113; dato di configurazioneTypeOfAxis.Extrapolation.Filter.timeConstant)
Inserire qui la costante di tempo per il filtro.
L'estrapolazione della posizione viene effettuata sulla base del valore attuale della velocità
rilevato o filtrato. La rappresentazione del valore medio viene eseguito mediante la "costante
di tempo".
Finestra di tolleranza in caso di inversione del valore attuale di posizione
(parametro 1114; dato di configurazioneTypeOfAxis.Extrapolation.ToleranceRange.enable)
Qui si può attivare una Finestra di tolleranza in caso di inversione del valore attuale di
posizione
Finestra di tolleranza
(parametro 1115; dato di configurazioneTypeOfAxis.Extrapolation.ToleranceRange.Value)
Inserire qui la grandezza della finestra di tolleranza.
Se il valore master viene sovrapposto da segnali di disturbo ad alta frequenza per i quali non
è possibile realizzare il sincronismo, ciò può portare al superamento dei limiti dinamici o a un
breve cambiamento di direzione del valore master.
In questo caso la finestra di tolleranza viene definita per evitare il superamento dei limiti
dinamici sull'asse slave o cambiamenti di direzione durante la sincronizzazione.
Velocità master per sincronismo
(parametro 1116; dato di configurazioneTypeOfAxis
Extrapolation.extrapolatedVelocitySwitch)
Selezionare dall'elenco a discesa se deve essere acquisita la velocità per l'estrapolazione o
se deve essere differenziato il valore guida di posizione estrapolato.
312
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Verifica dei valori estrapolati e filtrati
I valori estrapolati e filtrati possono essere verificati nelle variabili di sistema che seguono:
● extrapolationdata.position
● extrapolationdata.velocity
● extrapolationdata.filteredposition
● extrapolationdata.filteredvelocity
● extrapolationdata.acceleration
Supporto di encoder con analisi nist
Nel caso di encoder con analisi nist è possibile acquisire il numero di giri rilevato
dall'encoder e la velocità dell'encoder risultante. In questo caso non è necessario il calcolo
del numero di giri e della velocità effettuato tramite la tecnologia integrata. Per la
trasmissione sono disponibili due alternative:
● Trasmissione nel telegramma PROFIdrive
Impostazione mediante dato di configurazione
TypeOfAxis.NumberOfEncoders.Encoder_n.EncoderValueType =
POSITION_AND_PROFIDRIVE_NIST_
● Trasmissione nel campo di periferia
Impostazione mediante dato di configurazione
TypeOfAxis.NumberOfEncoders.Encoder_n.EncoderValueType =
POSITION_AND_DIRECT_NIST4000H corrisponde al 100%. L'indirizzo viene impostato
nel dato di configurazione
TypeOfAxis.NumberOfEncoders.Encoder_n.nistConfig.logAdress e il valore di riferimento
nel dato di configurazione
TypeOfAxis.NumberOfEncoders.Encoder_n.nistConfig.referenceValue.
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313
Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
4.7.12
Regolazione
4.7.12.1
Regolazione - Scheda "Dati statici regolatore"
La finestra di dialogo Asse > Regolazione, scheda "Dati statici regolatore" consente di
impostare la regolazione di posizione ad anello chiuso dell'asse.
314
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Limitazione grandezze di regolazione
La limitazione della grandezza regolante rappresenta una limitazione assoluta del campo di
regolazione su un valore limite superiore e uno inferiore. La limitazione avviene prima
dell'inversione.
Nota
Con la funzione Dynamic Servo Control attiva (regolatore di posizione nell'azionamento), il
blocco di decelerazione (limitazione della grandezza di regolazione verso l'azionamento) non
è attivo. Per questo con la funzione DSC attiva è necessario che il blocco di decelerazione
venga generato nell'azionamento.
Azionamento
Introdurre in questo campo d'immissione la velocità max. dell'azionamento.
Pulsante "Impostazione regolatore"
Con gli azionamenti SINAMICS tramite pulsante è possibile effettuare una semplice
ottimizzazione del regolatore senza precomando e filtro di simmetria.
Attenersi alle indicazioni del capitolo "Ottimizzazione del regolatore di posizione - Sommario
(Pagina 887)", se si desidera conseguire una regolazione ottimizzata della posizione.
Parametri del regolatore
I dettagli relativi ai singoli parametri di regolazione e alla loro impostazione ottimale sono
riportati nel capitolo "Ottimizzazione del regolatore di posizione - Sommario (Pagina 887)".
Interpolatore fine
In caso di rapporto del tempo di campionamento differente tra interpolatore e regolatore, il
compito dell'interpolatore di precisione consiste nel generare i valori di riferimento intermedi.
Sull'interpolatore di precisione possono essere effettuati i seguenti tipi di interpolazione:
● Nessuna interpolazione
● Interpolazione lineare (posizione costante nell'asse di posizionamento)
● Interpolazione ad accelerazione costante (accelerazione costante in caso di asse di
posizionamento)
● Interpolazione a velocità costante (velocità costante in caso di asse di posizionamento)
In caso di impostazione come asse di posizionamento viene interpolata la posizione di
riferimento.
In caso di impostazione come asse a velocità impostata viene interpolata la velocità di
riferimento.
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315
Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Filtro dinamico, precomando, filtro di simmetria
Ulteriori dettagli relativi alle impostazioni sono riportati nel capitolo "Ottimizzazione del
regolatore di posizione - Sommario (Pagina 887)".
4.7.12.2
Regolazione - Scheda "Dati dinamici regolatore"
La finestra di dialogo Asse > Regolazione, scheda "Dati dinamici regolatore" consente di
adeguare l'andamento dinamico degli assi, p. es. andamento uguale degli assi durante il
sincronismo. La scheda "Dati dinamici regolatore" è disponibile solo se nella scheda "Dati
statici del regolatore" è stato attivato il modo Esperti.
Per adeguare il dinamismo degli assi, nel ramo valore di riferimento del circuito di
regolazione vi è un filtro dinamico parametrizzabile.
● Tempo sostitutivo circuito di regolazione corrente
Il tempo sostitutivo del circuito di regolazione della corrente in questa versione non viene
utilizzato.
● Tempo sostitutivo circuito regolazione velocità
Con il "tempo sostitutivo del circuito di regolazione della velocità" è possibile impostare la
costante di tempo vTc (velocity Time constant) del filtro di simmetria .
● Tempo sostitutivo circuito di regolazione posizione
Il tempo sostitutivo del circuito di regolazione della posizione è necessario in caso di
commutazione del movimento regolato in velocità e in posizione e per la configurazione
della rampa di arresto di emergenza.
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
4.7.12.3
Regolazione - Scheda "Compensazione attrito"
La finestra di dialogo Asse > Regolazione, scheda "Compensazione attrito" consente di
attivare la compensazione attrito. La scheda "Compensazione attrito" è disponibile se nella
scheda "Dati statici del regolatore" è stato attivato il modo Esperti.
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Per superare le forze di attrito statico è disponibile una semplice compensazione. All'avvio
da fermo un elemento DT1 aggiunge alla grandezza di regolazione un segnale di
compensazione dell'attrito statico.
Tempo
Ampiezza
L'inserzione dell'attrito è relativa al valore di riferimento della velocità. Questa è attiva solo
durante l'esecuzione di movimenti impostati.
Il codice di fermo per la compensazione dell'attrito statico può essere impostato
separatamente, così come l'ampiezza e il comportamento di smorzamento. L'ampiezza e il
comportamento di smorzamento vengono impostati durante la configurazione.
4.7.13
Ricerca del punto di riferimento
4.7.13.1
Introduzione
In assi con regolazione di posizione con sistemi di misura di motori incrementali, dopo ogni
attivazione deve essere stabilito un riferimento alla posizione per la meccanica della
macchina. Durante la ricerca del punto di riferimento, la sincronizzazione ha luogo con
l'accettazione di un determinato valore di posizione su un punto definito della meccanica
dell'asse.
La ricerca del punto di riferimento degli assi può essere:
● Attiva (ricerca del punto di riferimento)
● Passiva (ricerca volante del punto di riferimento)
● Diretta (impostazione posizione)
Le impostazioni precise dipendono dai sistemi di misura utilizzati, disponibili per la
misurazione del punto di riferimento e dai movimenti di traslazione che l'asse può eseguire
per la ricerca del punto di riferimento.
318
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
4.7.13.2
Ricerca del punto di riferimento - scheda "Ricerca attiva del punto di riferimento"
Ricerca attiva del punto di riferimento
La ricerca attiva del punto di riferimento può essere impostata nella finestra di dialogo Asse
> Ricerca del punto di riferimento nella scheda "Ricerca attiva del punto di riferimento" di
S7T Config.
Per la funzione "Ricerca attiva del punto di riferimento" sono disponibili tre modi di ricerca
riferimenti:
● Camma di riferimento e tacca di zero encoder
● Solo tacca di zero encoder
● Solo tacca di zero esterna
Avvio della funzione di ricerca del punto di riferimento:
MC_Home
Mode = 0
Calcolo dei punti di riferimento conforme alla configurazione degli
assi
Mode = 1
Position = x
Calcolo dei punti di riferimento conforme alla configurazione degli
assi Al punto di riferimento viene assegnato il valore del parametro
d'ingresso Position.
Al termine della ricerca positiva del punto di riferimento nel DB tecnologico dell'asse viene
visualizzato lo stato Statusword.HomingDone = TRUE.
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Ricerca attiva del punto di riferimento in modo di ricerca riferimenti "Camma di riferimento e tacca di
zero dell'encoder"
Se la ricerca del punto di riferimento viene avviata con la funzione tecnologica "MC_Home",
per prima cosa l'asse si sposta secondo la parametrizzazione sulla camma di riferimento e
quindi sulla tacca di zero di riferimento. Il grafico rappresentato nella parte inferiore della
figura mostra il ciclo di movimento risultante.
I singoli parametri hanno il significato seguente:
Parametro
Valore
Commento
Ricerca del punto di riferimento
necessaria
Sì
Per eseguire il job di traslazione assoluta, è necessario
eseguire una ricerca del punto di riferimento dell'asse.
no
Per eseguire il job di traslazione assoluta, non è necessario
eseguire una ricerca del punto di riferimento dell'asse.
Modalità di ricerca punto di
riferimento
-
In questo caso "Camma di riferimento e tacca di zero
encoder"
Tacca di zero encoder
Davanti alla camma
di riferimento
Viene effettuata la ricerca del punto di riferimento sulla tacca
di zero dell'encoder che si trova davanti alla camma di
riferimento rispetto alla direzione di ricerca.
Dietro alla camma di Viene effettuata la ricerca del punto di riferimento sulla tacca
riferimento
di zero dell'encoder che si trova dietro alla camma di
riferimento rispetto alla direzione di ricerca.
Avvia ricerca punto di riferimento
320
Direzione positiva
La ricerca del punto di riferimento viene eseguita in direzione
positiva
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Parametro
Valore
Commento
Direzione negativa
La ricerca del punto di riferimento viene eseguita in direzione
negativa
Indirizzo logico della camma di
riferimento
Indirizzo di byte
Indirizzo logico di byte della camma di riferimento
Numero di bit
[Numero di bit]
Indirizzo di bit del segnale utilizzato per la camma di
riferimento
Velocità di accostamento
-
Velocità con cui viene effettuato l'avvicinamento alla camma
di riferimento
Velocità di arrivo
-
Velocità di avvicinamento al punto di riferimento (spostato)
dopo il riconoscimento della tacca di zero dell'encoder
Velocità di arresto
-
Velocità di avvicinamento alla tacca di zero dell'encoder
dopo il riconoscimento della camma di riferimento.
Coordinata del punto di riferimento
-
Qui si inserisce il valore attuale della posizione del punto di
riferimento (riferito al sistema di coordinate dell'asse)
Spostamento del punto di riferimento -
Con lo spostamento del punto di riferimento, il punto di
riferimento viene spostato della distanza parametrizzata.
L'asse effettua una traslazione per la distanza configurata
dal punto di sincronizzazione con la tacca di zero
dell'encoder alla "Velocità di arrivo".
La camma di riferimento può essere collegata sugli ingressi
integrati della CPU con funzioni tecnologiche o sulla periferia
su DP(DRIVE).
(Camma di riferimento e tacca di
zero encoder, Solo tacca di zero
esterna, Solo tacca di zero encoder)
Con gli assi modulo, la traslazione avviene sempre con il
percorso più breve.
Percorso max. fino alla camma di
riferimento
Percorso max. fino alla tacca di zero
encoder
Disattivato
Nessuna sorveglianza della distanza fino al rilevamento della
camma di riferimento
Attivato
Controllo del percorso dall'avvio della ricerca del punto di
riferimento fino al rilevamento della camma di riferimento. Se
la differenza del percorso è maggiore del percorso
parametrizzato, nel DB della funzione tecnologica relativa
viene visualizzato un errore801D. La ricerca del punto di
riferimento viene interrotta.
Disattivato
Nessuna sorveglianza della distanza fino al raggiungimento
della tacca di zero dell'encoder
Attivato
Sorveglianza della distanza coperta tra l'abbandono della
camma di riferimento e il raggiungimento della tacca di zero
dell'encoder. Se la differenza del percorso è maggiore del
percorso parametrizzato.
nel relativo blocchi dati tecnologico viene visualizzato l'errore
801D. La ricerca del punto di riferimento viene interrotta.
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321
Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Fasi temporali della ricerca del punto di riferimento
● Fase 1: Avanzamento sulla camma di riferimento
L'asse inizia la ricerca del punto di riferimento nella direzione scelta in "Avvio della ricerca
del punto di riferimento" con la velocità di avvicinamento parametrizzata. L'avanzamento
alla camma di riferimento (Fase 1) si conclude al raggiungimento delle camme di
riferimento.
Con l'attivazione della casella di commutazione "Percorso max. fino alla camma di
riferimento", può essere inoltre sorvegliata la distanza dall'avvio della ricerca del punto di
riferimento al raggiungimento della camma di riferimento. Se la camma di riferimento non
viene riconosciuta nella distanza parametrizzata dopo l'avvio della ricerca del punto di
riferimento, viene generato un errore e la ricerca è interrotta.
● Fase 2: Sincronizzazione con la tacca di zero dell'encoder
Una volta raggiunta la camma di riferimento, l'asse accelera / decelera verso la velocità di
arresto e avanza in questa direzione verso la tacca di zero dell'encoder. La tacca di zero
dell'encoder risulta dalla combinazione delle impostazioni di "Tacca di zero encoder"
(dietro alla camma di riferimento o davanti) e "Avvia ricerca punto di riferimento"
(direzione positiva o negativa).
Il controllore sincronizza l'asse sulla prima tacca di zero dell'encoder che viene
riconosciuta dopo il riconoscimento della camma di riferimento secondo la
configurazione. La posizione dell'asse viene impostata sul valore predefinito in
"Coordinate del punto di riferimento" (Mode = 0) o mediante il parametro di ingresso
Position (Mode = 1) meno lo spostamento del punto di riferimento.
Con l'attivazione della casella di commutazione "Perc. max. fino tacca zero enc.", viene
sorvegliata la distanza dall'abbandono della camma di riferimento al raggiungimento della
tacca di zero dell'encoder. Se durante la traslazione di ricerca del punto di riferimento,
dopo il riconoscimento della camma di riferimento, non viene trovata nessuna tacca di
zero dell'encoder nella distanza in cui questa tacca dovrebbe essere riconosciuta, viene
generato un errore e la ricerca del punto di riferimento è interrotta.
● Fase 3: Accostamento al punto di riferimento
Dopo il riconoscimento della tacca di zero dell'encoder, l'asse accelera o frena alla
velocità di arrivo e si sposta sul punto di riferimento.
Nel caso sia stato configurato uno spostamento del punto di riferimento, l'asse effettua
una traslazione per la distanza corrispondente dal punto di sincronizzazione al punto di
riferimento. La direzione di traslazione risulta dal segno dello spostamento del punto di
riferimento e dalla lunghezza della rampa di frenatura dopo il riconoscimento della tacca
di zero dell'encoder, a condizione che il punto di riferimento si trovi nella rampa di
frenatura.
322
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Ricerca attiva del punto di riferimento in modo di ricerca riferimenti "solo tacca di zero esterna"
Se la ricerca del punto di riferimento viene avviata con la funzione tecnologica "MC_Home",
l'asse avanza secondo la parametrizzazione alla tacca di zero di riferimento esterna. Il
grafico rappresentato nella parte inferiore della figura mostra il ciclo di movimento risultante.
I singoli parametri hanno il significato seguente:
Parametro
Valore
Commento
Ricerca del punto di riferimento
necessaria
Sì
Per eseguire i job di traslazione assoluta, è necessario
eseguire una ricerca del punto di riferimento dell'asse.
no
Per eseguire il job di traslazione assoluta, non è necessario
eseguire una ricerca del punto di riferimento dell'asse.
Modalità di ricerca punto di
riferimento
-
In questo caso: "Solo tacca di zero esterna"
Transizione del segnale
Low -> High
(positivo)
Viene effettuata la ricerca del punto di riferimento sul fronte
di salita al rilevamento della tacca di zero esterna
(Impostazione secondo la valutazione del fronte nel
componente d'azionamento).
High -> Low
(negativo)
Viene effettuata la ricerca del punto di riferimento sul fronte
di discesa al rilevamento della tacca di zero esterna
(Impostazione secondo la valutazione del fronte nel
componente d'azionamento).
sinistro
Il passaggio del segnale viene misurato dal punto di vista
della direzione scelta per la ricerca del punto di riferimento
sul lato sinistro della tacca di zero esterna.
sul lato della tacca di zero esterna
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323
Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Parametro
Valore
Commento
Destro
Il passaggio del segnale viene misurato dal punto di vista
della direzione scelta per la ricerca del punto di riferimento
sul lato destro della tacca di zero esterna.
Direzione positiva
La ricerca del punto di riferimento viene eseguita in
direzione positiva
Direzione negativa
La ricerca del punto di riferimento viene eseguita in
direzione negativa
Velocità di accostamento
-
Velocità con cui viene effettuato l'avvicinamento alla tacca
di zero esterna
Velocità di arrivo
-
Velocità di avvicinamento al punto di riferimento (spostato)
dopo il rilevamento della tacca di zero esterna
Velocità di arresto
-
Velocità di avvicinamento alla coordinata del punto di
riferimento dopo il rilevamento della tacca di zero esterna
Spostamento del punto di riferimento
-
Con lo spostamento del punto di riferimento, il punto di
riferimento viene spostato della distanza parametrizzata.
L'asse effettua una traslazione per la distanza configurata
dopo la sincronizzazione con il fronte della tacca di zero
esterna alla "Velocità di arrivo".
Avvia ricerca punto di riferimento
Con gli assi modulo, la traslazione avviene sempre con il
percorso più breve.
Percorso max. fino a tacca di zero
esterna
Disattivato
Nessuna sorveglianza della distanza fino al rilevamento
della tacca di zero esterna
Attivato
Controllo del percorso dall'avvio della ricerca del punto di
riferimento fino al rilevamento della tacca di zero esterna
Se la differenza del percorso è maggiore del percorso
parametrizzato, nel DB della funzione tecnologica relativa
viene visualizzato un errore801D. La ricerca del punto di
riferimento viene interrotta.
Nota
Durante la ricerca del punto di riferimento su "tacca di zero esterna", la tacca di zero esterna
deve essere collegata come ingresso digitale al rilevamento dei valori di misura del
componente d'azionamento.
Per poter eseguire la ricerca del punto di riferimento in modo di ricerca riferimenti "solo tacca
di zero esterna" come desiderato, selezionare le impostazioni dei valori per "Passaggio del
segnale" e "A lato della tacca di zero esterna" in modo che che coincidano con la
configurazione e la funzionalità nell'azionamento. Le impostazioni "Passaggio segnale" e "A
lato di tacca di zero esterna" non parametrizzano la funzione di misura nell'azionamento, ma
ne rispecchiano la funzionalità per controllare i movimenti di traslazione dell'asse secondo la
configurazione.
Per maggiori dettagli relativi alla parametrizzazione del rilevamento tacca di zero esterna,
consultare le informazioni prodotto e i manuali dell'azionamento.
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Fasi temporali della ricerca del punto di riferimento
● Fase 1: Sincronizzazione sulla tacca di zero esterna
L'asse inizia la ricerca del punto di riferimento nella direzione scelta in "Avvio della ricerca
del punto di riferimento" con la velocità di avvicinamento parametrizzata. La
sincronizzazione con tacca di zero esterna (Fase 1) si conclude quando il passaggio
segnale configurato (nel componente d'azionamento) è stato riconosciuto sul segnale
tacca di zero esterna. La posizione dell'asse viene impostata sul valore predefinito in
"Coordinate del punto di riferimento" (Mode = 0) o mediante il parametro di ingresso
Position (Mode = 1) meno lo spostamento del punto di riferimento.
Con l'attivazione della casella di controllo "Percorso max. fino a tacca di zero est." può
essere inoltre sorvegliata la distanza dall'avvio della ricerca del punto di riferimento al
raggiungimento del fronte del segnale. Se il fronte non viene riconosciuto nella distanza
parametrizzata dopo l'avvio della ricerca del punto di riferimento, viene generato un
errore e la ricerca è interrotta.
● Fase 2: Accostamento al punto di riferimento
Dopo il rilevamento del fronte del segnale configurato, l'asse accelera o frena ed effettua
la traslazione sulla coordinata del punto di riferimento alla velocità di arresto.
Nel caso sia stato configurato uno spostamento del punto di riferimento, l'asse effettua
una traslazione per la distanza corrispondente dal punto di sincronizzazione al punto di
riferimento. La direzione di traslazione risulta dal segno dello spostamento del punto di
riferimento e dalla lunghezza della rampa di frenatura dopo il riconoscimento della tacca
di zero esterna, a condizione che il punto di riferimento si trovi nella rampa di frenatura.
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Ricerca attiva del punto di riferimento in modo di ricerca riferimenti "solo tacca di zero dell'encoder"
La ricerca del punto di riferimento sulla tacca di zero dell'encoder viene applicata per
esempio in caso di assi i cui encoder posseggono una sola tacca di zero dell'encoder
sull'intero campo di traslazione. Il job di ricerca del punto di riferimento porta l'asse sulla
tacca di zero dell'encoder. Dopo il riconoscimento della tacca di zero dell'encoder, viene
eseguito lo spostamento del punto di riferimento alla velocità di arrivo sul punto di
riferimento. Alla posizione dell'asse viene assegnato il valore indicato nella coordinata del
punto di riferimento. Il grafico rappresentato nella figura mostra il ciclo di movimento
risultante. I singoli parametri hanno il significato seguente:
326
S7-Technology
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Parametro
Valore
Commento
Ricerca del punto di riferimento
necessaria
Sì
Per eseguire i job di traslazione assoluta, è necessario
eseguire una ricerca del punto di riferimento dell'asse.
no
Per eseguire il job di traslazione assoluta, non è
necessario eseguire una ricerca del punto di riferimento
dell'asse.
Modalità di ricerca punto di riferimento
-
In questo caso: "Solo tacca di zero"
Avvia ricerca punto di riferimento
Direzione positiva
La ricerca del punto di riferimento viene eseguita in
direzione positiva
Direzione negativa
La ricerca del punto di riferimento viene eseguita in
direzione negativa
Velocità di arrivo
-
Velocità di avvicinamento al punto di riferimento (spostato)
dopo il riconoscimento della tacca di zero dell'encoder
Velocità di arresto
-
Velocità con cui viene avviata la ricerca del punto di
riferimento e avviene l'avvicinamento alla tacca di zero
dell'encoder
Spostamento del punto di riferimento
-
Con lo spostamento del punto di riferimento, il punto di
riferimento viene spostato della distanza parametrizzata,
ovvero l'asse effettua una traslazione per il percorso
configurato dopo il rilevamento della tacca di zero
dell'encoder alla "Velocità di arrivo".
Con gli assi modulo, la traslazione avviene sempre con il
percorso più breve.
Percorso max. fino alla tacca di zero
encoder
Disattivato
Nessuna sorveglianza della distanza fino al
raggiungimento della tacca di zero dell'encoder
Attivato
Controllo del percorso dall'avvio della ricerca del punto di
riferimento fino al rilevamento della tacca di zero
dell'encoder
Se la differenza del percorso è maggiore del percorso
parametrizzato, nel DB della funzione tecnologica relativa
viene visualizzato un errore801D. La ricerca del punto di
riferimento viene interrotta.
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327
Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Fasi temporali della ricerca del punto di riferimento
● Fase 1: Sincronizzazione sulla tacca di zero dell'encoder
L'asse inizia la ricerca del punto di riferimento nella direzione scelta in "Avvio della ricerca
del punto di riferimento" con la velocità di arresto parametrizzata. La sincronizzazione
con la tacca di zero dell'encoder (Fase 1) si conclude quando viene rilevata la tacca di
zero dell'encoder. La posizione dell'asse viene impostata sul valore predefinito in
"Coordinate del punto di riferimento" (Mode = 0) o mediante il parametro di ingresso
Position (Mode = 1) meno lo spostamento del punto di riferimento.
Con l'attivazione della casella di commutazione "Percorso max. fino tacca zero enc.", può
essere inoltre sorvegliata la distanza dall'inizio della ricerca del punto di riferimento fino al
rilevamento della tacca di zero dell'encoder. Se la tacca di zero dell'encoder non viene
riconosciuta nella distanza parametrizzata dopo l'avvio della ricerca del punto di
riferimento, viene generato un errore e la ricerca è interrotta.
● Fase 2: Accostamento al punto di riferimento
Dopo il rilevamento della tacca di zero dell'encoder, l'asse accelera o frena ed effettua la
traslazione sulla coordinata del punto di riferimento alla velocità di avvicinamento.
Nel caso sia stato configurato uno spostamento del punto di riferimento, l'asse effettua
una traslazione per la distanza corrispondente dal punto di sincronizzazione al punto di
riferimento. La direzione di traslazione risulta dal segno dello spostamento del punto di
riferimento e dalla lunghezza della rampa di frenatura dopo il riconoscimento della tacca
di zero dell'encoder, a condizione che il punto di riferimento si trovi nella rampa di
frenatura.
4.7.13.3
Ricerca del punto di riferimento - scheda " Ricerca passiva del punto di riferimento"
La ricerca passiva del punto di riferimento può essere impostata nella finestra di dialogo
Asse > Ricerca del punto di riferimento nella scheda "Ricerca passiva del punto di
riferimento" di S7T Config. La differenza rispetto alla ricerca attiva consiste nel fatto che il
movimento di traslazione necessario per la ricerca del punto di riferimento non viene avviato
dal comando di ricerca del punto di riferimento.
Per la funzione "Ricerca passiva del punto di riferimento" sono disponibili tre modi di ricerca
riferimenti:
● Camma di riferimento e tacca di zero encoder
● Solo tacca di zero esterna
● Solo tacca di zero encoder
Avvio della funzione di ricerca del punto di riferimento:
MC_Home
Mode = 2
Position = x
In corrispondenza del punto di riferimento alla posizione attuale
viene assegnato il valore del parametro d'ingresso Position.
Al termine della ricerca positiva del punto di riferimento nel DB tecnologico dell'asse viene
visualizzato lo stato Statusword.HomingDone = TRUE.
328
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Nota
È opportuno ricordare che non tutti i modi di ricerca del punto di riferimento e le valutazioni
dei segnali di misura sono supportati da tutti i componenti di azionamento. Informazioni più
precise risultano dalla documentazione dei componenti d'azionamento utilizzati.
Se, durante la ricerca passiva del punto di riferimento, viene attivata la sorveglianza della
tacca di zero dell'encoder o della camma di riferimento, nel DB tecnologico viene
visualizzato la segnalazione d'errore relativa. Il movimento attuale di traslazione dell'asse
viene concluso.
Ricerca passiva del punto di riferimento in modo di ricerca riferimenti "Camma di riferimento e tacca
di zero dell'encoder"
Dopo aver superato completamente la camma di riferimento, la successiva tacca di zero
dell'encoder determina la ricerca del punto di riferimento dell'asse. La posizione dell'asse
viene impostata nel punto di riferimento sul valore del parametro di ingresso Positiondella
funzione tecnologica "MC_Home".
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
I singoli parametri hanno il significato seguente:
Parametri
Valore
Chiarimenti
Ricerca del punto di rifer.
necessaria
Sì
Per eseguire i job di traslazione assoluta, è necessario
eseguire una ricerca del punto di riferimento dell'asse.
No
Per eseguire il job di traslazione assoluta, non è necessario
eseguire una ricerca del punto di riferimento dell'asse.
Modalità di ricerca punto di
riferimento
-
In questo caso: "Camma di riferimento e tacca di zero
encoder"
Direzione di movimento
Direzione positiva
L'asse ha riferimenti solo se l'avvicinamento alla tacca di zero
dell'encoder avviene in direzione positiva.
Direzione negativa
L'asse ha riferimenti solo se l'avvicinamento alla tacca di zero
dell'encoder avviene in direzione negativa.
Direzione corrente
L'asse ha riferimenti solo al raggiungimento della tacca di zero
dell'encoder successiva.
Indirizzo logico della camma di
riferimento
Indirizzo di byte
Indirizzo logico di byte della camma di riferimento
Numero di bit
[Numero di bit]
Indirizzo di bit del segnale utilizzato per la camma di
riferimento
Percorso max. fino alla camma
di riferimento
Disattivata
Nessuna sorveglianza della distanza fino al rilevamento della
camma di riferimento
Attivato
Sorveglianza della distanza dall'avvio della funzione di ricerca
del punto di riferimento fino al rilevamento della camma di
riferimento. Se la differenza del percorso è maggiore del
percorso parametrizzato, nel DB della funzione tecnologica
relativa viene visualizzato un errore801D. La funzione di
ricerca del punto di riferimento viene interrotta.
Disattivato
Nessuna sorveglianza della distanza fino al raggiungimento
della tacca di zero dell'encoder
Attivato
Sorveglianza della distanza coperta tra l'abbandono della
camma di riferimento e il raggiungimento della tacca di zero
dell'encoder
Percorso max. fino alla tacca di
zero encoder
La camma di riferimento può essere collegata sugli ingressi
integrati della CPU con funzioni tecnologiche o sulla periferia
su DP(DRIVE).
Se la differenza del percorso è maggiore del percorso
parametrizzato, nel DB della funzione tecnologica relativa
viene visualizzato un errore801D. La funzione di ricerca del
punto di riferimento viene interrotta.
330
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Ricerca passiva del punto di riferimento in modo di ricerca riferimenti "solo tacca di zero esterna"
La ricerca del punto di riferimento dell'asse ha luogo con il rilevamento della tacca di zero
esterna. L'asse viene impostato sul valore del parametro di ingresso Position della funzione
tecnologica "MC_Home".
I singoli parametri hanno il significato seguente:
S7-Technology
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331
Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Parametro
Valore
Spiegazione
Ricerca del punto di riferimento
necessaria
Sì
Per eseguire i job di traslazione assoluta, è necessario
eseguire una ricerca del punto di riferimento dell'asse.
no
Per eseguire il job di traslazione assoluta, non è necessario
eseguire una ricerca del punto di riferimento dell'asse.
Modalità di ricerca punto di riferimento
-
In questo caso: "Solo tacca di zero esterna"
Direzione di movimento
Direzione
positiva
L'asse ha riferimenti solo se l'avvicinamento alla tacca di zero
esterna avviene in direzione positiva.
direzione
negativa
L'asse ha riferimenti solo se l'avvicinamento alla tacca di zero
esterna avviene in direzione negativa.
direzione
corrente
L'asse ha riferimenti solo al raggiungimento della tacca di zero
esterna successiva.
sul lato della tacca di zero esterna
sinistro
Direzione di movimento: Direzione positiva
L'asse ha riferimenti con il fronte in salita.
Direzione di movimento: Direzione negativa
L'asse ha riferimenti con il fronte in discesa.
Destro
Direzione di movimento: Direzione positiva
L'asse ha riferimenti con il fronte in discesa.
Direzione di movimento: Direzione negativa
L'asse ha riferimenti con il fronte in salita.
Percorso max. fino a tacca di zero
esterna
Disattivato
Nessuna sorveglianza della distanza fino al raggiungimento
della tacca di zero esterna
Attivato
Sorveglianza della distanza che viene coperta tra l'avvio della
funzione di riferimento e il rilevamento della tacca di zero
esterna
Se la differenza del percorso è maggiore del percorso
parametrizzato, nel corrispondente DB tecnologico dell'asse
viene visualizzato un errore801D. La funzione di ricerca del
punto di riferimento viene interrotta.
Nota
• Durante la ricerca del punto di riferimento su "tacca di zero esterna", la tacca di zero
esterna deve essere collegata come ingresso digitale al rilevamento dei valori di misura
del componente d'azionamento.
• Per eseguire la funzione di ricerca del punto di riferimento nel modo "solo tacca di zero
esterna“ come desiderato, selezionare le impostazioni dei valori relativi a "A lato di tacca
di zero esterna" e "Direzione di movimento" in modo che corrispondano alla
configurazione e alla funzionalità nell'azionamento. I parametri "A lato della tacca di zero
esterno" e "Direzione di movimento" non parametrizzano la funzione di misura
nell'azionamento, ma ne riflettono solo la funzionalità.
• Per maggiori dettagli relativi alla parametrizzazione del rilevamento tacca di zero esterna,
consultare le informazioni prodotto e i manuali dell'azionamento.
332
S7-Technology
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Ricerca passiva del punto di riferimento in modo di ricerca riferimenti "solo tacca di zero dell'encoder"
La ricerca del punto di riferimento nel modo di ricerca riferimenti "Solo tacca di zero
dell'encoder" viene applicata per esempio in caso di assi i cui encoder posseggono una sola
tacca di zero dell'encoder per l'intero campo di traslazione
La ricerca del punto di riferimento ha luogo con il riconoscimento della tacca di zero
dell'encoder. Il valore di posizione dell'asse viene impostato con il rilevamento della tacca di
zero dell'encoder sul valore del parametro di ingresso Position della funzione tecnologica
"MC_Home".
I singoli parametri hanno il significato seguente:
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
333
Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Parametro
Valore
Spiegazione
Ricerca del punto di riferimento
necessaria
Sì
Per eseguire i job di traslazione assoluta, è necessario
eseguire una ricerca del punto di riferimento dell'asse.
no
Per eseguire il job di traslazione assoluta, non è
necessario eseguire una ricerca del punto di riferimento
dell'asse.
Modalità di ricerca punto di riferimento
-
In questo caso: "Solo tacca di zero"
Direzione di movimento
Direzione positiva
L'asse ha riferimenti solo se l'avvicinamento alla tacca di
zero dell'encoder avviene in direzione positiva.
Direzione negativa
L'asse ha riferimenti solo se l'avvicinamento alla tacca di
zero dell'encoder avviene in direzione negativa.
direzione corrente
L'asse ha riferimenti solo al raggiungimento della tacca di
zero dell'encoder successiva.
Disattivato
Nessuna sorveglianza della distanza fino al
raggiungimento della tacca di zero dell'encoder
Attivato
Sorveglianza della distanza che viene coperta tra l'avvio
della funzione di riferimento e il rilevamento della tacca di
zero dell'encoder
Percorso max. fino alla tacca di zero
encoder
Se la differenza del percorso è maggiore del percorso
parametrizzato, nel corrispondente DB tecnologico
dell'asse viene visualizzato un errore 801D. La funzione di
ricerca del punto di riferimento viene interrotta.
Ricerca passiva del punto di riferimento in modo di ricerca riferimenti "Impostazione predefinita"
Se si crea un nuovo asse in S7T Config viene reimpostato il modo di ricerca del punto di
riferimento Impostazione predefinita.
Se l’encoder configurato ha una tacca di zero, allora viene utilizzato il modo di ricerca del
punto di riferimento Solo tacca di zero dell’encoder. Se l’encoder non ha una tacca di zero,
allora come modo di ricerca del punto di riferimento viene utilizzato Solo tacca esterna di
zero.
334
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
4.7.13.4
Comportamento del posizionamento in caso di referenziamento passivo
I seguenti esempi illustrano il comportamento della posizione finale in caso di
referenziamento passivo con i job di movimento "MC_MoveRelative" e "MC_MoveAbsolute":
Comportamento del posizionamento in caso di referenziamento passivo con "MC_MoveRelative"
Per il referenziamento passivo viene avviato un job MC_MoveRelative 1000.
1. Il job MC_MoveRelative e il referenziamento passivo si avviano nello stesso momento.
2. Quando viene raggiunta la posizione di riferimento contrassegnata in giallo 200 all'asse
viene attribuito un punto di riferimento e la posizione dell'asse si imposta su 0.
3. L'asse esegue una traslazione per la restante distanza relativa nella posizione 800 (1000200).
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335
Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Comportamento del posizionamento in caso di referenziamento passivo con "MC_MoveAbsolute"
Per il referenziamento passivo viene avviato un MC_MoveAbsolute nella posizione 1000.
1. Il job MC_MoveAbsolte e il referenziamento passivo si avviano nello stesso momento.
2. Quando viene raggiunta la posizione di riferimento contrassegnata in giallo 200 all'asse
viene attribuito un punto di riferimento e la posizione dell'asse si imposta su 0.
3. L'asse esegue una traslazione corrispondente al nuovo punto di riferimento nella
posizione 1000.
4.7.13.5
Ricerca diretta del punto di riferimento
La posizione attuale dell'asse è impostata sul valore indicato nella funzione tecnologica
"MC_Home". Lo spostamento del punto di riferimento non è attivo. Non viene eseguito un
movimento di traslazione. Con l'esecuzione del job, l'asse ha riferimenti.
Avvio della funzione di ricerca del punto di riferimento
MC_Home
Mode = 3
Position = x
Ricerca diretta del punto di riferimento
Alla posizione attuale viene assegnato il valore del parametro
d'ingresso Position.
Al termine della ricerca positiva del punto di riferimento nel DB tecnologico dell'asse viene
visualizzato lo stato Statusword.HomingDone = TRUE .
336
S7-Technology
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
4.7.13.6
Correzione di posizione
Un valore di correzione viene detratto dalla posizione attuale dell'asse. Lo stato di ricerca del
punto di riferimento dell'asse (con/senza riferimenti) viene mantenuto, contrariamente agli
altri modi di ricerca.
La correzione di posizione può anche essere utilizzata per la manipolazione di singoli sistemi
di coordinate (sistema di coordinate base, sistema di coordinare sovrapposte), questo è
importante p. es. nel sincronismo curve sovrapposto, per stabilire un riferimento nella
camma.
Avvio della funzione di ricerca del punto di riferimento:
MC_Home
Mode = 4
Position = x
Correzione del valore attuale:
Mode = 6
Position = x
Correzione del valore di riferimento nel sistema di coordinate base
Mode = 7
Position = x
Correzione del valore di riferimento nel sistema di coordinate
sovrapposte
Valore posizione = (posizione attuale) - (parametro posizione)
Valore posizione = (posizione attuale) - (parametro posizione)
Valore posizione = (posizione attuale) - (parametro posizione)
Lo stato Statusword.HomingDone nel DB tecnologico dell'asse non viene influenzato dalla
correzione dell'asse.
4.7.13.7
Movimento con asse non sincronizzato
La finestra di dialogo Asse > Ricerca del punto di riferimento consente di stabilire se è
possibile lavorare su un asse senza riferimenti con posizioni assolute.
Possibili impostazioni per "ricerca del punto di riferimento necessaria":
● No: È possibile un movimento relativo e assoluto. Vengono sorvegliati i finecorsa
software (Pagina 152).
● Sì: È possibile solo un movimento relativo. I finecorsa software non sono sottoposti a
controlli se l'asse è senza riferimenti.
4.7.14
Sorveglianze
I valori slave calcolati dall'oggetto sincrono e le compensazioni dell'asse slave vengono
sorvegliati in riferimento alla realizzazione dinamica sull'asse slave. Se una realizzazione
dinamica non è possibile, vengono generati i corrispondenti movimenti di compensazione.
Sull'asse sono attivi gli attuali limiti massimi per velocità, accelerazione (e strappo) dell'asse.
Se un movimento non è realizzabile, si cerca di seguire i valori per quanto possibile tramite
un movimento compensatore determinato tramite i massimi valori dinamici dell'asse. Si
verifica in tal modo un errore del valore di riferimento.
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337
Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
4.7.14.1
Sorveglianze - Panoramica
Le seguenti sorveglianze possono essere configurate in S7T Config per gli assi:
Sorveglianze
Asse a velocità
impostata
Asse di
posizionamento
Asse di sincronismo
Sorveglianza dell'errore di velocità (Pagina 193)
X
-
-
Sorveglianza di posizionamento (Pagina 189)
-
X
X
Sorveglianza dell'errore di inseguimento (Pagina 191)
-
X
X
Segnale di fermo (Pagina 192)
X
X
X
Finecorsa software (Pagina 152)
-
X
X
Finecorsa hardware (Pagina 150)
X
X
X
Sorveglianza del sincronismo (Pagina 337)
-
-
X
Sorveglianza delle grandezze di regolazione
(Pagina 194) (sempre attiva)
X
X
X
X (solo con
encoder)
X
X
Sorveglianza della frequenza limite dell'encoder
(Pagina 954)
338
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Sorveglianze dell'asse di posizionamento
L'immagine seguente mostra come esempio le sorveglianze dell'asse di posizionamento:
&RQWUROORJUDQGH]]H
UHJRODQWLQXPHUR
GLJLUL FRSSLD
5HJRODWRUH
$WWXDWRUH
,32
&RQWUROORGL
FRPDQGR
6HQVRUH
0RGHOORFLUFXLWR
GLUHJROD]LRQH
)UHTXHQ]DOLPLWH
DFFHOHUD]LRQH
&RQWUROORGLSRVL]LRQH
&RQWUROORGLDUUHVWR
)LQHFRUVDKDUGZDUH
7DFFDGL]HUR
GLJLWDOLQ
&RQWUROORGLQDPLFR
GHOULWDUGRGL
SRVL]LRQDPHQWR
Gli errori sono visualizzati in ErrorStatus del DB tecnologico.
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339
Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
4.7.14.2
Sorveglianze - Scheda "Sorveglianza di posizionamento e di fermo"
La finestra di dialogo Asse > Sorveglianze, scheda "Sorveglianza di posizionamento e di
fermo" consente di determinare i valori limite per la sorveglianza del movimento di
posizionamento di un asse di posizionamento sincrono.
La scheda " Sorveglianza di posizionamento e di fermo" è visualizzata, se per l'asse è stata
stabilita la funzione tecnologica Posizionamento oppure Sincronismo.
340
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Sorveglianza di posizionamento
Al termine del movimento di posizionamento viene controllato l'arrivo nella posizione di
riferimento. A tal fine vengono indicate una finestra di posizionamento e una tolleranza
temporale per il raggiungimento della posizione finale. La sorveglianza viene attivata alla fine
dell'interpolazione del valore di riferimento.
È inoltre possibile impostare una durata minima di sosta nella finestra di posizionamento fino
all'attivazione della risposta positiva del comando di posizionamento. Questo tempo può
essere utilizzato in processi e circuiti di regolazione in grado di oscillare, in cui la finestra di
tolleranza deve essere inferiore alla sovraoscillazione.
Si ha una risposta positiva al comando di posizionamento, quando il valore attuale ha
raggiunto la finestra di posizionamento.
Quando la sorveglianza del posizionamento viene attivata, nel DB tecnologico dell'asse è
visualizzato l'errore 8019.
Controllo arresto
Se la posizione di riferimento di un comando di posizionamento è uguale alla posizione di
destinazione e il tempo di decelerazione è trascorso sino all'attivazione della sorveglianza di
fermo, quest'ultima viene attivata.
La sorveglianza di fermo è attiva quando l'asse abbandona la finestra di tolleranza di fermo
configurata per un tempo superiore all'intervallo configurato. Quando la sorveglianza di
fermo viene attivata nel DB tecnologico dell'asse è visualizzato l'errore 8018.
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341
Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
4.7.14.3
Sorveglianze - Scheda "Sorveglianza dell'errore di inseguimento"
La finestra di dialogo Asse > Sorveglianze, scheda "Sorveglianza dell'errore di
inseguimento" consente di attivare la sorveglianza dinamica dell'errore di inseguimento.
La sorveglianza dell'errore di inseguimento sull'asse regolato in posizione avviene in base
all'errore di inseguimento calcolato. Se lo scostamento del valore attuale di posizione dal
valore di riferimento di posizione è maggiore del limite di errore di inseguimento
parametrizzato, viene visualizzato l'errore 8016 nel DB tecnologico dell'asse. L'errore di
inseguimento ammesso dipende dalla velocità di riferimento dell'asse.
Nel caso di velocità inferiori alla velocità minima configurabile, l'errore di inseguimento
ammesso è costante e viene parametrizzato mediante il parametro "Errore di inseguimento
costante". Sopra questo limite l'errore di inseguimento ammesso aumenta linearmente fino
al valore massimo che è configurato mediante il parametro "Errore di inseguimento massimo
ammesso" con la velocità massima. L'errore di inseguimento massimo ammesso viene
raggiunto alla velocità massima.
Se nel campo di introduzione "Immettere la velocità" viene immesso un valore, nel campo
"Errore di inseg. calcolato" compare il valore di funzione corrispondente. In questo modo è
possibile controllare il valore ammesso per l'errore di inseguimento alla velocità immessa.
La scheda "Sorveglianza dell'errore di inseguimento" è visualizzata in caso di assi reali con
regolazione di posizione
342
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
4.7.14.4
Sorveglianze - Scheda "Segnale di fermo"
La finestra di dialogo Asse > Sorveglianze, scheda "Segnale di fermo" consente di impostare
la soglia di velocità e il "Segnale ritardo".
Il segnale di fermo imposta il bit Standstill nella parola di stato del DB tecnologico quando la
velocità corrente è inferiore alla soglia di velocità configurata per almeno la durata del tempo
di ritardo.
La dissociazione ha luogo nell'asse a velocità impostata e nell'asse di posizionamento in
esercizio con regolazione in velocità. Nell'asse di posizionamento la dissociazione ha luogo
quando viene raggiunta la finestra di posizionamento.
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
4.7.14.5
Controlli - Scheda "Sorveglianze del sincronismo"
La finestra di dialogo Asse > Sorveglianze, scheda "Sorveglianze del sincronismo" consente
di attivare il controllo dell'errore di sincronismo sull'asse slave. La scheda "Sorveglianze del
sincronismo" viene visualizzata se per l'asse è stata attivata la funzione tecnologica
Sincronismo.
Sono possibili le seguenti impostazioni:
Attivazione della sorveglianza del valore di riferimento:
Possono verificarsi differenze tra il valore di riferimento del rapporto di sincronismo e il
valore di riferimento dell'asse slave limitato tramite valori dinamici. Le seguenti impostazioni
consentono di reagire alle differenze di valore di riferimento:
● "no"
Selezionare "no", se non si desiderano sorveglianze.
● "senza strappo"/"con strappo"
Selezionare "senza strappo" o "con strappo" per attivare la sorveglianza (a questo livello
di fornitura non è possibile considerare lo strappo).
In caso di errore del valore di riferimento dell'asse slave, l'asse slave viene arrestato; nel DB
tecnologico dell'asse slave viene visualizzato l'errore 801A.
Tolleranza del valore di riferimento:
Indicare qui il valore per la tolleranza max. ammissibile del valore di riferimento.
344
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Attiva sorveglianza valore attuale:
Con la sorveglianza del valore attuale viene sorvegliata la differenza tra valore di riferimento
dell'asse slave e valore attuale dell'asse slave. La sorveglianza del valore attuale può essere
attivata e disattivata.
In caso di errore del valore attuale dell'asse slave, l'asse slave viene arrestato; nel DB
tecnologico dell'asse slave viene visualizzato l'errore 801A.
Tolleranza del valore attuale:
Indicare qui il valore per la tolleranza max. ammissibile del valore attuale.
Segnala errori dell'asse master:
Possono verificarsi differenze tra il valore di riferimento del rapporto di sincronismo e il
valore di riferimento limitato tramite valori dinamici. Le seguenti impostazioni consentono di
reagire alle differenze di valore di riferimento:
● "no"
In caso di errore del valore di riferimento o del valore attuale dell'asse slave, l'asse
master non viene arrestato.
● "Valori di riferimento"
In caso di errore del valore di riferimento dell'asse slave, viene arresto anche l'asse
master; nel DB tecnologico dell'asse master viene visualizzato l'errore 801A.
● "Valori attuali"
In caso di errore del valore attuale dell'asse slave, viene arresto anche l'asse master; nel
DB tecnologico dell'asse master viene visualizzato l'errore 801A.
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345
Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
4.7.14.6
Sorveglianze - Scheda "Sorveglianza dell'errore di velocità"
Attivare nella finestra di dialogo Asse > Sorveglianze nella scheda "Sorveglianza dell'errore
di velocità" il controllo di un errore di velocità.
La sorveglianza dell'errore di velocità è rilevante solo per i seguenti assi:
● Asse di velocità con encoder
● Asse di posizionamento in modalità a velocità regolata
("MC_MoveVelocity" - Parametro d'ingresso PositionControl = FALSE)
346
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Sorveglianza dell'errore di velocità:
Qui si attiva la sorveglianza dell’errore di velocità.
Massimo scostamento di velocità:
La casella di immissione è visibile solo se è stata attivata la sorveglianza dell'errore di
velocità.
Qui si imposta lo scostamento massimo di velocità.
4.7.15
Oggetto sincrono
4.7.15.1
Configurazione
Configurazione - Oggetto sincrono
Nella finestra di dialogo Oggetto sincrono > Configurazione attribuire all'asse sincrono (asse
slave) i valori master e le camme elettroniche.
S7-Technology
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347
Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Asse slave:
In questo caso viene visualizzato il nome dell'asse slave (asse sincrono).
Valori master possibili (asse master):
Nell'elenco sono enumerati i valori master, disponibili nel progetto, che possono essere
assegnati all'asse slave. È possibile predefinire il valore master dei seguenti oggetti
tecnologici:
● Asse (asse reale o virtuale)
● Encoder esterno
In questa finestra di dialogo considerare tutte le combinazioni di asse master e slave che
vengono utilizzate con le funzioni tecnlogiche nel programma utente, come ad es.
"MC_GearIn" o "MC_CamIn".
Camme elettroniche possibili:
Nell'elenco compaiono tutte le camme elettroniche progettate. È possibile assegnare
all'oggetto tecnologico camme elettroniche per il sincronismo curve.
In questa finestra di dialogo considerare tutte le camme elettroniche che nel programma
utente vengono utilizzate con il relativo asse sincrono.
348
S7-Technology
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
4.7.15.2
Impostazioni
Impostazioni - Oggetto sincrono
Nella finestra di dialogo Oggetto sincrono > Impostazioni definire i parametri per la
sincronizzazione.
Parametri di dinamica riferiti alla direzione sull'oggetto sincrono
Attivare la casella di controllo, se si desidera raggiungere un effetto dipendente dalla
direzione dei valori dinamici programmati.
Ammessa la sincronizzazione assoluta con considerazione dello strappo:
Attivare la casella di controllo, se durante la sincronizzazione assoluta si tenere conto dello
strappo. L'impostazione ha effetto solo con la sincronizzazione successiva.
Modifica dei valori di dinamica in fase di sincronizzazione
Attivare la casella di controllo, se i valori dinamici devono essere adattati nella posizione
sincrona.
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349
Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Fattore di aumento per i valori dinamici
(campo visibile solo se la casella di controllo "Modifica dei valori di dinamica in fase di
sicronizzazione" è attivata)
Indicare qui il fattore di aumento per i valori dinamici adattati per l'adattamento di una
differenza di percorso rimanente. L'indicazione è una percentuale (%) riferita alla velocità del
valore master attuale all'inizio della sincronizzazione.
Tolleranza con inversione di direzione master
Indicare una finestra di tolleranza per l'interruzione della procedura di sincronizzazione con
inversione di direzione dei valori master.
Variazione di velocità del master ammissibile senza nuova impostazione in fase di sincronizzazione
In questo campo indicare la modifica massima consentita per la velocità valore master
durante la sincronizzazione. L'inserimento si riferisce alla velocità valore master attuale
all'inizio della sincronizzazione
Se durante la sincronizzazione l'asse master accelera oltre il valore indicato, l'asse slave
non si sincronizza. In questo caso aumentare il valore della modifica della velocità del
master ammissibile.
350
S7-Technology
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
4.7.15.3
Preconfigurazione
Preassegnazione Oggetto sincrono - Scheda "Sincronismo curva"
Impostare nella finestra di dialogo Asse_SINCRONISMO > Preassegnazione, nella scheda
"Sincronismo curve", le proprietà dell'oggetto sincrono per la sincronizzazione del
sincronismo curve.
Le impostazioni della finestra di dialogo sono attive solo se per le funzioni tecnologiche
"MC_CamIn" o "MC_CamInSuperImposed" è stato selezionato Mode = 2.
Un sincronismo curve si caratterizza per l'accoppiamento variabile tra sorgente del valore
master e assi slave. L'accoppiamento viene descritto da una camma elettronica (funzione di
trasmissione).
È possibile un fattore di scala e una traslazione (offset) del sincronismo curve sia sul lato
sorgente del valore master, sia su quello degli assi slave. È così possibile adattare
individualmente la camma elettronica al campo di definizione e a quello di valori.
S7-Technology
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351
Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Direzione sincronismo curve:
Definire qui la direzione in cui viene spostata la camma.
Punto iniziale nella camma elettronica in caso di sincronismo camme relativo:
Qui si definisce il punto di partenza nella camma elettronica nel sincronismo relativo camma
elettronca a partire dal quale l'asse master attraversa la camma elettronica.
Preassegnazione Oggetto sincrono - Scheda "Sincronizzazione riduttore"
Impostare nella finestra di dialogo Asse_SINCRONISMO> Preassegnazione, nella scheda "
Sincronizzazione cambio", i parametri per la sincronizzazione e il disaccoppiamento. Queste
impostazioni sono rilevanti soltanto se viene utilizzato il modo operativo cambio elettronico.
È possibile impostare i seguenti parametri:
352
S7-Technology
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Sincronizzazione
● Sincronizzazione:
Definire qui quando deve essere eseguita la sincronizzazione dell'asse slave con l'asse
master.
● Riferimento posizione:
Definire qui la posizione del profilo di sincronizzazione per la posizione del punto di
sincronizzazione.
● Direzione di sincronizzazione:(solo per assi modulo)
Qui si definisce la direzione di sincronizzazione.
● SyncPos valore master:
Immettere qui la posizione del punto di sincronizzazione per l'asse master.
● SyncPos Asse slave:
Immettere qui la posizione del punto di sincronizzazione per l'asse slave.
Disaccoppiamento:
● Disaccoppiamento:
definire qui quando deve essere eseguito il disaccoppiamento dell'asse slave dall'asse
master.
● Riferimento posizione:
Definire qui la posizione del profilo di disaccopiamento per la posizione del punto di
sincronizzazione.
● Disaccopp. Valore master:
Immettere qui la posizione del punto di disaccoppiamento per l'asse master.
● Disaccopp. Asse slave:
Immettere qui la posizione del punto di disaccoppiamento per l'asse slave.
S7-Technology
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353
Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Preassegnazione Oggetto sincrono - Scheda "Sincronizzazione curva"
Impostare nella finestra di dialogo Asse_SINCRONISMO> Preassegnazione, nella scheda "
Sincronizzazione curve", i parametri per la sincronizzazione e il disaccoppiamento. Queste
impostazioni sono rilevanti soltanto se viene utilizzato il modo operativo sincronismo camma.
È possibile impostare i seguenti parametri:
354
S7-Technology
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Sincronizzazione
● Sincronizzazione:
Definire qui quando deve essere eseguita la sincronizzazione dell'asse slave con l'asse
master.
● Riferimento posizione:
Definire qui la posizione del profilo di sincronizzazione per la posizione del punto di
sincronizzazione.
● Direzione di sincronizzazione:(solo per assi modulo)
Qui si definisce la direzione di sincronizzazione.
● SyncPos valore master:
Immettere qui la posizione del punto di sincronizzazione per l'asse master.
● SyncPos Asse slave:
Immettere qui la posizione del punto di sincronizzazione per l'asse slave.
Disaccoppiamento
● Disaccoppiamento:
definire qui quando deve essere eseguito il disaccoppiamento dell'asse slave dall'asse
master.
● Riferimento posizione:
Definire qui la posizione del profilo di disaccopiamento per la posizione del punto di
sincronizzazione.
● Disaccopp. Valore master:
Immettere qui la posizione del punto di disaccoppiamento per l'asse master.
● Disaccopp. Asse slave:
Immettere qui la posizione del punto di disaccoppiamento per l'asse slave.
S7-Technology
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355
Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Preassegnazione Oggetto sincrono - Scheda "Dinamica"
Impostare nella finestra di dialogo Asse_SINCRONISMO> Preassegnazione, nella scheda
"Dinamica", le impostazioni di base per la sincronizzazione e il disaccoppiamento.
Indicazione profilo:
Qui si definisce il riferimento del profilo di sincronizzazione:
● Sincronizzazione riferita all'asse master
● Profilo di sincronizzazione riferito al tempo
● ultima impostazione programmata
L'impostazione del profilo "Impostazioni programmate per ultime" non è ancora efficace in
questa versione.
Sincronizzazione riferita all'asse master
● Lungh. di Lunghezza:
Immettere qui la lunghezza del percorso per la sincronizzazione.
● Disaccopp. Lunghezza:
Immettere qui la lunghezza del percorso per il disaccoppiamento.
La lunghezza di sincronizzazione e di disaccoppiamento vengono valutati soltanto con il
profilo di sincronizzazione riferito all'asse master.
356
S7-Technology
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Progettazione
4.7 Progettazione di assi di sincronismo
Sincronizzazione riferita al tempo
● Velocità:
Inserire qui la velocità massima.
● Profilo velocità:
Selezionare qui il profilo di velocità.
● Accelerazione:
Inserire qui l’accelerazione massima.
● Decelerazione:
Inserire qui la decelerazione massima.
● Strappo:
Inserire qui lo strappo massimo.
Profilo di velocità, velocità, accelerazione, ritardo e strappo vengono valutati soltanto con il
profilo di sincronizzazione riferito al tempo.
Preassegnazione Oggetto sincrono - Scheda "Dinamica Master"
Nella finestra di dialogo Asse_SINCRONISMO > Preassegnazione nella scheda "Dinamica
master" impostare i valori predefiniti di dinamica nella conversione del valore master.
S7-Technology
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357
Progettazione
4.8 Progettazione camme elettroniche
È possibile impostare i seguenti parametri:
● Velocità:
Inserire qui la velocità massima.
● Profilo velocità:
Selezionare qui il profilo di velocità.
● Strappo:
Inserire qui lo strappo massimo.
● Accelerazione:
Inserire qui l’accelerazione massima.
● Decelerazione:
Inserire qui la decelerazione massima.
4.8
Progettazione camme elettroniche
La camma elettronica deve essere inserita dapprima in S7T Config come oggetto
tecnologico "Camma elettronica" prima di essere utilizzata nel programma utente.
La definizione di camma elettronica nel programma utente avviene tramite le funzioni
tecnologiche "MC_CamClear", "MC_CamSectorAdd" e "MC_CamInterpolate". Con la
funzione tecnologica "MC_GetCamPoint" è possibile leggere i valori di posizione da un
camma elettronica interpolata.
Il riferimento alla camma elettronica creata in S7T Config si effettua attraverso il parametro
d'ingresso CamTable. In CamTable deve essere immesso il numero del blocco dati
tecnologico generato per la camma elettronica.
L'utilizzo di una camma elettronica viene programmato nel programma utente mediante le
funzioni tecnologiche "MC_CamIn" e "MC_CamInSuperimposed". La selezione della camma
elettronica ha luogo mediante il parametro d'ingresso CamTable. Per l'utilizzo è necessaria
l'assegnazione alla configurazione del sincronismo corrispondente.
358
S7-Technology
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Progettazione
4.8 Progettazione camme elettroniche
4.8.1
Inserimento di camme elettroniche
Requisito
● La CPU con funzioni tecnologiche è stata progettata e compilata in Configurazione HW.
In questo modo è possibile inserire una camma elettronica in S7T Config
Passo
Descrizione
1.
Se si desidera creare una nuova camma elettronica in S7T con CamEdit, fare doppio clic sulla voce "Inserisci
camma elettronica" nella finestra di navigazione di S7T Config.
Se si desidera creare la camma con il pacchetto opzionale SCOUT CamTool, fare doppio clic sulla voce
"Inserisci camma elettronica con CamTool" . Questa voce è visibile solamente se il pacchetto opzionale è
installato.
Nel corso di questo esempio si farà riferimento solo a CamEdit. Una dettagliata descrizione delle funzioni e
dell'utilizzo di SCOUT CamTool è riportata nel manuale "SIMOTION CamTool" del pacchetto opzionale.
S7-Technology
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359
Progettazione
4.8 Progettazione camme elettroniche
Passo
Descrizione
2.
Inserire nella finestra di dialogo "Inserisci camma elettronica" il nome dell'oggetto tecnologico. Sono inoltre
disponibili campi per l'autore, la versione e un commento.
Selezionare se la camma elettronica deve essere definita tramite una tabella dei punti di supporto o polinomi.
Se la casella di controllo "Apri editor automaticamente" è stata selezionata, si apre automaticamente la finestra
di configurazione della camma elettronica.
Premere il pulsante "OK".
Risultato: La finestra CamEdit si apre.
360
S7-Technology
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Progettazione
4.8 Progettazione camme elettroniche
Passo
Descrizione
3.
Definire la camma elettronica a secondo del tipo mediante la tabella dei punti fissi o mediante polinomi. Se
necessario modificare il Fattore di scala (Pagina 367) e il Tipo di interpolazione (Pagina 364) della camma
elettronica.
4.
Chiudere CamEdit.
Risultato: l'oggetto tecnologico è stato inserito.
Nota
Per inserire nuovi polinomi o punti fissi dopo l'interpolazione si deve prima cancellare la
camma elettronica.
Nel corso dell'interpolazione e della verifica di continuità, le proprietà degli assi slave e
master non vengono prese in considerazione.
S7-Technology
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361
Progettazione
4.8 Progettazione camme elettroniche
4.8.2
Definizione delle camme elettroniche
Definizione di camme elettroniche
Nella finestra di dialogo Inserisci camma elettronica è possibile scegliere se definire la
camma elettronica mediante punti fissi o polinomi.
● Definizione tramite punti di supporto
I punti fissi vengono visualizzati nella rispettiva tabella nella forma P = P(x,y). Non è
rilevante l'ordine in cui vengono indicate le coppie di valori. Esse vengono disposti
automaticamente in ordine crescente nel campo di definizione.
S7T Config interpola le camme elettroniche in base al tipo di interpolazione
parametrizzata.
● Definizione mediante polinomi/segmenti
La descrizione dei singoli polinomi viene eseguita secondo la Direttiva VDI 2143"
(Pagina 376), regole di movimento per meccanismi a camme". Il grado massimo del
polinomio è 6. Un polinomio può contenere anche una funzione trigonometrica.
Tipi di definizione di camme elettroniche
Sia la definizione mediante i punti fissi, sia quella mediante i polinomi, hanno vantaggi e
svantaggi. Il metodo più adatto si può scegliere in base al proprio tipo di applicazione.
Si possono utilizzare entrambi i metodi soltanto per l'intervallo di esecuzione mediante la
funzione tecnologica "MC_CamSectorAdd".
Definizione tramite punti di supporto
Vantaggio
•
•
•
•
Svantaggi
362
•
Definizione mediante polinomi
Semplice definizione
•
Rappresentabile qualsiasi algoritmo tramite punti •
di supporto
•
Creazione di curve mediante teaching
Semplice interfaccia verso HMI
Richiesta di pochi dati di definizione
Raccordi standard secondo VDI...
Profilo molto preciso, raccordi continui
Necessario un elevato numero di punti di
supporto per un profilo livellato
Indispensabile un'aritmetica complessa per il
calcolo dei coefficienti
•
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Progettazione
4.8 Progettazione camme elettroniche
4.8.3
Creazione di camme elettroniche con CamEdit
La finestra di dialogo CamEdit consente di svolgere le seguenti funzioni:
● Definire le camme elettroniche immettendo segmenti o punti fissi.
● Generare con l'ausilio dell'Assistente VDI curve con transizioni di movimento definite.
● Modificare la curva della camma elettronica.
● Caricare le curve di una camma elettronica nel dispositivo di destinazione (possibile solo
se la camma elettronica non è utilizzata).
● Leggere le curve dal dispositivo di destinazione.
● Visualizzare la geometria della curva - confrontare la curva nel PG/PC con la curva nel
dispositivo di destinazione (Visualizzazione con/senza fattore di scala).
Le impostazioni effettuate in CamEdit relative alle interpolazioni non sono attive, se
l'interpretazione viene eseguita con la funzione tecnologica "MC_CamInterpolate". Nel
programma utente la curva non può essere scalata e spostata.
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363
Progettazione
4.8 Progettazione camme elettroniche
4.8.3.1
Interpolazione
Nella finestra di dialogo CamEdit, nella scheda "Interpolazione", si stabilisce se tra i
segmenti della camma elettronica debbano rimanere spazi vuoti o se interpolare le estremità
dei singoli segmenti. Gli spazi vuoti sono delle discontinuità nel tracciato che si formano
quando i segmenti della camma elettronica non si sovrappongono. Se i singoli segmenti si
sovrappongono si può scegliere quale segmento ha la priorità.
Le impostazioni illustrate sono possibili attivando la casella di controllo "modo Esperti":
Nel caso di spazi vuoti di grandezza fino a...
Questa opzione è disponibile solo se è attivato il modo Esperti.
● Mantenere gli spazi vuoti
Nei campi "Master" e/o "Slave" nella riga "Mantenere gli spazi vuoti" si stabilisce fino a
quale dimensione degli spazi vuoti tra i segmenti di camma elettronica dell'"asse master"
e dell'"asse slave" essi debbano essere mantenuti.
● Ricongiungi punti
Nei campi "Master" e/o "Slave" nella riga "Ricongiungi punti" si stabilisce fino a quale
dimensione degli spazi vuoti tra i segmenti di camma elettronica dell'asse master" e
dell'asse slave, le estremità dei segmenti debbano essere ricongiunte.
364
S7-Technology
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Progettazione
4.8 Progettazione camme elettroniche
In caso di spazi vuoti più grandi di 1., interpolare con ...
Nel campo Tipo di interpolazione selezionare come deve avvenire l'interpolazione tra gli
spazi vuoti se lo spazio vuoto è maggiore delle dimensioni massime impostate in
precedenza.
● lineare(Interpolazione lineare)
Chiusura continua degli spazi vuoti mediante inserimento di un segmento di retta tra i
punti di interpolazione.
● spline cubiche (Interpolazione con spline cubiche)
Chiusura spazi vuoti differenziabile. L'andamento della curva attraversa i punti di
interpolazione predefiniti.
● Splines Bezier (Interpolazione con Splines Bezier)
La curva di prossimità passa lungo i punti d'interpolazione predefiniti.
Se i segmenti si intersecano, vince ...
Qualora i segmenti della camma elettronica si intersechino, selezionare qui il segmento che
ha la priorità. Questa opzione è disponibile solo se è attivato il modo Esperti.
● Punto di partenza (asse master)
Il tracciato della curva viene proseguito con il punto di partenza del segmento successivo
● Punto finale (asse master)
Il tracciato della curva del segmento successivo viene iniziato con il punto finale del
segmento attuale.
● Sequenza temporale
Il tracciato della curva viene determinato in base alla sequenza temporale
dell'inserimento dei segmenti. L'ultimo segmento immesso ha la priorità massima, il primo
quella più bassa.
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365
Progettazione
4.8 Progettazione camme elettroniche
4.8.3.2
Interpolazione(2)
Nella scheda "Interpolazione(2)" di CamEdit impostare il tipo e l'intervallo di valori dell'asse
master della camma elettronica. Le impostazioni servono come condizione limite per
l'interpolazione.
Tipo di camma elettronica
Impostare nell'elenco a discesa il tipo di utilizzazione della camma elettronica:
● non ciclica
La camma elettronica non deve essere utilizzata ciclicamente
● ciclica assoluta
La camma elettronica deve essere utilizzata in un sincronismo curve ciclico in modo
assoluto rispetto all'asse slave
● ciclica relativa
La camma elettronica deve essere utilizzata in un sincronismo curve ciclico in modo
relativo rispetto all'asse slave.
Campo master (Intervallo di valori dell'asse master)
Impostare nei seguenti campi il campo di valori dell'asse master:
● Punto iniziale
è predefinito tramite un numero o impostando un segno di spunta. Viene applicato in tal
caso il punto iniziale della geometria esistente della camma elettronica.
● Punto finale
è predefinito tramite un numero o impostando un segno di spunta. Viene applicato in tal
caso il punto finale della geometria esistente della camma elettronica.
366
S7-Technology
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Progettazione
4.8 Progettazione camme elettroniche
4.8.3.3
Fattore di scala e traslazioni
In CamEdit è possibile scalare e spostare la curva di una camma elettronica (allungata o
compressa). Il fattore di scala e lo spostamento possono essere applicati ai valori dell'asse
master e i valori dell'asse slave.
Si può utilizzare un fattore di scala che interessa l'intera camma elettronica oppure un
intervallo definito da punto iniziale e finale:
● Il fattore di scala di base consente di scalare e spostare l'intera camma elettronica.
● Il fattore di scala settoriale consente di scalare e spostare singoli segmenti di una curva.
L'intervallo deve essere indicato tramite un punto iniziale e finale.
Il fattore di scala e l'offset della camma elettronica non possono essere modificati dal
programma utente.
Nella finestra di dialogo CamEdit, scheda "Scala" è possibile definire il fattore di scala e lo
spostamento dell'asse master e dell'asse slave.
S7-Technology
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367
Progettazione
4.8 Progettazione camme elettroniche
Impostazione di fattore di scala e spostamento nell'area di valori dell'asse master (asse master):
● Fattore di scala di base
In "Fattore di scala di base dell'asse master" immettere il fattore di scala per i valori
dell'asse master. Il centro della scala è sempre l'origine delle coordinate.
Non utilizzare fattori di scala maggiori di 5. Valori maggiori determinano un andamento
irregolare della curva.
● Fattore di scala 1) e fattore di scala 2)
Con fattori di scala è possibile attivare liberamente il fattore di scala per due intervalli del
"Asse master" (intervalli di valori dell'asse master). Tramite "da" e "a" si definisce
l'intervallo interessato dal fattore di scala. Alla voce Fattore si immette il fattore di scala.
Se si scalano due aree, queste non devono sovrapporsi. Il centro del fattore di scala è il
punto iniziale dell'intervallo di scala.
● Spostamento
In "Spostamento" è possibile registrare un fattore per lo spostamento dell'asse master
(valori asse master). La traslazione si riferisce alla curva già scalata oppure alla forma di
base se non si è effettuata alcuna scala.
Impostazione di fattore di scala e spostamento nell'area di valori dell'asse slave (asse slave):
● Fattore di scala di base
In "Fattore di scala di base dell' asse slave" immettere il fattore di scala per i valori
dell'asse slave. Il centro del fattore di scala è sempre l'origine delle coordinate. Non
utilizzare fattori di scala superiori a 5. Valori maggiori determinano un andamento
irregolare della curva.
● Fattore di scala 1) e fattore di scala 2)
Con fattori di scala è possibile attivare liberamente il fattore di scala per due aree
dell'"Asse slave" (intervalli di valori dell'asse slave). Tramite "da" e "a" si definisce
l'intervallo interessato dal fattore di scala. Alla voce Fattore si immette il fattore di scala.
Se si scalano due aree, queste non devono sovrapporsi. Il centro del fattore di scala è il
punto iniziale dell'intervallo di scala.
● Spostamento
In "Spostamento" è possibile registrare un fattore per lo spostamento dell'"Asse slave"
(valori asse slave). La traslazione si riferisce alla curva già scalata oppure alla forma di
base se non si è effettuata alcuna scala.
Nota
Se una camma elettronica graduata e/o spostata viene utilizzata in più di un oggetto, i
fattori di scala e gli spostamenti hanno effetto su tutto lo spazio interessato.
368
S7-Technology
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Progettazione
4.8 Progettazione camme elettroniche
Esempi di fattori di scala e spostamento di curve
Negli esempi seguenti si rileva l'effetto del fattore di scala e dello spostamento sulle curve.
La curva originaria è rappresentata con una linea nera, quella scalata o spostata con una
linea blu.
Spostamento dei valori dell'asse master:
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369
Progettazione
4.8 Progettazione camme elettroniche
Spostamento dei valori dell'asse slave:
370
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Progettazione
4.8 Progettazione camme elettroniche
Spostamento dei valori dell'asse master e dei valori dell'asse slave:
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371
Progettazione
4.8 Progettazione camme elettroniche
Fattore di scala sui valori dell'asse master:
372
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Progettazione
4.8 Progettazione camme elettroniche
Fattore di scala sui valori dell'asse slave:
S7-Technology
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373
Progettazione
4.8 Progettazione camme elettroniche
Fattore di scala sui valori dell'asse master e sui valori dell'asse slave:
374
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Progettazione
4.8 Progettazione camme elettroniche
Spostamento dei valori dell’asse master e dell’asse slave
Fattore di scala dei valori dell’asse master e dei valori dell’asse slave:
4.8.4
Creazione di camme elettroniche mediante CamTool
Per creare e modificare camme elettroniche può essere utilizzato anche SCOUTCamTool,
acquistabile separatamente. SCOUTCamTool ha i seguenti vantaggi:
● Precisa rappresentazione grafica della curva
● Definizione della curva veloce e semplice mediante Drag & Drop di elementi della curva
● Semplice e veloce ottimizzazione della curva mediante "Estrai sul profilo"
● La rappresentazione contemporanea dell'andamento di posizione, velocità, accelerazione
e strappo indica immediatamente gli effetti sulla velocità massima, sul momento del
motore necessario e sul carico meccanico.
● Ottimizzazione della curva secondo velocità, accelerazione o strappo.
SCOUTCamTool si integra perfettamente nell'interfaccia utente di S7T Config.
Il manuale "SIMOTIONCamTool" presenta una dettagliata descrizione delle funzioni e
dell'utilizzo del software.
S7-Technology
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375
Progettazione
4.8 Progettazione camme elettroniche
4.8.5
Leggi di movimento secondo VDI
4.8.5.1
Intervalli utili e transizioni di movimento
Il concetto VDI distingue tra Intervalli utili e Transizioni di movimento:
● Gli intervalli utili corrispondono agli step di lavoro in un processo. Il concetto VDI
distingue quattro intervalli utili:
● Le transizioni di movimento sono le transizioni tra gli Intervalli utili che non influiscono
direttamente sul processo e che devono tuttavia bastare per stabilire determinate
condizioni marginali, ad es. la continuità di velocità e accelerazione.
Intervalli utili
Il concetto VDI distingue i seguenti intervalli utili:
376
Intervallo utile
Velocità (v)
Accelerazione (a)
R
Arresto
=0
=0
G
Velocità costante
≠0
=0
U
Inversione
=0
≠0
B
Movimento
≠0
≠0
S7-Technology
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Progettazione
4.8 Progettazione camme elettroniche
Esempio di una camma elettronica con tre intervalli utili
Transizioni di movimento
Tra i singoli intervalli utili si possono verificare le seguenti transizioni di movimento:
5
5 YD *
Y D 8
Yำ
D Y D Y D Yำ
D Y D Y D * Yำ
Dำ
Y Dำ
Yำ
Dำ
Y D Yำ
Dำ
Y Dำ
Y Dำ
Yำ
D Y D %
Yำ
D Yำ
Dำ
Y Dำ
8
Y Dำ
Yำ
D Y D % Yำ
Dำ
Y Dำ
Y Dำ
Yำ
Dำ
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Yำ
Dำ
Y Dำ
Y Dำ
Yำ
Dำ
Yำ
Dำ
377
Progettazione
4.8 Progettazione camme elettroniche
Nota
Per la creazione delle camme elettroniche in S7T Config è disponibile l'Assistente VDI che si
apre dalla finestra di dialogo CamEdit.
4.8.5.2
Definizione di una camma elettronica mediante segmenti
Definizione degli intervalli utili
Gli intervalli utili di un compito di movimento vengono il più delle volte predefiniti dal
processo.
Esempio:
1. Un utensile attende su una linea di produzione che passi il pezzo (arresto).
2. L'utensile si deve sincronizzare con il pezzo e svolgere a questo punto una determinata
azione (velocità costante).
3. Al termine l'utensile deve tornare nella posizione di attesa (inversione).
A questo punto il processo inizia da capo.
Per realizzare questa procedura è necessario creare in primo luogo i segmenti di una
camma elettronica che corrispondono agli intervalli utili.
378
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Progettazione
4.8 Progettazione camme elettroniche
Creazione di una transizione di movimento
Infine, si definiscono le transizioni di movimento sufficienti per determinate condizioni, ad
es., un movimento senza strappo.
● È quindi necessario trasformare la transizione di movimento nell'area normalizzata.
● Quindi, è necessario considerare le condizioni marginali, tra cui posizioni, velocità e
accelerazioni in corrispondenza dei limiti dei segmenti.
● Per poter utilizzare il polinomio così definito, è necessario effettuare una trasformazione
nel campo reale.
Creazione di una transizione di movimento come da VDI:
=RQDUHDOH
=RQDQRUPDOL]]DWD
6FKHPDGLPRYLPHQWR
&RQYHUVLRQH
&RQGL]LRQLJHQHUDOL
\
[
'LDJUDPPDGLPRYLPHQWR
5LFRQYHUVLRQH
&RHIILFLHQWLSROLQRPLR
Richiamo alla documentazione
● Direttiva VDI 2143, Fig.: 1: Leggi di movimento per camma elettronica - Principi teoretici
fondamentali. Düsseldorf: Casa editrice VDI, 1980
● Volmer, J. (edit.) Tecnica riduttore - riduttore camma. 2. Ed. Berlin:
Casa editrice Technik, 1989
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
379
Progettazione
4.9 Progettazione camma
4.9
Progettazione camma
La camma deve essere inserita dapprima in S7T Config come oggetto tecnologico "Camma"
prima di essere utilizzata nel programma utente.
La programmazione nel programma utente è effettuata con la funzione tecnologica
"MC_CamSwitch" (camma su percorso/camma di commutazione) e/o "MC_CamSwitchTime"
(camma a tempo). L'assegnazione alla camma creata in S7T Config ha luogo sull'ingresso
CamSwitch su cui deve essere indicato il numero del DB tecnologico.
Le condizioni di intervento e disinserzione sono parametrizzate direttamente sul blocco.
4.9.1
Inserimento di una camma
Presupposti
● La CPU con funzioni tecnologiche è stata progettata e compilata in Configurazione HW.
● In S7T Config è stato creato un asse o un encoder esterno.
Inserimento di una camma in S7T Config
Passo
Descrizione
1.
Fare doppio clic nella finestra di navigazione di S7T Config su "Inserimento camma".
380
S7-Technology
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Progettazione
4.9 Progettazione camma
Passo
Descrizione
2.
Inserire nella finestra di dialogo "Inserisci camma" il nome dell'oggetto tecnologico. Sono inoltre disponibili
campi per l'autore, la versione e un commento.
Se la casella di controllo "Apri editor automaticamente" è stata selezionata, si apre automaticamente la finestra
di configurazione della camma.
3.
Confermare i dati immessi con il pulsante "OK".
Risultato: l'oggetto tecnologico è stato inserito.
Ulteriore procedura
Configurare la camma nella finestra di dialogo Camme > Configurazione.
S7-Technology
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381
Progettazione
4.9 Progettazione camma
4.9.2
Configurazione - Camme
Nella finestra di dialogo Camme > Configurazione è possibile impostare i seguenti dati
dell'oggetto tecnologico "Camme":
● Tipo di camma: camma su percorso, camma a tempo o camma di commutazione
● Clock di sistema, in cui vengono calcolate le camme.
● I valori di riferimento della camma: Valori di rifeirmento o valori attuali
Per il valore di riferimento vale:
Se la camma non viene elaborata nel clock del regolatore di posizione, deve essere
elaborata nello stesso clock dell'asse.
● Utilizzo della camma come camma rapida (Pagina 384)
Nota
Le camme sono attive anche con assi non sincronizzati.
Uscita
Attivando la casella di controllo "Attiva emissione", è possibile assegnare all'oggetto
tecnologico "camma" l'indirizzo hardware ed il tipo di combinazione. Se l'emissione è
disattivata, la camma può essere valutata solo nel software.
382
S7-Technology
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Progettazione
4.9 Progettazione camma
Indirizzo HW
Una camma è assegnata ad una uscita. Questa uscita può essere un'uscita digitale integrata
della CPU con funzioni tecnologiche, un'uscita digitale su DP(DRIVE), p. es. una stazione
ET 200 o un'uscita di un modulo TM15 o TM17 High-Feature.
È possibile attivare più camme sulla stessa uscita.
La precisione di commutazione delle camme dipende dai seguenti fattori:
● Precisione di emissione della periferia
● Classificazione della camma nei clock di sistema
● Compensazione di tempi di decelerazione costanti.
Operazione logica
Nella finestra di dialogo Camme > Configurazione è possibile stabilire se la camma è
commutata sull'uscita tramite una combinazione AND oppure OR.
Sull'uscita vengono riunite tutte le camme con combinazione OR e vengono quindi collegate
con le camme con impostazione AND.
Combinazione OR di due camme:
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383
Progettazione
4.10 Progettazione di tracce camme
4.9.3
Camme rapide
Per impostare una maggiore precisione di commutazione delle camme, è possibile attivare
nella finestra di dialogo Camme > Configurazione la funzione "Camma rapida".
Come uscite di camme rapide possono essere utilizzate solo le uscite integrate della CPU
con funzioni tecnologiche o le uscite su un modulo TM15 o TM17 High Feature. Solo queste
sono supportare dalle funzioni hardware interne
Nota
Le camme rapide e normali non possono condividere lo stesso indirizzo hardware e numero
di bit; utilizzare indirizzi separati
La creazione delle camme avviene indipendentemente dal clock di elaborazione mediante
Interrupt.
I calcoli dello stato della camma rapida vengono effettuati nel clock IPO o nel clock del
regolatore di posizione. Se si utilizzano le uscite integrate, nella finestra di dialogo Camme >
Configurazione selezionare come clock di elaborazione il clock del regolatore di posizione,
se sono necessarie visualizzazioni di stato recenti. Se si utilizzano camme TM15 e TM17, il
clock di elaborazione non ha effetti sui calcoli dello stato.
4.10
Progettazione di tracce camme
Per poter utilizzare una traccia camma nel programma utente, è necessario inserirla prima in
S7T Config come oggetto tecnologico "Traccia camma" di un asse o di un encoder esterno.
La traccia camma progettata in S7T Config può essere utilizzata nel programma utente
chiamando la funzione tecnologica "MC_CamTrack". L'assegnazione alla traccia camma
creata in S7T Config ha luogo sul parametro d'ingresso CamTrack, su cui deve essere
indicato il numero del DB tecnologico.
384
S7-Technology
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Progettazione
4.10 Progettazione di tracce camme
4.10.1
Inserimento di tracce camma
Requisito
● La CPU con funzioni tecnologiche è stata progettata e compilata in Configurazione HW.
● In S7T Config deve essere stato inserito un asse o un encoder esterno.
In questo modo è possibile inserire una traccia camma in S7T Config
Passo
Descrizione
1.
Fare doppio clic nella finestra di navigazione di S7T Config su "Inserisci traccia camma".
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385
Progettazione
4.10 Progettazione di tracce camme
Passo
Descrizione
2.
Inserire nella finestra di dialogo "Inserisci camma" il nome dell'oggetto tecnologico. Sono inoltre disponibili
campi per l'autore, la versione e un commento.
Se la casella di controllo "Apri editor automaticamente" è stata selezionata, si apre automaticamente la finestra
di configurazione della traccia camma.
3.
Confermare i dati immessi con il pulsante "OK".
Risultato: l'oggetto tecnologico è stato inserito.
Ulteriore procedura
Configurare la traccia camma nella finestra di dialogo Traccia camma > Configurazione.
386
S7-Technology
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Progettazione
4.10 Progettazione di tracce camme
4.10.2
Configurazione - Traccia camma
Nella finestra di dialogo Traccia camma > Configurazione per l'oggetto tecnologico "Traccia
camma" si possono effettuare le seguenti impostazioni:
● Nome:
nella finestra di navigazione di S7T Config indica i nomi stabiliti per l'oggetto tecnologico.
● Tipo di camma:
Definire qui il tipo di camma singola (camma su percorso, camma a tempo o camma a
tempo con lunghezza d'inserzione massima). Il tipo di camma impostato è valido per tutte
le camme singole di una traccia camma.
● Clock di esecuzione:
Con il clock di elaborazione determinare il clock con cui elaborare la traccia camma (IPO,
IPO2 o clock servo / clock del regolatore di posizione).
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387
Progettazione
4.10 Progettazione di tracce camme
● Tipo di valori di camma:
Stabilire se utilizzare i valori di riferimento o i valori attuali dell'asse o dell'encoder esterno
per i punti di commutazione camma correnti.
Per il valore di riferimento vale: Se la traccia camma non viene elaborata nel clock del
regolatore di posizione deve essere elaborata nello stesso clock dell'asse.
● Camma rapida onboard / Camma rapida on TM15/TM17-Modul
Attivare una delle due caselle di controllo, se si desidera attivare l'uscita della traccia
camma come camma rapida (Pagina 384). Si può scegliere tra traccia camma della
periferia integrata della CPU con funzioni tecnologiche e traccia camma di TM15/TM17Modul.
Uscita
Se è attivata la casella di controllo "Assegna uscita", sono possibili ulteriori selezioni:
● Emissione invertita camma
Attivare la casella di controllo se si desidera emettere lo stato di commutazione della
traccia camma su un'uscita hardware in forma invertita. Questa impostazione non ha
effetti sullo stato di commutazione della singola camma.
● Indirizzo HW / Numero di bit
Inserire in questi campi l'indirizzo hardware e il numero di bit dell'uscita hardware della
traccia camma. Una traccia camma viene assegnata ad una singola uscita. Questa uscita
può essere un'uscita digitale integrata della CPU con funzioni tecnologiche, un'uscita
digitale su DP(DRIVE), p. es. una stazione ET 200 o un'uscita di un modulo TM15 o
TM17 High-Feature.
● Lasciare attivata la traccia camma attivata in modo non ciclico al di fuori della zona di
traccia:
– Selezione da elenco a discesa "sì"
Se l'asse o l'encoder esterno oltrepassano la traccia camma, la traccia camma resta
attiva. Se l'asse o l'encoder esterno successivamente si spostano nel campo della
traccia camma, le camme progettate si attivano di nuovo. Utilizzare la funzione
tecnologica "MC_CamTrack" in Mode = 1 per bloccare o disattivare la traccia camma.
– Selezione da elenco a discesa "no"
Se l'asse o l'encoder esterno oltrepassano la traccia camma, la traccia camma viene
disattivata. Il successivo ingresso nel campo della traccia camma non attiva nessuna
operazione di commutazione della traccia camma.
Nota
Le tracce camma sono attive anche con assi senza punti di riferimento.
388
S7-Technology
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Progettazione
4.10 Progettazione di tracce camme
4.10.3
Preassegnazione - Traccia camma
Nella finestra di dialogo Traccia camma > Preassegnazionedefinire i dati delle singole
camme della propria traccia camma.
A seconda del tipo di camma sono disponibili diversi campi d'immissione per le camme
singole 0 ... 31:
Camma su percorso
● Validità
Se la casella di controllo è attivata, nel corso dell'elaborazione della traccia camma viene
considerata la camma singola. Commutare la camma singola su non valida se non è
richiesta o se si trova oltre la lunghezza della traccia.
● Posizione iniziale
In questo campo d'immissione si definisce la posizione iniziale della camma singola
riferita all'inizio della traccia camma.
● Posizione finale
In questo campo d'immissione si definisce la posizione finale della camma singola riferita
all'inizio della traccia camma. In caso di direzione di funzionamento positiva, la camma
singola si attiva al raggiungimento della posizione iniziale e si disattiva in posizione finale.
In caso di direzione di funzionamento negativa, la camma singola si attiva al
raggiungimento della posizione finale e si disattiva in posizione iniziale.
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389
Progettazione
4.10 Progettazione di tracce camme
Camma a tempo
● Validità
Se la casella di controllo è attivata, nel corso dell'elaborazione della traccia camma viene
considerata la camma singola. Commutare la camma singola su non valida se non è
richiesta o se si trova oltre la lunghezza della traccia.
● Posizione iniziale
In questo campo d'immissione si definisce la posizione iniziale della camma singola
riferita all'inizio della traccia camma.
● Durata di attivazione
In questo campo d'immissione si definisce la durata di attivazione della camma singola.
La camma singola viene attivata al raggiungimento della posizione iniziale e disattivata
allo scadere della durata di attivazione.
390
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Progettazione
4.10 Progettazione di tracce camme
Camma a tempo con massima lunghezza di inserzione
● Validità
Se la casella di controllo è attivata, nel corso dell'elaborazione della traccia camma viene
considerata la camma singola. Commutare la camma singola su non valida se non è
richiesta o se si trova oltre la lunghezza della traccia.
● Posizione iniziale
In questo campo d'immissione si definisce la posizione iniziale della camma singola
riferita all'inizio della traccia camma.
● Durata di attivazione
In questo campo d'immissione si definisce la durata di attivazione della camma singola.
● Lunghezza d'inserzione max.
In questo campo d'immissione si definisce la lunghezza d'inserzione massima per la
camma singola. La camma singola si attiva al raggiungimento della posizione iniziale.
Allo scadere della durata di attivazione o al superamento della lunghezza d'inserzione
massima, la camma singola si disattiva nuovamente.
Nota
Utilizzare la funzione tecnologica "MC_ReadCamTrackData" del programma utente per
effettuare la lettura dei dati relativi alle camme della traccia camma. La funzione tecnologica
"MC_WriteCamTrackData" consente di riscrivere nella traccia camma i dati modificati delle
camme.
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391
Progettazione
4.11 Progettazione di tastatori di misura
4.11
Progettazione di tastatori di misura
Il tastatore di misura deve essere inserito in S7T Config come oggetto tecnologico "tastatore
di misura" prima di essere utlilizzato nel programma utente.
La programmazione nel programma utente viene effettuata con la funzione tecnologica
"MC_MeasuringInput". Tramite queste funzioni è possibile attivare e disattivare il tastatore di
misura nei singoli modi operativi ed effettuare le impostazioni relative al campo di misura.
L'assegnazione al tastatore di misura creato in S7T Config ha luogo sul parametro
d'ingresso MeasuringInput su cui deve essere indicato il numero del DB tecnologico.
4.11.1
Inserimento di un tastatore di misura
Presupposti
● La CPU con funzioni tecnologiche è stata progettata e compilata in Configurazione HW.
● In S7T Config deve essere stato inserito un asse o un encoder esterno.
Inserimento di un tastatore di misura in S7T Config
Passo
Descrizione
1.
Fare doppio clic nella finestra di navigazione di S7T Config su "Inserisci tastatore di misura".
392
S7-Technology
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Progettazione
4.11 Progettazione di tastatori di misura
Passo
Descrizione
2.
Inserire nella finestra di dialogo "Inserisci tastatore di misura" il nome dell'oggetto tecnologico. Sono inoltre
disponibili campi per l'autore, la versione e un commento. Se la casella di controllo "Apri editor
automaticamente" è stata selezionata, si apre automaticamente la finestra di configurazione del tastatore di
misura.
3.
Confermare i dati immessi con il pulsante "OK".
Risultato: l'oggetto tecnologico è stato inserito.
Ulteriore procedura
Configurare il tastatore di misura nella finestra di dialogo Tastatore di misura >
Configurazione.
S7-Technology
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393
Progettazione
4.11 Progettazione di tastatori di misura
4.11.2
Configurazione - Tastatore di misura
Nella finestra di dialogo Tastatore di misura > Configurazione impostare le seguenti
proprietà dell'oggetto tecnologico "Tastatore di misura":
Tastatore di misura - Clock:
Selezionare nell'elenco a discesa il clock di sistema durante il quale il risultato della misura
deve essere interpolato ed elaborato.
N. del sistema di misura asse:
Introdurre in questo campo d'immissione il numero del sistema di encoder utilizzato. Di
norma viene utilizzato il "sistema encoder 1". Un sistema encoder può essere assegnato a
più tastatori di misura.
Soverglianza stato attuale:
Se la casella di controllo è attivata, gli impulsi brevi (più brevi del clock del regolatore di
posizione) sull'ingresso del tastatore di misura non vengono visualizzati.
Se nella funzione tecnologica "MC_MeasuringInput" si seleziona il Mode = 1 (misurazione
con fronte di salita), il tastatore di misura verrà attivato solo quando il segnale all'ingresso del
tastatore sarà rimasto sullo stato 0 per almeno un clock del regolatore di posizione.
Tempo di attivazione del campo di misura sul tastatore di misura:
Qui va indicato in secondi il tempo di attivazione per l'inserimento e il disinserimento del
campo critico. Con questa indicazione è possibile compensare ad es. gli intervalli in fase di
attivazione al DP (DRIVE) e all'azionamento. La precisione dell'attivazione dipende dal clock
del regolatore di posizione.
Misura locale:
Selezionare l'opzione "Misura locale" se il sistema di encoder e l'ingresso del tastatore di
misura si trovano sullo stesso azionamento o sullo stesso sistema.
● Numero tastatore di misura: (Il campo d'immissione è visibile quando è selezionato
"Misura globale")
Immettere qui il numero del tastatore di misura dell'azionamento o del sistema.
394
S7-Technology
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Progettazione
4.12 Progettazione di encoder esterni
Misura globale:
Selezionare l'opzione "Misura globale" se l'ingresso del tastatore di misura si trova su un
Terminal Module TM15/TM17.
● Indirizzo HW: (Il campo d'immissione è visibile quando è selezionato "Misura globale")
Immettere qui l'indirizzo hardware del Terminal Module TM15 / TM17.
● Numero di bit: (L'elenco a discesa è visibile quando è selezionato "Misura globale")
Selezionare nell'elenco a discesa il numero di bit dell'ingresso del tastatore di misura
utilizzato.
Nota
L'ingresso del tastatore di misura si deve trovare sul componente d'azionamento
utilizzato o su un modulo TM15/TM17 High Feature, come ingresso per il tastatore non
sono utilizzabili altri ingressi digitali. Inoltre un tastatore di misura può essere collegato
solo al componente dell'azionamento sul quale si trova il rilevamento encoder. Se il
rilevamento encoder è p. es. collegato al SIMODRIVE, il tastatore di misura può essere
collegato all'IM 174/ADI4 solo se anche l'IM 174/ADI4 è collegato al SIMODRIVE.
4.12
Progettazione di encoder esterni
Per l'oggetto tecnologico "encoder esterno" possono essere utilizzati i seguenti encoder:
● Encoder assoluto analogico (sensor analog) su un modulo ingressi analogici di ET 200M
o ET 200S
● Encoder incrementale (TTL rettangolare) sull'interfaccia analogica per azionamenti
IM 174/ADI4
● Encoder assoluto (SSI) sull'interfaccia analogica per azionamenti IM 174/ADI4
● Encoder incrementale o encoder assoluto su un ingresso di encoder di un azionamento
DP
● Encoder assoluto SIMODRIVE Sensor Isochron (Telegramma 81)
Prima di utilizzare encoder esterni nel programma utente, è necessario configurarne
l'hardware in Configurazione HW e inserire gli encoder esterni in S7T Config come oggetto
tecnologico "encoder esterno". La descrizione dell'azionamento e la descrizione del sensore
SIMODRIVE illustrano come il sistema di encoder debba essere configurato in
Configurazione HW.
La programmazione nel programma utente viene effettuata con la funzione tecnologica
"MC_ExternalEncoder". Tramite queste funzioni è possibile abilitare e bloccare l'encoder
esterno ed effettuare le impostazioni per la ricerca del punto di riferimento. Il riferimento
all'encoder esterno creato in S7T Config ha luogo sull'ingresso Axis su cui deve essere
indicato il numero del DB tecnologico.
S7-Technology
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395
Progettazione
4.12 Progettazione di encoder esterni
4.12.1
Inserimento encoder esterno
Presupposti
● La CPU con funzioni tecnologiche deve essere stata configurata in Configurazione HW.
● In Configurazione HW deve essere stato configurato un componente d'azionamento con
un sistema di encoder libero o un encoder PROFIBUS SIMODRIVE sensor. Se si
impiega l'encoder PROFIBUS SIMODRIVE sensor, esso deve funzionare in "Sincronismo
di clock"; maggiori dettagli sono contenuti nelle Informazioni sul prodotto o nella
documentazione dell'encoder.
● La configurazione hardware deve essere stata compilata e memorizzata in
Configurazione HW.
396
S7-Technology
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Progettazione
4.12 Progettazione di encoder esterni
Inserimento di un encoder esterno in S7T Config
Passo
Descrizione
1.
Fare doppio clic nella finestra di navigazione di S7T Config su "Inserisci encoder esterno".
2.
Nella finestra di dialogo seguente immettere il nome dell'oggetto tecnologico e volendo l'autore, la versione ed
un commento.
Confermare i dati immessi con il pulsante "OK".
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
397
Progettazione
4.12 Progettazione di encoder esterni
Passo
Descrizione
3.
Si apre l'assistente "Configurazione dell'encoder esterno".
Selezionare il tipo di encoder "lineare" o "rotatorio".
Confermare il valore immesso con il pulsante "Avanti".
398
S7-Technology
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Progettazione
4.12 Progettazione di encoder esterni
Passo
Descrizione
4.
Si apre la finestra di dialogo "Configurazione dell'encoder esterno - Unità".
Selezionare le unità desiderate, p. es. "Gradi".
Confermare i valori immessi con il pulsante "Avanti".
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
399
Progettazione
4.12 Progettazione di encoder esterni
Passo
Descrizione
5.
Si apre la finestra di dialogo "Configurazione dell'encoder esterno - Modulo".
Se l'encoder esterno viene utilizzato come encoder modulo, ossia come encoder le cui indicazioni di posizioni
si riferiscono ad un campo di traslazione definito tramite il valore di partenza modulo e la lunghezza modulo,
attivare la casella di controllo. Immettere i valori di partenza modulo e di lunghezza modulo.
Vengono caricate le informazioni sugli indirizzi di Configurazione HW.
400
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Progettazione
4.12 Progettazione di encoder esterni
Passo
Descrizione
6.
Se sono disponibili più sistemi di encoder, si apre la finestra di dialogo "Configurazione dell'encoder esterno Numero encoder".
Se in Configurazione HW è stato configurato un solo azionamento o un solo sistema di encoder, viene
visualizzata immediatamente la finestra di dialogo del passo 7.
Nell'elenco a discesa selezionare il sistema di encoder o il componente d'azionamento collegato al sistema di
encoder da utilizzare come encoder esterno.
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401
Progettazione
4.12 Progettazione di encoder esterni
Passo
Descrizione
7.
Dopo aver scelto l'encoder, la finestra di dialogo visualizza informazioni supplementari e un elenco a discesa
per selezionare il tipo di telegramma.
Telegrammtyp:
In caso di sistemi di encoder di azionamento, il tipo di telegramma selezionato deve corrispondere al tipo di
telegramma impostato in Configurazione HW (vedere anche Selezione del tipo di telegramma (Pagina 115)).
• Impostazioni SIMODRIVE sensor
Nell'encoder PROFIBUS SIMODRIVE sensor si deve sempre selezionare il tipo di telegramma
"Telegramma standard 81".
• Impostazioni IM174/ADI4
Nell'IM 174/ADI4 occorre sempre selezionare come tipo di telegramma il "Telegramma standard 3".
Durante la selezione di IM 174/ADI4 viene visualizzato il parametro "Numero encoder" come elenco a
discesa. Selezionare in questo elenco a discesa il numero encoder che è stato parametrizzato per questo
encoder in IM 174/ADI4.
Tipo di encoder, Modalità dell'encoder e Sistema di misura:
Negli elenchi a discesa "Tipo di encoder", "Modalità dell'encoder" e "Sistema di misura" selezionare le
impostazioni da utilizzare nella configurazione del componente d'azionamento e dell'encoder. Informazioni
dettagliate si trovano nelle descrizioni integrative di SIMODRIVE 611 universal, MASTERDRIVES MC,
IM 174/ADI4 e sensore SIMODRIVE o nei manuali.
Esempi di impostazioni su SIMODRIVE Sensor:
• Tipo di encoder: "Encoder assoluto ciclico"
• Modalità dell'encoder: "SSI"
• Sistema di misura: "Sistema encoder rotatorio"
Confermare i valori immessi con il pulsante "Avanti".
402
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Progettazione
4.12 Progettazione di encoder esterni
Passo
Descrizione
8.
Si apre la finestra di dialogo "Configurazione dell'encoder esterno - Dati encoder". Il contenuto della finestra di
dialogo è in funzione del tipo di encoder scelto precedentemente. La figura mostra la finestra di dialogo ad es.
per l'encoder SIMODRIVE sensor.
•
•
•
Impostazioni IM 174/ADI4
Inserire per IM 174/ADI4 i dati dell'encoder configurati in Config HW.
Impostazioni per i sistemi di encoder di azionamenti SIMODRIVE, MASTERDRIVES ecc.
Immettere i dati dell'encoder inseriti nella configurazione dell'azionamento.
Impostazioni per SIMODRIVE sensor
Per il SIMODRIVE sensor inserire i seguenti valori:
Parametro
Encoder singleturn
Encoder multiturn
Numero di tacche encoder
8192
8192
Fattore di moltiplicazione del valore attuale
assoluto
1
1
Fattore di moltiplicazione del valore attuale ciclico
524288
128
Numero dei bit di dati
13
25
Confermare il valore immesso con il pulsante "Avanti".
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403
Progettazione
4.12 Progettazione di encoder esterni
Passo
Descrizione
10.
La seguente finestra di dialogo mostra un sommario della configurazione.
Chiudere l'assistente con il pulsante "Fine".
Risultato: l'oggetto tecnologico è inserito.
404
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Progettazione
4.12 Progettazione di encoder esterni
4.12.2
Preassegnazione - Encoder esterno
Nella finestra di dialogo Encoder esterno > Preassegnazione immettere la Posizione di
riferimento dell'encoder esterno. La posizione di riferimento consente di stabilire la posizione
dell'oggetto tecnologico "encoder esterno" nel sistema di coordinate. Questo dato sulla
posizione può essere utilizzato durante la sincronizzazione tramite la funzione tecnologica
"MC_ExternalEncoder" nei modi 4 e 5.
4.12.3
Encoder esterno - Sincronizzazione di encoder incrementali
La CPU con funzioni tecnologiche supporta diversi modi di sincronizzazione con encoder
incrementali sotto forma di encoder esterni. Nella lista esperti di S7T Config è possibile
impostare la posizione di riferimento dell'encoder esterno.
Nel corso della sincronizzazione dell'encoder, il valore delle coordinate del punto di
riferimento viene assegnato alla posizione attuale dell'encoder:
● Al raggiungimento della tacca di zero dell'encoder (impostazione standard)
● Al raggiungimento della tacca di zero esterna (impostazione tramite lista esperti)
Si può impostare il modo di ricerca riferimenti dell'encoder esterno nel dato di configurazione
TypeOfAxis.Encoder_1.IncHomingEncoder.passiveHomingMode della lista esperti.
Le scelte possibili sono:
● CAM_AND_ZM_PASSIVE(1)
Ricerca passiva del punto di riferimento con camma di riferimento e tacca di zero
dell'encoder
● ZM_PASSIVE(2)
Ricerca passiva del punto di riferimento con la successiva tacca di zero dell'encoder
● CAM_PASSIVE(3)
Ricerca passiva del punto di riferimento con tacca di zero esterna
● DEFAULT_PASSIVE(4)
In funzione del tipo di encoder, il modo di ricerca riferimenti viene utilizzato con o senza
tacca di zero dell’encoder ZM_PASSIVE(2) (con tacca di zero dell’encoder) o
CAM_PASSIVE(3) (senza tacca di zero dell’encoder).
Inoltre occorre impostare una direzione di accostamento durante la ricerca del punto di
riferimento nel dato di configurazione
TypeOfAxis.Encoder_1.IncHomingEncoder.passiveApproachDirection.
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405
Progettazione
4.12 Progettazione di encoder esterni
È possibile selezionare le seguenti opzioni:
● APPROACH_NEGATIVE_PASSIVE(0)
Effettuare la ricerca del punto di riferimento se la tacca di zero dell'encoder viene
avvicinata in direzione di funzionamento negativa.
● APPROACH_POSITIVE_PASSIVE(1)
Effettuare la ricerca del punto di riferimento se la tacca di zero dell'encoder viene
avvicinata in direzione di funzionamento positiva.
● EDGE_POS_SIDE_NEG_PASSIVE(2)
Effettuare la ricerca del punto di riferimento se la tacca di zero esterna viene avvicinata in
verso positivo.
● EDGE_POS_SIDE_POS_PASSIVE(3)
Effettuare la ricerca del punto di riferimento se la tacca di zero esterna viene avvicinata in
verso negativo.
● EDGE_NEG_SIDE_NEG_PASSIVE(4)
Effettuare la ricerca del punto di riferimento se la tacca di zero esterna viene
abbandonata in verso positivo.
● EDGE_NEG_SIDE_POS_PASSIVE(5)
Effettuare la ricerca del punto di riferimento se la tacca di zero esterna viene
abbandonata in verso negativo.
● ACTUAL_DIRECTION_PASSIVE(6)
Effettuare la ricerca del punto di riferimento con il fronte successivo sulla tacca di zero
esterna o su quella dell'encoder.
A questo proposito, la selezione del verso di avvicinamento dipende dal modo di ricerca
riferimenti. La seguente tabella illustra la relazione tra verso di avvicinamento e modo di
ricerca riferimenti:
Verso di avvicinamento
Modalità di ricerca punto di riferimento
CAM_AND_ZM_
PASSIVE(1)
ZM_
PASSIVE(2)
CAM_
PASSIVE(3)
DEFAULT_
PASSIVE(4)
APPROACH_NEGATIVE_PASSIVE(0)
X
X
F
Gx
APPROACH_POSITIVE_PASSIVE(1)
X
X
F
Gx
EDGE_POS_SIDE_NEG_PASSIVE(2)
F
F
X
Gy
EDGE_POS_SIDE_POS_PASSIVE(3)
F
F
X
Gy
EDGE_NEG_SIDE_NEG_PASSIVE(4)
F
F
X
Gy
EDGE_NEG_SIDE_POS_PASSIVE(5)
F
F
X
Gy
ACTUAL_DIRECTION_PASSIVE(6)
X
X
N
Gx
X – Configurazione ammissibile
F – Configurazione non ammissibile
N – Funzione non supportata
Gx – Encoder con tacca di zero (TTL, seno/coseno)
Gy – Encoder senza tacca di zero (Endat)
406
S7-Technology
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Progettazione
4.12 Progettazione di encoder esterni
Nota
I modi di ricerca dei riferimenti elencati sopra non sono possibili con tutti i componenti
d'azionamento. Informazioni più dettagliate sono rilevabili dalla relativa documentazione.
Nel modo di ricerca riferimenti DEFAULT_PASSIVE(4), il verso di avvicinamento può essere
selezionato in funzione del modo encoder specificato durante la configurazione. Se durante
la configurazione viene indicato un encoder con tacca di zero dell'encoder, è possibile
selezionare esclusivamente i versi di avvicinamento 0, 1, 6. Se viene invece specificato un
encoder senza tacca di zero dell'encoder, è possibile selezionare esclusivamente i versi di
avvicinamento 2, 3, 4, 5. Altre combinazioni causano errori di configurazione.
Se viene selezionato il modo di ricerca riferimenti CAM_AND_ZM_PASSIVE(1) , la camma di
riferimento può essere collegata direttamente a un ingresso hardware della CPU con
funzioni tecnologiche (p. es. indirizzo 66) o a un ingresso della periferia decentrata collegata
al DP(DRIVE). L'indirizzo viene riportato nei seguenti dati di configurazione:
● Indirizzo di bit
TypeOfAxis.Encoder_1.IncHomingEncoder.passiveBitNumberBero
● Indirizzo byte
TypeOfAxis.Encoder_1.IncHomingEncoder.passiveLogAdressBero
Se viene selezionata la modalità di ricerca del punto di riferimento CAM_PASSIVE(3) , la
tacca di zero esterna deve essere collegata ai relativi componenti di azionamento per il
relativo asse.
4.12.4
Impostazione del segnale di fermo
Il segnale di fermo per l'encoder esterno può essere impostato nei dati di configurazione
della lista esperti di S7T Config:
● La "Soglia di velocità - Segnale di fermo" si trova nel dato di configurazione
TypeOfAxis.StandStillSignal.maxVeloStandStill
● "Ritardo temporale - Emissione di segnale" si trova nel dato di configurazione
TypeOfAxis.StandStillSignal.delayTimeToActivate
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407
Progettazione
4.12 Progettazione di encoder esterni
4.12.5
Configurazione
Nella finestra di dialogo Encoder esterno > Configurazione sono visualizzate le impostazioni
dell'encoder e dell'azionamento.
Mediante il pulsante "Riconfigura encoder esterno" è possibile modificare le impostazioni
con l'aiuto dell'assistente.
408
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Progettazione
4.12 Progettazione di encoder esterni
4.12.6
Meccanica
La finestra di dialogo Encoder esterno > Meccanica consente di stabilire i parametri
meccanici per l'encoder esterno.
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409
Progettazione
4.12 Progettazione di encoder esterni
4.12.7
Quota reale
4.12.7.1
Valore attuale - Scheda "Valore attuale"
Attivare il filtro del valore attuale nella finestra di dialogo Asse / Encoder esterno > Valore
attuale scheda "Valore attuale" e impostare le costanti di tempo corrispondenti.
Filtro sul valore di posizione attuale
Attivare la casella di controllo se si desidera attivare il filtro del valore attuale posizione.
Costante di tempo T1
Impostare qui la costante di tempo T1 del filtro di posizione PT2 nel sistema valore attuale.
Costante di tempo T2
Impostare qui la costante di tempo T2 del filtro di posizione PT2 nel sistema valore attuale.
Pulsante "Parametro encoder"
Apre una finestra di dialogo per la visualizzazione dei dati dell'encoder.
410
S7-Technology
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Progettazione
4.12 Progettazione di encoder esterni
4.12.7.2
Valore attuale - Scheda "Estrapolazione"
0DVWHUYDOXHDFWXDOYDOXHFRXSOLQJ
D[LVRUH[WHUQDOHQFRGHUZLWKDFWXDOYDOXHH[WUDSRODWLRQ
6DFW
9DFW
)LOWHUV
([WUDSROD
WLRQ
6H[W
6
9H[W
9
GGW
DH[W
)ROORZLQJD[LV
)ROORZLQJREMHFW
D
0DVWHU
YDOXH
VZLWFKRYHU
ZLWK
G\QDPLFV
6\QFKUR
QL]DWLRQ
GHV\QFKUR
QL]DWLRQ
ZLWK
G\QDPLFV
6\QFKUR
QRXV
RSHUDWLRQ
UXOH
6
/LPLWDWLRQV
2XWSXW
9
D
YD[
In caso di integrazione del sincronismo all'interno di un comando il sincronismo avviene in
considerazione della posizione, della velocità e dell'accelerazione del valore master.
Se come valore master si utilizza un valore attuale encoder, è opportuno estrapolare il valore
attuale misurato per il sincronismo per compensare i tempi morti. I tempi morti durante
l'acquisizione dei valori attuali all'interno della creazione sono dovuti ad es. alla
comunicazione bus e ai tempi di elaborazione del sistema.
L'estrapolazione viene impostata in Config S7T sull'asse master o sull'encoder esterno nella
finestra Asse / Encoder esterno > Valore attuale nella scheda "Estrapolazione".
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411
Progettazione
4.12 Progettazione di encoder esterni
È possibile leggere e scrivere i parametri di questa finestra di dialogo anche dal programma
utente mediante i parametri tecnologici.
412
S7-Technology
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Progettazione
4.12 Progettazione di encoder esterni
72$[LV72([WHUQDO(QFRGHU
&ORVHGORRSFRQWUROF\FOHFORFN ,32RU,32BF\FOHFORFN
7\SH2I$[LV([WUDSRODWLRQ
([WUDSRODWLRQ7LPH
69H[WUDSRODWLRQ'DWD
ILOWHUHG3RVLWLRQ
([WUDSROD
WLRQZLWK
SODXVLELOLW\
FKHFN
([WUDSRODWLRQ7LPH!
([WUDSRODWLRQ7LPH 69H[WUDSRODWLRQ
'DWDSRVLWLRQ
Δ[
77
aYHORFLW\
aDFFHOHUDWLRQ
ΔY
77
)LOWHUV
7\SH2I$[LV
([WUDSRODWLRQ
)LOWHU
$FWLYH
DFWXDO
YDOXH
V\VWHP
[
69H[WUDSRODWLRQ'DWD
ILOWHUHG9HORFLW\
7\SH2I$[LV
([WUDSRODWLRQ
3RVLWLRQ)LOWHU
)LOWHUV
7\SH2I$[LV
([WUDSRODWLRQ
7\SH2I$[LV
([WUDSRODWLRQ H[WUDSRODWHG
7ROHUDQFH5DQJH 9HORFLW\6ZLWFK
+\VWHUHVLVQRWDFWLYH
+\VWHUHVLVDFWLYH
69
SRVLWLRQLQJ6WDWHDFWXDO3RVLWLRQ
$[LV
PRWLRQ6WDWHSRVLWLRQ
([WHQFRGHU
Y
PRWLRQ6WDWH'DWDDFWXDO9HORFLW\
$[LV
PRWLRQ6WDWHYHORFLW\
([WHQFRGHU
)LOWHUV
7\SH2I$[LV
6PRRWKLQJ)LOWHU
ΔY
77
$[LV PRWLRQ6WDWH'DWDDFWXDO$FFHOHUDWLRQ
PRWLRQ6WDWHDFFHOHUDWLRQ
([WHQFRGHU
$FWXDOYDOXHFRXSOLQJZLWKRXWH[WUDSRODWLRQ $FWXDOYDOXHFRXSOLQJZLWKH[WUDSRODWLRQ
Accoppiamento dei valori attuali con estrapolazione (asse ed encoder esterno)
72$[LVDQG
([WHUQDO(QFRGHU
)ROORZLQJREMHFW
,32RU,32BF\FOHFORFN
69
FXUUHQW0DVWHU'DWD
YDOXH
6\QFKUR
QRXV
aGHULYHG9DOXH
RSHUD
WLRQ
a
VHFRQG'HULYHG9DOXH IXQFWLRQ
2QO\IRU72([WHUQDO
(QFRGHU
)ROORZLQJREMHFW
,32RU,32BF\FOHFORFN
69
FXUUHQW0DVWHU'DWD
YDOXH
6\Q
FKUR
QRXV
aGHULYHG9DOXH
RSHUD
WLRQ
a
VHFRQG'HULYHG9DOXHIXQFWLRQ
696\VWHPYDULDEOH
Tempo di estrapolazione
(parametro 1110; dato di configurazioneTypeOfAxis.Extrapolation.ExtrapolationTime)
Impostare qui il tempo per l'estrapolazione. Inserendo il valore 0.0 non viene effettuata
estrapolazione.
Filtro sul valore di posizione attuale
(parametro 1130; dato di
configurazioneTypeOfAxis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.enable)
Attivare la casella di controllo, se si desidera estrapolare la posizione reale.
Costante di tempo T1
(parametro 1131; dato di
configurazioneTypeOfAxis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.T1)
Qui si immette la costante di tempo T1 del filtro PT2 per l'estrapolazione nel sistema valore
attuale.
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413
Progettazione
4.12 Progettazione di encoder esterni
Costante di tempo T2
(parametro 1132; dato di
configurazioneTypeOfAxis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.T2)
Impostare qui la costante di tempo T2 del filtro di posizione PT2 nel sistema valore attuale.
Il filtro agisce sulla posizione reale per l'estrapolazione. La velocità per l'estrapolazione viene
assunta dal sistema del valore reale dell'asse oppure dell'encoder esterno prima
dell'esecuzione del filtro di livellamento (TypeOfAxis.smoothingFilter).
Filtro sul valore attuale della velocità
(parametro 1112; dato di configurazioneTypeOfAxis.Extrapolation.Filter.enable)
Attivare la casella di controllo, se si desidera estrapolare il valore attuale della velocità.
Nell'elenco a discesa selezionare il filtro per la velocità di estrapolazione.
(parametro 1111; dato di configurazioneTypeOfAxis.Extrapolation.Filter.Mode)
Costante di tempo
(parametro 1113; dato di configurazioneTypeOfAxis.Extrapolation.Filter.timeConstant)
Inserire qui la costante di tempo per il filtro.
L'estrapolazione della posizione viene effettuata sulla base del valore attuale della velocità
rilevato o filtrato. La rappresentazione del valore medio viene eseguito mediante la "costante
di tempo".
Finestra di tolleranza in caso di inversione del valore attuale di posizione
(parametro 1114; dato di configurazioneTypeOfAxis.Extrapolation.ToleranceRange.enable)
Qui si può attivare una Finestra di tolleranza in caso di inversione del valore attuale di
posizione
Finestra di tolleranza
(parametro 1115; dato di configurazioneTypeOfAxis.Extrapolation.ToleranceRange.Value)
Inserire qui la grandezza della finestra di tolleranza.
Se il valore master viene sovrapposto da segnali di disturbo ad alta frequenza per i quali non
è possibile realizzare il sincronismo, ciò può portare al superamento dei limiti dinamici o a un
breve cambiamento di direzione del valore master.
In questo caso la finestra di tolleranza viene definita per evitare il superamento dei limiti
dinamici sull'asse slave o cambiamenti di direzione durante la sincronizzazione.
Velocità master per sincronismo
(parametro 1116; dato di configurazioneTypeOfAxis
Extrapolation.extrapolatedVelocitySwitch)
Selezionare dall'elenco a discesa se deve essere acquisita la velocità per l'estrapolazione o
se deve essere differenziato il valore guida di posizione estrapolato.
414
S7-Technology
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Progettazione
4.12 Progettazione di encoder esterni
Verifica dei valori estrapolati e filtrati
I valori estrapolati e filtrati possono essere verificati nelle variabili di sistema che seguono:
● extrapolationdata.position
● extrapolationdata.velocity
● extrapolationdata.filteredposition
● extrapolationdata.filteredvelocity
● extrapolationdata.acceleration
Supporto di encoder con analisi nist
Nel caso di encoder con analisi nist è possibile acquisire il numero di giri rilevato
dall'encoder e la velocità dell'encoder risultante. In questo caso non è necessario il calcolo
del numero di giri e della velocità effettuato tramite la tecnologia integrata. Per la
trasmissione sono disponibili due alternative:
● Trasmissione nel telegramma PROFIdrive
Impostazione mediante dato di configurazione
TypeOfAxis.NumberOfEncoders.Encoder_n.EncoderValueType =
POSITION_AND_PROFIDRIVE_NIST_
● Trasmissione nel campo di periferia
Impostazione mediante dato di configurazione
TypeOfAxis.NumberOfEncoders.Encoder_n.EncoderValueType =
POSITION_AND_DIRECT_NIST4000H corrisponde al 100%. L'indirizzo viene impostato
nel dato di configurazione
TypeOfAxis.NumberOfEncoders.Encoder_n.nistConfig.logAdress e il valore di riferimento
nel dato di configurazione
TypeOfAxis.NumberOfEncoders.Encoder_n.nistConfig.referenceValue.
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415
Progettazione
4.12 Progettazione di encoder esterni
4.12.8
Ricerca del punto di riferimento
4.12.8.1
Ricerca del punto di riferimento - scheda " Ricerca passiva del punto di riferimento"
La ricerca passiva del punto di riferimento può essere impostata nella finestra di dialogo
Asse > Ricerca del punto di riferimento nella scheda "Ricerca passiva del punto di
riferimento" di S7T Config. La differenza rispetto alla ricerca attiva consiste nel fatto che il
movimento di traslazione necessario per la ricerca del punto di riferimento non viene avviato
dal comando di ricerca del punto di riferimento.
Per la funzione "Ricerca passiva del punto di riferimento" sono disponibili tre modi di ricerca
riferimenti:
● Camma di riferimento e tacca di zero encoder
● Solo tacca di zero esterna
● Solo tacca di zero encoder
Avvio della funzione di ricerca del punto di riferimento:
MC_Home
Mode = 2
Position = x
In corrispondenza del punto di riferimento alla posizione attuale
viene assegnato il valore del parametro d'ingresso Position.
Al termine della ricerca positiva del punto di riferimento nel DB tecnologico dell'asse viene
visualizzato lo stato Statusword.HomingDone = TRUE.
Nota
È opportuno ricordare che non tutti i modi di ricerca del punto di riferimento e le valutazioni
dei segnali di misura sono supportati da tutti i componenti di azionamento. Informazioni più
precise risultano dalla documentazione dei componenti d'azionamento utilizzati.
Se, durante la ricerca passiva del punto di riferimento, viene attivata la sorveglianza della
tacca di zero dell'encoder o della camma di riferimento, nel DB tecnologico viene
visualizzato la segnalazione d'errore relativa. Il movimento attuale di traslazione dell'asse
viene concluso.
416
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Progettazione
4.12 Progettazione di encoder esterni
Ricerca passiva del punto di riferimento in modo di ricerca riferimenti "Camma di riferimento e tacca
di zero dell'encoder"
Dopo aver superato completamente la camma di riferimento, la successiva tacca di zero
dell'encoder determina la ricerca del punto di riferimento dell'asse. La posizione dell'asse
viene impostata nel punto di riferimento sul valore del parametro di ingresso Positiondella
funzione tecnologica "MC_Home".
I singoli parametri hanno il significato seguente:
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Progettazione
4.12 Progettazione di encoder esterni
Parametri
Valore
Chiarimenti
Ricerca del punto di rifer.
necessaria
Sì
Per eseguire i job di traslazione assoluta, è necessario
eseguire una ricerca del punto di riferimento dell'asse.
No
Per eseguire il job di traslazione assoluta, non è necessario
eseguire una ricerca del punto di riferimento dell'asse.
Modalità di ricerca punto di
riferimento
-
In questo caso: "Camma di riferimento e tacca di zero
encoder"
Direzione di movimento
Direzione positiva
L'asse ha riferimenti solo se l'avvicinamento alla tacca di zero
dell'encoder avviene in direzione positiva.
Direzione negativa
L'asse ha riferimenti solo se l'avvicinamento alla tacca di zero
dell'encoder avviene in direzione negativa.
Direzione corrente
L'asse ha riferimenti solo al raggiungimento della tacca di zero
dell'encoder successiva.
Indirizzo logico della camma di
riferimento
Indirizzo di byte
Indirizzo logico di byte della camma di riferimento
Numero di bit
[Numero di bit]
Indirizzo di bit del segnale utilizzato per la camma di
riferimento
Percorso max. fino alla camma
di riferimento
Disattivata
Nessuna sorveglianza della distanza fino al rilevamento della
camma di riferimento
Attivato
Sorveglianza della distanza dall'avvio della funzione di ricerca
del punto di riferimento fino al rilevamento della camma di
riferimento. Se la differenza del percorso è maggiore del
percorso parametrizzato, nel DB della funzione tecnologica
relativa viene visualizzato un errore801D. La funzione di
ricerca del punto di riferimento viene interrotta.
Disattivato
Nessuna sorveglianza della distanza fino al raggiungimento
della tacca di zero dell'encoder
Attivato
Sorveglianza della distanza coperta tra l'abbandono della
camma di riferimento e il raggiungimento della tacca di zero
dell'encoder
Percorso max. fino alla tacca di
zero encoder
La camma di riferimento può essere collegata sugli ingressi
integrati della CPU con funzioni tecnologiche o sulla periferia
su DP(DRIVE).
Se la differenza del percorso è maggiore del percorso
parametrizzato, nel DB della funzione tecnologica relativa
viene visualizzato un errore801D. La funzione di ricerca del
punto di riferimento viene interrotta.
418
S7-Technology
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Progettazione
4.12 Progettazione di encoder esterni
Ricerca passiva del punto di riferimento in modo di ricerca riferimenti "solo tacca di zero esterna"
La ricerca del punto di riferimento dell'asse ha luogo con il rilevamento della tacca di zero
esterna. L'asse viene impostato sul valore del parametro di ingresso Position della funzione
tecnologica "MC_Home".
I singoli parametri hanno il significato seguente:
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419
Progettazione
4.12 Progettazione di encoder esterni
Parametro
Valore
Spiegazione
Ricerca del punto di riferimento
necessaria
Sì
Per eseguire i job di traslazione assoluta, è necessario
eseguire una ricerca del punto di riferimento dell'asse.
no
Per eseguire il job di traslazione assoluta, non è necessario
eseguire una ricerca del punto di riferimento dell'asse.
Modalità di ricerca punto di riferimento
-
In questo caso: "Solo tacca di zero esterna"
Direzione di movimento
Direzione
positiva
L'asse ha riferimenti solo se l'avvicinamento alla tacca di zero
esterna avviene in direzione positiva.
Direzione
negativa
L'asse ha riferimenti solo se l'avvicinamento alla tacca di zero
esterna avviene in direzione negativa.
Direzione
corrente
L'asse ha riferimenti solo al raggiungimento della tacca di zero
esterna successiva.
Sinistro
Direzione di movimento: Direzione positiva
Sul lato della tacca di zero esterna
L'asse ha riferimenti con il fronte in salita.
Direzione di movimento: Direzione negativa
L'asse ha riferimenti con il fronte in discesa.
Destro
Direzione di movimento: Direzione positiva
L'asse ha riferimenti con il fronte in discesa.
Direzione di movimento: Direzione negativa
L'asse ha riferimenti con il fronte in salita.
Percorso max. fino a tacca di zero
esterna
Disattivato
Nessuna sorveglianza della distanza fino al raggiungimento
della tacca di zero esterna
Attivato
Sorveglianza della distanza che viene coperta tra l'avvio della
funzione di riferimento e il rilevamento della tacca di zero
esterna
Se la differenza del percorso è maggiore del percorso
parametrizzato, nel corrispondente DB tecnologico dell'asse
viene visualizzato un errore801D. La funzione di ricerca del
punto di riferimento viene interrotta.
Nota
• Durante la ricerca del punto di riferimento su "tacca di zero esterna", la tacca di zero
esterna deve essere collegata come ingresso digitale al rilevamento dei valori di misura
del componente d'azionamento.
• Per eseguire la funzione di ricerca del punto di riferimento nel modo "solo tacca di zero
esterna“ come desiderato, selezionare le impostazioni dei valori relativi a "A lato di tacca
di zero esterna" e "Direzione di movimento" in modo che corrispondano alla
configurazione e alla funzionalità nell'azionamento. I parametri "A lato della tacca di zero
esterno" e "Direzione di movimento" non parametrizzano la funzione di misura
nell'azionamento, ma ne riflettono solo la funzionalità.
• Per maggiori dettagli relativi alla parametrizzazione del rilevamento tacca di zero esterna,
consultare le informazioni prodotto e i manuali dell'azionamento.
420
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Progettazione
4.12 Progettazione di encoder esterni
Ricerca passiva del punto di riferimento in modo di ricerca riferimenti "solo tacca di zero dell'encoder"
La ricerca del punto di riferimento nel modo di ricerca riferimenti "Solo tacca di zero
dell'encoder" viene applicata per esempio in caso di assi i cui encoder posseggono una sola
tacca di zero dell'encoder per l'intero campo di traslazione
La ricerca del punto di riferimento ha luogo con il riconoscimento della tacca di zero
dell'encoder. Il valore di posizione dell'asse viene impostato con il rilevamento della tacca di
zero dell'encoder sul valore del parametro di ingresso Position della funzione tecnologica
"MC_Home".
S7-Technology
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421
Progettazione
4.12 Progettazione di encoder esterni
I singoli parametri hanno il significato seguente:
Parametro
Valore
Spiegazione
Ricerca del punto di riferimento
necessaria
Sì
Per eseguire i job di traslazione assoluta, è necessario
eseguire una ricerca del punto di riferimento dell'asse.
no
Per eseguire il job di traslazione assoluta, non è
necessario eseguire una ricerca del punto di riferimento
dell'asse.
Modalità di ricerca punto di riferimento
-
In questo caso: "Solo tacca di zero"
Direzione di movimento
Direzione positiva
L'asse ha riferimenti solo se l'avvicinamento alla tacca di
zero dell'encoder avviene in direzione positiva.
Direzione negativa
L'asse ha riferimenti solo se l'avvicinamento alla tacca di
zero dell'encoder avviene in direzione negativa.
direzione corrente
L'asse ha riferimenti solo al raggiungimento della tacca di
zero dell'encoder successiva.
Disattivato
Nessuna sorveglianza della distanza fino al
raggiungimento della tacca di zero dell'encoder
Attivato
Sorveglianza della distanza che viene coperta tra l'avvio
della funzione di riferimento e il rilevamento della tacca di
zero dell'encoder
Percorso max. fino alla tacca di zero
encoder
Se la differenza del percorso è maggiore del percorso
parametrizzato, nel corrispondente DB tecnologico
dell'asse viene visualizzato un errore 801D. La funzione di
ricerca del punto di riferimento viene interrotta.
Ricerca passiva del punto di riferimento in modo di ricerca riferimenti "Impostazione predefinita"
Se si crea un nuovo asse in S7T Config viene reimpostato il modo di ricerca del punto di
riferimento Impostazione predefinita.
Se l’encoder configurato ha una tacca di zero, allora viene utilizzato il modo di ricerca del
punto di riferimento Solo tacca di zero dell’encoder. Se l’encoder non ha una tacca di zero,
allora come modo di ricerca del punto di riferimento viene utilizzato Solo tacca esterna di
zero.
422
S7-Technology
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Progettazione
4.13 Applicazione della progettazione di un'altra stazione
4.13
Applicazione della progettazione di un'altra stazione
I passi seguenti descrivono come riutilizzare la configurazione HW, la progettazione delle
funzioni tecnologiche e il programma utente in una seconda stazione dello stesso progetto.
Le seguenti condizioni devono essere soddisfatte ai fini dei passi seguenti:
● La configurazione HW della stazione sorgente deve essere stata compilata e
memorizzata correttamente.
● La progettazione delle funzioni tecnologiche in S7T Config deve essere stata compilata e
memorizzata correttamente per il progetto sorgente.
● SIMATIC Manager deve essere aperto (S7T Config, Configurazione HW ecc. sono chiusi)
Passo
Descrizione
1.
Selezionare la stazione sorgente in SIMATIC Manager e scegliere la voce di menu Modifica > Copia.
2.
Selezionare il progetto di destinazione e scegliere la voce di menu Modifica > Incolla.
Dopo l'operazione Incolla, nel progetto è visualizzata una nuova stazione con nome univoco. Tutti i componenti
STEP 7 sono stati copiati nella nuova stazione.
3.
Aprire la configurazione HW della nuova stazione. Completare la configurazione dell'interfaccia DP(DRIVE) ed
eventualmente dell'interfaccia MPI/DP perché le reti e i relativi collegamenti non sono copiati. Creare pertanto
nuovi oggetti di reti e adattare le impostazioni relative al sincronismo di clock del componente d'azionamento
configurato.
4.
Salvare e compilare la configurazione hardware. Chiudere Config HW.
5.
Nel SIMATIC Manager evidenziare l'oggetto "Oggetti tecnologici" e avviare il "Technology Objects
Management" con la voce di menu Modifica > Apri oggetto.
Adeguare eventualmente i blocchi dati tecnologici creati.
Dopo queste operazioni, è disponibile la nuova stazione con contenuto identico (ad
eccezione delle differenze di nome) alla stazione sorgente.
S7-Technology
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423
Progettazione
4.13 Applicazione della progettazione di un'altra stazione
424
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
5
Programmazione
5.1
Modello temporale della CPU 31xT
La figura seguente rappresenta i clock delle funzioni tecnologiche integrate e i loro effetti
sull'elaborazione dei job degli oggetti tecnologici nella CPU 31xT. L'andamento temporale
esemplificativo è rappresentato per diversi clock del regolatore di posizione.
&LFORFORFNIXQ]LRQLWHFQRORJLFKHLQWHJUDWH &38[7
&LFOR'3
&ORFNUHJROSRVL]LRQH
&ORFNLQWHUSRODWRUH
&ORFNLQWHUSRODWRUH
&ORFNDJJLRUQDPHQWR'%WHFQRORJLFL
3ULRULW¢DOWD
&RPPXQLFD]LRQH'3
&ORFNUHJRO
SRVL]LRQH
&ORFNLQWHUSRODWRUH
&ORFNLQWHUSRODWRUH
&ORFNDJJLRUQDPHQWR
'%WHFQRORJLFL
(ODERUD]LRQHMRE
3ULRULW¢EDVVD
7HPSRQHFHVVDULRDOOಫHODERUD]LRQHGHOMRELQIXQ]LRQHGHO
QXPHURGLMREDWWLYLHGHOJUDGRGLXWLOL]]D]LRQHGHOOD&38
La figura illustra il tempo necessario per i singoli clock in segmenti temporali. Il tempo
necessario ai segmenti temporali varia in funzione del numero di oggetti tecnologici
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
425
Programmazione
5.1 Modello temporale della CPU 31xT
progettati. I segmenti temporali per il clock dell'interpolatore, il clock dell'interpolatore 2 e il
clock di aggiornamento dei DB tecnologici non sono elaborati in ogni clock del regolatore di
posizione.
La comunicazione DP, il clock regolatore di posizione, il clock dell'interpolatore, il clock
dell'interpolatore 2 e l'aggiornamento dei DB tecnologici sono elaborati in ordine di priorità
decrescente.
L'elaborazione job utilizza l'intervallo di tempo fino all'inizio del successivo clock regolatore di
posizione. Quanto più brevi sono gli intervalli di tempo, tanto maggiore è il tempo necessario
per l'elaborazione del job.
Nell'esempio illustrato sono stati scelti i seguenti clock:
● Clock del regolatore di posizione = 1
Corrisponde ad un rapporto 1:1 tra ciclo DP e clock del regolatore di posizione
● Clock interpolatore = 2
Corrisponde ad un rapporto 1:2 tra clock del regolatore di posizione e clock interpolatore
● Clock interpolatore 2 = 2
Corrisponde ad un rapporto 1:2 tra clock interpolatore e clock interpolatore 2
● Clock di aggiornamento del DB tecnologico = Multiplo del clock interpolatore
Fattore 2, nell'esempio riportato
I cicli rappresentati sono sincronizzati con la comunicazione DP o con il ciclo DP.
● Ciclo DP
Il ciclo DP stabilisce in quali intervalli di tempo debba essere effettuato lo scambio di dati
con la periferia DP sul DP(DRIVE). Lo scambio di dati avviene nel segmento temporale
della comunicazione DP. Durante la configurazione in Configurazione HW deve essere
attivato il ciclo bus equidistante su DP(DRIVE). Insieme alle funzioni tecnologiche
integrate e ai componenti in sincronismo di clock sul DP(DRIVE) si ha il funzionamento in
sincronismo di clock.
● Clock del regolatore di posizione
Nel segmento temporale del clock del regolatore di posizione viene calcolata anche la
regolazione di posizione degli assi. Durante il funzionamento della CPU con funzioni
tecnologiche il tempo necessario per questo segmento temporale resta praticamente
costante.
Il ciclo del clock del regolatore di posizione determina la distanza temporale tra due clock
del regolatore di posizione.
Il clock del regolatore di posizione può essere impostato in S7T Config con un multiplo
intero del ciclo DP. Per elaborare in modo efficiente gli oggetti tecnologici è consigliabile
un rapporto di clock 1:1.
● Clock dell'interpolatore
Il segmento temporale del clock dell'interpolatore serve tra l'altro a calcolare le grandezze
pilota. Il ciclo del clock dell'interpolatore determina la distanza temporale tra due clock
dell'interpolatore. All'avvio di uno o più job può essere necessario un tempo maggiore per
questo segmento temporale.
426
S7-Technology
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Programmazione
5.1 Modello temporale della CPU 31xT
● Clock interpolatore 2
Il clock dell'interpolatore 2 svolge le stesse funzioni del clock dell'interpolatore e può
essere utilizzato per oggetti tecnologici con priorità inferiore.
● Aggiornamento dei DB tecnologici
Nel segmento temporale vengono aggiornati i blocchi dati tecnologici. A partire dalla
versione firmware V3.2.x delle funzioni tecnologiche integrate l'aggiornamento dei blocchi
dati tecnologici può essere distribuito in diversi cicli. Per ulteriori informazioni si rimanda a
"Aggiornamento dei blocchi dati tecnologici (Pagina 819)". Nelle versioni firmware
anteriori a V3.2.x , in questo segmento temporale vengono aggiornati tutti i blocchi dati
tecnologici.
IN S7T Config può essere impostato l'aggiornamento dei blocchi dati tecnologici come
multiplo del clock dell'interpolatore. L'OB allarme di sincronismo funzioni tecnologiche
viene richiamato dopo l'aggiornamento dei blocchi dati tecnologici.
Elaborazione del job
Elaborazione e inseguimento dei job delle funzioni tecnologiche integrate non hanno un ciclo
fisso. Il tempo per l'elaborazione dei job in sospeso dipende dal numero di job attivi e dal
fattore di utilizzo della CPU. Il tempo medio e massimo di elaborazione dei job è rilevabile
dalle variabili CmdLoopDuration e MaxLoopDurationdel blocco dati tecnologici MCDevice. A
partire dalla versione firmware V3.2.x delle funzioni tecnologiche integrate i job di assi
possono essere avviati nel clock dell'interpolatore. Il successivo inseguimento del job viene
effettuato nuovamente tramite l'elaborazione del job delle funzioni tecnologiche integrate.
Come illustrato nell'esempio precedente, nel clock 1 è disponibile solo un segmento
temporale contenuto per l'elaborazione del job. Oltre alla comunicazione DP e al clock del
regolatore di posizione vengono elaborati anche il clock dell'interpolatore, il clock
dell'interpolatore 2 e l'aggiornamento dei DB tecnologici. Nei cicli seguenti resta quindi a
disposizione più tempo per l'elaborazione dei job.
(VHPSLRFRUWDFLFOR'3
3ULRULW¢DOWD
&RPPXQLFD]LRQH'3
&ORFNUHJRO
SRVL]LRQH
&ORFNLQWHUSRODWRUH
&ORFNLQWHUSRODWRUH
&ORFNDJJLRUQDPHQWR
'%WHFQRORJLFL
(ODERUD]LRQHMRE
3ULRULW¢EDVVD
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427
Programmazione
5.1 Modello temporale della CPU 31xT
Nell'esempio raffigurato sono illustrati i rapporti temporali con un ciclo DP troppo breve.
Sono validi gli stessi rapporti di clock dell'esempio precedente:
● Clock 1
Il tempo necessario per il clock dell'interpolatore è maggiore del tempo disponibile nel
clock 1. Il clock dell'interpolatore 2 e l'aggiornamento dei DB tecnologici non possono
essere avviati in questo clock. L'avvio è rimandato al clock successivo.
● Clock 2
L'elaborazione del clock dell'interpolatore viene interrotta dalla comunicazione DP e dal
clock del regolatore di posizione; dopodichè viene continuato il segmento temporale del
clock dell'interpolatore. Infine viene eseguito il clock dell'interpolatore 2 e inizia
l'aggiornamento dei DB tecnologici.
● Clock 3
L'aggiornamento dei DB tecnologici viene interrotto e vengono eseguite operazioni con
priorità superiore (comunicazione DP, clock del regolatore di posizione e clock
dell'interpolatore). Come nel clock 1, il clock dell'interpolatore non può essere terminato in
questo clock.
● Clock 4
Al termine del clock del regolatore di posizione prosegue e viene terminato il segmento
temporale del clock dell'interpolatore. Viene quindi eseguito il segmento temporale del
clock dell'interpolatore 2 e terminato l'aggiornamento dei DB tecnologici. Per
l'elaborazione dei job resta a disposizione solo un segmento temporale molto ristretto.
● Clock 5
A partire dal clock 5, le operazioni si ripetono come nel clock da 1 a 4.
(VHPSLRRYHUIORZGHOFORFNGHOOಬLQWHUSRODWRUH
3ULRULW¢DOWD
&RPPXQLFD]LRQH'3
&ORFNUHJRO
SRVL]LRQH
&ORFNLQWHUSRODWRUH
&ORFNLQWHUSRODWRUH
&ORFNDJJLRUQDPHQWR
'%WHFQRORJLFL
(ODERUD]LRQHMRE
3ULRULW¢EDVVD
428
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Programmazione
5.1 Modello temporale della CPU 31xT
All'avvio del job può essere necessario per breve tempo un tempo maggiore per il clock
dell'interpolatore. L'esempio raffigurato mostra uno stato in cui si verifica un "overflow" del
clock dell'interpolatore. Sono validi gli stessi rapporti di clock degli esempi precedenti:
● Clock 1
Il tempo necessario per il clock dell'interpolatore è decisamente superiore al tempo
disponibile nel clock 1. Il clock dell'interpolatore 2 e l'aggiornamento dei DB tecnologici
non possono essere avviati in questo clock. L'avvio è rimandato ad un clock successivo.
● Clock 2
L'elaborazione del clock dell'interpolatore viene interrotta dalla comunicazione DP e dal
clock del regolatore di posizione; dopodichè viene continuato il segmento temporale del
clock dell'interpolatore.
● Clock 3
Il segmento temporale del clock dell'interpolatore è nuovamente interrotto; vengono
eseguite comunicazione DP e clock del regolatore di posizione. L'elaborazione in corso
del clock dell'interpolatore non è ancora terminata e viene richiamato un nuovo clock
dell'interpolatore. Si determina un "overflow" del clock dell'interpolatore. A seconda delle
impostazioni dei clock di sistema in S7T Config, la CPU con funzioni tecnologiche va in
STOP o tollera tale overflow. Nel presente esempio viene tollerato almeno un overflow e
l'elaborazione prosegue - il clock dell'interpolatore viene terminato. Viene quindi eseguito
il clock dell'interpolatore 2 e i DB tecnologici sono aggiornati. Per l'elaborazione dei job
resta a disposizione solo un segmento temporale molto ristretto.
● Clock 4
Il clock dell'interpolatore, che avrebbe dovuto essere avviato nel clock 3, è sospeso per
questo clock; dopo il clock del regolatore di posizione viene pertanto eseguito il segmento
temporale per l'elaborazione dei job.
● Clock 5
Il tempo per il clock dell'interpolatore è ancora troppo ristretto. Nel clock 5 è possibile
elaborare il clock dell'interpolatore, il clock dell'interpolatore 2 e l'aggiornamento dei DB
tecnologici.
Nota
Se l'impostazione prevede tempi di clock troppo ridotti, potrebbe verificarsi un overflow
del clock dell'interpolatore 2.
Il numero di overflow tollerati per il clock dell'interpolatore e per il clock dell'interpolatore 2
può essere impostato nella finestra di dialogo "Clock di sistema" di S7T Config (voce di
menu Sistema di destinazione > Imposta clock di sistema). Al superamento del numero di
overflow tollerati, la CPU con funzioni tecnologiche passa in STOP.
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
429
Programmazione
5.2 Comportamento temporale della WinLC T (MICROBOX T)
5.2
Comportamento temporale della WinLC T (MICROBOX T)
La figura seguente rappresenta i clock delle funzioni tecnologiche integrate e i loro effetti
sull'elaborazione dei job degli oggetti tecnologici per MICROBOX T. L'andamento temporale
esemplificativo è rappresentato per diversi clock del regolatore di posizione.
&LFORFORFNIXQ]LRQLWHFQRORJLFKHLQWHJUDWH 0LFURER[7
&LFOR'3
&ORFNUHJROSRVL]LRQH
&ORFNSURJUDPPDXWHQWH
&ORFNLQWHUSRODWRUH
&ORFNLQWHUSRODWRUH
&ORFNDJJLRUQDPHQWR'%WHFQRORJLFL
3ULRULW¢DOWD
&RPPXQLFD]LRQH'3
&ORFNUHJRO
SRVL]LRQH
&ORFNLQWHUSRODWRUH
&ORFNLQWHUSRODWRUH
3URJUDPPDXWHQWH
&ORFNDJJLRUQDPHQWR
'%WHFQRORJLFL
(ODERUD]LRQHMRE
3ULRULW¢EDVVD
7HPSRQHFHVVDULRDOOಫHODERUD]LRQHGHOMRELQIXQ]LRQHGHO
QXPHURGLMREDWWLYLHGHOJUDGRGLXWLOL]]D]LRQHGHOOD&38
La figura illustra il tempo necessario per i singoli clock in segmenti temporali. Il tempo
necessario ai segmenti temporali varia in funzione del numero di oggetti tecnologici
progettati. I segmenti temporali per il clock dell'interpolatore, il clock dell'interpolatore 2 e il
clock di aggiornamento dei DB tecnologici non sono elaborati in ogni clock del regolatore di
posizione.
430
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Programmazione
5.2 Comportamento temporale della WinLC T (MICROBOX T)
La comunicazione DP, il clock regolatore di posizione, il clock dell'interpolatore, il clock
dell'interpolatore 2 e l'aggiornamento dei DB tecnologici sono elaborati in ordine di priorità
decrescente. Nella MICROBOX T, il tempo per la comunicazione DP è disponibile anche per
i clock delle funzioni tecnologiche integrate (tranne che per il clock del regolatore di
posizione).
L'elaborazione job utilizza l'intervallo di tempo fino all'inizio del successivo clock regolatore di
posizione. Quanto più brevi sono gli intervalli di tempo, tanto maggiore è il tempo necessario
per l'elaborazione del job.
Nell'esempio illustrato sono stati scelti i seguenti clock:
● Clock del regolatore di posizione = 1
Corrisponde ad un rapporto 1:1 tra ciclo DP e clock del regolatore di posizione
● Clock interpolatore = 2
Corrisponde ad un rapporto 1:2 tra clock del regolatore di posizione e clock interpolatore
● Clock interpolatore 2 = 2
Corrisponde ad un rapporto 1:2 tra clock interpolatore e clock interpolatore 2
● Clock di aggiornamento dei DB tecnologici = multiplo del clock dell'interpolatore
Nell'esempio illustrato clock dell'interpolatore 2
I cicli rappresentati sono sincronizzati con la comunicazione DP o con il ciclo DP.
● Ciclo DP
Il ciclo DP stabilisce in quali intervalli di tempo debba essere effettuato lo scambio di dati
con la periferia DP sul DP(DRIVE). Lo scambio di dati avviene nel segmento temporale
della comunicazione DP. Durante la configurazione in Configurazione HW deve essere
attivato il ciclo bus equidistante su DP(DRIVE). Insieme alle funzioni tecnologiche
integrate e ai componenti in sincronismo di clock sul DP(DRIVE) si ha il funzionamento in
sincronismo di clock.
● Clock del regolatore di posizione
Nel segmento temporale del clock del regolatore di posizione viene calcolata anche la
regolazione di posizione degli assi. Durante il funzionamento della CPU con funzioni
tecnologiche il tempo necessario per questo segmento temporale resta praticamente
costante.
Il ciclo del clock del regolatore di posizione determina la distanza temporale tra due clock
del regolatore di posizione.
Il clock del regolatore di posizione può essere impostato in S7T Config con un multiplo
intero del ciclo DP. Per elaborare in modo efficiente gli oggetti tecnologici è consigliabile
un rapporto di clock 1:1.
● Clock dell'interpolatore
Il segmento temporale del clock dell'interpolatore serve tra l'altro a calcolare le grandezze
pilota. Il ciclo del clock dell'interpolatore determina la distanza temporale tra due clock
dell'interpolatore. All'avvio di uno o più job può essere necessario un tempo maggiore per
questo segmento temporale.
● Clock interpolatore 2
Il clock dell'interpolatore 2 svolge le stesse funzioni del clock dell'interpolatore e può
essere utilizzato per oggetti tecnologici con priorità inferiore.
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431
Programmazione
5.2 Comportamento temporale della WinLC T (MICROBOX T)
● Programma utente
Nel segmento temporale rappresentato vengono elaborati il programma utente e tutti gli
OB d'allarme di WinLC T (MICROBOX T). La lunghezza del segmento temporale può
essere impostata nel pannello di controllo di WinLC T come percentuale del tempo ciclo
DP. E' possibile impostare valori compresi tra il 10 % e il 50 %.
Il ciclo OB 1 non viene elaborato nell'arco di questo segmento temporale; tuttavia il suo
avvio non è sincrono a quello del ciclo DP. Se il segmento temporale del programma
utente è terminato, l'elaborazione del programma in corso in quel momento viene
interrotta e si procede all'avvio del segmento temporale successivo.
Il segmento temporale del programma utente è richiamato in ogni clock del ciclo DP. Se il
segmento temporale non può essere richiamato per più di tre volte in successione,
WinLC T passa in STOP.
● Aggiornamento dei DB tecnologici
Nel segmento temporale vengono aggiornati i blocchi dati tecnologici. A partire dalla
versione firmware V3.2.x delle funzioni tecnologiche integrate l'aggiornamento dei blocchi
dati tecnologici può essere distribuito in diversi cicli (vedere anche "Aggiornamento dei
blocchi dati tecnologici"). Nelle versioni firmware anteriori a V3.2.x , in questo segmento
temporale vengono aggiornati tutti i blocchi dati tecnologici.
IN S7T Config può essere impostato l'aggiornamento dei blocchi dati tecnologici come
multiplo del clock dell'interpolatore. L'OB allarme di sincronismo funzioni tecnologiche
viene richiamato dopo l'aggiornamento dei blocchi dati tecnologici.
● Elaborazione del job
Elaborazione e inseguimento dei job delle funzioni tecnologiche integrate non hanno un
ciclo fisso. Il tempo per l'elaborazione dei job in sospeso dipende dal numero di job attivi
e dal fattore di utilizzo della CPU. Il tempo medio e massimo di elaborazione dei job è
rilevabile dalle variabili CmdLoopDuration e MaxLoopDuration del blocco dati tecnologici
MCDevice. A partire dalla versione firmware V3.2.x delle funzioni tecnologiche integrate i
job di assi possono essere avviati nel clock dell'interpolatore. Il successivo inseguimento
del job viene effettuato nuovamente tramite l'elaborazione del job delle funzioni
tecnologiche integrate.
● Windows / Ciclo non operativo
Il segmento temporale rappresentato è disponibile per l'applicazione Windows. Se questo
segmento temporale non viene ulteriormente utilizzato dalle applicazioni Windows, fino
alla successiva comunicazione DP viene inserito un segmento temporale di non
operatività.
Come illustrato nell'esempio precedente, nel clock 1 è disponibile solo un segmento
temporale contenuto per l'elaborazione del job. Oltre alla comunicazione DP e al clock del
regolatore di posizione vengono elaborati anche il clock dell'interpolatore, il clock
dell'interpolatore 2 e l'aggiornamento dei DB tecnologici. Nei cicli seguenti resta quindi a
disposizione più tempo per l'elaborazione dei job.
432
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Programmazione
5.2 Comportamento temporale della WinLC T (MICROBOX T)
(VHPSLRFRUWDFLFOR'3
3ULRULW¢DOWD
&RPPXQLFD]LRQH'3
&ORFNUHJRO
SRVL]LRQH
&ORFNLQWHUSRODWRUH
&ORFNLQWHUSRODWRUH
3URJUDPPDXWHQWH
&ORFNDJJLRUQDPHQWR
'%WHFQRORJLFL
(ODERUD]LRQHMRE
3ULRULW¢EDVVD
Nell'esempio raffigurato sono illustrati i rapporti temporali con un ciclo DP troppo breve.
Sono validi gli stessi rapporti di clock dell'esempio precedente:
● Clock 1
Il tempo necessario per il clock dell'interpolatore è maggiore del tempo disponibile nel
clock 1. Il clock dell'interpolatore 2 e l'aggiornamento dei DB tecnologici non possono
essere avviati in questo clock. L'avvio è rimandato al clock successivo.
● Clock 2
L'elaborazione del clock dell'interpolatore viene interrotta dalla comunicazione DP e dal
clock del regolatore di posizione; dopodichè viene continuato il segmento temporale del
clock dell'interpolatore. Infine viene eseguito il clock dell'interpolatore 2 e inizia
l'aggiornamento dei DB tecnologici.
● Clock 3
L'aggiornamento dei DB tecnologici viene interrotto e vengono eseguite operazioni con
priorità superiore (comunicazione DP, clock del regolatore di posizione e clock
dell'interpolatore). Come nel clock 1, il clock dell'interpolatore non può essere terminato in
questo clock.
● Clock 4
Al termine del clock del regolatore di posizione prosegue e viene terminato il segmento
temporale del clock dell'interpolatore. Viene quindi eseguito il segmento temporale del
clock dell'interpolatore 2 e terminato l'aggiornamento dei DB tecnologici. Per
l'elaborazione dei job resta a disposizione solo un segmento temporale molto ristretto.
● Clock 5
A partire dal clock 5, le operazioni si ripetono come nel clock da 1 a 4.
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433
Programmazione
5.2 Comportamento temporale della WinLC T (MICROBOX T)
(VHPSLRRYHUIORZGHOFORFNGHOOಬLQWHUSRODWRUH
3ULRULW¢DOWD
&RPPXQLFD]LRQH'3
&ORFNUHJRO
SRVL]LRQH
&ORFNLQWHUSRODWRUH
&ORFNLQWHUSRODWRUH
3URJUDPPDXWHQWH
&ORFNDJJLRUQDPHQWR
'%WHFQRORJLFL
(ODERUD]LRQHMRE
3ULRULW¢EDVVD
All'avvio del job può essere necessario per breve tempo un tempo maggiore per il clock
dell'interpolatore. L'esempio raffigurato mostra uno stato in cui si verifica un "overflow" del
clock dell'interpolatore. Sono validi gli stessi rapporti di clock degli esempi precedenti:
● Clock 1
Il tempo necessario per il clock dell'interpolatore è decisamente superiore al tempo
disponibile nel clock 1. Il clock dell'interpolatore 2 e l'aggiornamento dei DB tecnologici
non possono essere avviati in questo clock. L'avvio è rimandato ad un clock successivo.
● Clock 2
L'elaborazione del clock dell'interpolatore viene interrotta dalla comunicazione DP e dal
clock del regolatore di posizione; dopodichè viene continuato il segmento temporale del
clock dell'interpolatore.
434
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Programmazione
5.2 Comportamento temporale della WinLC T (MICROBOX T)
● Clock 3
Il segmento temporale del clock dell'interpolatore è nuovamente interrotto; vengono
eseguite comunicazione DP e clock del regolatore di posizione. L'elaborazione in corso
del clock dell'interpolatore non è ancora terminata e viene richiamato un nuovo clock
dell'interpolatore. Si determina un "overflow" del clock dell'interpolatore. A seconda delle
impostazioni dei clock di sistema in S7T Config, la CPU con funzioni tecnologiche va in
STOP o tollera tale overflow. Nel presente esempio viene tollerato almeno un overflow e
l'elaborazione prosegue - il clock dell'interpolatore viene terminato. Viene quindi eseguito
il clock dell'interpolatore 2 e i DB tecnologici sono aggiornati. Per l'elaborazione dei job
resta a disposizione solo un segmento temporale molto ristretto.
● Clock 4
Il clock dell'interpolatore, che avrebbe dovuto essere avviato nel clock 3, è sospeso per
questo clock; dopo il clock del regolatore di posizione viene pertanto eseguito il segmento
temporale per l'elaborazione dei job.
● Clock 5
Il tempo per il clock dell'interpolatore è ancora troppo ristretto. Nel clock 5 è possibile
elaborare il clock dell'interpolatore, il clock dell'interpolatore 2 e l'aggiornamento dei DB
tecnologici.
Nota
Se l'impostazione prevede tempi di clock troppo ridotti, potrebbe verificarsi un overflow
del clock dell'interpolatore 2.
Il numero di overflow tollerati per il clock dell'interpolatore e il clock dell'interpolatore 2
può essere impostato nella finestra di dialogo "Clock di sistema" di S7T Config (menu
Sistema di destinazione > Imposta clock di sistema). Al superamento del numero di
overflow tollerati, la CPU con funzioni tecnologiche passa in STOP.
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435
Programmazione
5.3 Cicli della CPU con funzioni tecnologiche
5.3
Cicli della CPU con funzioni tecnologiche
Nella figura seguente è rappresentata la relazione tra i singoli cicli e clock della CPU con
funzioni tecnologiche:
&RQWUROOR
&LFORLQGLSHQGHQWH
&LFOR2%
&LFORLQGLSHQGHQWH
&LFOR2%
DOODUPHRURORJLR
7HFQRORJLDLQWHJUDWD
&LFOLGHWHUPLQDWLGDOFLFOR'3LQVLQFURQLVPRGLFORFN
&LFOR'3
&ORFNGHO
UHJGLSRV
&ORFNLQWHUSRODWRUH
&ORFNLQWHUSRODWRUH
&LFORGLSHQGHQWH
&LFOR2% GLDOODUPHGL
VLQFURQLVPRWHFQRORJLFR
$JJLRUQDPHQWRGHL'%WHFQRORJLFL
(ODERUD]LRQHMRE
/XQJKH]]DLQIXQ]LRQHGHOQXPHURGLMREDWWLYLHGHO
FDULFRGHOOD&38
Cicli del controllore
● Ciclo OB 1
La lunghezza del ciclo OB 1 dipende dal numero di istruzioni da eseguire. L'esecuzione
del ciclo OB 1 non è influenzata dai cicli delle funzioni tecnologiche integrate.
● Ciclo OB 32 ... 35
I blocchi organizzativi della schedulazione orologio sono richiamati in intervalli da 1 ms
fino a 60 secondi. Il richiamo delle schedulazioni orologio è indipendente dai clock e dai
cicli delle funzioni tecnologiche integrate.
● Ciclo OB 65
L'allarme di sincronismo funzioni tecnologiche OB viene richiamato rispettivamente dopo
l'aggiornamento dei blocchi dati tecnologici. L'allarme in sincronismo delle funzioni
tecnologiche è così associato alle funzioni tecnologiche integrate.
436
S7-Technology
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Programmazione
5.3 Cicli della CPU con funzioni tecnologiche
Cicli delle funzioni tecnologiche integrate
I cicli delle funzioni tecnologiche integrate sono sincronizzati con la comunicazione DP o con
il ciclo DP.
● Ciclo DP
Nel ciclo DP lo scambio di dati con la periferia DP ha luogo su DP(DRIVE).
● Ciclo clock del regolatore di posizione
Nel ciclo del clock del regolatore di posizione viene calcolata anche la regolazione di
posizione degli assi.
● Ciclo clock dell'interpolatore
Il clock dell'interpolatore serve prevalentemente per il calcolo delle grandezze pilota.
● Ciclo clock interpolatore 2
Il clock dell'interpolatore 2 svolge le stesse funzioni del clock dell'interpolatore e può
essere utilizzato per oggetti tecnologici con priorità inferiore.
● Ciclo aggiornamento dei DB tecnologici
In questo ciclo avviene l'aggiornamento dei blocchi dati tecnologici.
Elaborazione del job
Elaborazione e inseguimento dei job delle funzioni tecnologiche integrate non hanno un ciclo
fisso. Il tempo di elaborazione dei job in sospeso dipende dal numero di job attivi e dal
fattore di utilizzo della CPU.
S7-Technology
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437
Programmazione
5.4 Assegnazione di clock di sistema
5.4
Assegnazione di clock di sistema
Per sfruttare meglio le risorse di sistema, è possibile assegnare un clock di sistema agli
oggetti tecnologici.
&LFOLGHWHUPLQDWLGDOFLFOR'3LQVLQFURQLVPRGLFORFN
&ORFNGLVLVWHPDLPSRVWDELOH
LQ67&RQILJ
&LFOR'3
&LFORLPSRVWDELOHLQ&RQILJXUD]LRQH+:
$JJLRUQDPHQWREORFFKLGDWLWHFQRORJLFL
&ORFNLQWHUSRODWRUH
&ORFNLQWHUSRODWRUH
&ORFNGHOUHJRODWRUH
GLSRVL]LRQH
2JJHWWR
WHFQRORJLFR
2JJHWWR
WHFQRORJLFR
2JJHWWR
WHFQRORJLFR
2JJHWWR
WHFQRORJLFR
2JJHWWR
WHFQRORJLFR
2JJHWWR
WHFQRORJLFR
SRVLELOHDVVHJQDUHRJJHWWLWHFQRORJLFLDLFORFNGLVLVWHPD
Agli oggetti tecnologici possono essere assegnati i seguenti clock:
Compiti Motion Control
con priorità superiore
...
con priorità inferiore
Oggetto tecnologico
Clock del regolatore di
posizione
Clock dell'interpolatore
Clock interpolatore 2
Asse a velocità
impostata
-
Standard
X
Asse di posizionamento
-
Standard
X
Asse di sincronismo
-
Standard
X
Encoder esterno
-
Standard
X
Camme
X
X
X
Tastatori di misura
X
X
X
"X" = ammesso
"-" = non ammesso
Il clock base dell'aggiornamento del DB tecnologico può essere impostato come multiplo del
clock interpolatore.
438
S7-Technology
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Programmazione
5.4 Assegnazione di clock di sistema
Nota
In caso di scelta di job di elaborazione diversi per una camma e l'asse corrispondente, sono
possibili le seguenti combinazioni:
• asse e camma con lo stesso clock (clock dell'interpolatore o clock dell'interpolatore 2);
• asse nel clock dell'interpolatore o clock dell'interpolatore 2 e camma con clock del
regolatore di posizione;
• asse nel clock dell'interpolatore e camma valore attuale nel clock dell'interpolatore 2.
I clock di sistema della tecnologia di assi, encoder esterni, camme e tastatore di misura
vengono impostati in S7T Config nella finestra di dialogo Configurazione.
L'asse sincrono e l'oggetto sincrono devono essere comandati nello stesso clock di
elaborazione. Se il clock di elaborazione di un asse sincrono viene modificato, questa
modifica deve essere eseguita anche nell'oggetto sincrono:
1. Selezionare nella navigazione di S7T Config l'oggetto sincrono del relativo asse sincrono.
2. Scegliere il menu di scelta rapida Esperti > Lista esperti
3. Nel dato di configurazione Execution.executionlevel si può modificare il clock di
elaborazione.
Modificare le impostazioni standard:
● Se si riconosce un'elaborazione del job troppo lunga
I tempi di elaborazione si trovano nel blocco dati tecnologico MCDevice e nelle variabili
MaxLoopDuration e CmdLoopDuration.
● Se si riconosce un fattore di utilizzo eccessivo della CPU con funzioni tecnologiche
Il fattore di utilizzo della CPU con funzioni tecnologiche può essere determinato nel
funzionamento online con la voce di menu Sistema di destinazione > Diagnostica
apparecchio > Carico risorse sistema.
Attribuire agli oggetti tecnologici "asse" e "encoder esterno" con operazioni a priorità
inferiore il "clock dell'interpolatore 2", agli oggetti tecnologici "camme" e "tastatori di misura"
il "clock dell'interpolatore" o il "clock dell'interpolatore 2" . Assegnare agli oggetti tecnologici
"Camme" e "Tastatori di misura" con compiti con priorità superiore il "clock interpolatore" o il
"clock regolatore di posizione".
Se viene superato il tempo di controllo del job, si può ridurre il tempo di elaborazione del job
facendo ricorso alle misure seguenti:
● Scegliere un ciclo DP più lungo e un clock del regolatore di posizione più lungo
● Allungare il clock per l'aggiornamento dei blocchi dati tecnologici o distribuire
l'aggiornamento di singoli blocchi dati tecnologici su diversi clock (vedi anche
"Aggiornamento dei blocchi dati tecnologici (Pagina 819)").
● Assegnare al clock dell'interpolatore 2 oggetti tecnologici a priorità inferiore. In questo
modo si riduce il carico del clock interpolatore e si aumentano gli spazi temporali per
l'elaborazione del job.
● Selezionare in modo Esperti del Technology Objects Management per i singoli oggetti
tecnologici l’avvio del job "IPO synchron". Con questa impostazione si verifica l'avvio del
job nel segmento temporale del clock dell'interpolatore, il segmento temporale
dell'elaborazione del job viene alleggerito.
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439
Programmazione
5.5 Modello di esecuzione e programmazione
5.5
Modello di esecuzione e programmazione
Modello di esecuzione
La figura seguente mostra l'interfaccia job tra controllore e funzioni tecnologiche integrate.
Controllo
Tecnologia integrata
Buffer del job
Ciclo XY dell‘OB
Anwenderprogramm
Programma utente
Job dell‘oggetto tecnologico A
Job dell‘oggetto tecnologico B
Sequenza
Schritt 11
Aggiornamento dei DB tecnologici
Avvio
Schritt
job 2
Sequenza
Schritt 33
Aggiornamento dei DB tecnologici
Sequenza
Schritt 44
Sequenza
Schritt 55
Sequenza
Schritt 66
Aggiornamento dei DB tecnologici
Sequenza
Schritt 77
Sequenza
Schritt 88
Aggiornamento dei DB tecnologici
Sequenza
Schritt nn
Job di aggiornamento dei DB tecnologici
Avvio
Avvio
job senza fine definita
Fine
job con fine definita
Nel programma utente sequenziale (OB 1 o OB schedulazione orologio) viene attivato un job
e registrato nel buffer job delle funzioni tecnologiche integrate. I job "IPO sincroni" e
"non IPO sincroni" vengono gestiti in buffer job separati. Per questo oggetto tecnologico
possono essere attivi più job contemporaneamente, senza necessità di attendere
l'elaborazione dei job discreti.
Sia i messaggi di stato e d'errore sia i valori attuali dell'oggetto tecnologico sono aggiornati
insieme all'aggiornamento dei DB tecnologici nel controllore. L'aggiornamento è asincrono
rispetto al ciclo OB XY, per cui in caso di interrogazioni ripetute del programma utente,
possono essere richiesti di volta in volta i valori aggiornati più recenti.
440
S7-Technology
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Programmazione
5.5 Modello di esecuzione e programmazione
ATTENZIONE
Nell'OB di avviamento non si devono richiamare funzioni tecnologiche. Le funzioni
tecnologiche integrate in fase di avviamento non possono né accettare né elaborare i job.
Modello di programma
La figura seguente mostra la struttura di un programma utente. La sequenza dei passi non
dipende da una elaborazione nell'OB 1 o da una elaborazione nel ciclo di schedulazione
orologio (da OB 32 a OB 35).
Ciclo XY dell‘OB
Programma utente
Sequenza n
Richiesta stato
oggetto tecnologico
Routine
di errore ogg. tecn.
Nuovo job
per l‘ogg. tecnologico
Richiesta dello stato dell‘oggetto tecnologico:
Esempio:
• Asse abilitato?
• Asse selezionato come asse di riferimento?
• Posizione attuale?
etc.
• etc.
La richiesta di stato può essere effettuata nei bit
Statusword del DB tecnologico.
Routine di errore per l‘oggetto tecnologico:
Le cause degli errori e degli avvisi segnalati
durante l‘elaborazione di un job, possono
essere richieste nel DB tecnologico. Gli errori sono
individuabili sulla base di un bit di ErrorStatus
impostato oppure di
un ErrorID. Gli avvisi vengono visualizzati
esclusivamente sulla base di ErrorID.
• Programmare nella routine di errore le reazioni
ad eventuali errori e avvisi.
• Confermare infine con
FB 402 "MC_Reset“ la routine di errore nonché
gli errori e gli avvisi
Routine di err. per il job
Sequenza n+1
Richiesta stato
oggetto tecnologico
Routine
di errore oggetto tecn.
Nuovo job
per l‘ogg. tecnologico
Routine di err. per il job
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Nuovo job per l‘oggetto tecnologico:
Esempio:
• L‘ogg. tecnol. presenta lo stato desiderato
• Non ci sono errori non confermati
• Avvio del job con fronte in salita nel parametro
di ingresso Execute della funzione tecnologica.
Routine di errore per il job:
Se, in seguito ad un errore, il job non può essere
avviato, la causa dell‘errore viene visualizzata
nel parametro di uscita ErrorID della
funzione tecnologica.
• Programmare nella routine di errore
le reazioni ad eventuali errori.
Ripetere il job se necessario.
• La segn. di errore nel parametro di uscita ErrorID
viene cancellata all‘avvio di un nuovo job
tecnologico.
medesimo oggetto tecnologico.
(la conferma errore in FB 402 "MC_Reset“
non è necessaria).
441
Programmazione
5.6 Accesso alle aree di indirizzi della CPU 31xT
Ogni passo del job consiste di diversi passi parziali:
● interrogazione stato dell'oggetto tecnologico
● valutazione errore dell'oggetto tecnologico
● attivazione nuovo job per l'oggetto tecnologico
● valutazione errore del job
Il modello di programmazione rappresentato è un modello raccomandato. Considerando i
modelli di tempo ed esecuzione illustrati precedentemente, il modello di programmazione
può essere adattato alle proprie esigenze.
5.6
Accesso alle aree di indirizzi della CPU 31xT
La CPU 31xT dispone di aree di indirizzi separate per il controllore e per le funzioni
tecnologiche integrate.
area di indirizzo del funzioni tecnologiche integrate
(periferica integrata / interfaccia DP(DRIVE) (X3))
Immagine della periferica
area di indirizzo del controllore CPU 31xT
(bus backplane / interfaccia DP (X1))
Immagine del processo
Aree di indirizzi
442
Indirizzi
CPU 315T-2DP
CPU 317T-2DP
Controllore CPU 31xT
da 0 a 2047
da 0 a 8191
Immagine di processo
da 0 a 127
da 0 a 255
Funzioni tecnologiche integrate
da 0 a 1023
da 0 a 1023
Immagine della periferia
da 0 a 63
da 0 a 63
S7-Technology
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Programmazione
5.6 Accesso alle aree di indirizzi della CPU 31xT
Accesso tramite il controllore
IXQ]LRQLWHFQRORJLFKHLQWHJUDWH
LPPDJLQHGHOODSHULIHULFD
DUHDGLLQGLUL]]RGHOFRQWUROORUH&38[7
LPPDJLQHGHOSURFHVVR
SURJUDPPDXWHQWH
FRPDQGL67(3
Tramite il programma utente, con comandi STEP 7 è possibile accedere all'intera area di
indirizzi del controllore.
Accesso tramite oggetti tecnologici
RJJHWWLWHFQRORJLFL
IXQ]LRQLWHFQRORJLFKHLQWHJUDWH
LPPDJLQHGHOODSHULIHULFD
DUHDGLLQGLUL]]RGHOFRQWUROORUH&38[7
LPPDJLQHGHOSURFHVVR
Inserire gli indirizzi ai quali si desidera accedere tramite gli oggetti tecnologici nell'area di
indirizzi da 64 a 1023. Gli oggetti tecnologici non possono accedere agli indirizzi esterni a
tale area.
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
443
Programmazione
5.7 Accesso alle aree di indirizzi della MICROBOX T
Accesso tramite le funzioni tecnologiche "MC_ReadPeriphery" e "MC_WritePeriphery"
IXQ]LRQLWHFQRORJLFKHLQWHJUDWH
LPPDJLQHGHOODSHULIHULFD
SURJUDPPDXWHQWH
0&B5HDG3HULSKHU\
0&B:ULWH3HULSKHU\
DUHDGLLQGLUL]]RGHOFRQWUROORUH&38[7
LPPDJLQHGHOSURFHVVR
Utilizzare le funzioni tecnologiche "MC_ReadPeriphery" e "MC_WritePeriphery" per accedere
all'immagine della periferia delle funzioni tecnologiche integrate (area di indirizzi da 0 a 63).
Inserire completamente in quest'area di indirizzi gli indirizzi ai quali si desidera accedere con
le funzioni tecnologiche "MC_ReadPeriphery" e "MC_WritePeriphery". Le funzioni
tecnologiche suddette non possono accedere ad indirizzi esterni a tale area.
All'immagine della periferia si possono assegnare indirizzi dell'interfaccia DP(DRIVE) (X3)
oppure della periferia integrata.
5.7
Accesso alle aree di indirizzi della MICROBOX T
Il MICROBOX T possiede un'unica area di indirizzi comune al controllore e alle funzioni
tecnologiche integrate. L'area di indirizzi può essere configurata con indirizzi dell'interfaccia
DP (X1), dell'interfaccia DP(DRIVE) (X2) e indirizzi della periferia integrata.
area di indirizzo del controllore Microbox T
(periferica integrata / interfaccia DP (X1) / (X2))
Immagine del processo
area di indirizzo del funzioni tecnologiche integrate
(periferica integrata / interfaccia DP(DRIVE) (X2))
Immagine della periferica
Aree di indirizzi
Indirizzi del MICROBOX 420-T
Controllore MICROBOX T
da 0 a 2047
Immagine del processo (impostazione standard *)
da 0 a 511
Funzioni tecnologiche integrate
da 0 a 2047
Immagine della periferia
da 0 a 63
*) La dimensione dell'immagine del processo è impostabile nella configurazione hardware.
444
S7-Technology
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Programmazione
5.7 Accesso alle aree di indirizzi della MICROBOX T
Accesso tramite il controllore
SURJUDPPDXWHQWH
FRPDQGL67(3
DUHDGLLQGLUL]]RGHOFRQWUROORUH0LFURER[7
LPPDJLQHGHOSURFHVVR
IXQ]LRQLWHFQRORJLFKHLQWHJUDWH
LPPDJLQHGHOODSHULIHULFD
Nel programma applicativo con le istruzioni STEP 7 è possibile indirizzare in linea di
principio tutta l'area di indirizzi del MICROBOX T. Gli indirizzi in questione, però, devono
essere assegnati all'interfaccia DP (X1) nella configurazione hardware.
Non è possibile un accesso diretto agli indirizzi della periferia integrata o ad indirizzi che
sono stati assegnati all'interfaccia DP(DRIVE) (X2). Se nel programma utente si accede a
tali indirizzi, il controllore reagisce come se fisicamente non fossero configurati.
Accesso tramite oggetti tecnologici
DUHDGLLQGLUL]]RGHOFRQWUROORUH0LFURER[7
LPPDJLQHGHOSURFHVVR
IXQ]LRQLWHFQRORJLFKHLQWHJUDWH
LPPDJLQHGHOODSHULIHULFD
RJJHWWLWHFQRORJLFL
Inserire gli indirizzi ai quali si desidera accedere tramite gli oggetti tecnologici nell'area di
indirizzi da 64 a 1023. Gli oggetti tecnologici non possono accedere agli indirizzi esterni a
tale area. Gli oggetti tecnologici possono accedere solo agli indirizzi che, nella
configurazione hardware, sono stati assegnati all'interfaccia DP(DRIVE) (X2) o alla periferia
integrata.
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
445
Programmazione
5.7 Accesso alle aree di indirizzi della MICROBOX T
Accesso tramite le funzioni tecnologiche "MC_ReadPeriphery" e "MC_WritePeriphery"
DUHDGLLQGLUL]]RGHOFRQWUROORUH0LFURER[7
LPPDJLQHGHOSURFHVVR
IXQ]LRQLWHFQRORJLFKHLQWHJUDWH
LPPDJLQHGHOODSHULIHULFD
SURJUDPPDXWHQWH
0&B5HDG3HULSKHU\
0&B:ULWH3HULSKHU\
Utilizzare le funzioni tecnologiche "MC_ReadPeriphery" e "MC_WritePeriphery" per accedere
all'immagine della periferia delle funzioni tecnologiche integrate (area di indirizzi da 0 a 63).
Inserire completamente in quest'area di indirizzi gli indirizzi ai quali si desidera accedere con
le funzioni tecnologiche "MC_ReadPeriphery" e "MC_WritePeriphery". Le funzioni
tecnologiche suddette non possono accedere ad indirizzi esterni a tale area.
All'immagine della periferia si possono assegnare indirizzi dell'interfaccia DP(DRIVE) (X2)
oppure della periferia integrata.
Nota
• "MC_ReadPeriphery
Se con la funzione tecnologica "MC_ReadPeriphery" si accede ad aree di indirizzi o ad
aree parziali abbinate all'interfaccia DP (X1) vengono letti valori errati per gli indirizzi.
• "MC_WritePeriphery
Se con la funzione tecnologica "MC_WritePeriphery" si accede ad aree di indirizzi o ad
aree parziali abbinate all'interfaccia DP (X1), la procedura di scrittura per questi indirizzi
non viene eseguita.
446
S7-Technology
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Programmazione
5.8 Inseguimento di job in corso
5.8
Inseguimento di job in corso
L'inseguimento dei job in corso può essere effettuato tramite i parametri di uscita delle
funzioni tecnologiche. I parametri di uscita (uscite di stato) delle funzioni tecnologiche
indicano lo stato del job.
Il parametro di uscita Busy ha il valore TRUEfino a quando il job è in corso; quando il job è
terminato, Busy assume il valore FALSE.
I restanti parametri di uscita indicano lo stato per almeno un ciclo. Se il parametro d'ingresso
Execute è impostato su TRUE, questi messaggi di stato sono visualizzati con memoria
(confronta anche caso 1 e 3 nella figura sottostante).
Funzioni tecnologiche con parametro di uscita Done
I job che hanno un parametro di uscita Done, hanno una chiusura definita. Il parametro di
uscita Done indica con il valore TRUE la chiusura con esito positivo del job (vedi caso 1).
Se il job è interrotto prima della chiusura, viene impostato il parametro di uscita
CommandAborted; il parametro di uscita Done non viene impostato (confronta il caso 3).
L'interruzione può essere determinata dall'avvio di un altro job sullo stesso oggetto
tecnologico o da un evento d'errore.
S7-Technology
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447
Programmazione
5.8 Inseguimento di job in corso
Funzioni tecnologiche senza parametro di uscita Done
I job che non hanno un parametro di uscita Done, non hanno una chiusura definita. L'azione
o il movimento continua fino al verificarsi di un'interruzione o di un errore.
Queste funzioni tecnologiche forniscono un messaggio di stato che indica la prima volta che
è stato raggiunto lo stato di funzionamento desiderato (InVelocity, InSync, InGear, DataValid
ecc.)
Esempio - Funzione tecnologica "MC_MoveVelocity" (confronta la figura seguente)
Il job viene avviato rispettivamente con il parametro d'ingresso Execute = 1. Il parametro di
uscita Error Busy indica che il job è in corso. La prima volta che viene raggiunta la velocità
desiderata, il parametro di uscita InVelocity passa a TRUE. Senza una interruzione, il job
resterebbe sempre attivo (Busy = TRUE
Se si verifica una interruzione tramite l'avvio di un nuovo job sullo stesso oggetto tecnologico
o tramite un errore, il job in corso viene interrotto (Busy = FALSE, InVelocity = FALSE e
CommandAborted = TRUE)
Interruzione di job tramite la stessa funzione tecnologica
A seconda delle applicazioni, può essere necessario sostituire un job in corso con un nuovo
job dello stesso tipo (p.es. sostituzione del posizionamento dopo la posizione 100 con
posizionamento dopo la posizione 200).
Nota
Utilizzare in questo caso diversi DB di istanza. In caso di DB di istanza uguale, il job ancora
in corso non può più essere inseguito tramite il parametro di uscita della funzione
tecnologica (ad es. se il nuovo job non è stato avviato a causa di un errore). Con DB di
istanza diversi, si evita questo problema.
Per ogni DB di istanza esiste un proprio compartimento job. Avviando job con DB di istanza
uguale in rapida successione, potrebbero verificarsi problemi di coerenza del compartimento
job. Per questo motivo i nuovi job sono rifiutati con ErrorID = 804C , finché il compartimento
job è in esecuzione. Anche in questo caso non è possibile l'inseguimento del job in base al
parametro di uscita della funzione tecnologica.
448
S7-Technology
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Programmazione
5.9 IPO avvio di job sincrono di job asse
5.9
IPO avvio di job sincrono di job asse
Valido per versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate V3.2.x
L'elaborazione del job delle funzioni tecnologiche integrate viene eseguita per default nelle
lacune di tempo dopo i clock interpolatore e prima del clock regolatore di posizione
successivo. In caso di tempi di clock brevi, l'esecuzione del job e quindi anche l'avvio del job
possono estendersi per più clock del regolatore di posizione.
A partire dalle funzioni tecnologiche integrate V3.2.x l'avvio di singoli job asse può essere
"IPO sincrono". La proprietà "IPO sincrono" può essere parametrizzata nel "Technology
Objects Management" per il rispettivo oggetto tecnologico "Asse". Selezionare a tale scopo
dapprima la voce di menu Visualizza > Modo Esperti.
La proprietà "IPO sincrono" consente un avvio job deterministico e quindi mediamente più
rapido.
Per i seguenti job asse è possibile l'avvio "IPO sincrono":
MC_Power
MC_Home
(non per la regolazione
dell'encoder assoluto)
MC_Stop
MC_Halt
MC_ChangeDataset
MC_MoveAbsolute
MC_MoveRelative
MC_MoveAdditive
MC_MoveSuperImposed
MC_MoveVelocity
MC_MoveToEndPos
(fino al raggiungimento del
riscontro fisso viene tracciato
anche il job "IPO sincrono")
MC_GearIn
MC_CamIn
MC_GearOut
MC_CamOut
MC_Phasing
MC_SetTorqueLimit
MC_SetCharacteristic
MC_GearInSuperImposed
MC_CamInSuperImposed
MC_GearOutSuperImposed
MC_CamOutSuperImposed
MC_PhasingSuperImposed
Se non diversamente indicato in tabella, avviene solo l'avvio job "IPO sincrono".
L'inseguimento job avviene sempre nell'elaborazione standard.
S7-Technology
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449
Programmazione
5.10 Errori e avvisi nella funzione tecnologica
Nota
Ogni avvio job "IPO sincrono" prolunga l'elaborazione del clock dell'interpolatore di ca.
300 μs. Evitare un numero elevato di job "IPO sincroni" simultanei per evitare un overflow
IPO.
Sequenza di job "IPO sincroni" e "non IPO sincroni"
Non tutti i job dell'oggetto tecnologico "Asse" sono eseguibili in "IPO sincrono". I job
"IPO sincroni" e "non IPO sincroni" vengono gestiti in buffer job separati. In caso di
compresenza di job "IPO sincroni" e "non IPO sincroni" vale quanto segue:
● Tutti i job "IPO sincroni" di un asse vengono elaborati nella sequenza in cui sono stati
avviati.
● Tutti i job "non IPO sincroni" di un asse vengono elaborati nella sequenza in cui sono stati
avviati.
In caso di compresenza di job "IPO sincroni" e "non IPO sincroni", la sequenza di avvio e la
sequenza di elaborazione possono differire una dall'altra.
Nota
Se si desidera una sequenza di elaborazione fissa, procedere nel modo seguente:
Analizzare i parametri iniziali Done, InGear, InSync o InClamping dei job prima di inviare un
nuovo job all'oggetto tecnologico.
5.10
Errori e avvisi nella funzione tecnologica
Le funzioni tecnologiche mostrano alcuni errori al parametro di uscita Error, ErrorID, o
CommandAborted. Se non è stato possibile aggiornare correttamente tutti i parametri di
uscita a causa di un blocco dati di istanza troppo corto, questo errore può essere analizzato
tramite il BIE-Bit.
Avvisi ed errori sul parametro di uscita Error o ErrorID
Se viene visualizzato il parametro di uscita Error = TRUE, non è stato possibile attivare il job
tramite la funzione tecnologica. La causa dell’errore può essere dedotta dal valore del
parametro di uscita ErrorID (ErrorID = 8xxx).
Gli avvisi dipendono anche dall'avvio del job. In caso di avviso il parametro di uscita ErrorID
mostra un Wert 00xx come causa. Il parametro di uscita Error mostra FALSE.
Se sulla funzione tecnologica viene visualizzato un errore, la funzione tecnologica deve
essere richiamata con parametri corretti o in un altro momento (quando la funzione è
ammessa).
Non è né necessario né possibile confermare gli errori o avvisi. Un errore resta attivo sino a
quando vengono ripristinati i parametri Enable e/o Execute.
450
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Programmazione
5.10 Errori e avvisi nella funzione tecnologica
Parametro di uscita CommandAborted
Se il job è stato interrotto tramite un altro job o un errore durante l'elaborazione del job,
questa condizione è segnalata sul parametro di uscita CommandAborted. Se in ErrorStatus
del DB tecnologico non viene visualizzato un errore, il job è stato interrotto da un job
successivo. Se in ErrorStatus viene visualizzato un errore, un errore delle funzioni
tecnologiche integrate durante l'elaborazione del job ha determinato l'interruzione del job.
Valutazione dell'errore con il BIE-Bit
Il BIE-Bit (bit di risultato binario) ha il valore 0, se c’è un errore o se non è stato possibile
aggiornare correttamente i parametri di uscita della funzione tecnologica.
La causa di un aggiornamento errato dei parametri di uscita è un blocco dati di istanza
troppo corto nel comando.
L'esempio seguente illustra come analizzare il bit BIE nel programma utente:
In caso di errore il BIE-Bitpassa da 1 a 0. All'uscita A 16.0 viene assegnato il valore TRUE.
Nota
Valutare innanzitutto il BIE-Bit dopo aver richiamato la funzione tecnologica, se si vuole
garantire la validità del parametro di uscita.
Verificare quindi i parametri di uscita Error e ErrorID.
S7-Technology
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451
Programmazione
5.11 Errore del DB tecnologico - MCDevice, Trace
5.11
Errore del DB tecnologico - MCDevice, Trace
Se i blocchi dati tecnologici "MCDevice" o "Trace" non sono validi, questo viene visualizzato
nel relativo DB tecnologico con l'ErrorID 8008 Viene visualizzato un errore anche quando il
DB tecnologico è stato sostituito da un'istanza più recente (ErrorID 8009).
Nel blocco dati tecnologici "MCDevice" e "Trace" sono definite le seguenti segnalazioni di
errori:
● Variabile ErrorID
La variabile ErrorID Indica l'ErrorID dell'ultimo errore riconosciuto (ErrorID = 8xxx).
Il valore della variabile è cancellato tramite conferma con "MC_Reset" (Restart = FALSE).
● La variabile ErrorBuffer[0..2] (non nel DB tecnologico "Trace")
Nell'array della variabile ErrorBuffer[0..2] vengono memorizzati i primi tre errori che si
sono verificati. Il primo errore viene registrato nell'elemento di ARRAY 1, il secondo
errore nell'elemento di ARRAY 2 ecc.
Il valore delle variabili è cancellato tramite conferma con "MC_Reset" (Restart = FALSE).
Conferma di errori
Se nella variabile ErrorID viene riconosciuto un errore (ErrorID = 8xxx), è necessario
eliminarne la causa. Gli errori visualizzati sul DB tecnologico "MCDevice" e "Trace" non
possono essere riconosciuti.
452
S7-Technology
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Programmazione
5.12 Errori e avvisi sul DB tecnologico - Assi, encoder esterni
5.12
Errori e avvisi sul DB tecnologico - Assi, encoder esterni
Se durante l'elaborazione del job si verificano errori o avvisi sull'oggetto tecnologico, essi
vengono visualizzati nel DB tecnologico. La segnalazione ha luogo anche in caso di
trasmissione di valori dinamici incoerenti o illogici.
Nel DB tecnologico per assi e encoder esterni sono definite le seguenti segnalazioni
d'errore:
● Variabile Statusword.Error
La variabile ha il valore TRUE, se si è verificato almeno un errore. Nella variabile ErrorID
e/o nella variabile ErrorBuffer[0..2] è possibile analizzare l'errore in base all' ErrorID.
● Variabile Statusword.Errorstop
L'asse è o è stato arrestato a seguito di un errore; l'oggetto tecnologico può essere
bloccato.
Se le variabili Statusword.Errorstop e Statusword.Error hanno il valore TRUE, allora
l'errore può essere analizzato in ErrorID o in ErrorBuffer[0..2].
● Variabile ErrorID
La variabile ErrorID mostra l'ErrorID dell'ultimo errore rilevato (ErrorID = 8xxx) o
dell'ultimo avviso riconosciuto dell'oggetto tecnologico (ErrorID = 00xx).
Il valore della variabile è cancellato tramite conferma con "MC_Reset" (Restart = FALSE).
● Variabile ErrorBuffer[0..2]
Nell'array variabili ErrorBuffer[0..2] sono memorizzati i primi tre errori o avvisi verificatisi
(dopo l'ultima conferma). Il primo errore viene registrato nell'elemento di ARRAY 1, il
secondo errore nell'elemento di ARRAY 2 ecc.
Il valore delle variabili è cancellato tramite conferma con "MC_Reset" (Restart = FALSE).
● Variabile ErrorStatus.xxx
Tramite le variabili ErrorStatus.xxx alcuni errori dell'asse sono visualizzati in forma di
informazioni a bit (tenere presenti i commenti nel blocco dati tecnologici).
Conferma di avvisi
Gli avvisi sul DB tecnologico ((ErrorID = 00xx) ) possono essere confermati con "MC_Reset",
la loro conferma non è però necessaria.
Attenzione tuttavia alla capacità della variabile ErrorBuffer[0..2]. Confermando
anticipatamente gli avvisi, la variabile ErrorBuffer[0..2]resta libera per eventuali messaggi
d'errore.
Conferma di errori
Confermare tutti gli errori; eliminare a questo scopo le cause e confermare l'errore con
"MC_Reset" (Restart = FALSE. L'oggetto tecnologico può quindi essere nuovamente
abilitato con la funzione tecnologica "MC_Power".
CAUTELA
In seguito a più errori non confermati, la CPU può andare in STOP.
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
453
Programmazione
5.13 Errori e avvisi del DB tecnologico - Camma elettronica, tastatore di misura, camma
5.13
Errori e avvisi del DB tecnologico - Camma elettronica, tastatore di
misura, camma
Se durante l'elaborazione del job si verificano errori o avvisi sull'oggetto tecnologico, essi
vengono visualizzati nel DB tecnologico. La segnalazione ha luogo anche in caso di
trasmissione di valori incoerenti o illogici.
Nel DB tecnologico per camme elettroniche, tastatori di misura e camme sono definite le
seguenti segnalazioni d'errore:
● Variabile ErrorID
La variabile ErrorID mostra l'ErrorID dell'ultimo errore rilevato (ErrorID = 8xxx) o
dell'ultimo avviso riconosciuto dell'oggetto tecnologico (ErrorID =00xx).
Il valore della variabile è cancellato tramite conferma con "MC_Reset" (Restart = FALSE).
● Variabile ErrorBuffer[0..2]
Nell'array variabili ErrorBuffer [0..2] sono memorizzati i primi tre errori o avvisi verificatisi
(dopo l'ultima conferma). Il primo errore viene registrato nell'elemento di ARRAY 1, il
secondo errore nell'elemento di ARRAY 2 ecc.
Il valore delle variabili è cancellato tramite conferma con "MC_Reset" (Restart = FALSE).
Conferma di avvisi
Gli avvisi sul DB tecnologico (ErrorID = 00xx) possono essere confermati con "MC_Reset",
la loro conferma non è però necessaria.
Attenzione tuttavia alla capacità della variabile ErrorBuffer[0..2]. Confermando
anticipatamente gli avvisi, la variabile ErrorBuffer[0..2] resta libera per eventuali messaggi
d'errore.
Conferma di errori
Confermare tutti gli errori; eliminare a questo scopo le cause e confermare l'errore con
"MC_Reset" (Restart = FALSE.
CAUTELA
In seguito a più errori non confermati, la CPU può andare in STOP.
454
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Programmazione
5.14 Comportamento di assi virtuali
5.14
Comportamento di assi virtuali
Gli assi virtuali possiedono una grandezza pilota, ma nessuna regolazione di posizione e
nessuna interfaccia per azionamenti e encoder. Il valore attuale dell'asse virtuale viene
impostato sempre uguale al valore di riferimento. L'assenza di regolazione di posizione e di
interfaccia per azionamenti e encoder presenta alcune particolarità nell'elaborazione dei job
che descriveremo di seguito.
Comportamento particolare delle variabili Statusword.DriveEnabled
Eliminando l'abilitazione di un asse virtuale sul parametro d'ingresso Enable di "MC_Power",
lo stato della variabile Statusword.DriveEnabled del relativo DB tecnologico continua a
restare TRUE.
La variabile Statusword.DriveEnabled in un asse virtuale è sempre TRUE.
Modifica di parametri sul tempo di esecuzione della CPU con funzioni tecnologiche
● Restart
Dato che gli assi virtuali non hanno né regolazione di posizione, né interfacce
dell'azionamento e dell'encoder, dopo una modifica di parametri spesso non è necessario
un restart, anche se indicato nella guida delle finestre di dialogo o nella Lista dei
parametri tecnologici.
L'eventuale necessità di un restart si desume dalle variabili Statusword.RequestRestart
del corrispondente DB tecnologico.
● Modifiche parametri
Sia nella Lista dei parametri tecnologici, sia nelle finestre di dialogo del DB Param sono
elencati tutti i parametri degli assi.
Tenere presente che negli assi virtuali non tutti i parametri possono essere letti o
modificati.
S7-Technology
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455
Programmazione
5.15 Programmazione simbolica con FC 400 "DB2INT"
5.15
Programmazione simbolica con FC 400 "DB2INT"
Utilizzare l'FC 400 "DB2INT" della biblioteca "S7-Tech", se al richiamo delle funzioni
tecnologiche si desidera attribuire simbolicamente il numero del blocco tecnologico.
L'esempio seguente mostra l'impiego dell'FC 400 "DB2INT":
1. Definire una variabile di tipo INT (qui variabile "TECH_DB").
2. Richiamare l'FC 400 "DB2INT" con il comando "CALL".
3. Attribuire al parametro d'ingresso Dbref il nome simbolico del blocco dati tecnologici.
4. Attribuire al parametro di uscita RET_VAL la variabile definita.
5. Richiamare quindi la funzione tecnologica con il comando "CALL" (qui FB 401 funzione
tecnologica "MC_Power").
6. Attribuire al parametro d'ingresso Axis la variabile definita (in altre funzioni tecnologiche
ai parametri d'ingresso Master, Slave, CamSwitch, MeasureInput e/o CamTable).
5.16
Programmazione di modifiche di parametri specifici di assi
I parametri degli oggetti tecnologici impostati con S7T Config possono essere modificati nel
programma utente durante il tempo di esecuzione della CPU con funzioni tecnologiche con
la funzione tecnologica "MC_WriteParameter". La modifica ha effetto fino alla successiva
RETE OFF o cancellazione totale.
Esistono parametri che diventano attivi solo quando l'oggetto tecnologico interessato viene
reinizializzato (restart). Questo è possibile solo con l'oggetto tecnologico bloccato. Dopo
RETE OFF e RETE ON della CPU con funzioni tecnologiche i parametri progettati in
S7T Config sono nuovamente validi.
In linea di massima esistono due metodi per modificare i parametri:
● I parametri sono modificati immettendo i relativi parametri d'ingresso.
● Le modifiche sono parametrizzate nel DB di istanza della funzione tecnologica. Per
diverse modifiche di parametri possono essere scelti diversi DB di istanza.
456
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Programmazione
5.16 Programmazione di modifiche di parametri specifici di assi
Creazione di un blocco dati d'istanza per la funzione tecnologica "MC_WriteParameter"
1. Selezionare in SIMATIC Manager la cartella blocchi.
2. Con il menu Inserisci > Blocco S7 > Blocco dati inserire un nuovo blocco dati.
3. Assegnare il nome desiderato, selezionare come tipo il "DB di istanza" e scegliere il
relativo blocco funzionale FB 407.
4. Come optional è possibile indicare anche un nome simbolico ed un commento al simbolo.
5. Chiudere la creazione del blocco dati azionando il pulsante "OK".
Modifica dei parametri tramite l'assegnazione dei parametri d'ingresso
Per modificare un parametro di un oggetto tecnologico sono necessari il numero del
parametro, il tipo, il tipo di accesso e l'intervallo di valori ammissibile. Questi dati possono
essere rilevati dalla lista dei parametri. Si consiglia tuttavia l'utilizzo della visualizzazione
parametri del DB di istanza, perché qui è possibile cercare p. es. anche in base a un
determinato parametro.
1. Aprire il DB di istanza in SIMATIC Manager.
Si apre lo strumento "Param DB" e mostra il contenuto del blocco dati di istanza nella
visualizzazione parametri.
2. Selezionare nell'elenco a discesa l'oggetto tecnologico di cui si desiderano modificare i
parametri.
3. Selezionare nella vista ad albero il gruppo desiderato ed il parametro desiderato.
4. Soffermarsi con il puntatore del mouse su questo parametro. Nelle informazioni brevi
viene visualizzato il numero del parametro, il tipo e il modo di accesso ("lettura,
scrittura"). Prendere nota di questi valori per assegnarli ai parametri d'ingresso della
funzione tecnologica. In alternativa è possibile stampare la lista dei parametri tecnologici
dalla Guida online.
5. Il campo "Valore" dell'elenco a discesa o della breve informazione riporta i valori di
parametri ammissibili.
6. Chiudere la visualizzazione parametri. Confermare o rigettare le modifiche apportate
nella finestra di dialogo seguente. Il contenuto progettato del DB di istanza è irrilevante in
caso di assegnazione tramite parametri d'ingresso della funzione tecnologica.
7. Richiamare nel programma utente la funzione tecnologica "MC_WriteParameter" con il
DB di istanza e immettere nei parametri d'ingresso i valori annotati. Con fronte positivo
sull'ingresso Execute il job di parametrizzazione viene attivato.
Il vantaggio di questa procedura consiste nella necessità di un solo DB di istanza. Lo
svantaggio consiste nella possibilità di modificare un solo parametro e nella necessità di
attendere la risposta della funzione tecnologica MC_WriteParameter prima di modificare il
parametro successivo.
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
457
Programmazione
5.16 Programmazione di modifiche di parametri specifici di assi
Modifica di parametri tramite diversi DB di istanza
Per ogni modifica di parametro è necessario creare e parametrizzare un DB di istanza cad.
1. Aprire il DB di istanza in SIMATIC Manager.
Si apre lo strumento "Param DB" e mostra il contenuto del blocco dati di istanza nella
visualizzazione parametri.
2. Selezionare nell'elenco a discesa l'oggetto tecnologico di cui si desiderano modificare i
parametri con questo DB di istanza.
3. Selezionare nella vista ad albero il gruppo desiderato ed il parametro desiderato.
4. Nell'elenco a discesa "Valore" scegliere il valore desiderato o immettere il valore.
5. Chiudere la finestra di dialogo e confermare nella finestra di dialogo seguente le
modifiche.
6. Richiamare nel programma utente la funzione tecnologica "MC_WriteParameter" con il
DB di istanza desiderato.
7. Assegnare solo il parametro d'ingresso Execute. Con un fronte positivo sul parametro
d'ingresso Executeil job di parametrizzazione è attivato con i valori del DB di istanza.
Ripetere l'operazione per tutte le modifiche di parametri desiderate.
Il vantaggio di questo procedimento consiste nel poter impostare facilmente i parametri
tramite Param DB. Un ulteriore vantaggio consiste nella possibilità di modificare direttamente
più parametri in successione. Lo svantaggio è la necessità di più DB o di un DB di
multiistanza.
458
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.1
Panoramica
6.1.1
Sommario - Programmazione
6
Valido per versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate V4.1.x
Questo documento contiene la descrizione per il firmware versione V3.0.x , V3.1.x , V3.2.x
Premesse
La programmazione dei job Motion Control con l'ausilio dei blocchi funzionali può avvenire
se:
● La stazione è stata memorizzata e compilata in Configurazione HW
● Gli oggetti tecnologici sono stati inseriti e progettati in S7T Config
● I blocchi dati tecnologici sono stati creati in S7T Config nella finestra di dialogo
"Technology Objects Management"
Il riferimento all'oggetto tecnologico viene stabilito tramite il numero del relativo DB
tecnologico.
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
459
Funzioni tecnologiche
6.1 Panoramica
Blocchi funzionali
I seguenti blocchi funzionali sono disponibili per la programmazione:
Funzione
N.
Nome
Descrizione
Asse singolo
FB 401
MC_Power (Pagina 466)
Abilitazione / blocco asse
FB 403
MC_Home (Pagina 477)
Ricerca del punto di riferimento/impostazione
dell'asse
FB 404
MC_Stop (Pagina 489)
Arresto dell'asse evitando nuovi job di
avanzamento
FB 405
MC_Halt (Pagina 494)
Arresto normale
FB 409
MC_ChangeDataset (Pagina 499)
Commutazione del record di dati
FB 410
MC_MoveAbsolute (Pagina 506)
Posizionamento assoluto
FB 411
MC_MoveRelative (Pagina 520)
Posizionamento relativo
FB 412
MC_MoveAdditive (Pagina 534)
Posizionamento relativo rispetto alla posizione
attuale di destinazione
FB 413
MC_MoveSuperImposed
(Pagina 540)
Posizionamento sovrapposto
FB 414
MC_MoveVelocity (Pagina 546)
Corsa con impostazione della velocità
FB 415
MC_MoveToEndPos (Pagina 555)
Avanzamento su riscontro fisso/morsetti
FB 437
MC_SetTorqueLimit (Pagina 562)
Attivazione/disattivazione limitazione coppia
Sincronismo
Funzioni ampliate
460
FB 439
MC_SetCharacteristic (Pagina 567)
Attivazione caratteristica della valvola
FB 420
MC_GearIn (Pagina 571)
Avvio cambio elettronico
FB 440
MC_GearInSuperImposed
(Pagina 586)
Avvio cambio elettronico sovrapposto
FB 422
MC_GearOut (Pagina 581)
Stop cambio elettronico
FB 442
MC_GearOutSuperImposed
(Pagina 597)
Stop cambio elettronico sovrapposto
FB 421
MC_CamIn (Pagina 602)
Avvio sincronismo curve
FB 441
MC_CamInSuperImposed
(Pagina 621)
Avvio sincronismo curve sovrapposto
FB 423
MC_CamOut (Pagina 616)
Stop sincronismo curve
FB 443
MC_CamOutSuperImposed
(Pagina 629)
Stop sincronismo curve sovrapposto
FB 424
MC_Phasing (Pagina 633)
Modifica dello spostamento di fase tra asse
master e asse slave
FB 444
MC_PhasingSuperImposed
(Pagina 639)
Modifica dello spostamento di fase sovrapposto
FB 430
MC_CamSwitch (Pagina 670)
Camma su percorso/Camma di commutazione
FB 431
MC_CamSwitchTime (Pagina 677)
Camma a tempo
FB 461
MC_CamTrack (Pagina 683)
Attivazione della traccia camma
FB 462
MC_ReadCamTrackData
(Pagina 690)
Lettura della traccia camma
FB 463
MC_WriteCamTrackData
(Pagina 694)
Scrittura della traccia camma
FB 432
MC_ExternalEncoder (Pagina 703)
Encoder esterni
FB 433
MC_MeasuringInput (Pagina 698)
Tastatori di misura
S7-Technology
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Funzioni tecnologiche
6.1 Panoramica
Funzione
N.
Camma elettronica
Funzione base
Nome
Descrizione
FB 434
MC_CamClear (Pagina 646)
Eliminazione curva
FB 435
MC_CamSectorAdd
Aggiunta sezione curva
FB 436
MC_CamInterpolate (Pagina 657)
Interpolazione curva
FB 438
MC_GetCamPoint
Lettura dei punti della camma elettronica
FB 402
MC_Reset (Pagina 708)
Conferma errori/allarmi
FB 460
MC_ActivateTO (Pagina 713)
DIsattivazione / attivazione dell'oggetto
tecnologico
FB 457
MC_ActivateDPSlave (Pagina 718)
Disattivazione / attivazione di slave DP
FB 406
MC_ReadSysParameter
(Pagina 722)
Lettura dei parametri
FB 407
MC_WriteParameter (Pagina 726)
Modifica dei parametri
FB 450
MC_ReadPeriphery (Pagina 735)
Lettura della periferia della tecnologia
FB 451
MC_WritePeriphery (Pagina 740)
Scrittura della periferia della tecnologia
FB 453
MC_ReadRecord (Pagina 746)
Lettura di un record di dati
FB 454
MC_WriteRecord (Pagina 751)
Scrittura del record di dati
FB 455
MC_ReadDriveParameter
(Pagina 756)
Lettura parametri di azionamento
FB 456
MC_WriteDriveParameter
(Pagina 761)
Scrittura parametri di azionamento
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
461
Funzioni tecnologiche
6.1 Panoramica
6.1.2
Lista delle funzioni tecnologiche in ordine numerico
Valido per versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate V4.1.x
Questo documento contiene la descrizione per il firmware versione V3.0.x , V3.1.x , V3.2.x
N.
Nome
Funzione
Descrizione
FB 401
MC_Power (Pagina 466)
Asse singolo
Abilitazione / blocco asse
FB 402
MC_Reset (Pagina 708)
Funzione base
Conferma errori/allarmi
FB 403
MC_Home (Pagina 477)
Asse singolo
Ricerca del punto di riferimento/impostazione
dell'asse
FB 404
MC_Stop (Pagina 489)
Asse singolo
Arresto dell'asse evitando nuovi job di
avanzamento
FB 405
MC_Halt (Pagina 494)
Asse singolo
Arresto normale
FB 406
MC_ReadSysParameter
(Pagina 722)
Funzione base
Lettura dei parametri
FB 407
MC_WriteParameter
(Pagina 726)
Funzione base
Modifica dei parametri
FB 409
MC_ChangeDataset
(Pagina 499)
Asse singolo
Commutazione del record di dati
FB 410
MC_MoveAbsolute (Pagina 506)
Asse singolo
Posizionamento assoluto
FB 411
MC_MoveRelative (Pagina 520)
Asse singolo
Posizionamento relativo
FB 412
MC_MoveAdditive (Pagina 534)
Asse singolo
Posizionamento relativo rispetto alla posizione
attuale di destinazione
FB 413
MC_MoveSuperImposed
(Pagina 540)
Asse singolo
Posizionamento sovrapposto
FB 414
MC_MoveVelocity (Pagina 546)
Asse singolo
Corsa con impostazione della velocità
FB 415
MC_MoveToEndPos
(Pagina 555)
Asse singolo
Avanzamento su riscontro fisso/morsetti
FB 420
MC_GearIn (Pagina 571)
Sincronismo
Avvio cambio elettronico
FB 421
MC_CamIn (Pagina 602)
Sincronismo
Avvio sincronismo curve
FB 422
MC_GearOut (Pagina 581)
Sincronismo
Stop cambio elettronico
FB 423
MC_CamOut (Pagina 616)
Sincronismo
Stop sincronismo curve
FB 424
MC_Phasing (Pagina 633)
Sincronismo
Modifica dello spostamento di fase tra asse master
e asse slave
FB 430
MC_CamSwitch (Pagina 670)
Funzione ampliata
Camma su percorso/Camma di commutazione
FB 431
MC_CamSwitchTime
(Pagina 677)
Funzione ampliata
Camma a tempo
FB 432
MC_ExternalEncoder
(Pagina 703)
Funzione ampliata
Encoder esterni
FB 433
MC_MeasuringInput
(Pagina 698)
Funzione ampliata
Tastatori di misura
FB 434
MC_CamClear (Pagina 646)
Camma elettronica
Eliminazione curva
FB 435
MC_CamSectorAdd
Camma elettronica
Aggiunta sezione curva
FB 436
MC_CamInterpolate
(Pagina 657)
Camma elettronica
Interpolazione curva
462
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.1 Panoramica
N.
Nome
Funzione
Descrizione
FB 437
MC_SetTorqueLimit
(Pagina 562)
Asse singolo
Attivazione/disattivazione limitazione coppia
FB 438
MC_GetCamPoint
Camma elettronica
Lettura dei punti della camma elettronica
FB 439
MC_SetCharacteristic
(Pagina 567)
Asse singolo
Attivazione caratteristica della valvola
FB 440
MC_GearInSuperImposed
(Pagina 586)
Sincronismo
Avvio cambio elettronico sovrapposto
FB 441
MC_CamInSuperImposed
(Pagina 621)
Sincronismo
Avvio sincronismo curve sovrapposto
FB 442
MC_GearOutSuperImposed
(Pagina 597)
Sincronismo
Stop cambio elettronico sovrapposto
FB 443
MC_CamOutSuperImposed
(Pagina 629)
Sincronismo
Stop sincronismo curve sovrapposto
FB 444
MC_PhasingSuperImposed
(Pagina 639)
Sincronismo
Modifica spostamento di fase sovrapposto
FB 450
MC_ReadPeriphery (Pagina 735)
Funzione base
Lettura della periferia della tecnologia
FB 451
MC_WritePeriphery (Pagina 740)
Funzione base
Scrittura della periferia della tecnologia
FB 453
MC_ReadRecord (Pagina 746)
Funzione base
Lettura di un record di dati
FB 454
MC_WriteRecord (Pagina 751)
Funzione base
Scrittura del record di dati
FB 455
MC_ReadDriveParameter
(Pagina 756)
Funzione base
Lettura parametri di azionamento
FB 456
MC_WriteDriveParameter
(Pagina 761)
Funzione base
Scrittura parametri di azionamento
FB 457
MC_ActivateDPSlave
(Pagina 718)
Funzione base
DIsattivazione / attivazione dell'oggetto tecnologico
FB 460
MC_ActivateTO (Pagina 713)
Funzione base
Disattivazione / attivazione di slave DP
FB 461
MC_CamTrack (Pagina 683)
Funzione ampliata
Attivazione della traccia camma
FB 462
MC_ReadCamTrackData
(Pagina 690)
Funzione ampliata
Lettura della traccia camma
FB 463
MC_WriteCamTrackData
(Pagina 694)
Funzione ampliata
Scrittura della traccia camma
Nota
Utilizzando FB già esistenti di altri progetti, è possibile rinominare gli FB in SIMATIC
Manager. Fare attenzione che nella documentazione vengono utilizzati i numeri FB di
default.
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
463
Funzioni tecnologiche
6.1 Panoramica
6.1.3
Lista delle funzioni tecnologiche in ordine alfabetico
Valido per versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate V4.1.x
Questo documento contiene la descrizione per il firmware versione V3.0.x , V3.1.x , V3.2.x
Nome
N.
Funzione
Descrizione
MC_ActivateDPSlave
(Pagina 718)
FB 457
Funzione base
Disattivazione / attivazione di slave DP
MC_ActivateTO (Pagina 713)
FB 460
Funzione base
DIsattivazione / attivazione dell'oggetto tecnologico
MC_CamClear (Pagina 646)
FB 434
Camma elettronica
Eliminazione curva
MC_CamIn (Pagina 602)
FB 421
Sincronismo
Avvio sincronismo curve
MC_CamInSuperImposed
(Pagina 621)
FB 441
Sincronismo
Avvio sincronismo curve sovrapposto
MC_CamInterpolate (Pagina 657)
FB 436
Camma elettronica
Interpolazione curva
MC_CamOut (Pagina 616)
FB 423
Sincronismo
Stop sincronismo curve
MC_CamOutSuperImposed
(Pagina 629)
FB 443
Sincronismo
Stop sincronismo curve sovrapposto
MC_CamSectorAdd
FB 435
Camma elettronica
Aggiunta sezione curva
MC_CamSwitch (Pagina 670)
FB 430
Funzione ampliata
Camma su percorso/Camma di commutazione
MC_CamSwitchTime
(Pagina 677)
FB 431
Funzione ampliata
Camma a tempo
MC_CamTrack (Pagina 683)
FB 460
Funzione ampliata
Attivazione della traccia camma
MC_ChangeDataset
(Pagina 499)
FB 409
Asse singolo
Commutazione del record di dati
MC_ExternalEncoder
(Pagina 703)
FB 432
Funzione ampliata
Encoder esterni
MC_GearIn (Pagina 571)
FB 420
Sincronismo
Avvio cambio elettronico
MC_GearInSuperImposed
(Pagina 586)
FB 440
Sincronismo
Avvio cambio elettronico sovrapposto
MC_GearOut (Pagina 581)
FB 422
Sincronismo
Stop cambio elettronico
MC_GearOutSuperImposed
(Pagina 597)
FB 442
Sincronismo
Stop cambio elettronico sovrapposto
MC_GetCamPoint
FB 438
Camma elettronica
Lettura dei punti della camma elettronica
MC_Halt (Pagina 494)
FB 405
Asse singolo
Arresto normale
MC_Home (Pagina 477)
FB 403
Asse singolo
Ricerca del punto di riferimento/impostazione
dell'asse
MC_MeasuringInput (Pagina 698)
FB 433
Funzione ampliata
Tastatori di misura
MC_MoveAbsolute (Pagina 506)
FB 410
Asse singolo
Posizionamento assoluto
MC_MoveAdditive (Pagina 534)
FB 412
Asse singolo
Posizionamento relativo rispetto alla posizione
attuale di destinazione
MC_MoveRelative (Pagina 520)
FB 411
Asse singolo
Posizionamento relativo
MC_MoveSuperImposed
(Pagina 540)
FB 413
Asse singolo
Posizionamento sovrapposto
MC_MoveToEndPos
(Pagina 555)
FB 415
Asse singolo
Avanzamento su riscontro fisso/morsetti
464
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.1 Panoramica
Nome
N.
Funzione
Descrizione
MC_MoveVelocity (Pagina 546)
FB 414
Asse singolo
Corsa con impostazione della velocità
MC_Phasing (Pagina 633)
FB 424
Sincronismo
Modifica dello spostamento di fase tra asse master
e asse slave
MC_PhasingSuperImposed
(Pagina 639)
FB 444
Sincronismo
Modifica spostamento di fase sovrapposto
MC_Power (Pagina 466)
FB 401
Asse singolo
Abilitazione / blocco asse
MC_ReadCamTrackData
(Pagina 690)
FB 462
Funzione ampliata
Lettura della traccia camma
MC_ReadDriveParameter
(Pagina 756)
FB 455
Funzione base
Lettura parametri di azionamento
MC_ReadPeriphery (Pagina 735)
FB 450
Funzione base
Lettura della periferia della tecnologia
MC_ReadRecord (Pagina 746)
FB 453
Funzione base
Lettura di un record di dati
MC_ReadSysParameter
(Pagina 722)
FB 406
Funzione base
Lettura dei parametri
MC_Reset (Pagina 708)
FB 402
Funzione base
Conferma errore
MC_SetCharacteristic
(Pagina 567)
FB 439
Asse singolo
Attivazione caratteristica della valvola
MC_SetTorqueLimit (Pagina 562)
FB 437
Asse singolo
Attivazione/disattivazione limitazione coppia
MC_Stop (Pagina 489)
FB 404
Asse singolo
Arresto dell'asse evitando nuovi job di
avanzamento
MC_WriteCamTrackData
(Pagina 694)
FB 463
Funzione ampliata
Scrittura della traccia camma
MC_WriteDriveParameter
(Pagina 761)
FB 456
Funzione base
Scrittura parametri di azionamento
MC_WriteParameter
(Pagina 726)
FB 407
Funzione base
Modifica del parametro di un oggetto tecnologico
MC_WritePeriphery (Pagina 740)
FB 451
Funzione base
Scrittura della periferia della tecnologia
MC_WriteRecord (Pagina 751)
FB 454
Funzione base
Scrittura del record di dati
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
465
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
6.2
Funzioni tecnologiche - Assi singoli
6.2.1
FB 401 MC_Power - Interdizione/abilitazione asse
Abilitazione/blocco asse con FB 401 "MC_Power"
Valido per versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate V4.1.x
Questo documento contiene la descrizione per versioni del firmware fino alla V3.1.x, V3.2.x
comprese
Obiettivi
● La funzione tecnologica "MC_Power" consente di abilitare o inibire un asse.
● Definire la modalità di funzionamento dell'asse con la funzione tecnologica.
● Stabilire il programma d'emergenza per l'asse con la funzione tecnologica, se esso è
inibito o se la CPU passa aello stato di funzionamento STOP.
● Comandare con la funzione tecnologica il comando freni degli azionamenti integrato (ad
es. per il funzionamento di "assi sospesi") È supportato il comando freni dei seguenti
azionamenti:
– SIMODRIVE 611U universal
– SINAMICS S120
– MASTERDRIVES Motion Control Plus
Applicabile a
● Assi di velocità
● assi di posizionamento
● Assi sincroni
Presupposti
● Nella tecnologia DB non sono ammessi errori che possano impedire l'abilitazione
dell'asse.
● La funzione tecnologica può essere attiva una sola volta per asse.
Job che si interrompono
Un job MC_Power non può essere interrotto da nessun altro job.
Un job MC_Power non interrompe con Enable = TRUE altri job.
Un job MC_Power interrompe con Enable = FALSE tutti i job di questo oggetto tecnologico.
Nuovo job - job singolo in corso (3) (Pagina 771)
466
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
Parametri d’ingresso
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Axis
INT
0
Numero del DB tecnologico
Enable
BOOL
FALSE
Finché Enable = TRUE cerca di abilitare l'asse. L'asse viene
abilitato quando non vi sono in sospeso errori che impediscono
l'abilitazione dell'asse.
Un errore che impedisce l'abilitazione dell'asse è presente
quando nel relativo DB tecnologico le due variabili
Statusword.Error e Statusword.Errorstop hanno entrambe il
valore TRUE.
Con Enable = FALSE tutti i job in corso vengono interrotti. Una
limitazione della coppia impostata con la funzione tecnologica
"MC_SetTorqueLimit" viene mantenuta in caso di soppressione
dell'abilitazione.
Mode
INT
0
Modo operativo dell'asse:
Valore = 0: Default (in base alla configurazione dell'asse)
Asse velocità:
A velocità regolata o controllata
(Asse velocità senza encoder)
Asse di posizionamento e asse di sincronismo:
a posizione e a velocità regolata
("MC_MoveVelocity" PositionControl = FALSE)
Valore = 1: Asse abilitato a velocità regolata
Asse velocità:
A velocità regolata o controllata
(Asse velocità senza encoder)
Asse di posizionamento e asse di sincronismo:
l'asse viene abilitato a velocità regolata
Valore = 2: Funzionamento a seguire con abilitazione di
potenza
Valore = 3: Funzionamento a seguire senza abilitazione di
potenza
Valore = 4: Modalità di simulazione
Valore = 5: Asse abilitato con regolazione di posizione
(soltanto per assi di posizionamento e di
sincronismo)
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
467
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
Parametro
StopMode
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
INT
0
Valore = 0: DefaultStop
(ritardo arresto d'emergenza)
Valore = 1: FastStop
(Limite impostato da hardware dell'accelerazione)
Valore = 2: TimeStop
Arresto dell'asse durante l'intervallo configurato
per l'arresto di emergenza (Tempo di sosta)
Valore = 3: OFF2Stop
(solo per asse idraulico)
Il segnale di regolazione dell’asse viene variato
con una rampa impostata nel valore sostitutivo del
segnale di regolazione (parametro di ingresso
QOutputValue). I comandi di movimento vengono
interrotti con l'errore "Abilitazione mancante".
Viene ripristinata un'abilitazione eventualmente
configurata in digitale. La rampa può essere
regolata in S7T Config nella variabile di sistema
userdefaultqfaxis.maxderivative.qoutput. In
alternativa il valore per la rampa può essere
modificato con la funzione tecnologica
"MC_WriteParameter" tramite il parametro 5009.
Il valore viene indicato in percentuale / secondi e
viene preassegnato con 100% / sec.
Valore = 4: GearStop
L’asse sincrono mantiene il sincronismo fino
all’arresto dell’asse master.
QOutputValue
REAL
0.0
FOutputValue
REAL
0.0
468
Valore = 5
Rampenhalt
Valore = 6
Schnellhalt
(solo per assi elettrici reali)
Arresto dell'asse tramite encoder di avviamento
(solo per assi elettrici reali)
Arresto dell'asse tramite rampa di arresto rapido
Valore sostitutivo del segnale di regolazione per la valvola Q
Il valore sostitutivo del segnale di regolazione viene indicato
come valore percentuale della tensione massima di uscita del
valore di riferimento per la vavola (corrisponde all'apertura
percentuale della valvola).
È possibile impostare valori tra -100,0 % e +100,0 %.
Il valore sostitutivo agisce quando l'asse è inibito tramite il
parametro d'ingresso Enable = FALSE ed è selezionato
StopMode = 3.
Per impedire il movimento dell'azionamento idraulico quando
l'asse è inibito, impostare il valore sostitutivo del segnale di
regolazione.
Un valore modificato per QOutputValue viene acquisito con
fronte di salita e discesa del parametro d'ingresso Enable . Se
con un fronte di discesa di Enable nel parametro d'ingresso
QOutputValue viene riconosciuto un valore non valido, nella
funzione tecnologica "MC_Power" viene emesso per un ciclo
l'ErrorID 808B. ""MC_Power", in questo caso, utilizza per
QOutputValue il valore valido al momento del fronte di salita in
Enable.
Il parametro d'ingresso non è ancora supportato nella versione
firmware delle funzioni tecnologiche integrate V3.2.x .
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Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
Parametri di uscita (uscite di stato)
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Status
BOOL
FALSE
Stato di abilitazione dell'asse:
FALSE
nessuna abilitazione; asse bloccato
L'asse non esegue alcun job di traslazione e non
accetta nessun nuovo job di traslazione. Non c'è
alcuna abilitazione di potenza per l'azionamento.
In caso di blocco dell'asse lo Status può passare a
FALSE con ritardo.
TRUE
abilitato
L'abilitazione può essere emessa solo se la
comunicazione ciclica tra il controllore e
l'azionamento è attiva e il valore effettivo della
posizione dell'encoder attivo è valido. Verificare nel
DB tecnologico Statusword.CyclicInterface e
Statusword.EncoderValid.
L'abilitazione dell'asse viene eliminata quando si
verifica un errore che impedisce l'abilitazione
Visualizzazione nel relativo DB tecnologico Statusword.Error = TRUE e
Statusword.Errorstop = TRUE.
Busy
BOOL
FALSE
TRUE
Job in esecuzione
Error
BOOL
FALSE
FALSE
All'attivazione del job non si è verificato nessun
errore.
TRUE
All'attivazione del job si è verificato un errore. Il job
non viene eseguito, la causa è riportata in ErrorID.
ErrorID
WORD
0
ErrorID (Pagina 466) sul parametro di uscita Error
ATTENZIONE
Se l'asse viene disinserito da un errore, verrà nuovamente abilitato dopo aver eliminato e
confermato l'errore con Enable = TRUE.
Nota
La funzione tecnologica "MC_Power" influisce sui seguenti bit di stato nella variabile
Statusword del blocco dati tecnologico:
• DriveEnable
• FollowUpControl
• Simulation
Raccomandazione per inibire un asse
Per inibire un asse procedere come segue:
1. Fermare l'azionamento.
2. Quando l'azionamento si ferma, bloccare l'asse (Enable = FALSE).
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469
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
Parametro Mode – Modo operativo
L'abilitazione ha luogo con fronte di salita sull'ingresso Enable.
Tecnologia degli assi
Possibili modi operativi
Assi reali
Assi virtuali
Asse a velocità impostata
Mode = 0: regolato in velocità
Mode = 3: funzionamento a seguire
Mode = 4: simulazione
Mode = 0: regolato in velocità
Asse di posizionamento
Mode = 0: regolato in posizione
Mode = 3: funzionamento a seguire
Mode = 4: simulazione
Mode = 0: regolato in posizione
Asse di sincronismo
Mode = 0: regolato in posizione
Mode = 3: funzionamento a seguire
Mode = 4: simulazione
Mode = 0: regolato in posizione
Parametro StopMode – Programma d'emergenza
Se un asse viene inibito con azionamento in funzione (fronte di discesa su MC_Power) o se
la CPU passa nello stato di funzionamento STOP, viene avviato un programma
d'emergenza. Il comportamento dell'asse può essere stabilito in tal caso sull'ingresso
StopMode. Il modo operativo StopMode è stabilito durante il fronte di salita o di discesa sul
parametro d'ingresso Enable .
Il parametro StopMode non agisce in caso la riduzione della coppia sia attiva. In questo
caso, l'asse viene subito bloccato. L'azionamento si blocca quindi in base alle rampe di
frenature interne.
Se la CPU passa nello stato di funzionamento STOP e se viene avviato il programma
d'emergenza, esso deve essere terminato entro il "tempo massimo di disattivazione". Al
termine del "Tempo massimo di disattivazione" la CPU passa in STOP e gli azionamenti non
si arrestano in conformità allo StopMode selezionato, bensì in base alla configurazione
dell'azionamento.
Il "tempo massimo di disattivazione" può essere impostato in S7T Config nella finestra di
dialogo "Clock di sistema" (voce di menu Sistema di destinazione > Imposta clock di
sistema).
Prima di avviare nuovamente la macchina, eventuali errori in sospeso devono essere
eliminati con la funzione tecnologica "MC_Reset".
470
S7-Technology
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Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
StopMode
Comportamento dell'asse
Valore = 0:
L'asse viene arrestato con la "Ritardo arresto di emergenza". La "Ritardo arresto di emergenza"
può essere impostata in S7T Config nella finestra di dialogo Asse > Limitazioni, scheda
"Comportamento dinamico", nel campo d'immissione "Arresto con rampa di frenatura
preprogrammata".
Valore = 1:
L'asse viene arrestato col ritardo massimo (S7T Config > Limitazioni > Scheda "Comportamento
dinamico" > Limiti hardware).
Valore = 2:
L'asse viene arrestato nel "tempo di sosta" configurato per l'arresto di emergenza (S7T Config >
Preassegnazione > Scheda "Dinamica" > Tempo di sosta).
Valore = 3:
L'azionamento viene disattivato tramite inibizione impulsi e si arresta (OFF2). L'abilitazione
mancante è visualizzata come errore con l'ErrorID 8040 nel DB tecnologico dell'asse.
Valore = 4:
Con sincronismo attivo gli assi di sincronismo mantengono il sincronismo fino all'arresto dell'asse
master. L'asse viene quindi inibito.
DefaultStop
FastStop
TimeStop
OFF2Stop
GearStop
In tutti gli altri casi l'asse viene arrestato come da impostazioni stabilite nella configurazione assi
(p. es. in caso di assi regolati in velocità).
Valore = 5:
Arresto dell'asse tramite encoder di accelerazione
Valore = 6:
Arresto dell'asse tramite encoder di arresto rapido
Rampenhalt
Schnellhalt
Nota
Se un asse si muove in funzionamento a seguire, la selezione StopMode non ha alcun
significato, in quanto l'asse non può essere frenato in modo attivo! Ovvero un asse in
rotazione termina il movimento entro un tempo indefinito.
ATTENZIONE
Con StopMode = 4 e sincronismo curve è possibile che un asse slave fermo si riavvii
quando l'asse master non è ancora giunto alla posizione di arresto!
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471
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
MC_Power, MC_Reset - Esempio
L'esempio mostra la correlazione tra le funzioni tecnologiche "MC_Power" (abilitazione
dell'asse), "MC_Reset" (conferma di errori) e una funzione tecnologica per il movimento
dell'asse (qui "MC_MoveVelocity").
a) L'asse è stato abilitato e portato a 100 giri. Si verifica un errore che comporta la rimozione
dell'abilitazione dell'asse. L'errore viene eliminato e confermato con "MC_Reset". L'asse
quindi è nuovamente abilitato.
b) L'asse è stato portato a 100 giri. L'abilitazione (Enable) sulla funzione tecnologica
"MC_Power" viene eliminata. L'asse frena quindi con una decelerazione definita e viene
quindi disabilitato.
472
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Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
MC_Power - Esempio "Asse idraulico"
Con una valvola proporzionale devono essere traslati due assi. I due assi hanno curve
caratteristiche valvole differenti. Per l'"Asse 1" la velocità v = 0 corrisponde ad una posizione
della valvola del 3 %. Per il secondo Asse 2" la velocità v = 0 corrisponde ad una posizione
della valvola del 0 %.
Nell'esempio l'asse "Asse 1" è azionato con regolazione di posizione. Viene pertanto
emesso un segnale di regolazione del 3 % per mantenere l'asse nella posizione. L'asse
"Asse 1" è posizionato relativamente ad un valore inferiore. Al termine del posizionamento
l'asse è "mantenuto" nuovamente con v = 0. Disattivando il "Asse 1" il valore regolante è
modificato tramite una rampa al valore sostitutivo parametrizzato QOutputValue = 0 %.
Abilitando infine l'"Asse 2" tramite MC_Power, il segnale di regolazione ha già il valore
corretto.
Abilitazione azionamento comandata sul fronte
La funzione tecnologica "MC_Power" abilita l'azionamento in funzione del livello sull'ingresso
Enable. Se l'abilitazione deve essere data soltanto con il fronte crescente di un segnale di
comando, è possibile utilizzare la seguente logica:
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473
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
Rete 1 - Logica di comando per la valutazione del fronte
EnableInput
Ingresso di comando per abilitazione asse
AxisError
0 nessun errore
1 presenza di un errore sull'asse
EnableOutput
Segnale di uscita (passa a "MC_Power"; ingresso Enable)
Rete 2 - Abilitazione asse con "MC_Power"
Rispettivo diagramma di segnale
474
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Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
MC_Power - ErrorID
Valido per versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate V3.2.x
Questo documento contiene la descrizione per versioni del firmware fino alla V3.1.x inclusa
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
0000
Nessun errore
-
8001
Errore interno
Progetto/software errato o incoerente
8005
Job interrotto per memoria job occupata.
Il job non può essere eseguito in quanto la capacità di job è
esaurita.
Cause possibili:
• Il numero dei job attivi ha superato il limite massimo.
• Sono attivi troppi job delle seguenti funzioni tecnologiche:
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
Richiamare le funzioni tecnologiche ciclicamente finché uno dei
parametri di uscita Done, CommandAborted o Error non passa a
TRUE. Controllare che nel programma non vi siano job inutili
(ridondanti).
8043
Valore del parametro non ammesso
Riguarda tutti i parametri d'ingresso del tipo di dati REAL e i
parametri d'ingresso Mode o StopMode.
Esempio: Per Mode o Stopmode non è inserito un valore valido, p.
es. Mode = 129.
8044
Job non supportato dall'oggetto
tecnologico
Ad es. applicazione di "MC_Power" a una camma.
8045
Job non ammesso nello stato attuale
Cause possibili:
• L'asse è stato disattivato in S7T Config o tramite la funzione
tecnologica "MC_ActivateTO" .
804C
Sequenza di job troppo veloce.
Sono stati inviati diversi job con lo stesso DB di istanza ma con una
velocità superiore a quella accettata dall'interfaccia job. Per non
danneggiare la coerenza del primo job, il secondo job viene
rifiutato.
Nel caso di una sequenza di job più veloce, utilizzare un DB di
istanza proprio o inviare nuovamente il job. Il primo job accettato
può essere attivo ma non viene tracciato dalle uscite di stato.
804E
Ammessa una sola istanza per asse
La funzione tecnologica può essere attiva in una sola istanza per
asse.
Sull'asse indicato è già in corso un altro "MC_Power" (Busy =
TRUE).
Utilizzare una sola istanza o terminare il job in corso.
804F
Cambio di asse su "MC_Power" non
ammissibile.
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Durante il blocco dell'asse (Enable1->0), nel parametro d'ingresso
Axis è stato specificato un asse diverso rispetto a quello specificato
durante l'abilitazione. È possibile bloccare esclusivamente l'asse
che precedentemente era stato a sua volta abilitato con questa
istanza di "MC_Power".
475
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
8050
Funzioni tecnologiche non pronte al
funzionamento
•
8052
Richiamo del blocco a diversi livelli di
esecuzione
Questa funzione tecnologica è stata richiamata a diversi livelli di
esecuzione utilizzando lo stesso blocco dati di istanza.
•
Durante le fasi di prova con i punti di fermo (CPU in ALT) con la
funzione tecnologica è stato inviato un nuovo job alla funzione
tecnologica. Il job non viene eseguito.
Il job è stato attivato in un OB di avviamento.
Esempio:
La funzione tecnologica x viene richiamata con il blocco dati di
istanza DB x sia in OB 1 che in OB 35. L'esecuzione della funzione
tecnologica inizia in OB 1 ed è interrotta dal richiamo della funzione
tecnologica nel OB 35. Con l'utilizzo congiunto del blocco dati di
istanza, l'errore è visualizzato sul parametro di uscita ErrorID di
entrambi i richiami.
Possono verificarsi le seguenti reazioni errate:
• Il nuovo job (fronte di salita o di discesa sul parametro
d'ingresso Execute / Enable) non è inviato alle funzioni
tecnologiche integrate.
• Il job avviato per primo non può più essere tracciato sui
parametri di uscita della funzione tecnologica. Il job può tuttavia
restare attivo nelle funzioni tecnologiche integrate.
Attenzione:
Utilizzare per diversi livelli di esecuzione diversi blocchi dati di
istanza o impedire il richiamo della funzione tecnologica.
8053
DB di istanza non valido
Il DB di istanza della funzione tecnologica è difettoso (p. es.
lunghezza errata).
8083
DB non è un DB tecnologico
Il DB indicato sul parametro d'ingresso Axis non esiste o non è un
DB tecnologico.
8084
DB tecnologico non valido
•
•
808B
Per il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Axis
non esiste alcun oggetto tecnologico nel controllore.
Caricare la tecnologia attuale nel sistema di destinazione o
modificare il numero del DB al parametro d'ingresso Axis..
Il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Axis non è
stato descritto dall'utente in modo ammissibile.
Cancellare il DB tecnologico nel "Technology Objects
Management" e rigenerarlo.
Parametro con formato REALE non valido Il valore su un parametro di ingresso del tipo di dati REAL non
corrisponde ai formati validi in virgola mobile.
Controllare i valori dei parametri di ingresso o i dati del DB di
istanza. I valori in un formato non valido non possono essere
visualizzati come numeri a virgola mobile e vengono rappresentati
come numeri esadecimali (DW16# ...).
476
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Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
6.2.2
FB 403 MC_Home - Referenziamento/impostazione asse
Ricerca del punto di riferimento/impostazione asse con FB 403 "MC_Home"
Valido per versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate V4.1.x
Questo documento contiene la descrizione per versioni del firmware fino alla V3.2.x inclusa
Obiettivi
● La funzione tecnologica "MC_Home" stabilisce mediante un sistema di misura un
rapporto di posizione tra controllore e meccanica.
● Ricerca attiva e passiva dei punti di riferimento di un asse
Il tipo di ricerca del punto di riferimento è stabilito solo sulla funzione tecnologica. Il modo
di ricerca riferimenti e la direzione devono essere parametrizzati in S7T Config.
● Impostazione di un valore di posizione
Il valore di posizione assegnato è un valore assoluto e conferisce a questi movimenti un
carattere assoluto e relativo.
● Correzione / spostamento relativo del valore attuale
● Correzione del valore di riferimento nel sistema di coordinate base e nel sistema di
coordinate sovrapposte. Lo spostamento può essere solo relativo.
● Regolazione dell'encoder assoluto
Applicabile a
● assi di posizionamento
● Assi sincroni
Nota
Per assi virtuali è possibile solo Mode = 3, 4, 6 e 7.
Per assi con encoder incrementali è possibile solo Mode = 0, 1, 2, 3, 4, 6 e 7
Per assi con encoder assoluti è possibile solo Mode = 3, 4, 5, 6 e 7.
Se nel corso della configurazione dell'asse è stata scelto il modo di ricerca riferimenti
“nessuna modalità“ è possibile eseguire soltanto Mode = 3, 4, 6 e 7.
In Mode = 4, 6e7 lo stato dell'asse (con/senza punti di riferimento) rimane invariato.
Mode = 2, 3 e 5 possono essere impiegati solo se l'asse non si trova nel "funzionamento
regolato dalla velocità" ("MC_MoveVelocity" - PositionControl = TRUE).
Presupposti
● Per il Mode = 0, 1 e 2 l'asse deve essere abilitato con regolazione di posizione.
● Per il Mode = 0 e 1 non deve essere in esecuzione nessun job MC_Stop.
● Con l'interfaccia analogica per azionamenti IM 174/ADI4 non è possibile eseguire
contemporaneamente un job MC_MeasuringInput e un job MC_Home.
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477
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
Interazioni di job
Nuovo job - job singolo in corso (2) (Pagina 769)
Nuovo job - job in corso (2) (Pagina 774)
Parametri d’ingresso
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Axis
INT
0
Numero del DB tecnologico
Execute
BOOL
FALSE
Avvio del job con fronte di salita
Position
REAL
0.0
Posizione assoluta al raggiungimento del punto di riferimento
ovvero del valore di impostazione o correzione della posizione
Mode
INT
0
Modalità di ricerca del pto. di rif.:
Valore = 0: Ricerca attiva del punto di riferimento:
Calcolo dei punti di riferimento conforme alla
configurazione degli assi
Valore = 1: Ricerca attiva del punto di riferimento:
Calcolo dei punti di riferimento conforme alla
configurazione degli assi
Come coordinata del punto di riferimento viene
utilizzato il valore del parametro di ingresso
Position.
Valore = 2: Ricerca passiva punto riferimento:
Ricerca del punto di riferimento in base alla
configurazione in S7T Config. Come coordinata
del punto di riferimeento viene utilizzato il valore
del parametro d'ingresso Position.
Valore = 3: Ricerca diretta del punto di riferimento
Alla posizione attuale viene assegnato il valore del
parametro d'ingresso Position.
Valore = 4: Correzione della posizione attuale:
(Nuova posizione attuale = posizione attuale
corrente - parametro Position)
Valore = 5: Regolazione dell'encoder assoluto:
Alla posizione attuale viene assegnato il valore del
parametro d'ingresso Position. Lo spostamento di
posizione per effetto della regolazione
dell'encoder assoluto viene mantenuto in caso di
mancanza di tensione. Per una taratura esatta
l'asse deve essere fermo. Una correzione della
posizione eseguita tramite Mode = 3, 4, 6 o 7
viene mantenuta anche dopo la regolazione
dell'encoder assoluto.
Per la regolazione dell'encoder assoluto, l'asse
deve essere in modalità a regolazione di
posizione. Informazioni più precise sono
contenute nella descrizione del parametro
d'ingresso PostionControl per
"MC_MoveVelocity".
478
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Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Valore = 6: Correzione della posizione di riferimento nel
sistema di coordinate base:
Un eventuale movimento sovrapposto si basa
sulla posizione di riferimento corretta. (nuova
posizione di riferimento = posizione di base attuale
- parametro d'ingresso Position)
Valore = 7: Correzione della posizione di riferimento nel
sistema di coordinate sovrapposte:
(nuova posizione di riferimento = posizione
sovrapposta attuale - parametro d'ingresso
Position)
Ricordare che le correzioni di posizione (Mode
= 3, 4, 6 oppure 7) contribuiscono alla regolazione
dell'encoder assoluto. Dopo RETE OFF o il riavvio
("MC_Reset", Restart = TRUE) vale soltanto la
regolazione dell'encoder assoluto.
Valore = 8
Interruzione della ricerca passiva punto riferimento
Un job di ricerca passiva del punto di riferimento
già avviato (Mode = 2) viene interrotto.
""MC_Home" può essere eseguito in Mode = da 2 a 7 anche
senza abilitare l'asse. In caso di asse con encoder assoluto,
prestare attenzione che prima dell'attivazione del job
MC_Home la variabile Statusword.EncoderValid del blocco dati
tecnologici abbia il valore TRUE (dopo un restart dell'asse
questo segnale arriva con ritardo).
DoneFlag
INT
0
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Creazione DoneFlag (Pagina 778) nel DB MCDevice
479
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
Avvertenze su Mode = 7
Il sistema di coordinate sovrapposto può essere modificato tramite gli spostamenti o i job di
ricerca del punto di riferimento sovrapposti ("MC_Home" Mode = 7). Acquisite le coordinate
del sistema di coordinate sovrapposte, secondo l'impostazione del dato di configurazione
TypeOfAxis.DecodingConfig.transferSuperimposed, nel sistema di coordinate di base. Il
sistema di coordinate sovrapposto viene quindi resettato.
Con l'impostazione del dato di configurazione, si determina il momento in cui le coordinate
del sistema sovrapposto devono essere acquisite nel sistema di coordinate di base.
Impostazioni del dato di configurazione TypeOfAxis.DecodingConfig.transferSuperimposed:
● TRANSFER_STANDSTILL (Impostazioni di default):
– Acquisizione ad asse fermo - l'asse non deve più trovarsi in un rapporto di
sincronismo
– Acquisizione se l'asse passa in modalità di inseguimento
("MC_Power" Mode = 2 o 3)
– Acquisizione al riavvio dell'asse
" ("MC_Reset" con Restart = TRUE)
– Acquisizione con job attivanti nel movimento base
● TRANSFER_MERGE:
– Acquisizione se l'asse passa in modalità di inseguimento
("MC_Power" Mode = 2 o 3)
– Acquisizione al riavvio dell'asse
" ("MC_Reset" con Restart = TRUE)
– Acquisizione con job attivanti nel movimento base
● TRANSFER_RESET:
– Acquisizione se l'asse passa in modalità di inseguimento
("MC_Power" Mode = 2 o 3)
– Acquisizione al riavvio dell'asse
" ("MC_Reset" con Restart = TRUE)
ATTENZIONE
Attenzione, in Mode = 7 il comportamento di distacco reciproco dei blocchi è diverso.
I movimenti sovrapposti non vengono più interrotti dai movimenti di base (eccezioni)
Negli assi in funzionamento a seguire Mode = 7 viene riportato sempre nel sistema
di coordinate di base.
480
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Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
Parametri di uscita (uscite di stato)
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Done
BOOL
FALSE
TRUE: Job terminato
Busy
BOOL
FALSE
TRUE: Job in esecuzione
CommandAborted
BOOL
FALSE
TRUE: Il job è stato interrotto da un altro job o da un errore
durante l'elaborazione del job.
Se nella variabile in ErrorStatus del DB tecnologico non viene
visualizzato un errore, il job è stato interrotto da un job
successivo.
Se nella variabile ErrorStatus dell'oggetto tecnologico DB
viene visualizzato un errore, un errore dell'oggetto tecnologico
durante l'elaborazione del job ha determinato l'interruzione del
job.
Error
ErrorID
BOOL
WORD
FALSE
0
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
TRUE:
All'attivazione del job si è verificato un errore. Il job
non viene eseguito, la causa è riportata in ErrorID.
FALSE:
All'attivazione del job non si è verificato nessun
errore.
ErrorID (Pagina 477) sul parametro di uscita Error
481
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
MC_Home - Esempio "Ricerca passiva del punto di riferimento"
L'esempio mostra il comportamento nel caso di una ricerca passiva (volante) del punto di
riferimento.
L'asse "Axis_1" viene azionato con "MC_MoveVelocity". La ricerca passiva del punto di
riferimento viene abilitata ("MC_Home"; Mode = 2). Al successivo evento di sincronizzazione
(in questo caso: Fronte sulla tacca di zero esterna) la posizione attuale dell'asse viene
impostata a 180°.
482
S7-Technology
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Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
MC_Home - Esempio "Mode 6"
La correzione della posizione di riferimento ha effetto solo nel sistema di coordinate di base.
Ciò significa che un sincronismo sovrapposto non è interessato da questa variazione di
posizione. Nell'esempio viene avviato un "MC_MoveAbsolute" e subito dopo un
"MC_MoveSuperImposed". La posizione nel sistema di coordinate di base viene corretta
durante il movimento di 100.
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
483
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
MC_Home - Esempio "Mode 7"
La variazione di posizione tramite un job sovrapposto è applicata per default dopo l'arresto
dell'asse dal sistema di coordinate sovrapposte al sistema di coordinate di base. Si può
configurare questo comportamento nel dato di configurazione degli assi
TypeOfAxis.DecodingConfig.transferSuperimposed. Nell'esempio seguente, a differenza
dell'impostazione di default, è impostato Transfer_Reset. In tal modo il sistema di coordinate
sovrapposte viene trasferito nel sistema di coordinate di base eliminando le abilitazioni degli
assi.
Nell'esempio viene avviato un "MC_MoveAbsolute" e subito dopo un
"MC_MoveSuperImposed". Deve essere effettuata una correzione del posizionamento
sovrapposto per 50 .
Durante la correzione con Mode 6 o 7 viene corretta la posizione di riferimento del rispettivo
sistema di coordinate. La posizione attuale è conservata, considerando l'errore di
inseguimento attuale.
484
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Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
S7-Technology
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485
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
MC_Home - ErrorID
Valido per versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate V4.1.x
Questo documento contiene la descrizione per versioni del firmware fino alla V3.2.x inclusa
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
0000
Nessun errore
-
8001
Errore interno
Progetto/software errato o incoerente
8005
Job interrotto per memoria job occupata.
Il job non può essere eseguito in quanto la capacità di job è
esaurita.
Cause possibili:
• Il numero dei job attivi ha superato il limite massimo.
• Sono attivi troppi job delle seguenti funzioni tecnologiche:
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
Richiamare le funzioni tecnologiche ciclicamente finché uno dei
parametri di uscita Done, CommandAborted o Error non passa a
TRUE. Controllare che nel programma non vi siano job inutili
(ridondanti).
8022
Asse/encoder esterno non ha valore
attuale
Ad es.: encoder o bus dati non pronto
8040
Asse / encoder esterno non abilitati o
abilitati in modo errato
Manca l'abilitazione necessaria ad effettuare un job di movimento.
Eliminare e confermare l'errore e abilitare l'asse nel modo operativo
necessario (p. es. con regolazione di posizione).
8043
Valore del parametro non consentito
Riguarda tutti i parametri d'ingresso del tipo di dati REAL o i
parametri d'ingresso Modeo DoneFlag
8044
Job non supportato dall'oggetto
tecnologico
Ad es. invio ricerca punto di riferimento ad un asse di velocità o ad
una camma
486
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
8045
Job non ammesso nello stato attuale
Cause possibili:
• MC_Stop job attivo
• Durante la regolazione dell'encoder assoluto l'asse non è in
esercizio con regolazione di posizione. Informazioni più precise
sono contenute nella descrizione del parametro d'ingresso
PostionControl per "MC_MoveVelocity".
• E' richiesto un referenziamento attivo (Mode = 0, 1) ed un job è
MC_MoveToEndPos-Job attivo.
• L'asse selezionato è in modalità a velocità regolata
("MC_MoveVelocity", PositionControl =FALSE).
• Esiste un blocco del movimento con blocco del regolatore (p.es.
per un arresto d'emergenza).
• Un parametro dell'oggetto tecnologico è stato modificato. La
modifica del parametro richiede un riavvio, ma questo non è
ancora stato eseguito.
• Il pulsante "Raccogli modifiche" nell'elenco per utenti avanzati
dell'oggetto tecnologico è attivo (la variabile di sistema
activationmodechangedconfigdata ha il valore
collect_changed_config_data).
•
804C
Sequenza di job troppo rapida
È stato avviato un job per l'interruzione della ricerca passiva del
punto di riferimento (Mode = 8) anche se non è attivo alcun job
di ricerca passiva del punto di riferimento oppure il job di ricerca
passiva del punto di riferimento è già concluso.
Sono stati inviati diversi job con lo stesso DB di istanza ma con una
velocità superiore a quella accettata dall'interfaccia job. Per non
danneggiare la coerenza del primo job, il secondo job viene
rifiutato.
Nel caso di una sequenza di job più veloce, utilizzare un DB di
istanza proprio o inviare nuovamente il job. Il primo job accettato
può essere attivo ma non viene tracciato dalle uscite di stato.
804D
Tipo di asse non ammissibile
L'asse indicato un asse virtuale. Gli assi virtuali non supportano il
Mode 0, 1, 2e5.
8050
Funzioni tecnologiche non pronte al
funzionamento
•
•
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Durante le fasi di prova con i punti di fermo (CPU in ALT) con la
funzione tecnologica è stato inviato un nuovo job alla funzione
tecnologica. Il job non viene eseguito.
Il job è stato attivato in un OB di avviamento.
487
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
8052
Richiamo del blocco a diversi livelli di
esecuzione
Questa funzione tecnologica è stata richiamata a diversi livelli di
esecuzione utilizzando lo stesso blocco dati di istanza.
Esempio:
La funzione tecnologica x viene richiamata con il blocco dati di
istanza DB x sia in OB 1, sia in OB 35. L'esecuzione della funzione
tecnologica inizia in OB 1 ed è interrotta dal richiamo della funzione
tecnologica in OB 35. Con l'utilizzo congiunto del blocco dati di
istanza, l'errore è visualizzato sul parametro di uscita ErrorID di
entrambi i richiami.
Possono verificarsi le seguenti reazioni errate:
• Il nuovo job (fronte di salita o di discesa sul parametro
d'ingresso Execute / Enable) non è inviato alle funzioni
tecnologiche integrate.
• Il job avviato per primo non può più essere tracciato sui
parametri di uscita della funzione tecnologica. Il job può tuttavia
restare attivo nelle funzioni tecnologiche integrate.
Attenzione:
Utilizzare per diversi livelli di esecuzione diversi blocchi dati di
istanza o impedire il richiamo della funzione tecnologica.
8053
DB di istanza non valido
Il DB di istanza della funzione tecnologica è difettoso (p. es.
lunghezza errata).
8083
DB non è un DB tecnologico
Il DB indicato sul parametro d'ingresso Axis non esiste o non è un
DB tecnologico.
8084
DB tecnologico non valido
•
•
808B
Per il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Axis non
esiste alcun oggetto tecnologico nel controllore.
Caricare le funzioni tecnologiche correnti nel sistema di
destinazione o modificare il numero del DB sul parametro
d'ingresso Axis.
Il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Axis non è
stato descritto dall'utente in modo ammissibile.
Cancellare il DB tecnologico nel "Technology Objects
Management" e rigenerarlo.
Parametro con formato REALE non valido Il valore su un parametro di ingresso del tipo di dati REAL non
corrisponde ai formati validi in virgola mobile.
Controllare i valori dei parametri di ingresso o i dati del DB di
istanza. I valori in un formato non valido non possono essere
visualizzati come numeri a virgola mobile e vengono rappresentati
come numeri esadecimali (DW16# ...).
488
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
6.2.3
FB 404 MC_Stop - Arresto asse e blocco dei nuovi job di corsa
Arresta assi con FB 404 "MC_Stop"
Valido per versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate dalla V3.2.x
Questo documento contiene la descrizione per versioni del firmware fino alla V3.1.x inclusa
Obiettivi
● La funzione tecnologica "MC_Stop" interrompe tutti i processi di movimento e frena l'asse
sino all'arresto. La posizione di fermo non è definita.
● Il job è concluso (Done = TRUE) se l'asse è fermo ed è impostato Execute = FALSE.
Ossia: finché è impostato Execute = TRUE l'avvio dell'asse è inibito. Quanto sopra è
valido anche se l'asse è stato inibito nel frattempo con la funzione tecnologica
"MC_Power"" e quindi riabilitato.
● Con i parametri d'ingresso Jerk e Deceleration viene determinato il comportamento
dinamico in caso di arresto del movimento.
Applicabile a
● Assi di velocità
● assi di posizionamento
● Assi sincroni
Presupposti
Per un arresto attivo, l'asse deve essere abilitato con regolazione di posizione o con
regolazione in velocità. Se l'asse è in funzionamento a seguire o è inibito, l'asse non può
essere arrestato in modo controllato!
Interazioni di job
Nuovo job - job singolo in corso (2) (Pagina 769)
Nuovo job - job in corso (2) (Pagina 774)
Nota
Con "MC_STOP" in corso, non dovrebbe essere effettuata abilitazione asse tramite
"MC_Power". Se questo si verifica comunque, il movimento di fermo configurato su
"MC_Stop" viene interrotto con la condizione di fermo su "MC_Power". Finché "MC_Stop"
Execute = TRUE, l'asse non può essere spostato in modo attivo con "MC_Power" neanche
dopo la riaccensione.
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
489
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
Parametri d’ingresso
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Axis
INT
0
Numero del DB tecnologico
Execute
BOOL
FALSE
Avvio del job con fronte di salita
Deceleration
REAL
-1.0
Decelerazione (energia decrescente nel motore):
Valore > 0: Utilizza il valore indicato
Valore = 0: Non consentito
Valore < 0: Utilizza valori predefiniti
Jerk
REAL
-1.0
Strappo:
Valore > 0: Utilizza il valore indicato
Valore = 0: Utilizza il profilo di movimento trapezoidale
Valore < 0: Utilizza valori predefiniti
DoneFlag
0
INT
Creazione DoneFlag (Pagina 778) nel DB MCDevice
Se il valore di Deceleration è > +1E+12, l'asse viene arrestato con la massima
decelerazione.
Se il valore di Jerk è > +1E+12, l'asse viene arrestato con il massimo strappo.
AVVERTENZA
Indicando per il parametro d'ingresso Deceleration o Jerk un valore numerico non
rappresentabile come valore REAL, "MC_Stop" non viene eseguito.
Parametri di uscita (uscite di stato)
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Done
BOOL
FALSE
TRUE:Velocità zero raggiunta e ingresso Execute = FALSE
(impostato per un ciclo)
Busy
BOOL
FALSE
TRUE: job in esecuzione
CommandAborted
BOOL
FALSE
TRUE: Il job è stato interrotto da un altro job MC_Stop
Error
BOOL
FALSE
TRUE:
All'attivazione del job si è verificato un errore. Il
job non viene eseguito, la causa è riportata in
ErrorID.
FALSE:
All'attivazione del job non si è verificato nessun
errore.
ErrorID
490
WORD
0
ErrorID (Pagina 489) sul parametro di uscita Error
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
MC_Stop - Esempio
a) Un asse rotante viene frenato con la funzione tecnologica ""MC_Stop".
b) Finché sulla funzione tecnologica "MC_Stop" è impostato il parametro Execute = TRUE,
l'asse non accetta alcun job di movimento. La funzione tecnologica "MC_MoveVelocity"
riporta un errore riferito al job attivo MC_Stop.
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
491
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
MC_Stop - ErrorID
Valido per versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate V3.2.x
Questo documento contiene la descrizione per versioni del firmware fino alla V3.1.x inclusa
ErrorID
Messaggio di avviso
Descrizione/eliminazione
0000
Nessun errore
-
0021
Valori dinamici limitati
I valori dinamici del job (Deceleration o Jerk) sono delimitati, in
quanto superano i valori limite configurati.
0028
Il parametro non ammissibile è stato
ignorato
Un parametro d'ingresso ha un valore non ammissibile. Viene
ignorato e si utilizza il valore preimpostato.
Controllare i valori dei parametri d'ingresso e correggere il valore
non ammissibile.
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
8001
Errore interno
Progetto/software errato o incoerente
8005
Job interrotto per memoria job occupata.
Il job non può essere eseguito in quanto la capacità di job è
esaurita.
Cause possibili:
• Il numero dei job attivi ha superato il limite massimo.
• Sono attivi troppi job delle seguenti funzioni tecnologiche:
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
Richiamare le funzioni tecnologiche ciclicamente finché uno dei
parametri di uscita Done, CommandAborted o Error non passa a
TRUE. Controllare che nel programma non vi siano job inutili
(ridondanti).
8043
Valore del parametro non consentito
Riguarda tutti i parametri d'ingresso del tipo di dati REAL o il
parametro d'ingresso DoneFlag.
8044
Job non supportato dall'oggetto
tecnologico
Es. invio di "MC_Stop" ad una camma.
804C
Sequenza di job troppo rapida
Sono stati inviati diversi job con lo stesso DB di istanza ma con una
velocità superiore a quella accettata dall'interfaccia job. Per non
danneggiare la coerenza del primo job, il secondo job viene
rifiutato.
Nel caso di una sequenza di job più veloce, utilizzare un DB di
istanza proprio o inviare nuovamente il job. Il primo job accettato
può essere attivo ma non viene tracciato dalle uscite di stato.
8050
Funzioni tecnologiche non pronte al
funzionamento
•
•
492
Durante le fasi di prova con i punti di fermo (CPU in ALT) con la
funzione tecnologica è stato inviato un nuovo job alla funzione
tecnologica. Il job non viene eseguito.
Il job è stato attivato in un OB di avviamento.
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
8052
Richiamo del blocco a diversi livelli di
esecuzione
Questa funzione tecnologica è stata richiamata a diversi livelli di
esecuzione utilizzando lo stesso blocco dati di istanza.
Esempio:
La funzione tecnologica x viene richiamata con il blocco dati di
istanza DB x sia in OB 1 sia in OB 35. L'esecuzione della funzione
tecnologica inizia in OB 1 ed è interrotta dal richiamo della funzione
tecnologica in OB 35. Con l'utilizzo congiunto del blocco dati di
istanza, l'errore è visualizzato sul parametro di uscita ErrorID di
entrambi i richiami.
Possono verificarsi le seguenti reazioni errate:
• Il nuovo job (fronte di salita o di discesa sul parametro
d'ingresso Execute / Enable) non è inviato alle funzioni
tecnologiche integrate.
• Il job avviato per primo non può più essere tracciato sui
parametri di uscita della funzione tecnologica. Il job può tuttavia
restare attivo nelle funzioni tecnologiche integrate.
Attenzione:
Utilizzare per diversi livelli di esecuzione diversi blocchi dati di
istanza o impedire il richiamo della funzione tecnologica.
8053
DB di istanza non valido
Il DB di istanza della funzione tecnologica è difettoso (p. es.
lunghezza errata).
8083
DB non è un DB tecnologico
Il DB indicato sul parametro d'ingresso Axis non esiste o non è un
DB tecnologico.
8084
DB tecnologico non valido
•
•
808B
Per il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Axis non
esiste alcun oggetto tecnologico nel controllore.
Caricare le funzioni tecnologiche correnti nel sistema di
destinazione o modificare il numero del DB sul parametro
d'ingresso Axis.
Il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Axis non è
stato descritto dall'utente in modo ammissibile.
Cancellare il DB tecnologico nel "Technology Objects
Management" e rigenerarlo.
Parametro con formato REALE non valido Il valore su un parametro di ingresso del tipo di dati REAL non
corrisponde ai formati validi in virgola mobile.
Controllare i valori dei parametri di ingresso o i dati del DB di
istanza. I valori in un formato non valido non possono essere
visualizzati come numeri a virgola mobile e vengono rappresentati
come numeri esadecimali (DW16# ...).
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
493
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
6.2.4
FB 405 MC_Halt - Arresto normale
Arresto normale con FB 405 "MC_Halt"
Obiettivi
● La funzione tecnologica "MC_Halt" interrompe tutti i processi di movimento e frena l'asse
sino all'arresto. La posizione di fermo non è definita.
● Con i parametri d'ingresso Jerk e Decelerationsi determina il comportamento dinamico
dei movimenti.
● Il job si conclude con l'arresto dell'asse o viene interrotto da un nuovo job di movimento.
Applicabile a
● Assi di velocità
● assi di posizionamento
● Assi sincroni
Presupposti
● Abilitare l'asse con regolazione di velocità o di posizione
● Nessun job MC_Stop in esecuzione
Interazioni di job
Nuovo job - job singolo in corso (2) (Pagina 769)
Nuovo job - job in corso (2) (Pagina 774)
Parametri d’ingresso
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Axis
INT
0
Numero del DB tecnologico
Execute
BOOL
FALSE
Avvio del job con fronte di salita
Deceleration
REAL
-1.0
Decelerazione (energia decrescente nel motore):
Valore > 0: Utilizza il valore indicato
Valore = 0: Non ammissibile (eccezione: asse fermo)
Valore < 0: Utilizza valori predefiniti
Jerk
REAL
-1.0
Strappo:
Valore > 0: Utilizza il valore indicato
Valore = 0: Utilizza il profilo di movimento trapezoidale
Valore < 0: Utilizza valori predefiniti
DoneFlag
494
INT
0
Creazione DoneFlag (Pagina 778) nel DB MCDevice
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
Parametri di uscita (uscite di stato)
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Done
BOOL
FALSE
TRUE: Velocità zero raggiunta
Se durante l'esecuzione di un job MC_Halt si avvia un nuovo
job sovrapposto, si può terminare il job in corso MC_Halt con
Done = TRUE , sebbene sia ancora attivo un movimento
sovrapposto.
Per ulteriori informazioni fare riferimento a Nuovo job - job
singolo in corso(2) (Pagina 769).
Busy
BOOL
FALSE
TRUE: job in esecuzione
CommandAborted
BOOL
FALSE
TRUE: Il job è stato interrotto da un altro job o da un errore
durante l'elaborazione del job.
Se nella variabile in ErrorStatus del DB tecnologico non viene
visualizzato un errore, il job è stato interrotto da un job
successivo.
Se nella variabile ErrorStatus dell'oggetto tecnologico DB
viene visualizzato un errore, un errore dell'oggetto
tecnologico durante l'elaborazione del job ha determinato
l'interruzione del job.
Error
ErrorID
BOOL
WORD
FALSE
0
TRUE:
All'attivazione del job si è verificato un errore. Il job
non viene eseguito, la causa è riportata in ErrorID.
FALSE:
All'attivazione del job non si è verificato nessun
errore.
ErrorID (Pagina 494) sul parametro di uscita Error
Nota
Si tenga presente che la CPU con funzioni tecnologiche riduce un'accelerazione esistente
tenendo conto dei parametri di dinamica impostati (Jerk). Dopo l'avvio del job MC_Halt la
velocità dell'asse può ancora aumentare.
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
495
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
MC_Halt – Esempio
a) Un asse rotante viene arrestato con la funzione tecnologica "MC_Halt".
b) Ad un job in corso MC_Halt può subentrare un nuovo job di movimento. Contrariamente a
"MC_Stop", nel caso di "MC_Halt" questo è possibile.
496
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
MC_Halt - ErrorID
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
0000
Nessun errore
-
8001
Errore interno
Progetto/software errato o incoerente
8005
Job interrotto per memoria job occupata.
Il job non può essere eseguito in quanto la capacità di job è
esaurita.
Cause possibili:
• Il numero dei job attivi ha superato il limite massimo.
• Sono attivi troppi job delle seguenti funzioni tecnologiche:
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
Richiamare le funzioni tecnologiche ciclicamente finché uno dei
parametri di uscita Done, CommandAborted o Error non passa a
TRUE. Controllare che nel programma non vi siano job inutili
(ridondanti).
8040
Asse / encoder esterno non abilitati o
abilitati in modo errato
Manca l'abilitazione necessaria ad effettuare un job di movimento.
Eliminare e confermare l'errore e abilitare l'asse nel modo operativo
necessario (p. es. con regolazione di posizione).
8043
Valore del parametro non consentito
Riguarda tutti i parametri d'ingresso del tipo di dati REAL o i
parametri d'ingresso DoneFlag.
8044
Job non supportato dall'oggetto
tecnologico
Es. invio "MC_Halt" ad un encoder esterno.
8045
Job non ammesso nello stato attuale
MC_Stop attivo.
804C
Sequenza di job troppo rapida
Sono stati inviati diversi job con lo stesso DB di istanza ma con una
velocità superiore a quella accettata dall'interfaccia job. Per non
danneggiare la coerenza del primo job, il secondo job viene
rifiutato.
Nel caso di una sequenza di job più veloce, utilizzare un DB di
istanza proprio o inviare nuovamente il job. Il primo job accettato
può essere attivo ma non viene tracciato dalle uscite di stato.
8050
Funzioni tecnologiche non pronte al
funzionamento
•
•
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Durante le fasi di prova con i punti di fermo (CPU in ALT) con la
funzione tecnologica è stato inviato un nuovo job alla funzione
tecnologica. Il job non viene eseguito.
Il job è stato attivato in un OB di avviamento.
497
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
8052
Richiamo del blocco a diversi livelli di
esecuzione
Questa funzione tecnologica è stata richiamata a diversi livelli di
esecuzione utilizzando lo stesso blocco dati di istanza.
Esempio:
La funzione tecnologica x viene richiamata con il blocco dati di
istanza DB x sia in OB 1 che in OB 35. L'esecuzione della funzione
tecnologica inizia in OB 1 ed è interrotta dal richiamo della funzione
tecnologica in OB 35. Con l'utilizzo congiunto del blocco dati di
istanza, l'errore è visualizzato sul parametro di uscita ErrorID di
entrambi i richiami.
Possono verificarsi le seguenti reazioni errate:
• Il nuovo job (fronte di salita o di discesa sul parametro
d'ingresso Execute / Enable) non è inviato alle funzioni
tecnologiche integrate.
• Il job avviato per primo non può più essere tracciato sui
parametri di uscita della funzione tecnologica. Il job può tuttavia
restare attivo nelle funzioni tecnologiche integrate.
Attenzione:
Utilizzare per diversi livelli di esecuzione diversi blocchi dati di
istanza o impedire il richiamo della funzione tecnologica.
8053
DB di istanza non valido
Il DB di istanza della funzione tecnologica è difettoso (p. es.
lunghezza errata)
8056
Interruzione a causa di un avanzamento
attivo su riscontro fisso
L'asse è sul riscontro fisso (InClamping = TRUE). I nuovi job sono
accettati solo se allontanano dal riscontro fisso.
Nel job attivato, questa condizione non è soddisfatta.
8083
DB non è un DB tecnologico
Il DB indicato sul parametro d'ingresso Axis non esiste o non è un
DB tecnologico.
8084
DB tecnologico non valido
•
•
808B
Parametro con formato REALE non
valido
Per il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Axis non
esiste alcun oggetto tecnologico nel controllore.
Caricare la tecnologia attuale nel sistema di destinazione o
modificare il numero del DB al parametro d'ingresso Axis..
Il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Axis non è
stato descritto dall'utente in modo ammissibile.
Cancellare il DB tecnologico nel "Technology Objects
Management" e rigenerarlo.
Il valore su un parametro di ingresso del tipo di dati REAL non
corrisponde ai formati validi in virgola mobile.
Controllare i valori dei parametri di ingresso o i dati del DB di
istanza. I valori in un formato non valido non possono essere
visualizzati come numeri a virgola mobile e vengono rappresentati
come numeri esadecimali (DW16# ...).
498
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
6.2.5
FB 409 MC_ChangeDataset - Cambio di record di dati
Commutazione record di dati con FB 409 "MC_ChangeDataset"
Utilizzabile per versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate dalla V3.1.x
Obiettivi
● La funzione tecnologica consente di passare da un record di dati di un asse ad un altro.
● È possibile utilizzare più record di dati, p. es. per:
– commutare durante il funzionamento i dati del regolatore.
– commutare durante il funzionamento l'encoder utilizzato (encoder motore, encoder
macchina, ...).
Applicabile a
● Assi di velocità
● assi di posizionamento
● Assi sincroni
Presupposti
● I relativi record di dati devono essere stati configurati sul rispettivo oggetto tecnologico.
● Commutando l'encoder, gli encoder devono essere creati sull'oggetto tecnologico. Gli
encoder devono fornire valori validi per l'istante di commutazione. È possibile verificarlo
con la funzione tecnologica "MC_ReadSysParameter" con il numero di parametro 4050.
Interazioni di job
Nuovo job - job singolo in corso (3) (Pagina 771)
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
499
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
Parametri d’ingresso
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Axis
INT
0
Numero del DB tecnologico dell'asse
Execute
BOOL
FALSE
Avvio del job con fronte di salita
SyncEncoder
BOOL
FALSE
FALSE:
senza sincronizzazione dell'encoder
TRUE:
con sincronizzazione dell'encoder
Il parametro d'ingresso SyncEncoder ha effetto solo se nei record
di dati sono stati indicati encoder differenti.
Dataset
INT
1
Numero del record di dati da attivare
DoneFlag
INT
0
Creazione DoneFlag (Pagina 778) nel DB MCDevice
Parametri di uscita (uscite di stato)
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Done
BOOL
FALSE
TRUE: record di dati commutato
Se il record di dati indicato non si distingue dal record di dati
attivo, la funzione tecnologica segnala immediatamente
Done = TRUE.
Busy
BOOL
FALSE
TRUE: Job in esecuzione
CommandAborted
BOOL
FALSE
TRUE: Il job è stato interrotto da un altro job o da un errore
durante l'elaborazione del job.
Se nella variabile in ErrorStatus del DB tecnologico non viene
visualizzato un errore, il job è stato interrotto da un job
successivo.
Se nella variabile ErrorStatus dell'oggetto tecnologico DB viene
visualizzato un errore, un errore dell'oggetto tecnologico durante
l'elaborazione del job ha determinato l'interruzione del job.
Error
ErrorID
500
BOOL
WORD
FALSE
0
TRUE:
All'attivazione del job si è verificato un errore. Il job non
viene eseguito, la causa è riportata in ErrorID.
FALSE:
All'attivazione del job non si è verificato nessun errore.
ErrorID (Pagina 499) sul parametro di uscita Error
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
Istante di commutazione del record di dati
L'istante di commutazione di un record di dati viene determinato tramite la variabile di
configurazione TypeOfAxis.NumberOfDataSets.changeMode. La variabile può assumere i
seguenti valori:
● NEVER:
Non è ammessa nessuna commutazione del record di dati. Un "MC_ChangeDataset"
viene terminato con l'errore (ErrorID = 8045).
● IN_POSITION: (Impostazione standard in S7T Config dopo l’inserimento di un asse)
Il record di dati viene commutato se viene raggiunta la finestra di posizione
parametrizzata del movimento attivo. L'asse deve essere abilitato per la regolazione di
posizione. Con asse bloccato la commutazione del record di dati avviene subito dopo
l'abilitazione dell'asse.
In assi slave, che si trovano in sincronismo (InSync = TRUE o InGear = TRUE) non
avviene alcuna commutazione del record di dati. Per gli assi slave utilizzare il valore
IN_STANDSTILL o IMMEDIATELY.
● IN_STANDSTILL:
Il record di dati è commutato al raggiungimento del segnale di fermo del rispettivo asse.
Quando l'asse è fermo, il record di dati viene subito commutato.
● IMMEDIATELY:
La commutazione del record di dati è eseguita immediatamente.
Il comportamento può essere modificato nella lista esperti di S7T Config. In alternativa è
possibile modificare la variabile di configurazione con la funzione tecnologica
"MC_WriteParameter".
Nota
Se i record di dati differiscono per parametri che hanno un effetto sulla formazione delle
grandezze regolanti, si può verificare anche ad asse fermo un salto all'asse. Ne risentono p.
es. i parametri per il rapporto di cambio o tutti i parametri del regolatore.-
Sincronizzazione dell'encoder
Se l'encoder del futuro record di dati differisce dall'encoder corrente, viene eseguita la
sincronizzazione dell'encoder in funzione del parametro d'ingresso SyncEncoder . Durante la
sincronizzazione dell'encoder l'encoder futuro riceve il valore attuale di posizione
dell'encoder sostituito. Al termine della sincronizzazione, il record di dati viene commutato.
Per garantire una sincronizzazione precisa degli encoder, entrambi gli encoder devono
ruotare alla stessa velocità. Se fra gli encoder vi è uno scorrimento o se un encoder è in
stato di riposo, non è possibile garantire un'impostazione precisa in funzionamento.
Nell'intervallo tra sincronizzazione dell'encoder e commutazione del record di dati si
creerebbe una differenza tra i valori degli encoder, che non può essere compensata.
Se il record di dati non può essere commutato immediatamente, viene eseguita ciclicamente
una nuova sincronizzazione dell'encoder.
Nota
Se con la commutazione dei dati viene eseguita una commutazione dell'encoder senza
compensazione, a causa delle diverse posizioni degli encoder l'asse può eseguire un
movimento di compensazione.
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
501
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
MC_ChangeDataset - Esempio "Commutazione encoder"
Nell'esempio seguente viene commutato il record di dati dell'asse. Quindi viene utilizzato il
valore di posizione del secondo sistema di misura, senza sincronizzare l'encoder.
502
S7-Technology
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Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
MC_ChangeDataset - Esempio "Applicazione"
La figura seguente illustra la commutazione dell'encoder come tipica applicazione della
funzione tecnologica "MC_ChangeDataset".
Una lamiera prodotta come materiale continuo deve essere tagliata in pezzi della stessa
lunghezza in una macchina di lavorazione. Per eliminare un errore di misura tramite un
possibile scorrimento dei rulli azionatori, viene utilizzato un encoder supplementare
macchina con odometro.
All'inserimento di una nuova lamiera, l'odometro non fornisce posizione; il posizionamento
deve pertanto essere effettuato con l'encoder motore. Un sensore riconosce quando
l'odometro rileva la posizione della lamiera. Con il segnale del sensore è possibile
commutare con "MC_ChangeDataset" dall'encoder motore all'encoder macchina (con
movimento in corso con sincronizzazione dell'encoder). Dopo la commutazione dell'encoder,
la lamiera può essere spostata con precisione e con regolazione di posizione per l'ulteriore
lavorazione.
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503
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
MC_ChangeDataset - ErrorID
Utilizzabile per versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate dalla V3.1.x
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
0000
Nessun errore
-
8001
Errore interno
Progetto/software errato o incoerente
8005
Job interrotto per memoria job occupata.
Il job non può essere eseguito in quanto la capacità di job è
esaurita.
Cause possibili:
• Il numero dei job attivi ha superato il limite massimo.
• Sono attivi troppi job delle seguenti funzioni tecnologiche:
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
Richiamare le funzioni tecnologiche ciclicamente finché uno dei
parametri di uscita Done, CommandAborted o Error non passa a
TRUE. Controllare che nel programma non vi siano job inutili
(ridondanti).
8043
Valore del parametro non consentito
Riguarda il parametro d'ingresso Dataseto DoneFlag.
8044
Job non supportato dall'oggetto
tecnologico
Ad es. invio di un job ad una camma
8045
Job non ammesso nello stato attuale
P. es.:
• La variabile di configurazione
•
•
804C
Sequenza di job troppo rapida
TypeOfAxis.NumberOfDataSets.changeMode ha il
valoreNEVER. Non è possibile una commutazione del record di
dati.
È in corso un riavvio dell'oggetto tecnologico tramite
"MC_Reset".
L'encoder del nuovo record di dati non fornisce valori validi.
Poco dopo un passaggio STOP-RUN può verificarsi un restart
dell'asse o un guasto hardware.
Sono stati inviati diversi job con lo stesso DB di istanza ma con una
velocità superiore a quella accettata dall'interfaccia job. Per non
danneggiare la coerenza del primo job, il secondo job viene
rifiutato.
Nel caso di una sequenza di job più veloce, utilizzare un DB di
istanza proprio o inviare nuovamente il job. Il primo job accettato
può essere attivo ma non viene tracciato dalle uscite di stato.
804D
Tipo di asse non ammissibile
L'asse indicato un asse virtuale. Gli assi virtuali non supportano
questa funzione.
8050
Funzioni tecnologiche non pronte al
funzionamento
•
•
504
Durante le fasi di prova con i punti di fermo (CPU in ALT) con la
funzione tecnologica è stato inviato un nuovo job alla funzione
tecnologica. Il job non viene eseguito.
Il job è stato attivato in un OB di avviamento.
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Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
8052
Richiamo del blocco a diversi livelli di
esecuzione
Questa funzione tecnologica è stata richiamata a diversi livelli di
esecuzione utilizzando lo stesso blocco dati di istanza.
Esempio:
La funzione tecnologica x viene richiamata con il blocco dati di
istanza DB x sia in OB 1 sia in OB 35. L'esecuzione della funzione
tecnologica inizia in OB 1 ed è interrotta dal richiamo della funzione
tecnologica in OB 35. Con l'utilizzo congiunto del blocco dati di
istanza, l'errore è visualizzato sul parametro di uscita ErrorID di
entrambi i richiami.
Possono verificarsi le seguenti reazioni errate:
• Il nuovo job (fronte di salita o di discesa sul parametro
d'ingresso Execute / Enable) non è inviato alle funzioni
tecnologiche integrate.
• Il job avviato per primo non può più essere tracciato sui
parametri di uscita della funzione tecnologica. Il job può tuttavia
restare attivo nelle funzioni tecnologiche integrate.
Attenzione:
Utilizzare per diversi livelli di esecuzione diversi blocchi dati di
istanza o impedire il richiamo della funzione tecnologica.
8053
DB di istanza non valido
Il DB di istanza della funzione tecnologica è difettoso (p. es.
lunghezza errata).
8083
DB non è un DB tecnologico
Il DB indicato sul parametro d'ingresso Axis non esiste o non è un
DB tecnologico.
8084
DB tecnologico non valido
•
•
S7-Technology
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Per il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Axis non
esiste alcun oggetto tecnologico nel controllore.
Caricare le funzioni tecnologiche correnti nel sistema di
destinazione o modificare il numero del DB sul parametro
d'ingresso Axis.
Il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Axis non è
stato descritto dall'utente in modo ammissibile.
Cancellare il DB tecnologico nel "Technology Objects
Management" e rigenerarlo.
505
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
6.2.6
FB 410 MC_MoveAbsolute - Posizionamento assoluto
Posizionamento assoluto con FB 410 "MC_MoveAbsolute"
Valido per versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate dalla V3.1.x
Questo documento contiene una descrizione per il firmware versione V3.0.x
Obiettivi
● La funzione tecnologica "MC_MoveAbsolute" avvia un movimento di posizionamento di
un asse in una posizione assoluta.
● Con i parametri d'ingresso Velocity, Jerk,Acceleration eDeceleration si determina il
comportamento dinamico dei movimenti.
● La funzione termina al raggiungimento della posizione di destinazione.
● Negli assi modulo è possibile definire il senso di rotazione.
● Tramite il parametro d'ingresso Mode è possibile indicare se un movimento attivo viene
sostituito, se il movimento viene accodato o se il movimento viene accodato in
dissolvenza incrociata.
Applicabile a
● assi di posizionamento
● Assi sincroni
Presupposti
● Asse abilitato con regolazione di posizione
● Asse con riferimenti, se nella configurazione è stato selezionato "Ricerca del punto di
riferimento necessaria"
● Nessun job MC_Stop in esecuzione
● Per i movimenti accodati e in dissolvenza incrociata(Mode = 1, 2) vale:
– Nessun "MC_CamIn" o "MC_GearIn" avviato
– Nessun sincronismo di base attivo
Interazioni di job
Nuovo job - job singolo in corso (2) (Pagina 769)
Nuovo job - job in corso (2) (Pagina 774)
506
S7-Technology
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Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
Parametri d’ingresso
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Axis
INT
0
Numero del DB tecnologico
Execute
BOOL
FALSE
Avvio del job con fronte di salita
Position
REAL
0.0
Posizione di destinazione (negativa o positiva)
Velocity
REAL
-1.0
Acceleration
REAL
-1.0
Deceleration
REAL
-1.0
Jerk
REAL
-1.0
Direction
INT
0
Velocità massima (non viene raggiunta sempre):
Valore > 0: Utilizza il valore indicato
Valore = 0: Non consentito
Valore < 0: Utilizza valori predefiniti
Accelerazione (energia in aumento nel motore):
Valore > 0: Utilizza il valore indicato
Valore = 0: Non consentito
Valore < 0: Utilizza valori predefiniti
Decelerazione (energia in diminuzione nel motore):
Valore > 0: Utilizza il valore indicato
Valore = 0: Non consentito
Valore < 0: Utilizza valori predefiniti
Strappo:
Valore > 0: Utilizza valore indicato
Valore = 0: Utilizza il profilo di movimento trapezoidale
Valore < 0: Utilizza valori predefiniti
Impostazione della direzione per assi modulo:
Valore = 0: Preassegnazione in S7T Config*
Valore = 1: Senso di rotazione positivo
Valore = 2: Percorso più breve
Valore = 3: Senso di rotazione negativo
Valore = 4: Senso di rotazione attuale
(ultimo senso di rotazione utilizzato)
Mode
INT
0
Modo sostituzione:
Valore = 0: Sostituzione di un movimento:
Il movimento corrente viene interrotto
Valore = 1:
Accodamento di un movimento:
il job di traslazione viene scritto nel buffer dei job,
alla transizione del movimento l’asse si ferma
Valore = 2:
Dissolvenza incrociata di un movimento:
il job di traslazione viene scritto nel buffer dei job,
la transizione del movimento viene accodata in
dissolvenza incrociata.
Il modo sostituzione "Dissolvenza incrociata di un movimento"
non è possibile in assi modulo alle seguenti condizioni:
parametro d'ingresso Direction = 4 o
parametro d'ingresso Direction = 0 e
impostazione in S7T Config Asse > Dinamica
"Direzione = ultima direzione di riferimento programmata".
DoneFlag
INT
0
Creazione DoneFlag (Pagina 778) nel DB MCDevice
* La selezione della direzione "Da determinare in base al segno della velocità di riferimento" nella preassegnazione di
S7T Config non può essere applicato, in quanto in corrispondenza del parametro di ingresso Velocity non è possibile
indicare alcun valore di riferimento negativo per la velocità.
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507
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
Parametri di uscita (uscite di stato)
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Done
BOOL
FALSE
TRUE: Posizione di destinazione raggiunta
Busy
BOOL
FALSE
TRUE: job in esecuzione
CommandAborted
BOOL
FALSE
TRUE: Il job è stato interrotto da un altro job o da un errore
durante l'elaborazione del job.
Se nella variabile in ErrorStatus del DB tecnologico non viene
visualizzato un errore, il job è stato interrotto da un job
successivo.
Se nella variabile ErrorStatus dell'oggetto tecnologico DB viene
visualizzato un errore, un errore dell'oggetto tecnologico durante
l'elaborazione del job ha determinato l'interruzione del job.
Error
ErrorID
BOOL
WORD
FALSE
0
TRUE:
All'attivazione del job si è verificato un errore. Il job non
viene eseguito, la causa è riportata in ErrorID.
FALSE:
All'attivazione del job non si è verificato nessun errore.
ErrorID (Pagina 506) sul parametro di uscita Error
MC_MoveAbsolute - Esempio "Sostituzione di un movimento"
Il seguente andamento del segnale mostra il comportamento sostitutivo (Mode = 0) della
funzione tecnologica "MC_MoveAbsolute".
Fase "a"
Il primo fronte di salita del parametro d'ingresso Execute(Exe_1) del FB1 avvia il
posizionamento assoluto dell'asse (Axis_1). Done_1 segnala il raggiungimento della
posizione assoluta di destinazione 1000.
Nello stesso tempo con Done_1 = TRUE viene avviato un ulteriore job di posizionamento su
FB2 (parametro di ingresso Execute (Exe_2)). A causa dei tempi di reazione durante
l'esecuzione del job si verifica un breve arresto dell'asse. Vedere rappresentazione
dettagliata. Dopo un breve arresto l'asse (Axis_1) si sposta alla velocità 1500. Done_2
segnala il raggiungimento della posizione di destinazione.
Fase "b"
Un ulteriore fronte di salita sul parametro d'ingresso Execute(Exe_1) del FB1 avvia il
posizionamento assoluto dell'asse (Axis_1).
Prima di raggiungere la posizione di destinazione 1000, è avviato un ulteriore job di
posizionamento su FB2 (parametro d'ingresso Execute (Exe_2)). Abort_1 segnala su FB1
l'interruzione del job di posizionamento in corso. L'asse (Axis_1) si sposta con il ritardo
indicato Deceleration = 10 alla velocità Velocity = 30.Done_2 segnala su FB2, quando è
raggiunta la posizione di destinazione 1500.
508
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Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
S7-Technology
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509
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
MC_MoveAbsolute - Esempio "Accodamento di un movimento"
Il seguente andamento del segnale mostra il comportamento di "accodamento" della
funzione tecnologica "MC_MoveAbsolute" (Mode= 1).
Il posizionamento assoluto viene avviato con un fronte di salita sul parametro d'ingresso
Execute(Exe_1) del FB1. L'asse (Axis_1) si muove con l'accelerazione indicata
(Acceleration= 10) alla velocità finale 50. Prima di raggiungere la posizione di destinazione
(Position = 1000) viene avviato un altro job MC_MoveAbsolute (fronte di salita Exe_2 su
FB2). Busy_2 segnala che il nuovo job è attivo.
Impostando Mode = 1 su FB2, il job di posizionamento in corso non viene interrotto, bensì
"accodato". "MC_MoveAbsolute" frena con Deceleration = 10 e si avvicina in conformità al
job attivato verso la posizione di destinazione 1000. La conclusione del job è segnalata con
Done_1.
Una volta raggiunta la posizione di destinazione 1000, il movimento del secondo job
MC_MoveAbsolute viene accodato direttamente senza lacuna di tempo (vedere
rappresentazione dettagliata). L'asse (Axis_1) si muove con l'accelerazione e la
decelerazione predefinite verso la posizione di destinazione 1500. Done_2 segnala il
raggiungimento della posizione di destinazione; Busy_2 cambia in FALSE.
510
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Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
S7-Technology
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511
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
MC_MoveAbsolute - Esempio "Dissolvenza incrociata di un movimento 1"
Il seguente andamento del segnale mostra il comportamento "di dissolvenza incrociata" della
funzione tecnologica "MC_MoveAbsolute" (Mode = 2) nel caso di cui la velocità corrente sia
maggiore della nuova velocità.
Velocità corrente > nuova velocità
Il posizionamento assoluto viene avviato con un fronte di salita sul parametro d'ingresso
Execute(Exe_1) del FB1. L'asse (Axis_1) si muove con l'accelerazione indicata
(Acceleration= 10) alla velocità finale 50. Prima di raggiungere la posizione di destinazione
(Position = 1000) viene avviato un altro job MC_MoveAbsolute (fronte di salita Exe_2 su
FB2). Busy_2 segnala che il nuovo job è attivo.
Impostando Mode = 2 su FB2, il job di posizionamento in corso non viene interrotto, bensì
"accodato in dissolvenza incrociata". ""MC_MoveAbsolute" decelera a Deceleration = 10 in
modo che nella posizione di destinazione 1000 sia raggiunta la velocità finale 30 del job
MC_MoveAbsolute in dissolvenza incrociata. La conclusione del job è segnalata su FB1 con
Done_1.
Se si raggiunge la posizione di destinazione 1000, l'asse (Axis_1) prosegue con velocità 30
e con Deceleration = 10 nella posizione di destinazione 1500. Done_2 segnala su FB2 il
raggiungimento della posizione di destinazione; Busy_2 cambia in FALSE.
512
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Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
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513
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
MC_MoveAbsolute - Esempio "Dissolvenza incrociata di un movimento 2"
Il seguente andamento del segnale mostra il comportamento "di dissolvenza incrociata" della
funzione tecnologica "MC_MoveAbsolute" (Mode = 2) nel caso di cui la velocità corrente sia
inferiore alla nuova velocità.
Velocità corrente < nuova velocità
Il posizionamento assoluto viene avviato con un fronte di salita sul parametro d'ingresso
Execute(Exe_1) del FB1. L'asse (Axis_1) si muove con l'accelerazione indicata
(Acceleration= 10) alla velocità finale 50. Prima di raggiungere la posizione di destinazione
(Position = 1000) viene avviato un altro job MC_MoveAbsolute (fronte di salita Exe_2 su
FB2). Busy_2 segnala che il nuovo job è attivo.
Impostando Mode = 2 su FB2, il job di posizionamento in corso non viene interrotto, bensì
"accodato in dissolvenza incrociata". "MC_MoveAbsolute" porta con la velocità finale 50 il
primo job nella posizione di destinazione 1000. La conclusione del job è segnalata su FB1
con Done_1.
Una volta raggiunta la posizione di destinazione 1000, l'asse (Axis_1) accelera con
Acceleration = 10 alla velocità finale 70 del secondo job. Tramite Deceleration = 10 viene
raggiunta la posizione di destinazione 1500. Done_2 segnala su FB2 il raggiungimento della
posizione di destinazione; Busy_2 cambia in FALSE.
514
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Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
MC_MoveAbsolute - Esempio "Dissolvenza incrociata di un movimento 3"
Il seguente andamento del segnale mostra il comportamento di "dissolvenza incrociata" della
funzione tecnologica "MC_MoveAbsolute" (Mode= 2) con inversione del verso.
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515
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
con inversione del verso
Il posizionamento assoluto viene avviato con un fronte di salita sul parametro d'ingresso
Execute(Exe_1) del FB1. L'asse (Axis_1) si muove con l'accelerazione indicata
(Acceleration= 10) alla velocità finale 50. Prima di raggiungere la posizione di destinazione
(Position = 1000) viene avviato un altro job MC_MoveAbsolute (fronte di salita Exe_2 su
FB2). Busy_2 segnala che il nuovo job è attivo.
Impostando Mode = 2 su FB2, il job di posizionamento in corso non viene interrotto, bensì
"accodato in dissolvenza incrociata". Poiché la posizione di destinazione 1000 del job
MC_MoveAbsolute in corso è maggiore della posizione di destinazione 700 del job
MC_MoveAbsolute seguente, deve essere invertito il verso. "MC_MoveAbsolute" frena con
Deceleration = 10 in modo che nella posizione di destinazione 1000 sia raggiunta la velocità
finale 0. La conclusione del job è segnalata su FB1 con Done_1.
Una volta raggiunta la posizione di destinazione 1000, l'asse (Axis_1) decelera con
Acceleration = 10 alla velocità -30. Come mostra la rappresentazione dettagliata il passaggio
è avvenuto senza problemi. Tramite Deceleration = 10 viene raggiunta la posizione di
destinazione 700. Done_2 segnala su FB2 il raggiungimento della posizione di destinazione;
Busy_2 cambia in FALSE.
516
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Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
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517
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
MC_MoveAbsolute - ErrorID
Valido per versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate dalla V3.1.x
Questo documento contiene una descrizione per il firmware versione V3.0.x
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
0000
Nessun errore
-
8001
Errore interno
Progetto/software errato o incoerente
8005
Job interrotto per memoria job occupata.
Il job non può essere eseguito in quanto la capacità di job è
esaurita.
Cause possibili:
• Il numero dei job attivi ha superato il limite massimo.
• Sono attivi troppi job delle seguenti funzioni tecnologiche:
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
Richiamare le funzioni tecnologiche ciclicamente finché uno dei
parametri di uscita Done, CommandAborted o Error non passa a
TRUE. Controllare che nel programma non vi siano job inutili
(ridondanti).
8040
8043
Asse / encoder esterno non abilitati o
abilitati in modo errato
Valore del parametro non consentito
Manca l'abilitazione necessaria ad effettuare un job di movimento.
Eliminare e confermare l'errore e abilitare l'asse nel modo operativo
necessario (p. es. con regolazione di posizione).
Riguarda tutti i parametri d'ingresso del tipo di dati REAL o i
parametri d'ingresso Mode, Direction o DoneFlag.
ad es:Mode =2 eDirection = 4.
8044
Job non supportato dall'oggetto
tecnologico
Es. invio di un job ad una camma.
8045
Job non ammesso nello stato attuale
"MC_Stop" attivo
804C
Sequenza di job troppo rapida
Sono stati inviati diversi job con lo stesso DB di istanza ma con una
velocità superiore a quella accettata dall'interfaccia job. Per non
danneggiare la coerenza del primo job, il secondo job viene
rifiutato.
Nel caso di una sequenza di job più veloce, utilizzare un DB di
istanza proprio o inviare nuovamente il job. Il primo job accettato
può essere attivo ma non viene tracciato dalle uscite di stato.
8050
Funzioni tecnologiche non pronte al
funzionamento
•
•
518
Durante le fasi di prova con i punti di fermo (CPU in ALT) con la
funzione tecnologica è stato inviato un nuovo job alla funzione
tecnologica. Il job non viene eseguito.
Il job è stato attivato in un OB di avviamento.
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Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
8052
Richiamo del blocco a diversi livelli di
esecuzione
Questa funzione tecnologica è stata richiamata a diversi livelli di
esecuzione utilizzando lo stesso blocco dati di istanza.
Esempio:
La funzione tecnologica x viene richiamata con il blocco dati di
istanza DB x sia in OB 1 sia in OB 35. L'esecuzione della funzione
tecnologica inizia in OB 1 ed è interrotta dal richiamo della funzione
tecnologica in OB 35. Con l'utilizzo congiunto del blocco dati di
istanza, l'errore è visualizzato sul parametro di uscita ErrorID di
entrambi i richiami.
Possono verificarsi le seguenti reazioni errate:
• Il nuovo job (fronte di salita o di discesa sul parametro
d'ingresso Execute / Enable) non è inviato alle funzioni
tecnologiche integrate.
• Il job avviato per primo non può più essere tracciato sui
parametri di uscita della funzione tecnologica. Il job può tuttavia
restare attivo nelle funzioni tecnologiche integrate.
Attenzione:
Utilizzare per diversi livelli di esecuzione diversi blocchi dati di
istanza o impedire il richiamo della funzione tecnologica.
8053
DB di istanza non valido
Il DB di istanza della funzione tecnologica è difettoso (p. es.
lunghezza errata).
8055
Movimento Job non ammesso nello stato
attuale
Un job con memoria non può essere accettato nello stato attuale
dell'asse. I motivi sono:
• Il job per il sincronismo base o il sincronismo sovrapposto è in
elaborazione sull'asse
• "MC_Halt" è attivo
8056
Interruzione a causa di un avanzamento
attivo su riscontro fisso
L'asse è sul riscontro fisso (InClamping = TRUE). I nuovi job sono
accettati solo se allontanano dal riscontro fisso.
8083
DB non è un DB tecnologico
Il DB indicato sul parametro d'ingresso Axis non esiste o non è un
DB tecnologico.
8084
DB tecnologico non valido
•
Nel job attivato, questa condizione non è soddisfatta.
•
808B
Parametro con formato REALE non
valido
Per il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Axis non
esiste alcun oggetto tecnologico nel controllore.
Caricare le funzioni tecnologiche correnti nel sistema di
destinazione o modificare il numero del DB sul parametro
d'ingresso Axis.
Il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Axis non è
stato descritto dall'utente in modo ammissibile.
Cancellare il DB tecnologico nel "Technology Objects
Management" e rigenerarlo.
Il valore su un parametro di ingresso del tipo di dati REAL non
corrisponde ai formati validi in virgola mobile.
Controllare i valori dei parametri di ingresso o i dati del DB di
istanza. I valori in un formato non valido non possono essere
visualizzati come numeri a virgola mobile e vengono rappresentati
come numeri esadecimali (DW16# ...).
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519
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
6.2.7
FB 411 MC_MoveRelative - Posizionamento relativo
Posizionamento relativo con FB 411 "MC_MoveRelative"
Valido per versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate dalla V3.1.x
Questo documento contiene una descrizione per il firmware versione V3.0.x
Obiettivi
● La funzione tecnologica "MC_MoveRelative" avvia su un asse un movimento di
posizionamento in una posizione relativa alla posizione iniziale.
Se all'avvio del job l'asse è già in movimento e se con Mode = 0 è stato selezionato un
"movimento di sostituzione", è possibile utilizzare la posizione iniziale presente
internamente al sistema all'inizio dell'esecuzione del job. Considerare che tra
elaborazione della funzione tecnologica ed esecuzione del job è presente un tempo di
reazione che dipende dal fattore di utilizzo e dal tempo di ciclo.
● Con i parametri d'ingresso Velocity, Jerk,AccelerationeDeceleration si determina il
comportamento dinamico dei movimenti.
● Tramite il parametro d'ingresso Mode è possibile indicare se un movimento attivo viene
sostituito, se il movimento viene accodato o se il movimento viene accodato in
dissolvenza incrociata.
Applicabile a
● assi di posizionamento
● Assi sincroni
Presupposti
● Asse abilitato con regolazione di posizione
● Nessun job MC_Stop in esecuzione
● Per i movimenti da memorizzare e accodati in dissolvenza incrociata(Mode = 1, 2) vale:
– Nessun "MC_CamIn" o "MC_GearIn" avviato
– Nessun sincronismo di base attivo
Interazioni di job
Nuovo job - job singolo in corso (2) (Pagina 769)
Nuovo job - job in corso (2) (Pagina 774)
520
S7-Technology
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Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
Parametri d’ingresso
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Axis
INT
0
Numero del DB tecnologico
Execute
BOOL
FALSE
Avvio del job con fronte di salita
Distance
REAL
0.0
Distanza per la procedura di posizionamento
(negativa o positiva)
Velocity
REAL
-1.0
Velocità massima (non viene raggiunta sempre):
Valore > 0: Utilizza il valore indicato
Valore = 0: Non consentito
Valore < 0: Utilizza valori predefiniti
Acceleration
REAL
-1.0
Accelerazione (energia in aumento nel motore):
Valore > 0: Utilizza il valore indicato
Valore = 0: Non consentito
Valore < 0: Utilizza valori predefiniti
Deceleration
REAL
-1.0
Decelerazione (energia in diminuzione nel motore):
Valore > 0: Utilizza il valore indicato
Valore = 0: Non consentito
Valore < 0: Utilizza valori predefiniti
Jerk
REAL
-1.0
Strappo:
Valore > 0: Utilizza il valore indicato
Valore = 0: Utilizza il profilo di movimento trapezoidale
Valore < 0: Utilizza valori predefiniti
Mode
INT
0
Modo sostituzione:
Valore = 0: Sostituzione di un movimento:
Il movimento corrente viene interrotto
Valore = 1: Accodamento di un movimento:
Il job di traslazione è scritto nel buffer job, Con la
transizione di movimento l'asse si arresta.
Valore = 2: Accodamento in dissolvenza incrociata di un
movimento:
Il job di traslazione è scritto nel buffer job, La
transizione di movimento viene accodata in
dissolvenza incrociata.
DoneFlag
INT
0
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Creazione DoneFlag (Pagina 778) nel DB MCDevice
521
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
Parametri di uscita (uscite di stato)
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Done
BOOL
FALSE
TRUE: Posizione di destinazione raggiunta
Busy
BOOL
FALSE
TRUE: job in esecuzione
CommandAborted
BOOL
FALSE
TRUE: Il job è stato interrotto da un altro job o da un errore
durante l'elaborazione del job.
Se nella variabile in ErrorStatus del DB tecnologico non viene
visualizzato un errore, il job è stato interrotto da un job
successivo.
Se nella variabile ErrorStatus dell'oggetto tecnologico DB viene
visualizzato un errore, un errore dell'oggetto tecnologico
durante l'elaborazione del job ha determinato l'interruzione del
job.
Error
ErrorID
BOOL
WORD
FALSE
0
TRUE:
All'attivazione del job si è verificato un errore. Il job
non viene eseguito, la causa è riportata in ErrorID.
FALSE:
All'attivazione del job non si è verificato nessun
errore.
ErrorID (Pagina 520) sul parametro di uscita Error
MC_MoveRelative - Esempio "Sostituzione di un movimento"
Il seguente andamento del segnale mostra il comportamento sostitutivo (Mode = 0) della
funzione tecnologica "MC_MoveRelative".
Fase "a"
Il primo fronte di salita sul parametro d'ingresso Execute(Exe_1) del FB1 avvia il
posizionamento relativo dell'asse (Axis_1). Done_1 passa su TRUE, quando è raggiunta la
distanza Distance = 1000.
Contemporaneamente a Done_1 = TRUE viene avviato un altro job di posizionamento
relativo su FB2 (parametro d'ingresso Execute (Exe_2)). A seguito dei tempi di reazione
durante l'esecuzione del job si verifica un breve arresto dell'asse. Vedere rappresentazione
dettagliata. Dopo un breve fermo, l'asse (Axis_1) continua a spostarsi della distanza 500.
Done_2 segnala la conclusione del job.
Fase "b"
Un altro fronte di salita sul parametro d'ingresso Execute (Exe_1) del FB1 avvia il
posizionamento relativo dell'asse (Axis_1).
Prima di percorrere la distanza 1000, è avviato un ulteriore job di posizionamento su FB2
(parametro d'ingresso Execute (Exe_2)). Abort_1 segnala su FB1 l'interruzione del job di
posizionamento in corso. L'asse (Axis_1) si sposta con la decelerazione indicata
Deceleration = 10 alla velocità Velocity = 30. Done_2 segnala sul FB2, se è stata percorsa la
distanza Distance = 500.
522
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Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
S7-Technology
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523
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
MC_MoveRelative - Esempio "Accodamento di un movimento"
Il seguente andamento del segnale mostra il comportamento di "accodamento" della
funzione tecnologica "MC_MoveRelative" (Mode= 1).
Il posizionamento relativo viene avviato con un fronte di salita sul parametro d'ingresso
Execute(Exe_1) del FB1. L'asse (Axis_1) si muove con l'accelerazione indicata
(Acceleration= 10) alla velocità finale 50. Prima di percorrere la distanza (Distance = 1000)
viene avviato un altro job MC_MoveRelative (fronte di salita Exe_2 su FB2). Busy_2 segnala
che il nuovo job è attivo.
Impostando Mode = 1 su FB2, il job di posizionamento in corso non viene interrotto, bensì
"accodato". "MC_MoveRelative" frena con Deceleration = 10 e trasla in conformità al job
attivato alla distanza 1000. La conclusione del job è segnalata con Done_1.
Una volta percorsa la distanza 1000 il movimento del secondo job MC_MoveRelative viene
accodato direttamente senza intervallo di tempo. Vedere rappresentazione dettagliata.
L'asse (Axis_1) si muove con l'accelerazione e la decelerazione predefinite verso la distanza
500. Done_2 cambia in TRUE e Busy_2 cambia in FALSE, se è stata percorsa la distanza
Distance = 500.
524
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Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
S7-Technology
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525
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
MC_MoveRelative - Esempio "Dissolvenza incrociata di un movimento 1"
Il seguente andamento del segnale mostra il comportamento "di dissolvenza incrociata" della
funzione tecnologica "MC_MoveRelative" (Mode = 2) nel caso di cui la velocità corrente sia
maggiore della nuova velocità.
Velocità corrente > nuova velocità
Il posizionamento relativo viene avviato con un fronte di salita sul parametro d'ingresso
Execute(Exe_1) del FB1. L'asse (Axis_1) si muove con l'accelerazione indicata
(Acceleration= 10) alla velocità finale 50. Prima di percorrere la distanza (Distance = 1000)
viene avviato un altro job MC_MoveRelative (fronte di salita Exe_2 su FB2). Busy_2 segnala
che il nuovo job è attivo.
Impostando Mode = 2 su FB2, il job di posizionamento in corso non viene interrotto, bensì
"accodato in dissolvenza incrociata". "MC_MoveRelative" frena con Deceleration = 10 in
modo che dopo aver percorso la distanza 1000 sia raggiunta la velocità finale 30 del job
MC_MoveRelative in dissolvenza incrociata. La conclusione del job è segnalata su FB1 con
Done_1.
Dopo aver percorso la distanza 1000 l'asse (Axis_1) continua a traslare alla velocità 30.
L'asse (Axis_1) si muove con l'accelerazione e la decelerazione predefinite verso la distanza
500. Done_2 cambia in TRUE e Busy_2 cambia in FALSE, se è stata percorsa la distanza
Distance = 500.
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Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
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527
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
MC_MoveRelative - Esempio "Dissolvenza incrociata di un movimento 2"
Il seguente andamento del segnale mostra il comportamento "di dissolvenza incrociata" della
funzione tecnologica "MC_MoveRelative" (Mode = 2) nel caso di cui la velocità corrente sia
inferiore alla nuova velocità.
Velocità corrente < nuova velocità
Il posizionamento relativo viene avviato con un fronte di salita sul parametro d'ingresso
Execute (Exe_1) del FB1. L'asse (Axis_1) si muove con l'accelerazione indicata
(Acceleration = 10) verso la velocità finale 50. Prima di percorrere la distanza
(Distance = 1000) viene avviato un altro job MC_MoveRelative (fronte di salita Exe_2 su
FB2). Busy_2 segnala che il nuovo job è attivo.
Impostando Mode = 2 su FB2, il job di posizionamento in corso non viene interrotto bensì
"raccordato". "MC_MoveRelative" percorre la distanza mancante alla velocità finale di 50. La
conclusione del job è segnalata su FB1 con Done_1.
Una volta percorsa la distanza 1000 l'asse (Axis_1) accelera con Acceleration = 10 alla
velocità finale 70 del secondo job. L'asse (Axis_1) si muove con l'accelerazione e la
decelerazione predefinite per il resto della distanza. Done_2 passa a TRUE e Busy_2 passa
a FALSE, se è stata percorsa la distanza Distance = 500.
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Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
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Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
MC_MoveRelative - Esempio "Dissolvenza incrociata di un movimento 3"
Il seguente andamento del segnale mostra il comportamento di "dissolvenza incrociata" della
funzione tecnologica "MC_MoveRelative" (Mode= 2) con inversione del verso.
Inversione di direzione
Il posizionamento relativo viene avviato con un fronte di salita sul parametro d'ingresso
Execute(Exe_1) del FB1. L'asse (Axis_1) si muove con l'accelerazione indicata
(Acceleration= 10) alla velocità finale 50. Prima di percorrere la distanza (Distance = 1000)
viene avviato un altro job MC_MoveRelative (fronte di salita Exe_2 su FB2). Busy_2 segnala
che il nuovo job è attivo.
Impostando Mode = 2 su FB2, il job di posizionamento in corso non viene interrotto, bensì
"accodato in dissolvenza incrociata". Poiché su FB2 è stata indicata una distanza negativa
(Distance = -300), viene effettuata una inversione del verso. "MC_MoveRelative" frena con
Deceleration = 10 in modo che nella distanza percorsa 1000 sia raggiunta la velocità finale
0. La conclusione del job è segnalata su FB1 con Done_1.
Dopo aver percorso la distanza 1000 l'asse (Axis_1) accelera con Acceleration10 alla
velocità di -30. Come mostra la rappresentazione dettagliata il passaggio è avvenuto senza
problemi. L'asse (Axis_1) si muove con l'accelerazione e la decelerazione predefinite per il
resto della distanza. Done_2 cambia in TRUE e Busy_2 cambia in FALSE, se è stata
percorsa la distanza Distance = -300.
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Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
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Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
MC_MoveRelative - ErrorID
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Questo documento contiene una descrizione per il firmware versione V3.0.x
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
0000
Nessun errore
-
8001
Errore interno
Progetto/software errato o incoerente
8005
Job interrotto per memoria job occupata.
Il job non può essere eseguito in quanto la capacità di job è
esaurita.
Cause possibili:
• Il numero dei job attivi ha superato il limite massimo.
• Sono attivi troppi job delle seguenti funzioni tecnologiche:
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
Richiamare le funzioni tecnologiche ciclicamente finché uno dei
parametri di uscita Done, CommandAborted o Error non passa a
TRUE. Controllare che nel programma non vi siano job inutili
(ridondanti).
8040
Asse / encoder esterno non abilitati o
abilitati in modo errato
Manca l'abilitazione necessaria ad effettuare un job di movimento.
Eliminare e confermare l'errore e abilitare l'asse nel modo operativo
necessario (p. es. con regolazione di posizione).
8043
Valore del parametro non consentito
Riguarda tutti i parametri d'ingresso del tipo di dati REAL o i
parametri d'ingresso DoneFlag o Mode
8044
Job non supportato dall'oggetto
tecnologico
Ad es. invio di un job ad una camma
8045
Job non ammesso nello stato attuale
Ad es. job MC_Stop attivo
804C
Sequenza di job troppo rapida
Sono stati inviati diversi job con lo stesso DB di istanza ma con una
velocità superiore a quella accettata dall'interfaccia job. Per non
danneggiare la coerenza del primo job, il secondo job viene
rifiutato.
Nel caso di una sequenza di job più veloce, utilizzare un DB di
istanza proprio o inviare nuovamente il job. Il primo job accettato
può essere attivo ma non viene tracciato dalle uscite di stato.
8050
Funzioni tecnologiche non pronte al
funzionamento
•
•
532
Durante le fasi di prova con i punti di fermo (CPU in ALT) con la
funzione tecnologica è stato inviato un nuovo job alla funzione
tecnologica. Il job non viene eseguito.
Il job è stato attivato in un OB di avviamento.
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Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
8052
Richiamo del blocco a diversi livelli di
esecuzione
Questa funzione tecnologica è stata richiamata a diversi livelli di
esecuzione utilizzando lo stesso blocco dati di istanza.
Esempio:
La funzione tecnologica x viene richiamata con il blocco dati di
istanza DB x sia in OB 1 sia in OB 35. L'esecuzione della funzione
tecnologica inizia in OB 1 ed è interrotta dal richiamo della funzione
tecnologica in OB 35. Con l'utilizzo congiunto del blocco dati di
istanza, l'errore è visualizzato sul parametro di uscita ErrorID di
entrambi i richiami.
Possono verificarsi le seguenti reazioni errate:
• Il nuovo job (fronte di salita o di discesa sul parametro
d'ingresso Execute / Enable) non è inviato alle funzioni
tecnologiche integrate.
• Il job avviato per primo non può più essere tracciato sui
parametri di uscita della funzione tecnologica. Il job può tuttavia
restare attivo nelle funzioni tecnologiche integrate.
Attenzione:
Utilizzare per diversi livelli di esecuzione diversi blocchi dati di
istanza o impedire il richiamo della funzione tecnologica.
8053
DB di istanza non valido
Il DB di istanza della funzione tecnologica è difettoso (p. es.
lunghezza errata).
8055
Movimento Job non ammesso nello stato
attuale
Un job con memoria non può essere accettato nello stato attuale
dell'asse. I motivi sono:
• Il job per il sincronismo base o il sincronismo sovrapposto è in
elaborazione sull'asse
• "MC_Halt" è attivo
8056
Interruzione a causa di un avanzamento
attivo su riscontro fisso
L'asse è sul riscontro fisso (InClamping = TRUE). I nuovi job sono
accettati solo se allontanano dal riscontro fisso.
8083
DB non è un DB tecnologico
Il DB indicato sul parametro d'ingresso Axis non esiste o non è un
DB tecnologico.
8084
DB tecnologico non valido
•
Nel job attivato, questa condizione non è soddisfatta.
•
808B
Parametro con formato REALE non
valido
Per il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Axis non
esiste alcun oggetto tecnologico nel controllore.
Caricare la tecnologia attuale nel sistema di destinazione o
modificare il numero del DB al parametro d'ingresso Axis.
Il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Axis non è
stato descritto dall'utente in modo ammissibile.
Cancellare il DB tecnologico nel "Technology Objects
Management" e rigenerarlo.
Il valore su un parametro di ingresso del tipo di dati REAL non
corrisponde ai formati validi in virgola mobile.
Controllare i valori dei parametri di ingresso o i dati del DB di
istanza. I valori in un formato non valido non possono essere
visualizzati come numeri a virgola mobile e vengono rappresentati
come numeri esadecimali (DW16# ...).
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533
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
6.2.8
FB 412 MC_MoveAdditive - Posizionamento relativo rispetto alla posizione di
destinazione corrente
Posizionamento relativo alla posizione attuale di destinazione con FB 412 "MC_MoveAdditive"
Obiettivi
● La funzione tecnologica FB "MC_MoveAdditive" inizia il movimento di posizionamento di
un asse con valori dinamici predefinibili in una posizione relativa alla posizione di
destinazione di un job di posizionamento corrente. In tal modo è possibile correggere di
una distanza definita la destinazione di un job precedente.
● Con i parametri dinamici Velocity, Jerk, Acceleration, Deceleration si determina il
comportamento dinamico dei movimenti.
● L'asse resta fermo nella posizione di destinazione.
● Un job MC_MoveAdditive sostituisce il job in corso.
Applicabile a
● assi di posizionamento
● Assi sincroni
Presupposti
● L'asse deve essere abilitato con regolazione di posizione.
● L'asse deve avere i punti di riferimento, qualora durante la configurazione sia stato scelto
"Ricerca del punto di riferimento necessaria" e
– l'asse sia in movimento
– o "MC_MoveAdditive" sostituisca un job di movimento in corso (eccezione
"MC_MoveVelocity").
● L'asse non deve avere i punti di riferimento,
– quando l'asse è fermo
– quando viene determinato un job MC_MoveVelocity in corso.
● Non è in esecuzione nessun job MC_Stop.
Nota
Se sussiste uno dei seguenti presupposti "MC_MoveAdditive" si comporta come
"MC_MoveRelative":
• Asse fermo all'avvio del job
• Una funzione continua viene sostituita, ovvero la posizione di destinazione non è
definita. La posizione di destinazione dipende quindi dall'istante della sostituzione e
deriva da Distancee dalla posizione all'avvio della procedura.
534
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Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
Limitazioni per assi modulo
L'applicazione su assi modulo è possibile solo limitatamente a piccole distanze (in
riferimento alla lunghezza modulo), che non devono superare la lunghezza attuale del
modulo:
Nuova posizione di destinazione = (vecchia posizione di destinazione + Distance) modulo
lunghezza modulo
● Distance deve essere inferiore alla lunghezza del modulo.
● La corsa residua del percorso da compiere deve essere più piccola di una lunghezza del
modulo.
● La Distance e la corsa residua del percorso residuo da compiere dal job subentrante
devono essere più brevi di una lunghezza del modulo.
Interazioni di job
Nuovo job - job singolo in corso (2) (Pagina 769)
Nuovo job - job in corso (2) (Pagina 774)
Parametri d’ingresso
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Axis
INT
0
Numero del DB tecnologico
Execute
BOOL
FALSE
Avvio del job con fronte di salita
Distance
REAL
0.0
Distanza per la procedura di posizionamento (negativa o
positiva)
Velocity
REAL
-1.0
Velocità massima (non viene raggiunta sempre):
Valore > 0: Utilizza il valore indicato
Valore = 0: Non consentito
Valore < 0: Utilizza valori predefiniti
Acceleration
REAL
-1.0
Accelerazione (energia in aumento nel motore):
Valore > 0: Utilizza il valore indicato
Valore = 0: Non consentito
Valore < 0: Utilizza valori predefiniti
Deceleration
REAL
-1.0
Decelerazione (energia in diminuzione nel motore):
Valore > 0: Utilizza il valore indicato
Valore = 0: Non consentito
Valore < 0: Utilizza valori predefiniti
Jerk
REAL
-1.0
Strappo:
Valore > 0: Utilizza il valore indicato
Valore = 0: Utilizza il profilo di movimento trapezoidale
Valore < 0: Utilizza valori predefiniti
DoneFlag
INT
0
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Creazione DoneFlag (Pagina 778) nel DB MCDevice
535
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
Parametri di uscita (uscite di stato)
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Done
BOOL
FALSE
TRUE: Posizione di destinazione raggiunta
Busy
BOOL
FALSE
TRUE: job in esecuzione
CommandAborted
BOOL
FALSE
TRUE: Il job è stato interrotto da un altro job o da un errore
durante l'elaborazione del job.
Se nella variabile in ErrorStatus del DB tecnologico non viene
visualizzato un errore, il job è stato interrotto da un job
successivo.
Se nella variabile ErrorStatus dell'oggetto tecnologico DB viene
visualizzato un errore, un errore dell'oggetto tecnologico
durante l'elaborazione del job ha determinato l'interruzione del
job.
Error
ErrorID
536
BOOL
WORD
FALSE
0
TRUE:
All'attivazione del job si è verificato un errore. Il job
non viene eseguito, la causa è riportata in ErrorID.
FALSE:
All'attivazione del job non si è verificato nessun
errore.
ErrorID (Pagina 534) sul parametro di uscita Error
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Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
MC_MoveAdditive - Esempio
Andamento del segnale
Caso a: Due job MC_MoveAdditive vengono avviati uno dopo l'altro
Caso b: Il secondo job MC_MoveAdditive (FB2) viene avviato prima che il primo sia ultimato.
In tal modo il primo job (FB1) viene interrotto. La posizione di destinazione deriva dalla
posizione di destinazione del primo job, corretta per la distanza (Distance) del secondo job.
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537
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
MC_MoveAdditive - ErrorID
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
0000
Nessun errore
-
8001
Errore interno
Progetto/software errato o incoerente
8005
Job interrotto per memoria job occupata.
Il job non può essere eseguito in quanto la capacità di job è
esaurita.
Cause possibili:
• Il numero dei job attivi ha superato il limite massimo.
• Sono attivi troppi job delle seguenti funzioni tecnologiche:
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
Richiamare le funzioni tecnologiche ciclicamente finché uno dei
parametri di uscita Done, CommandAborted o Error non passa a
TRUE. Controllare che nel programma non vi siano job inutili
(ridondanti).
8040
Asse / encoder esterno non abilitati o
abilitati in modo errato
Manca l'abilitazione necessaria ad effettuare un job di movimento.
Eliminare e confermare l'errore e abilitare l'asse nel modo operativo
necessario (p. es. con regolazione di posizione).
8043
Valore del parametro non consentito
Riguarda tutti i parametri d'ingresso del tipo di dati REAL o i
parametri d'ingresso DoneFlag.
8044
Job non supportato dall'oggetto
tecnologico
Es. invio di un job ad una camma.
8045
Job non ammesso nello stato attuale
MC_Stop-Job attivo.
804C
Sequenza di job troppo rapida
Sono stati inviati diversi job con lo stesso DB di istanza ma con una
velocità superiore a quella accettata dall'interfaccia job. Per non
danneggiare la coerenza del primo job, il secondo job viene
rifiutato.
Nel caso di una sequenza di job più veloce, utilizzare un DB di
istanza proprio o inviare nuovamente il job. Il primo job accettato
può essere attivo ma non viene tracciato dalle uscite di stato.
8050
Funzioni tecnologiche non pronte al
funzionamento
•
•
538
Durante le fasi di prova con i punti di fermo (CPU in ALT) con la
funzione tecnologica è stato inviato un nuovo job alla funzione
tecnologica. Il job non viene eseguito.
Il job è stato attivato in un OB di avviamento.
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Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
8052
Richiamo del blocco a diversi livelli di
esecuzione
Questa funzione tecnologica è stata richiamata a diversi livelli di
esecuzione utilizzando lo stesso blocco dati di istanza.
Esempio:
La funzione tecnologica x viene richiamata con il blocco dati di
istanza DB x sia in OB 1 che in OB 35. L'esecuzione della funzione
tecnologica inizia in OB 1 ed è interrotta dal richiamo della funzione
tecnologica in OB 35. Con l'utilizzo congiunto del blocco dati di
istanza, l'errore è visualizzato sul parametro di uscita ErrorID di
entrambi i richiami.
Possono verificarsi le seguenti reazioni errate:
• Il nuovo job (fronte di salita o di discesa sul parametro
d'ingresso Execute / Enable) non è inviato alle funzioni
tecnologiche integrate.
• Il job avviato per primo non può più essere tracciato sui
parametri di uscita della funzione tecnologica. Il job può tuttavia
restare attivo nelle funzioni tecnologiche integrate.
Attenzione:
Utilizzare per diversi livelli di esecuzione diversi blocchi dati di
istanza o impedire il richiamo della funzione tecnologica.
8053
DB di istanza non valido
Il DB di istanza della funzione tecnologica è difettoso (p. es.
lunghezza errata)
8056
Interruzione a causa di un avanzamento
attivo su riscontro fisso
L'asse è sul riscontro fisso (InClamping = TRUE). I nuovi job sono
accettati solo se allontanano dal riscontro fisso.
Nel job attivato, questa condizione non è soddisfatta.
8083
DB non è un DB tecnologico
Il DB indicato sul parametro d'ingresso Axis non esiste o non è un
DB tecnologico.
8084
DB tecnologico non valido
•
•
808B
Parametro con formato REALE non
valido
Per il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Axis non
esiste alcun oggetto tecnologico nel controllore.
Caricare la tecnologia attuale nel sistema di destinazione o
modificare il numero del DB al parametro d'ingresso Axis.
Il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Axis non è
stato descritto dall'utente in modo ammissibile.
Cancellare il DB tecnologico nel "Technology Objects
Management" e rigenerarlo.
Il valore su un parametro di ingresso del tipo di dati REAL non
corrisponde ai formati validi in virgola mobile.
Controllare i valori dei parametri di ingresso o i dati del DB di
istanza. I valori in un formato non valido non possono essere
visualizzati come numeri a virgola mobile e vengono rappresentati
come numeri esadecimali (DW16# ...).
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
539
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
6.2.9
FB 413 MC_MoveSuperImposed - Posizionamento sovrapposto
Posizionamento sovrapposto con FB 413 "MC_MoveSuperImposed"
Obiettivi
● La funzione tecnologica "MC_MoveSuperImposed" consente un posizionamento
sovrapposto di un asse, p. es. per correggere una tacca di sincronizzazione.
● Con i parametri dinamici VelocityDiff, Jerk, Acceleration, Deceleration si determina il
comportamento dinamico dei movimenti.
● I valori dinamici della funzione tecnologica "MC_MoveSuperImposed" si aggiungono ai
valori dinamici del movimento di base. Se vengono superati i valori dinamici progettati in
S7T Config (finestra di dialogo Preassegnazione > Dinamica), vengono limitati si valori
dinamici attuali progettati in S7T Config. Nel blocco dati tecnologici dell’asse viene
visualizzato l’avviso 0021.
● Una operazione di posizionamento o sincronizzazione in corso non viene interrotta.
● Ad un job MC_MoveSuperImposed in corso può subentrare un nuovo job
MC_MoveSuperImposed. La corsa residua del job MC_MoveSuperImposed interrotto va
perduta!
Applicabile a
● assi di posizionamento
● Assi sincroni
Presupposti
● Asse abilitato con regolazione di posizione
● Nessun job MC_Stop in esecuzione
● Per il posizionamento sovrapposto è necessario di regola aumentare la velocità dell'asse.
Per questo motivo il movimento base dell'asse non deve essere eseguito subito alla
massima velocità ammissibile.
Interazioni di job
Nuovo job - job singolo in corso (2) (Pagina 769)
Nuovo job - job in corso (2) (Pagina 774)
540
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
Parametri d’ingresso
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Axis
INT
0
Numero del DB tecnologico
Execute
BOOL
FALSE
Avvio del job con fronte di salita
Distance
REAL
0.0
Corsa supplementare per il posizionamento sovrapposto
VelocityDiff
REAL
-1.0
Massimo scostamento di velocità rispetto al movimento in
corso:
Valore > 0: Utilizza il valore indicato
Valore = 0: Non consentito
Valore < 0: Utilizza valori predefiniti
Acceleration
REAL
-1.0
Accelerazione (energia in aumento nel motore):
Valore > 0: Utilizza il valore indicato
Valore = 0: Non consentito
Valore < 0: Utilizza valori predefiniti
Deceleration
REAL
-1.0
Decelerazione (energia in diminuzione nel motore):
Valore > 0: Utilizza il valore indicato
Valore = 0: Non consentito
Valore < 0: Utilizza valori predefiniti
Jerk
REAL
-1.0
Strappo:
Valore > 0: Utilizza il valore indicato
Valore = 0: Utilizza il profilo di movimento trapezoidale
Valore < 0: Utilizza valori predefiniti
DoneFlag
INT
0
Creazione DoneFlag (Pagina 778) nel DB MCDevice
Parametri di uscita (uscite di stato)
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Done
BOOL
FALSE
TRUE: Posizionamento sovrapposto completato
Busy
BOOL
FALSE
TRUE: Posizionamento sovrapposto attivo
CommandAborted
BOOL
FALSE
TRUE: Il job è stato interrotto da un altro job o da un errore
durante l'elaborazione del job.
Se nella variabile in ErrorStatus del DB tecnologico non viene
visualizzato un errore, il job è stato interrotto da un job
successivo.
Se nella variabile ErrorStatus dell'oggetto tecnologico DB viene
visualizzato un errore, un errore dell'oggetto tecnologico
durante l'elaborazione del job ha determinato l'interruzione del
job.
Error
ErrorID
BOOL
WORD
FALSE
0
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
TRUE:
All'attivazione del job si è verificato un errore. Il job
non viene eseguito, la causa è riportata in ErrorID.
FALSE:
All'attivazione del job non si è verificato nessun
errore.
ErrorID (Pagina 540) sul parametro di uscita Error
541
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
MC_MoveSuperImposed - Esempio "Posizionamento assoluto"
Andamento dei segnali: effetto del posizionamento sovrapposto
a) "MC_MoveSuperImposed" viene avviato durante un posizionamento assoluto.
b) Prima che sia pronto "MC_MoveSuperImposed", viene riavviato
"MC_MoveSuperImposed".
c) Avvio "MC_MoveSuperImposed" sull'asse fermo.
542
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
MC_MoveSuperImposed - Esempio "Posizionamento relativo"
Andamento dei segnali: effetto del posizionamento sovrapposto
a) "MC_MoveSuperImposed" viene avviato durante un posizionamento relativo.
b) Prima che sia pronto "MC_MoveSuperImposed", viene riavviato
"MC_MoveSuperImposed".
c) Avvio "MC_MoveSuperImposed" sull'asse fermo.
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
543
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
MC_MoveSuperImposed - ErrorID
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
0000
Nessun errore
-
8001
Errore interno
Progetto/software errato o incoerente
8005
Job interrotto per memoria job occupata.
Il job non può essere eseguito in quanto la capacità di job è
esaurita.
Cause possibili:
• Il numero dei job attivi ha superato il limite massimo.
• Sono attivi troppi job delle seguenti funzioni tecnologiche:
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
Richiamare le funzioni tecnologiche ciclicamente finché uno dei
parametri di uscita Done, CommandAborted o Error non passa a
TRUE. Controllare che nel programma non vi siano job inutili
(ridondanti).
8040
Asse / encoder esterno non abilitati o
abilitati in modo errato
Manca l'abilitazione necessaria ad effettuare un job di movimento.
Eliminare e confermare l'errore e abilitare l'asse nel modo operativo
necessario (p. es. con regolazione di posizione).
8043
Valore del parametro non consentito
Riguarda tutti i parametri d'ingresso del tipo di dati REAL o i
parametri d'ingresso DoneFlag.
8044
Job non supportato dall'oggetto
tecnologico
Es. invio di un job ad un asse di velocità.
8045
Job non ammesso nello stato attuale
MC_Stop- job attivo.
804C
Sequenza di job troppo rapida
Sono stati inviati diversi job con lo stesso DB di istanza ma con una
velocità superiore a quella accettata dall'interfaccia job. Per non
danneggiare la coerenza del primo job, il secondo job viene
rifiutato.
Nel caso di una sequenza di job più veloce, utilizzare un DB di
istanza proprio o inviare nuovamente il job. Il primo job accettato
può essere attivo ma non viene tracciato dalle uscite di stato.
8050
Funzioni tecnologiche non pronte al
funzionamento
•
•
544
Durante le fasi di prova con i punti di fermo (CPU in ALT) con la
funzione tecnologica è stato inviato un nuovo job alla funzione
tecnologica. Il job non viene eseguito.
Il job è stato attivato in un OB di avviamento.
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
8052
Richiamo del blocco a diversi livelli di
esecuzione
Questa funzione tecnologica è stata richiamata a diversi livelli di
esecuzione utilizzando lo stesso blocco dati di istanza.
Esempio:
La funzione tecnologica x viene richiamata con il blocco dati di
istanza DB x sia in OB 1 sia in OB 35. L'esecuzione della funzione
tecnologica inizia in OB 1 ed è interrotta dal richiamo della funzione
tecnologica in OB 35. Con l'utilizzo congiunto del blocco dati di
istanza, l'errore è visualizzato sul parametro di uscita ErrorID di
entrambi i richiami.
Possono verificarsi le seguenti reazioni errate:
• Il nuovo job (fronte di salita o di discesa sul parametro
d'ingresso Execute / Enable) non è inviato alle funzioni
tecnologiche integrate.
• Il job avviato per primo non può più essere tracciato sui
parametri di uscita della funzione tecnologica. Il job può tuttavia
restare attivo nelle funzioni tecnologiche integrate.
Attenzione:
Utilizzare per diversi livelli di esecuzione diversi blocchi dati di
istanza o impedire il richiamo della funzione tecnologica.
8053
DB di istanza non valido
Il DB di istanza della funzione tecnologica è difettoso (p. es.
lunghezza errata).
8056
Interruzione a causa di un avanzamento
attivo su riscontro fisso
L'asse è sul riscontro fisso (InClamping = TRUE). I nuovi job sono
accettati solo se allontanano dal riscontro fisso.
Nel job attivato, questa condizione non è soddisfatta.
8083
DB non è un DB tecnologico
Il DB indicato sul parametro d'ingresso Axis non esiste o non è un
DB tecnologico.
8084
DB tecnologico non valido
•
•
808B
Parametro con formato REALE non
valido
Per il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Axis non
esiste alcun oggetto tecnologico nel controllore.
Caricare le funzioni tecnologiche correnti nel sistema di
destinazione o modificare il numero del DB sul parametro
d'ingresso Axis.
Il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Axis non è
stato descritto dall'utente in modo ammissibile.
Cancellare il DB tecnologico nel "Technology Objects
Management" e rigenerarlo.
Il valore su un parametro di ingresso del tipo di dati REAL non
corrisponde ai formati validi in virgola mobile.
Controllare i valori dei parametri di ingresso o i dati del DB di
istanza. I valori in un formato non valido non possono essere
visualizzati come numeri a virgola mobile e vengono rappresentati
come numeri esadecimali (DW16# ...).
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
545
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
6.2.10
FB 414 MC_MoveVelocity - Corsa con impostazione della velocità
Avanzamento a velocità predefinita con FB 414 "MC_MoveVelocity"
Valido per versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate dalla V3.1.x
Questo documento contiene una descrizione per il firmware versione V3.0.x
Obiettivi
● La funzione tecnologica "MC_MoveVelocity" fa avanzare l'asse alla velocità predefinita.
● Con i parametri d'ingresso Jerk, Acceleration, Decelerationsi determina il comportamento
dinamico dei movimenti.
● Se è attivo un override di velocità, la velocità finale (parametro di uscita InVelocity) viene
calcolata considerando l'override. Tenere conto di questo comportamento nel programma
utente.
● Negli assi con regolazione di posizione è possibile selezionare in base al parametro
d'ingresso PositionControlil funzionamento con regolazione di posizione o con
regolazione in velocità.
● Tramite il parametro d'ingresso Mode è possibile indicare se un movimento attivo debba
essere sostituito o se il movimento venga accodato.
Applicabile a
● Assi di velocità
● assi di posizionamento
● Assi sincroni
Presupposti
● Abilitare l'asse con regolazione di velocità o di posizione
● Nessun job MC_Stop in esecuzione
● Per i movimenti accodati (Mode = 1) è valido quanto segue:
– Nessun "MC_CamIn" o "MC_GearIn" avviato
– Nessun sincronismo di base attivo
– "MC_MoveVelocity" non può essere memorizzato ed accodato ad un
"MC_MoveVelocity" già attivo.
Interazioni di job
Nuovo job - job singolo in corso (2) (Pagina 769)
Nuovo job - job in corso (2) (Pagina 774)
546
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
Parametri d’ingresso
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Axis
INT
0
Numero del DB tecnologico
Execute
BOOL
FALSE
Avvio del job con fronte di salita
Velocity
REAL
-1.0
Velocità finale:
Valore < 0: Utilizza valori predefiniti
Valore = 0: consentito
Valore > 0: Velocità finale
Acceleration
REAL
-1.0
Accelerazione (energia in aumento nel motore):
Valore > 0: Utilizza il valore indicato
Valore = 0: Valore non ammissibile, se per raggiungere la
velocità finale l'asse non deve essere fatto
accelerare.
Valore < 0: Utilizza valori predefiniti
Deceleration
REAL
-1.0
Decelerazione (energia in diminuzione nel motore):
Valore > 0: Utilizza il valore indicato
Valore = 0: Valore non ammissibile, se per raggiungere la
velocità finale l'asse non deve essere fatto
frenare.
Valore < 0: Utilizza valori predefiniti
Jerk
REAL
-1.0
Strappo:
Valore > 0: Utilizza il valore indicato
Valore = 0: Utilizza il profilo di movimento trapezoidale
Valore < 0: Utilizza valori predefiniti
Direction
INT
0
Impostazione della direzione:
Valore = 0: Preassegnazione in S7T Config*
Valore = 1: Senso di rotazione positivo
Valore = 2: non consentita
Valore = 3: Senso di rotazione negativo
Valore = 4: Senso di rotazione attuale
(ultimo senso di rotazione utilizzato)
Current
BOOL
FALSE
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Mantieni velocità attuale
FALSE:
"Mantieni velocità attuale" disattivato
TRUE:
vengono mantenute la velocità e la direzione
attuali. Serve p. es. per chiudere il funzionamento
sincronizzato. Il parametro di ingresso Velocity
rimane inalterato.
Non appena l'asse si muove nuovamente alla
velocità attuale, l'uscita InVelocityfornisce il valore
TRUE..
547
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
Parametro
PositionControl
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
BOOL
TRUE
TRUE:
Funzionamento con regolazione di posizione
FALSE:
Funzionamento regolato in velocità
Il parametro d'ingresso PositionControl consente di modificare
il modo operativo dell'asse da esercizio con regolazione di
posizione ad esercizio con regolazione in velocità e viceversa.
Negli assi di rotazione il parametro d'ingresso PositionControl
non viene considerato.
Per poter utilizzare l'asse come asse master, esso deve essere
in esercizio con regolazione di posizione.
Il modo operativo attivo al momento può essere rilevato da
Statusword.SpeedMode del DB tecnologico.
La commutazione nell'esercizio con regolazione in velocità
viene memorizzata.
L'esercizio con regolazione in velocità è terminato tramite un
nuovo job MC_MoveVelocity con PositionControl = TRUE e
qualsiasi altro job di movimento (eccezione "MC_Halt" e
"MC_Stop"). L'esercizio con regolazione in velocità può essere
terminato senza movimento con un job MC_MoveRelative con
parametro d'ingresso Distance = 0.0.
Mode
INT
0
Modo sostituzione:
Valore = 0: Sostituzione di un movimento:
Il movimento corrente viene interrotto.
Valore = 1: Accodamento di un movimento:
il job di traslazione viene scritto nel buffer dei job,
alla transizione del movimento l'asse si ferma.
DoneFlag
INT
0
Creazione DoneFlag (Pagina 778) nel DB MCDevice
Il valore del DoneFlag viene invertito al raggiungimento della
velocità finale
* La selezione della direzione "Da determinare in base al segno della velocità di riferimento" nella preassegnazione di
S7T Config non può essere applicato, in quanto in corrispondenza del parametro di ingresso Velocity non è possibile
indicare alcun valore di riferimento negativo per la velocità. In caso di configurazione errata in S7T Config l'asse esegue
una traslazione sempre in direzione positiva.
548
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
Parametri di uscita (uscite di stato)
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
InVelocity
BOOL
FALSE
TRUE: La velocità indicata nel parametro d'ingresso Velocityè
stata raggiunta o viene mantenuta.
Busy
BOOL
FALSE
TRUE: job in esecuzione
CommandAborted
BOOL
FALSE
TRUE: Il job è stato interrotto da un altro job o da un errore
durante l'elaborazione del job.
Se nella variabile in ErrorStatus del DB tecnologico non viene
visualizzato un errore, il job è stato interrotto da un job
successivo.
Se nella variabile ErrorStatus dell'oggetto tecnologico DB viene
visualizzato un errore, un errore dell'oggetto tecnologico
durante l'elaborazione del job ha determinato l'interruzione del
job.
Attenersi alla seguente avvertenza.
Error
ErrorID
BOOL
WORD
FALSE
0
TRUE:
All'attivazione del job si è verificato un errore. Il job
non viene eseguito, la causa è riportata in ErrorID.
FALSE:
All'attivazione del job non si è verificato nessun
errore.
ErrorID (Pagina 546) sul parametro di uscita Error
Nota
A velocità di riferimento Zero (Velocity = 0.0):
InVelocity viene portato sulla modalità di fermo e rimane fermo finché non si passa al
comando Execute = 1. Non appena viene impostato InVelocity , il job termina, ovvero
Busy = FALSE e la funzione tecnologica non può segnalare né CommandAborted né Error .
Funzionamento regolato in velocità di un asse regolato in posizione
Il passaggio da movimento "con regolazione di posizione" a "movimento solo a velocità
impostata" e viceversa può avvenire ad asse fermo, ma anche durante il movimento.
Negli assi con regolazione di posizione è possibile selezionare in base al parametro
d'ingresso PositionControl il funzionamento con regolazione di posizione o con regolazione
in velocità.
In modalità a numero di giri regolato con velocità preimpostata 0 gli assi possono essere
subito fermati, anche in presenza di un grosso errore di ritardo sull'asse (ad es. dovuto ad
una limitazione di coppia).
La sorveglianza dei finecorsa software continua a rimanere attiva.
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
549
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
Nota
Il funzionamento a numero di giri regolato rimane attivo fino all'avvio di uno dei seguenti job
di posizionamento:
• "MC_MoveAbsolute"
• "MC_MoveRelative"
• "MC_MoveAdditive"
• "MC_MoveVelocity" (Per il PositionControl = TRUE)
• "MC_MoveToEndPos"
• "MC_GearIn"
• "MC_CamIn"
A regolazione di velocità attivata, valgono le seguenti limitazioni:
• Non è possibile cercare i punti di riferimento ("MC_Home")
• Per l'utilizzo dell'asse master con accoppiamento tramite riferimento l'asse deve
funzionare con regolazione di posizione! Con PositionControl = FALSE la posizione di
riferimento dell'asse viene mantenuta in modo costante.
Nota
L'azione del finecorsa software nel funzionamento a velocità regolata dipende dalle
impostazioni eseguite in S7T Config Asse >Limitazioni scheda "Posizione e velocità", elenco
a discesa "Effetto del finecorsa software".
• Impostazione "Arresto sul finecorsa software solo nella traslazione a posizione regolata"
Nel funzionamento a velocità regolata il finecorsa software può essere superato dal
programma utente. Uno svincolo successivo è possibile unicamente con il finecorsa
software disattivato.
Se il programma utente non prevede una disattivazione dei finecorsa software, è
possibile riportare l'asse nella modalità con regolazione della posizione solo tramite un
RETE ON . Successivamente è di nuovo possibile una corsa libera.
• L'impostazione "Arresto sul finecorsa software in tutti i modi di funzionamento con
commutazione forzata in regolazione di posizione"
Anche nella modalità a velocità regolata, l'asse si arresta sul finecorsa software. A tale
scopo l'asse passa dapprima nel funzionamento con regolazione della posizione. Non è
necessaria una corsa libera.
MC_MoveVelocity - Esempio "Sostituzione di un movimento"
Valido per versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate dalla V3.1.x
Il seguente andamento del segnale mostra il comportamento sostitutivo (Mode = 0) della
funzione tecnologica "MC_MoveVelocity".
Fase "a"
Il primo fronte di salita sul parametro d'ingresso Execute(Exe_1) del FB1 fa muovere l'asse
(Axis_1) alla velocità 50. Il raggiungimento della velocità finale è segnalato con InVel_1.
Un fronte di salita sul parametro d'ingresso Execute (Exe_2) del FB2 sostituisce il
movimento in corso. La sostituzione è segnalata su Abort_1. Abort_1 è attivo finché Exe_1 è
attivo sul FB1. Dopo la sostituzione, l'asse (Axis_1) si sposta alla velocità 15.
550
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
Fase "b"
Un nuovo fronte di salita sul parametro d'ingresso Execute(Exe_1) del FB1 sostituisce il
movimento in corso e prescrive nuovamente la velocità 50.
Prima di raggiungere la velocità 50, un altro job su FB2 (fronte di salita su Exe_2) sostituisce
il movimento. Dopo la sostituzione, l'asse (Axis_1) si sposta alla velocità 15. Il
raggiungimento della velocità finale è segnalato con InVel_2.
In fase "b" Exe_1 è attivo solo per breve tempo; Abort_1 viene pertanto segnalato solo per
un ciclo.
MC_MoveVelocity - Esempio "Accodamento di un movimento"
Valido per versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate dalla V3.1.x
Il seguente andamento del segnale mostra il comportamento di "accodamento" della
funzione tecnologica "MC_MoveVelocity" (Mode= 1).
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
551
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
Fase - posizionamento relativo
Il posizionamento relativo viene avviato con un fronte di salita sul parametro d'ingresso
Execute(Exe_1) del FB1. L'asse (Axis_1) si muove con l'accelerazione indicata
(Acceleration= 10) verso la velocità finale. Prima di raggiungere la posizione di destinazione
(Distance = 1000) viene attivato il job MC_MoveVelocity (fronte di salita Exe_2 su FB2).
Impostando Mode= 1 su MC_MoveVelocity il job di posizionamento in corso non viene
interrotto. "MC_MoveRelative" frena con Deceleration = 10 e si avvicina in conformità al job
attivato verso la posizione di destinazione. La conclusione del job è segnalata con Done_1.
Fase - Spostamento con impostazione della velocità
Una volta raggiunta la posizione di destinazione del job MC_MoveRelative, il movimento
MC_MoveVelocity è accodato direttamente. Dopo breve tempo InVel_2 segnala il
raggiungimento della velocità finale; l'asse (Axis_1) si sposta alla velocità impostata 15.
552
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
MC_MoveVelocity - ErrorID
Valido per versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate dalla V3.1.x
Questo documento contiene una descrizione per il firmware versione V3.0.x
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
0000
Nessun errore
-
8001
Errore interno
Progetto/software errato o incoerente
8005
Job interrotto per memoria job occupata.
Il job non può essere eseguito in quanto la capacità di job è
esaurita.
Cause possibili:
• Il numero dei job attivi ha superato il limite massimo.
• Sono attivi troppi job delle seguenti funzioni tecnologiche:
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
Richiamare le funzioni tecnologiche ciclicamente finché uno dei
parametri di uscita Done, CommandAborted o Error non passa a
TRUE . Controllare che nel programma non vi siano job inutili
(ridondanti).
8040
Asse / encoder esterno non abilitati o
abilitati in modo errato
Manca l'abilitazione necessaria ad effettuare un job di movimento.
Eliminare e confermare l'errore e abilitare l'asse nel modo operativo
necessario (p. es. con regolazione di posizione).
8043
Valore del parametro non consentito
Riguarda tutti i parametri d'ingresso del tipo di dati REAL o i
parametri d'ingresso Direction, Modeo DoneFlag.
8044
Job non supportato dall'oggetto
tecnologico
Es. invio di un job ad una camma
8045
Job non ammesso nello stato attuale
MC_Stop- job attivo
804C
Sequenza di job troppo rapida
Sono stati inviati diversi job con lo stesso DB di istanza ma con una
velocità superiore a quella accettata dall'interfaccia job. Per non
danneggiare la coerenza del primo job, il secondo job viene
rifiutato.
Nel caso di una sequenza di job più veloce, utilizzare un DB di
istanza proprio o inviare nuovamente il job. Il primo job accettato
può essere attivo ma non viene tracciato dalle uscite di stato.
8050
Funzioni tecnologiche non pronte al
funzionamento
•
•
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Durante le fasi di prova con i punti di fermo (CPU in ALT) con la
funzione tecnologica è stato inviato un nuovo job alla funzione
tecnologica. Il job non viene eseguito.
Il job è stato attivato in un OB di avviamento.
553
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
8052
Richiamo del blocco a diversi livelli di
esecuzione
Questa funzione tecnologica è stata richiamata a diversi livelli di
esecuzione utilizzando lo stesso blocco dati di istanza.
Esempio:
La funzione tecnologica x viene richiamata con il blocco dati di
istanza DB x sia in OB 1 sia in OB 35. L'esecuzione della funzione
tecnologica inizia in OB 1 ed è interrotta dal richiamo della funzione
tecnologica in OB 35. Con l'utilizzo congiunto del blocco dati di
istanza, l'errore è visualizzato sul parametro di uscita ErrorID di
entrambi i richiami.
Possono verificarsi le seguenti reazioni errate:
• Il nuovo job (fronte di salita o di discesa sul parametro
d'ingresso Execute / Enable) non è inviato alle funzioni
tecnologiche integrate.
• Il job avviato per primo non può più essere tracciato sui
parametri di uscita della funzione tecnologica. Il job può tuttavia
restare attivo nelle funzioni tecnologiche integrate.
Attenzione:
Utilizzare per diversi livelli di esecuzione diversi blocchi dati di
istanza o impedire il richiamo della funzione tecnologica.
8053
DB di istanza non valido
Il DB di istanza della funzione tecnologica è difettoso (p. es.
lunghezza errata).
8055
Movimento Job non ammesso nello stato
attuale
Un job con memoria non può essere accettato nello stato attuale
dell'asse. I motivi sono:
• Il job per il sincronismo base o il sincronismo sovrapposto è in
elaborazione sull'asse
• "MC_Halt" è attivo
8056
Interruzione a causa di un avanzamento
attivo su riscontro fisso
L'asse è sul riscontro fisso (InClamping = TRUE). I nuovi job sono
accettati solo se allontanano dal riscontro fisso.
8083
DB non è un DB tecnologico
Il DB indicato sul parametro d'ingresso Axis non esiste o non è un
DB tecnologico.
8084
DB tecnologico non valido
•
Nel job attivato, questa condizione non è soddisfatta.
•
808B
Parametro con formato REALE non
valido
Per il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Axis non
esiste alcun oggetto tecnologico nel controllore.
Caricare le funzioni tecnologiche correnti nel sistema di
destinazione o modificare il numero del DB sul parametro
d'ingresso Axis.
Il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Axis non è
stato descritto dall'utente in modo ammissibile.
Cancellare il DB tecnologico nel "Technology Objects
Management" e rigenerarlo.
Il valore su un parametro di ingresso del tipo di dati REAL non
corrisponde ai formati validi in virgola mobile.
Controllare i valori dei parametri di ingresso o i dati del DB di
istanza. I valori in un formato non valido non possono essere
visualizzati come numeri a virgola mobile e vengono rappresentati
come numeri esadecimali (DW16# ...).
554
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
6.2.11
FB 415 MC_MoveToEndPos - Corsa su riscontro fisso / blocchi
Avanzamento su riscontro fisso / bloccaggio con FB 415 "MC_MoveToEndPos"
Obiettivi
● La funzione tecnologica "MC_MoveToEndPos" muove l'asse contro un ostacolo e lo
trattiene in questa posizione, p. es. al termine della corsa.
● Con i parametri dinamici Velocity, Jerk, Acceleration, Deceleration si determina il
comportamento dinamico dei movimenti.
● La procedura e i criteri per riconoscere la posizione finale possono essere stabiliti in
Configurazione asse di S7T Config, p. es. nel caso di ritardo di posizionamento o coppia.
● In caso di limitazione della coppia dell'azionamento, tale limitazione influenza la funzione
tecnologica anche nell'impostazione per il riconoscimento riscontro fisso "tramite errore di
inseguimento“ (in S7T Config).
Applicabile a
● Assi di posizionamento (solo per assi reali elettrici)
● Assi sincroni (solo per assi reali elettrici)
Presupposti
● Asse abilitato con regolazione di posizione
● Nessun job MC_Stop in esecuzione
● Il riconoscimento riscontro fisso deve essere abilitato per l'asse.
Impostare in S7T Config nella finestra di dialogo Asse > Limitazioni > Riscontro fisso il
riconoscimento riscontro fisso su "tramite errore di inseguimento“ o su "tramite coppia“.
Interazioni di job
● Prima di raggiungere il riscontro fisso, il job può essere attivato da altri job di movimento.
● Se l'asse si trova in corrispondenza del riscontro fisso (InClamping = TRUE), vengono
accettati soltanto job di movimento che comportano l'allontanamento dal riscontro fisso. Il
job MC_MoveToEndPos resta attivo fino all'abbandono della finestra di tolleranza
serraggio; solo allora sono possibili job di movimento in direzione del riscontro fisso. Se
durante i job di sincronismo entro la finestra di tolleranza di serraggio ha luogo una
inversione di direzione nel senso del riscontro fisso, il job di sincronismo viene interrotto.
● Un job MC_MoveToEndPos può subentrare ad un altro job MC_MoveToEndPos già
attivo, se entrambi i job sono impostati nella stessa direzione.
Nuovo job - job singolo in corso (2) (Pagina 769)
Nuovo job - job in corso (2) (Pagina 774)
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
555
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
Parametri d’ingresso
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Axis
INT
0
Numero del DB tecnologico
Execute
BOOL
FALSE
Avvio del job con fronte di salita
Direction
INT
0
Impostazione della direzione:
Torque
REAL
1.0
Valore = 0:
Valore preimpostato
Valore = 1:
Senso di rotazione positivo
Valore = 2:
non consentito
Valore = 3:
Senso di rotazione negativo
Valore = 4:
Senso di rotazione attuale
(ultimo senso di rotazione utilizzato)
Limite coppia in [Nm] sull'azionamento.
Condizione:
I telegrammi 101 ... 106 sono supportati dall'azionamento e
sono utilizzati oppure viene registrata la coppia massima
dell'azionamento.
Velocity
Acceleration
REAL
REAL
0.0
-1.0
Valore > 0:
Utilizza il valore indicato
Valore <= 0:
Non consentito
Velocità massima (non viene raggiunta sempre):
Valore > 0:
Utilizza il valore indicato
Valore = 0:
Non consentito
Valore < 0:
Utilizza valori predefiniti
Accelerazione (energia in aumento nel motore):
Valore > 0:
Deceleration
Jerk
REAL
REAL
-1.0
-1.0
Valore = 0:
Non consentito
Valore < 0:
Utilizza valori predefiniti
Decelerazione (energia in diminuzione nel motore):
Valore > 0:
Utilizza il valore indicato
Valore = 0:
Non consentito
Valore < 0:
Utilizza valori predefiniti
Strappo:
Valore > 0:
DoneFlag
556
INT
0
Utilizza il valore indicato
Utilizza il valore indicato
Valore = 0:
Utilizza il profilo di movimento trapezoidale
Valore < 0:
Utilizza valori predefiniti
Creazione DoneFlag (Pagina 778) nel DB MCDevice
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
Parametri di uscita (uscite di stato)
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
InClamping
BOOL
FALSE
TRUE: l’asse ha raggiunto il riscontro fisso e si trova all’interno
della "Tolleranza di posizione dopo il riconoscimento del
riscontro fisso“.
Impostazione della tolleranza di posizione in S7T Config
Limitazioni > Scheda "Riscontro fisso" > Parametri "Tolleranza
di posizione dopo il riconoscimento del riscontro fisso"
Busy
BOOL
FALSE
TRUE: job in esecuzione
CommandAborted
BOOL
FALSE
TRUE: Il job è stato interrotto da un altro job o da un errore
durante l'elaborazione del job.
Se nella variabile in ErrorStatus del DB tecnologico non viene
visualizzato un errore, il job è stato interrotto da un job
successivo.
Se nella variabile ErrorStatus dell'oggetto tecnologico DB viene
visualizzato un errore, un errore dell'oggetto tecnologico
durante l'elaborazione del job ha determinato l'interruzione del
job.
Error
ErrorID
BOOL
WORD
FALSE
0
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
TRUE:
All'attivazione del job si è verificato un errore. Il job
non viene eseguito, la causa è riportata in ErrorID.
FALSE:
All'attivazione del job non si è verificato nessun
errore.
ErrorID (Pagina 555) sul parametro di uscita Error
557
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
Risoluzione fine della riduzione delle coppie
A partire dalla versione firmware V4.1.x della tecnologia integrata è possibile utilizzare la
risoluzione fine della riduzione delle coppie con gli azionamenti SINAMICS e SIMODRIVE. È
possibile impostare in S7T Config la risoluzione fine della riduzione delle coppie con la
funzione tecnologica "MC_WriteParameter" mediante il parametro 4502 oppure tramite la
data di configurazione
TypeOfAxis.SetPointDriverInfo.DriveData.torqueReductionGranularity. I parametri di
azionamento devono essere adattati in base alla seguente tabella: riduzione delle coppie
granulare fine
Risoluzione
Valore ENUM (parametro
tecnologico 4502)
SIMODRIVE
SINAMICS
1/100
BASIC
(impostazione di default)
P0881 = 4000h (16384)
P1544 = 4000h (16384)
1/16384
STANDARD
P0881 = 64h (100)
P1544 = 64h (100)
(impostazione di default)
(impostazione di default)
Nota
Se nella configurazione dell'asse in S7T Config, finestra di dialogo Asse > Limitazioni nella
scheda "Riscontro fisso" è stata selezionata l'impostazione "tramite errore di inseguimento",
con l'impiego della funzione tecnologica viene disattivata la sorveglianza dell'errore
d'inseguimento.
Se viene interrotta la corsa del riscontro fisso, l'errore d'inseguimento viene ridotto sulla base
dei limiti configurati nell'azionamento. In questo caso, sia i valori dinamici indicati nei
parametri d'ingresso, sia i limiti nell'oggetto tecnologico non hanno nessuna influenza.
È necessario fare in modo che all'arresto dell'asse con "MC_Stop" o "MC_Halt" (prima che
l'asse si fermi) venga dapprima ridotto l'errore d'inseguimento.
Parametro dinamico Velocity
Nota
Il valore iniziale della velocità è impostato a 0.0 per motivi di sicurezza. Questo valore non è
in effetti ammissibile e determina un errore. Stabilire un valore adeguato.
558
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
MC_MoveToEndPos - Esempio
a) Un asse viene condotto verso il finecorsa con un valore di coppia ridotto. Per mantenere il
valore di coppia, si viene a creare un errore di inseguimento (posizione di riferimento >
posizione attuale).
b) La coppia di serraggio viene raddoppiata con un nuovo job nella medesima direzione di
movimento con una coppia superiore.
c) Per terminare la fase di serraggio, viene avviato un job "MC_MoveRelative" in direzione
inversa alla direzione di serraggio. Non appena la posizione di riferimento abbandona la
zona della finestra di tolleranza serraggio dX, la procedura di serraggio termina.
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
559
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
MC_MoveToEndPos - ErrorID
ErrorID
Messaggio di avviso
Descrizione/eliminazione
0000
Nessun errore
-
0029
"MC_MoveToEndPos" in direzione
inversa è stato ignorato
Durante un job MC_MoveToEndPos in corso è stato avviato un
nuovo job MC_MoveToEndPos che deve agire nella direzione
opposta. Questa condizione non è ammessa.
I job ammessi e le condizioni specifiche per terminare un job
MC_MoveToEndPos in corso sono descritti nella documentazione
relativa a MC_MoveToEndPos.
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
8001
Errore interno
Progetto/software errato o incoerente
8005
Job interrotto per memoria job occupata.
Il job non può essere eseguito in quanto la capacità di job è
esaurita.
Cause possibili:
• Il numero dei job attivi ha superato il limite massimo.
• Sono attivi troppi job delle seguenti funzioni tecnologiche:
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
Richiamare le funzioni tecnologiche ciclicamente finché uno dei
parametri di uscita Done, CommandAborted o Error non passa a
TRUE. Controllare che nel programma non vi siano job inutili
(ridondanti).
8040
8043
Asse / encoder esterno non abilitati o
abilitati in modo errato
Valore del parametro non consentito
Manca l'abilitazione necessaria ad effettuare un job di movimento.
Eliminare e confermare l'errore e abilitare l'asse nel modo operativo
necessario (p. es. con regolazione di posizione).
•
•
•
8044
560
Job non supportato dall'oggetto
tecnologico
Riguarda tutti i parametri d'ingresso del tipo di dati REAL o i
parametri d'ingresso Direction o DoneFlag
In S7T Config il riconoscimento riscontro fisso non è abilitato
per l'asse
Il telegramma utilizzato è diverso 101 ... 106 o il valore nel
parametro di ingresso Torque non corrisponde alla coppia
massima dell'azionamento.
Es. invio di un job ad una camma.
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
ErrorID
8045
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
Job non ammesso nello stato attuale
•
•
804C
Sequenza di job troppo rapida
Sono stati inviati diversi job con lo stesso DB di istanza ma con una
velocità superiore a quella accettata dall'interfaccia job. Per non
danneggiare la coerenza del primo job, il secondo job viene
rifiutato.
MC_Stop job attivo
Durante un job MC_MoveToEndPos in corso e il bloccaggio
attivo è stato avviata una nuova istanza di
"MC_MoveToEndPos" che deve agire nella direzione opposta.
Questa condizione non è ammessa.
Nel caso di una sequenza di job più veloce, utilizzare un DB di
istanza proprio o inviare nuovamente il job. Il primo job accettato
può essere attivo ma non viene tracciato dalle uscite di stato.
804D
Tipo di asse non ammissibile
La funzione tecnologica "MC_MoveToEndPos" non può essere
applicata a questo tipo di asse.
• L'asse è un asse virtuale
• L'asse è un asse idraulico
8050
Funzioni tecnologiche non pronte al
funzionamento
•
•
8052
Richiamo del blocco a diversi livelli di
esecuzione
Durante le fasi di prova con i punti di fermo (CPU in ALT) con la
funzione tecnologica è stato inviato un nuovo job alla funzione
tecnologica. Il job non viene eseguito.
Il job è stato attivato in un OB di avviamento.
Questa funzione tecnologica è stata richiamata a diversi livelli di
esecuzione utilizzando lo stesso blocco dati di istanza.
Esempio:
La funzione tecnologica viene richiamata con il blocco dati di
istanza DB x sia in OB 1, sia in OB 35. L'esecuzione della funzione
tecnologica inizia in OB 1 ed è interrotta dal richiamo della funzione
tecnologica in OB 35. Con l'utilizzo congiunto del blocco dati di
istanza, l'errore è visualizzato sul parametro di uscita ErrorID di
entrambi i richiami.
Possono verificarsi le seguenti reazioni errate:
• Il nuovo job (fronte di salita o di discesa sul parametro
d'ingresso Execute / Enable) non è inviato alle funzioni
tecnologiche integrate.
• Il job avviato per primo non può più essere tracciato sui
parametri di uscita della funzione tecnologica. Il job può tuttavia
restare attivo nelle funzioni tecnologiche integrate.
Attenzione:
Utilizzare per diversi livelli di esecuzione diversi blocchi dati di
istanza o impedire il richiamo della funzione tecnologica.
8053
DB di istanza non valido
Il DB di istanza della funzione tecnologica è difettoso (p. es.
lunghezza errata).
8056
Interruzione a causa di un avanzamento
attivo su riscontro fisso
L'asse è sul riscontro fisso (InClamping = TRUE). I nuovi job sono
accettati solo se allontanano dal riscontro fisso.
Nel job attivato, questa condizione non è soddisfatta.
8083
DB non è un DB tecnologico
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Il DB indicato sul parametro d'ingresso Axis non esiste o non è un
DB tecnologico.
561
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
8084
DB tecnologico non valido
•
•
808B
Parametro con formato REALE non
valido
Per il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Axis non
esiste alcun oggetto tecnologico nel controllore.
Caricare le funzioni tecnologiche correnti nel sistema di
destinazione o modificare il numero del DB sul parametro
d'ingresso Axis.
Il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Axis non è
stato descritto dall'utente in modo ammissibile.
Cancellare il DB tecnologico nel "Technology Objects
Management" e rigenerarlo.
Il valore su un parametro di ingresso del tipo di dati REAL non
corrisponde ai formati validi in virgola mobile.
Controllare i valori dei parametri di ingresso o i dati del DB di
istanza. I valori in un formato non valido non possono essere
visualizzati come numeri a virgola mobile e vengono rappresentati
come numeri esadecimali (DW16# ...).
6.2.12
FB 437 MC_SetTorqueLimit - Attivazione/disattivazione limitazione velocità
Limitazione di coppia con FB 437 "MC_SetTorqueLimit"
Obiettivi
● La funzione tecnologica "MC_SetTorqueLimit" attiva o disattiva una limitazione di coppia.
● A partire dal firmware della tecnologia integrata V4.1.x la limitazione di coppia viene
mantenuta anche una volta sottratta l'abilitazione mediante la funzione tecnologica "MCPower".
Applicabile a
● Assi di velocità
● assi di posizionamento
● Assi sincroni
Presupposti
● Nessun job MC_Stop in esecuzione
● Abilitare l'asse con regolazione di velocità o di posizione
● Per mantenere il valore di coppia indicato, la coppia di riferimento deve essere impostato
correttamente. Il valore preimpostato per la coppia di riferimento (Pagina 953) è 3,2 Nm.
● L'azionamento deve supportare una riduzione delle coppie e funzionare con uno dei
telegrammi da 101 a 106.
562
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
Interazioni di job
Nuovo job - job singolo in corso (3) (Pagina 771)
Parametri d’ingresso
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Axis
INT
0
Numero del DB tecnologico
Execute
BOOL
FALSE
Avvio del job con fronte di salita
EnableLimit
BOOL
TRUE
Attivazione o disattivazione della limitazione
MaxTorque
REAL
3.2
Coppia max. efficace sul motore. *
Indicare la coppia in [Nm].
Valore >= 0:
Utilizza il valore indicato
Valore < 0:
Non consentito
* Nel corso della configurazione dell'asse, regolare la "Coppia massima dell'azionamento" (nella Lista esperti (Pagina 953):
TypeOfAxis.SetPointDriverInfo.DriveData.maxTorque).
Parametri di uscita (uscite di stato)
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Done
BOOL
FALSE
TRUE: Job eseguito correttamente
Busy
BOOL
FALSE
TRUE: job in esecuzione
CommandAborted
BOOL
FALSE
TRUE: Il job è stato interrotto da un altro job o da un errore
durante l'elaborazione del job.
Se nella variabile in ErrorStatus del DB tecnologico non viene
visualizzato un errore, il job è stato interrotto da un job
successivo.
Se nella variabile ErrorStatus dell'oggetto tecnologico DB
viene visualizzato un errore, un errore dell'oggetto tecnologico
durante l'elaborazione del job ha determinato l'interruzione del
job.
Error
BOOL
FALSE
TRUE:
All'attivazione del job si è verificato un errore. Il job
non viene eseguito, la causa è riportata in
ErrorID .
FALSE:
ErrorID
WORD
0
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
All'attivazione del job non si è verificato nessun
errore.
ErrorID (Pagina 562) sul parametro di uscita Error
563
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
Risoluzione fine della riduzione delle coppie
A partire dalla versione firmware V4.1.x della tecnologia integrata è possibile utilizzare la
risoluzione fine della riduzione delle coppie con gli azionamenti SINAMICS e SIMODRIVE. È
possibile impostare in S7T Config la risoluzione fine della riduzione delle coppie con la
funzione tecnologica "MC_WriteParameter" mediante il parametro 4502 oppure tramite la
data di configurazione
TypeOfAxis.SetPointDriverInfo.DriveData.torqueReductionGranularity. I parametri di
azionamento devono essere adattati in base alla seguente tabella: riduzione delle coppie
granulare fine
Risoluzion
e
Valore ENUM (parametro
tecnologico 4502)
SIMODRIVE
SINAMICS
1/100
BASIC
(impostazione di default)
P0881 = 4000h (16384)
P1544 = 4000h (16384)
1/16384
STANDARD
P0881 = 64h (100)
P1544 = 64h (100)
(impostazione di default)
(impostazione di default)
Nota
Utilizzando la funzione tecnologica, la sorveglianza dell'errore di inseguimento viene
disattivata. Nel momento dell'aumento della coppia o della riduzione della coppia di
reazione, un errore d'inseguimento generato viene ridotto con i limiti configurati
nell'azionamento. In questo caso, sia i valori dinamici indicati nei parametri d'ingresso, sia i
limiti nell'oggetto tecnologico non hanno nessuna influenza.
È necessario fare in modo che all'arresto dell'asse con "MC_Stop" o "MC_Halt" (prima che
l'asse si fermi) venga dapprima ridotto l'errore d'inseguimento. L'arresto dell'asse dovrebbe
quindi essere eseguito preferibilmente nella modalità senza regolazione della posizione,
utilizzando la funzione tecnologica "MC_MoveVelocity" con PositionControl = FALSE e
Velocity = 0.0 .
MC_SetTorqueLimit - Esempio
La limitazione di coppia viene impostata di default su 3,2 Nm (dato di configurazione
TypeOfAxis.SetPointDriverInfo.maxTorque).
Nell'esempio seguente la limitazione di coppia è ridotta a 1,6 Nm.
564
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
MC_SetTorqueLimit - ErrorID
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
0000
Nessun errore
-
8001
Errore interno
Progetto/software errato o incoerente
8005
Job interrotto per memoria job occupata.
Il job non può essere eseguito in quanto la capacità di job è
esaurita.
Cause possibili:
• Il numero dei job attivi ha superato il limite massimo.
• Sono attivi troppi job delle seguenti funzioni tecnologiche:
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
Richiamare le funzioni tecnologiche ciclicamente finché uno dei
parametri di uscita Done, CommandAborted o Error non passa a
TRUE. Controllare che nel programma non vi siano job inutili
(ridondanti).
8043
Valore del parametro non consentito
Riguarda il parametro d'ingresso MaxTorque (il valore deve essere
maggiore o uguale a zero)
8044
Job non supportato dall'oggetto
tecnologico
Es. invio di un job ad una camma
8045
Job non ammesso nello stato attuale
MC_Stop job attivo
804C
Sequenza di job troppo rapida
Sono stati inviati diversi job con lo stesso DB di istanza ma con una
velocità superiore a quella accettata dall'interfaccia job. Per non
danneggiare la coerenza del primo job, il secondo job viene
rifiutato.
Nel caso di una sequenza di job più veloce, utilizzare un DB di
istanza proprio o inviare nuovamente il job. Il primo job accettato
può essere attivo ma non viene tracciato dalle uscite di stato.
804D
Tipo di asse non ammissibile
La funzione tecnologica "MC_SetTorqueLimit" non può essere
applicata a questo tipo di asse.
• L'asse è un asse virtuale
• L'asse è un asse idraulico
8050
Funzioni tecnologiche non pronte al
funzionamento
•
•
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Durante le fasi di prova con i punti di fermo (CPU in ALT) con la
funzione tecnologica è stato inviato un nuovo job alla funzione
tecnologica. Il job non viene eseguito.
Il job è stato attivato in un OB di avviamento.
565
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
8052
Richiamo del blocco a diversi livelli di
esecuzione
Questa funzione tecnologica è stata richiamata a diversi livelli di
esecuzione utilizzando lo stesso blocco dati di istanza.
Esempio:
La funzione tecnologica x viene richiamata con il blocco dati di
istanza DB x sia in OB 1 sia in OB 35. L'esecuzione della funzione
tecnologica inizia in OB 1 ed è interrotta dal richiamo della funzione
tecnologica in OB 35. Con l'utilizzo congiunto del blocco dati di
istanza, l'errore è visualizzato sul parametro di uscita ErrorID di
entrambi i richiami.
Possono verificarsi le seguenti reazioni errate:
• Il nuovo job (fronte di salita o di discesa sul parametro
d'ingresso Execute / Enable) non è inviato alle funzioni
tecnologiche integrate.
• Il job avviato per primo non può più essere tracciato sui
parametri di uscita della funzione tecnologica. Il job può tuttavia
restare attivo nelle funzioni tecnologiche integrate.
Attenzione:
Utilizzare per diversi livelli di esecuzione diversi blocchi dati di
istanza o impedire il richiamo della funzione tecnologica.
8053
DB di istanza non valido
Il DB di istanza della funzione tecnologica è difettoso (p. es.
lunghezza errata).
8056
Interruzione a causa di un avanzamento
attivo su riscontro fisso
L'asse è sul riscontro fisso (InClamping = TRUE). I nuovi job sono
accettati solo se allontanano dal riscontro fisso.
Nel job attivato, questa condizione non è soddisfatta.
8083
DB non è un DB tecnologico
Il DB indicato sul parametro d'ingresso Axis non esiste o non è un
DB tecnologico.
8084
DB tecnologico non valido
•
•
808B
Parametro con formato REALE non
valido
Per il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Axis non
esiste alcun oggetto tecnologico nel controllore.
Caricare la tecnologia attuale nel sistema di destinazione o
modificare il numero del DB al parametro d'ingresso Axis.
Il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Axis non è
stato descritto dall'utente in modo ammissibile.
Cancellare il DB tecnologico nel "Technology Objects
Management" e rigenerarlo.
Il valore su un parametro di ingresso del tipo di dati REAL non
corrisponde ai formati validi in virgola mobile.
Controllare i valori dei parametri di ingresso o i dati del DB di
istanza. I valori in un formato non valido non possono essere
visualizzati come numeri a virgola mobile e vengono rappresentati
come numeri esadecimali (DW16# ...).
566
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Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
6.2.13
FB 439 MC_SetCharacteristic - Attivazione curva caratteristica valvole
Attivazione curva caratteristica valvole con FB 439 "MC_SetCharacteristic"
Utilizzabile per versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate dalla V3.2.x
Obiettivi
● Attivazione di una curva caratteristica valvole per una valvola Q (valvola di velocità)
● La curva caratteristica valvole può essere commutata anche durante il movimento
dell'asse idraulico. La possibile stabilizzazione del segnale di regolazione è limitata.
● Una ripetizione della funzione tecnologica con fronte di salita sul parametro d'ingresso
Executeinterrompe il job precedente.
Applicabile a
● Assi idraulici di rotazione
● Assi idraulici di posizionamento
● Assi idraulici di sincronismo
Presupposti
● L'asse selezionato deve essere configurato come asse idraulico.
● La curva caratteristica è memorizzata in una camma elettronica e configurata in
S7T Config come possibile curva caratteristica valvole.
Interazioni di job
Nuovo job - job singolo in corso (3) (Pagina 771)
Parametri d’ingresso
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Axis
INT
0
Numero del DB tecnologico dell'asse
CamTable
INT
0
Numero del DB tecnologico della camma elettronica
Execute
BOOL
FALSE
Attivare la curva caratteristica con fronte di salita
Mode
INT
0
Tipo di curva caratteristica:
valore = 0: Curva caratteristica per valvola Q
DoneFlag
INT
0
Creazione DoneFlag (Pagina 778) nel DB MCDevice
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Descrizione
567
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
Parametri di uscita (uscite di stato)
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Done
BOOL
FALSE
TRUE: Curva caratteristica attivata
Busy
BOOL
FALSE
TRUE: job in esecuzione
Error
BOOL
FALSE
TRUE:
All'attivazione del job si è verificato un errore. Il job non
viene eseguito, la causa è riportata in ErrorID .
FALSE:
All'attivazione del job non si è verificato nessun errore.
ErrorID
WORD
0
ErrorID (Pagina 567) sul parametro di uscita Error
Limitazione della stabilizzazione del segnale di regolazione
La stabilizzazione del segnale di regolazione durante la commutazione è limitata per default
a 100% / s , ovvero un salto del valore regolante del 100% è stabilizzato in 1 secondo.
La stabilizzazione del segnale di regolazione può essere impostata nella lista esperti
dell'asse idraulico:
Scheda "Variabile di sistema" userdefaultqfaxis.maxderivate.qoutput
Nota
Prima di poter abilitare l'asse idraulico con la funzione tecnologica "MC_Power", devono
essere soddisfatte le seguenti condizioni:
• All'asse idraulico deve essere stata assegnata una camma elettronica come curva
caratteristica valvole.
• La curva caratteristica valvole deve essere attivata con la funzione tecnologica
"MC_SetCharacteristic".
MC_SetCharacteristic - Esempio
La curva caratteristica valvole è memorizzata in camma elettronica (Cam_1)).
Richiamandola, viene utilizzata sull'asse idraulico in caso di comandi di movimento per
determinare il segnale di regolazione.
568
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Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
MC_SetCharacteristic - ErrorID
Utilizzabile per la versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate V3.2.x
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
0000
Nessun errore
-
8001
Errore interno
Progetto/software errato o incoerente.
8005
Job interrotto per memoria job occupata.
Il job non può essere eseguito in quanto la capacità di job è
esaurita.
Cause possibili:
• Il numero dei job attivi ha superato il limite massimo.
• Sono attivi troppi job delle seguenti funzioni tecnologiche:
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
Richiamare le funzioni tecnologiche ciclicamente finché uno dei
parametri di uscita Done, CommandAborted o Error non passa a
TRUE. Controllare che il programma non abbia job inutili
(ridondanti).
8043
Valore del parametro non consentito
Riguarda i parametri d'ingresso Mode eDoneFlag.
8044
Job non supportato dall'oggetto
tecnologico
Riguarda i parametri d'ingresso Axis e CamTable.
• Axis non è un asse o un asse idraulico
• CamTable non è una camma elettronica
804A
Manca il necessario collegamento con
l'oggetto
La camma elettronica parametrizzata è stata assegnata in S7T
Config all'asse non come curva caratteristica valvole. (finestra di
dialogo Asse > Profili)
804C
Sequenza di job troppo rapida
Sono stati inviati diversi job con lo stesso DB di istanza ma con una
velocità superiore a quella accettata dall'interfaccia job. Per non
danneggiare la coerenza del primo job, il secondo job viene
rifiutato.
Nel caso di una sequenza di job più veloce, utilizzare un DB di
istanza proprio o inviare nuovamente il job. Il primo job accettato
può essere attivo ma non viene tracciato dalle uscite di stato.
804D
Tipo di asse non ammissibile
La funzione tecnologica può essere applicata solo ad un asse
idraulico.
8050
Funzioni tecnologiche non pronte al
funzionamento
•
•
S7-Technology
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Durante le fasi di prova con i punti di fermo (CPU in ALT) con la
funzione tecnologica è stato inviato un nuovo job alla funzione
tecnologica. Il job non viene eseguito.
Il job è stato attivato in un OB di avviamento.
569
Funzioni tecnologiche
6.2 Funzioni tecnologiche - Assi singoli
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
8052
Richiamo del blocco a diversi livelli di
esecuzione
Questa funzione tecnologica è stata richiamata a diversi livelli di
esecuzione utilizzando lo stesso blocco dati di istanza.
Esempio:
La funzione tecnologica x viene richiamata con il blocco dati di
istanza DB x sia in OB 1 sia in OB 35. L'esecuzione della funzione
tecnologica inizia in OB 1 ed è interrotta dal richiamo della funzione
tecnologica in OB 35. Con l'utilizzo congiunto del blocco dati di
istanza, l'errore è visualizzato sul parametro di uscita ErrorID di
entrambi i richiami.
Possono verificarsi le seguenti reazioni errate:
• Il nuovo job (fronte di salita o di discesa sul parametro
d'ingresso Execute / Enable) non è inviato alle funzioni
tecnologiche integrate.
• Il job avviato per primo non può più essere tracciato sui
parametri di uscita della funzione tecnologica. Il job può tuttavia
restare attivo nelle funzioni tecnologiche integrate.
Attenzione:
Utilizzare per diversi livelli di esecuzione diversi blocchi dati di
istanza o impedire il richiamo della funzione tecnologica.
8053
DB di istanza non valido
Il DB di istanza della funzione tecnologica è difettoso (p. es.
lunghezza errata).
8083
DB non è un DB tecnologico
Il DB indicato sul parametro d'ingresso Axis non esiste o non è un
DB tecnologico.
8084
DB tecnologico non valido
•
•
570
Per il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Axis non
esiste alcun oggetto tecnologico nel controllore.
Caricare la tecnologia attuale nel sistema di destinazione o
modificare il numero del DB al parametro d'ingresso Axis..
Il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Axis non è
stato descritto dall'utente in modo ammissibile.
Cancellare il DB tecnologico nel "Technology Objects
Management" e rigenerarlo.
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Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
6.3
Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
6.3.1
FB 420 MC_GearIn - Avvio cambio elettronico
Avvio del cambio elettronico con FB 420 "MC_GearIn"
Valido per versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate dalla V3.2.x
Questo documento contiene la descrizione per il firmware versione V3.0.x, V3.1.x
Obiettivi
● La funzione tecnologica "MC_GearIn" avvia il cambio elettronico di base tra un asse
master (Master) e un asse slave (Slave).
● I parametri dinamici Velocity, Jerk, Acceleration, Deceleration consentono di stabilire il
comportamento dinamico durante la sincronizzazione dell'asse slave.
● Il rapporto di riduzione viene predefinito come rapporto tra due cifre intere sotto forma di
parametro d'ingresso (denominatore/numeratore).
● Il sincronismo può essere relativo al punto di partenza (valori di posizione casuali al
raggiungimento del sincronismo) o assoluto.
● Il rapporto di riduzione può essere modificato durante il funzionamento, attivando un
nuovo job MC_GearIn. Non è necessario arrestare l'asse master o l'asse slave. I processi
transitori sono eseguiti con l'accelerazione o il ritardo indicati.
● La funzione può essere attivata con asse master sia fermo sia in movimento.
Applicabile a
● Assi sincroni
Presupposti
● L'asse master è configurato come encoder esterno o come asse di posizionamento o
asse di sincronismo.
● L'asse slave è configurato come asse di sincronismo.
● L'asse master è contrassegnato nell'oggetto sincrono di base dell'asse slave come
possibile valore master.
● L'asse slave è abilitato con regolazione di posizione
● Nessun job MC_Stop in esecuzione sull'asse slave.
Interazioni di job
Nuovo job - job singolo in corso (1) (Pagina 767)
Nuovo job - job in corso (1) (Pagina 772)
S7-Technology
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571
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
Parametri d’ingresso
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Master
INT
0
Numero del DB tecnologico dell'asse master
Slave
INT
0
Numero del DB tecnologico dell'asse slave
Execute
BOOL
FALSE
Avvio del job con fronte di salita
RatioNumerator
DINT
1
Rapporto di riduzione contatore (valore 0 non ammesso)
RatioDenominator
DINT
1
Rapporto di riduzione denominatore (valore 0 non ammesso)
Velocity
REAL
-1.0
Velocità massima al passaggio nel cambio elettronico (valida
solo con Mode = 1):
Valore > 0: Utilizza il valore indicato
Valore = 0: Non consentito
Valore < 0: Utilizza valori predefiniti
Acceleration
REAL
-1.0
Accelerazione al passaggio nel cambio elettronico (valida solo
con Mode = 1):
Valore > 0: Utilizza il valore indicato
Valore = 0: Non consentito
Valore < 0: Utilizza valori predefiniti
Deceleration
REAL
-1.0
Decelerazione al passaggio nel cambio elettronico (valida solo
con Mode = 1):
Valore > 0: Utilizza il valore indicato
Valore = 0: Non consentito
Valore < 0: Utilizza valori predefiniti
Jerk
REAL
-1.0
Strappo al passaggio nel cambio elettronico (valido solo con
Mode = 1):
Valore > 0: Utilizza valore indicato
Valore = 0: Utilizza il profilo di movimento trapezoidale
Valore < 0: Utilizza valori predefiniti
PhaseShift
REAL
0.0
Spostamento di fase dopo il raggiungimento del sincronismo
Con Absolute = TRUE lo spostamento di fase è attivo e
assoluto al raggiungimento del sincronismo .
Con Absolute = FALSE lo spostamento di fase indicato viene
sommato allo spostamento di fase esistente a seguito del
rapporto relativo.
Valore > 0: Utilizza valore indicato
Valore = 0: Nessuno spostamento di fase
Valore < 0: non consentita
Absolute
BOOL
TRUE
TRUE:
Cambio elettronico assoluto
Per la versione firmware delle funzioni
tecnologiche integrate fino alla V3.2.x compresa è
valido:
• Il comando parametro Jerkviene ignorato, si
utilizza sempre il profilo di movimento
trapezoidale (senza limitare lo strappo).
FALSE:
572
Cambio elettronico relativo
S7-Technology
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Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
Parametro
Mode
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
INT
0
Modo sincronizzazione/Modo accoppiamento:
Valore = 0: Utilizza dati prestabiliti del relativo oggetto
sincrono
Valore = 1: Sincronizzazione riferita al tempo:
Sincronizzare immediatamente in base ai
parametri d'ingresso Velocity, Jerk, Acceleration,
Deceleration (impostare solo per eventuali ragioni
di incompatibilità - non per utilizzare i nuovi
progetti)
Valore = 2: Sincronizzazione riferita al tempo:
Sincronizzare immediatamente in base ai
parametri d'ingresso Velocity, Jerk, Acceleration,
Deceleration
Inoltre viene valutata la variabile di sistema
userdefault.gearingsetting.synchronizingdirection .
La variabile di sistema può essere impostata nella
lista esperti di S7T Config o tramite la funzione
tecnologica "MC_WriteParameter".
DoneFlag
INT
0
Creazione DoneFlag (Pagina 778) nel DB MCDevice
Il valore del DoneFlag viene invertito al raggiungimento del
cambio elettronico
Parametri di uscita (uscite di stato)
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
InGear
BOOL
FALSE
TRUE: Cambio elettronico base raggiunto
Busy
BOOL
FALSE
TRUE: Job in esecuzione
CommandAborted
BOOL
FALSE
TRUE: Il job è stato interrotto da un altro job o da un errore
durante l'elaborazione del job.
Se nella variabile in ErrorStatus del DB tecnologico non viene
visualizzato un errore, il job è stato interrotto da un job
successivo.
Se nella variabile ErrorStatus dell'oggetto tecnologico DB viene
visualizzato un errore, un errore dell'oggetto tecnologico
durante l'elaborazione del job ha determinato l'interruzione del
job.
Error
ErrorID
BOOL
WORD
FALSE
0
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
TRUE:
All'attivazione del job si è verificato un errore. Il job
non viene eseguito, la causa è riportata in ErrorID.
FALSE:
All'attivazione del job non si è verificato nessun
errore.
ErrorID (Pagina 571) sul parametro di uscita Error
573
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
Parametro d'ingresso Mode = 1
Con sincronismo relativo la procedura di sincronizzazione (stabilizzazione) inizia
immediatamente. Al raggiungimento del sincronismo, lo spostamento tra asse master e asse
slave si imposta casualmente.
Con il sincronismo assoluto, la sincronizzazione talvolta si avvia con ritardo. Al
raggiungimento del sincronismo, l’asse master e l’asse slave hanno lo stesso valore attuale
della posizione (spostamento = 0).
Con un rapporto di riduzione 1:1 ed uguale lunghezza modulo e/o con assi continui lo
spostamento resta zero durante il sincronismo.
Direzione di sincronizzazione negli assi modulo:
In Mode = 1 la "Modalità di compatibilità" agisce indipendentemente dalle impostazioni in
S7T Config:
● Cambio elettronico:
L'asse slave è sincronizzato in direzione positiva.
MC_GearIn - Esempio "Sincronismo relativo/assoluto"
Sincronismo di base assoluto / relativo durante la sincronizzazione conformemente alle
indicazioni di dinamica
Innanzitutto, in caso di sincronismo relativo, l'asse Axis_2 viene sincronizzato con l'asse
Axis_1 (Absolute = FALSE). Si viene a creare uno spostamento casuale tra i due assi.
Successivamente si sincronizza nuovamente con Absolute = TRUE. In questo modo la
distanza tra i due assi viene ridotta.
574
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Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
S7-Technology
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575
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
MC_GearIn - Esempio "Sincronizzazione in conformità alla configurazione"
Con Mode = 0 la sincronizzazione avviene secondo le indicazioni della configurazione degli
assi. In questo esempio è stato configurato:
Sincronizzazione:
"Indicazione della posizione di sincronizzazione dell'asse
master"
Riferimento posizione:
"Sincronizzare dalla posizione di sincronizzazione"
Val. master di sincronizz:
80.0
"Profilo di sincronizzazione riferito all'asse master"
220.0
Indicazione profilo:
Sincr. Lunghezza:
Il processo di sincronizzazione inizia non appena l'asse master supera la posizione di
sincronizzazione di 80 °. Esso dura finché l'asse master prosegue oltre i 220 °.
I parametri dinamici Velocity, Acceleration, Deceleration, Jerk non sono rilevanti.
576
S7-Technology
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Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
MC_GearIn - Esempio "Spostamento di fase"
L'esempio seguente mostra in base all'andamento di un segnale le differenze tra un
sincronismo assoluto senza spostamento di fase e un sincronismo assoluto con
spostamento di fase.
Sincronismo assoluto senza spostamento di fase
All'inizio dell'andamento del segnale sono valide le seguenti posizioni iniziali:
● Posizione master (Axis_1)=0
● Posizione slave (Axis_2)=0
Con un fronte di salita su Exe_1 ha inizio il sincronismo assoluto senza spostamento di fase.
Dopo breve tempo InGear_1 segnala il raggiungimento del sincronismo assoluto. Tra
posizione del master (Axis_1) e posizione dello slave (Axis_2) vi è un sincronismo assoluto
(posizione del master e posizione dello slave sono identiche).
Sincronismo assoluto con spostamento di fase
Per l'andamento del segnale visualizzato sono valide le stesse posizioni iniziali
dell'andamento del segnale senza spostamento di fase.
Con un fronte di salita su Exe_2 ha inizio il sincronismo assoluto con uno spostamento di
fase (PhaseShift = 20). Dopo breve tempo InGear_2 segnala il raggiungimento del
sincronismo assoluto; tra posizione del master e posizione dello slave vi è lo spostamento di
fase indicato.
S7-Technology
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577
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
578
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Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
MC_GearIn - ErrorID
Valido per versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate V3.2.x
Questo documento contiene la descrizione per il firmware versione V3.0.x, V3.1.x
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
0000
Nessun errore
-
8001
Errore interno
Progetto/software errato o incoerente
8005
Job interrotto per memoria job occupata.
Il job non può essere eseguito in quanto la capacità di job è
esaurita.
Cause possibili:
• Il numero dei job attivi ha superato il limite massimo.
• Sono attivi troppi job delle seguenti funzioni tecnologiche:
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
Richiamare le funzioni tecnologiche ciclicamente finché uno dei
parametri di uscita Done, CommandAborted o Error non passa a
TRUE. Controllare che nel programma non vi siano job inutili
(ridondanti).
8022
Asse/encoder esterno non ha valore
attuale
Ad es.: encoder o bus dati non pronto
8040
Asse / encoder esterno non abilitati o
abilitati in modo errato
Manca l'abilitazione dell'asse slave necessaria ad effettuare un job.
8043
Parametro non ammissibile, oppure
valore preimpostato
Riguarda tutti i parametri d'ingresso del tipo di dati REAL o i
parametri d'ingresso RatioNumerator, RatioDenominator,Mode o
DoneFlag.
Può essere anche presente un errore di configurazione in
S7T Config. Caso tipico: è stata configurata una lunghezza di
sincronizzazione di 0.
8044
Job non supportato dall'oggetto
tecnologico
Il DB tecnologico indicato nel parametro di ingresso Master deve
essere del tipo "Asse di posizionamento", "Asse sincrono" o
"Encoder esterno".
Il DB tecnologico indicato nel parametro di ingresso Slave deve
essere del tipo "Asse sincrono".
8045
Job non ammesso nello stato attuale
MC_Stop job attivo
804A
Manca il necessario collegamento con
l'oggetto
L'asse master indicato sul parametro d'ingresso Master non è
selezionato nella configurazione dell'oggetto sincrono di base.
804C
Sequenza di job troppo rapida
Sono stati inviati diversi job con lo stesso DB di istanza ma con una
velocità superiore a quella accettata dall'interfaccia job. Per non
danneggiare la coerenza del primo job, il secondo job viene
rifiutato.
Nel caso di una sequenza di job più veloce, utilizzare un DB di
istanza proprio o inviare nuovamente il job. Il primo job accettato
può essere attivo ma non viene tracciato dalle uscite di stato.
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579
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
8050
Funzioni tecnologiche non pronte al
funzionamento
•
8052
Richiamo del blocco a diversi livelli di
esecuzione
Questa funzione tecnologica è stata richiamata a diversi livelli di
esecuzione utilizzando lo stesso blocco dati di istanza.
•
Durante le fasi di prova con i punti di fermo (CPU in ALT) con la
funzione tecnologica è stato inviato un nuovo job alla funzione
tecnologica. Il job non viene eseguito.
Il job è stato attivato in un OB di avviamento.
Esempio:
La funzione tecnologica x viene richiamata con il blocco dati di
istanza DB x sia in OB 1 sia in OB 35. L'esecuzione della funzione
tecnologica inizia in OB 1 ed è interrotta dal richiamo della funzione
tecnologica in OB 35. Con l'utilizzo congiunto del blocco dati di
istanza, l'errore è visualizzato sul parametro di uscita ErrorID di
entrambi i richiami.
Possono verificarsi le seguenti reazioni errate:
• Il nuovo job (fronte di salita o di discesa sul parametro
d'ingresso Execute / Enable) non è inviato alle funzioni
tecnologiche integrate.
• Il job avviato per primo non può più essere tracciato sui
parametri di uscita della funzione tecnologica. Il job può tuttavia
restare attivo nelle funzioni tecnologiche integrate.
Attenzione:
Utilizzare per diversi livelli di esecuzione diversi blocchi dati di
istanza o impedire il richiamo della funzione tecnologica.
8053
DB di istanza non valido
Il DB di istanza della funzione tecnologica è difettoso (p. es.
lunghezza errata).
8056
Interruzione a causa di un avanzamento
attivo su riscontro fisso
L'asse è sul riscontro fisso (InClamping = TRUE). I nuovi job sono
accettati solo se allontanano dal riscontro fisso.
Nel job attivato, questa condizione non è soddisfatta.
807A
Valore master non è valido
Il valore attuale dell'asse master non è valido.
807B
Cablaggio ricorsivo di oggetti tecnologici
L'asse master indicato nel parametro di ingresso è già attivo come
asse slave in un sincronismo nel quale il valore master viene
formato direttamente o indirettamente dall'asse slave indicato nel
parametro di ingresso.
8083
DB non è un DB tecnologico
Il DB indicato sul parametro d'ingresso Master o Slave non esiste o
non è un DB tecnologico.
8084
DB tecnologico non valido
•
•
808B
Parametro con formato REALE non
valido
Per il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Master
o Slave non esiste alcun oggetto tecnologico nel controllore.
Caricare la tecnologia attuale nel sistema di destinazione o
modificare il numero del DB al parametro d'ingresso Master o
Slave.
Il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Master
oSlave non è stato descritto dall'utente in modo ammissibile.
Cancellare il DB tecnologico nel "Technology Objects
Management" e ricrearlo.
Il valore su un parametro di ingresso del tipo di dati REAL non
corrisponde ai formati validi in virgola mobile.
Controllare i valori dei parametri di ingresso o i dati del DB di
istanza. I valori in un formato non valido non possono essere
visualizzati come numeri a virgola mobile e vengono rappresentati
come numeri esadecimali (DW16# ...).
580
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
6.3.2
FB 422 MC_GearOut - Fine cambio elettronico
Chiusura del cambio elettronico con FB 422 "MC_GearOut"
Obiettivi
● La funzione tecnologica "MC_GearOut" termina un cambio elettronico di base. Essa non
influisce su un movimento sovrapposto o un sincronismo sovrapposto.
● Il sincronismo viene disaccoppiato sulla base della preassegnazione dell'oggetto sincrono
in S7T Config .
● La funzione tecnologica è terminata quando il cambio elettronico di base dell'asse slave è
stato disaccoppiato.
Nota
Utilizzare questa funzione tecnologica se il processo di arresto deve avvenire in funzione
della posizione dell'asse master e/o dell'asse slave.
Si può togliere l'asse slave dal sincronismo anche con le funzioni tecnologiche
"MC_Halt", "MC_Stop", "MC_MoveRelative", "MC_MoveAdditive", "MC_MoveAbsolute",
"MC_MoveVelocity" o "MC_MoveToEndPos".
Applicabile a
● Assi sincroni
Presupposti
● L'asse deve funzionare come asse slave in un cambio elettronico di base esistente. Se
non è attivo alcun cambio elettronico di base, il job viene ignorato e la funzione
tecnologica segnala Done = TRUE.
● Nessun job MC_Stop in esecuzione sull'asse slave
Interazioni di job
Nuovo job - job singolo in corso (1) (Pagina 767)
Nuovo job - job in corso (1) (Pagina 772)
Parametri d’ingresso
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Slave
INT
0
Numero del DB tecnologico dell'asse slave
Execute
BOOL
FALSE
Avvio del job con fronte di salita
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
581
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
Parametri di uscita (uscite di stato)
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Done
BOOL
FALSE
Descrizione
TRUE: Cambio elettronico di base terminato
Il parametro d'uscita Done segnala TRUE se nessun job di
cambio elettronico di base era attivo.
Busy
BOOL
FALSE
TRUE: job in esecuzione
CommandAborted
BOOL
FALSE
TRUE: Il job è stato interrotto da un altro job o da un errore
durante l'elaborazione del job.
Se nella variabile in ErrorStatus del DB tecnologico non
viene visualizzato un errore, il job è stato interrotto da un job
successivo.
Se nella variabile ErrorStatus dell'oggetto tecnologico DB
viene visualizzato un errore, un errore dell'oggetto
tecnologico durante l'elaborazione del job ha determinato
l'interruzione del job.
Error
ErrorID
BOOL
WORD
FALSE
0
TRUE:
All'attivazione del job si è verificato un errore. Il job
non viene eseguito, la causa è riportata in ErrorID.
FALSE:
All'attivazione del job non si è verificato nessun
errore.
ErrorID (Pagina 581) sul parametro di uscita Error
Nota
Inviando un job MC_GearIn contemporaneamente ad un job MC_GearOutallo stesso oggetto
tecnologico, può verificarsi un'interruzione del job MC_GearIn (CommandAborted = TRUE).
La funzione tecnologica "MC_GearOut" segnala in questo caso Done = TRUE.
Avviare il job MC_GearOut solo quando il job MC_GearIn segnala l'avvenuto sincronismo
(InGear = TRUE)).
582
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
MC_GearOut - Esempio
Con la funzione tecnologica "MC_GearOut" viene concluso un cambio elettronico di base e
l'asse viene arrestato secondo il modo configurato. In questo esempio è presente un cambio
elettronico relativo di base, con il quale durante la sincronizzazione è stato impostato uno
spostamento tra asse master e asse slave. Il rapporto di riduzione è 1:1. L'asse slave deve
restare fermo alla posizione 180 °. A tale scopo sono necessarie le seguenti impostazioni:
Disaccoppiamento: "Indicazione della posizione di disaccoppiamento dell'asse slave"
Riferimento di posizione: “arresto prima della posizione di disaccoppiamento“
Disacc. Asse slave: 180 °
La procedura di disaccoppiamento ha luogo in funzione della posizione dell'asse master.
Mentre l'asse master esegue un angolo di 100 °, l'asse slave viene disaccoppiato. L'asse
slave percorre la metà della distanza dell'asse master (50 °).
Indicazione profilo: "Profilo di sincronizzazione riferito all’asse master"
Disaccop. Lunghezza: 100 °
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583
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
MC_GearOut - ErrorID
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
0000
Nessun errore
-
8001
Errore interno
Progetto/software errato o incoerente
8005
Job interrotto per memoria job occupata.
Il job non può essere eseguito in quanto la capacità di job è
esaurita.
Cause possibili:
• Il numero dei job attivi ha superato il limite massimo.
• Sono attivi troppi job delle seguenti funzioni tecnologiche:
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
Richiamare le funzioni tecnologiche ciclicamente finché uno dei
parametri di uscita Done, CommandAborted o Error non passa a
TRUE. Controllare che il programma non abbia job inutili
(ridondanti).
8040
Asse / encoder esterno non abilitati o
abilitati in modo errato
Manca l'abilitazione dell'asse slave necessaria ad effettuare un
job.
8043
Parametro non ammissibile, oppure valore
preimpostato
Può essere anche presente un errore di configurazione in
S7T Config. Caso tipico: è stata configurata una lunghezza di
disaccoppiamento di 0.
8044
Job non supportato dall'oggetto tecnologico
Il DB tecnologico indicato nel parametro di ingresso Slave deve
essere almeno del tipo "Asse sincrono".
8045
Job non ammesso nello stato attuale
Ad es.: "MC_Stop" è ancora attivo
804C
Sequenza di job troppo rapida
Sono stati inviati diversi job con lo stesso DB di istanza ma con
una velocità superiore a quella accettata dall'interfaccia job. Per
non danneggiare la coerenza del primo job, il secondo job viene
rifiutato.
Nel caso di una sequenza di job più veloce, utilizzare un DB di
istanza proprio o inviare nuovamente il job. Il primo job accettato
può essere attivo ma non viene tracciato dalle uscite di stato.
8050
Funzioni tecnologiche non pronte al
funzionamento
•
•
584
Durante le fasi di prova con i punti di fermo (CPU in ALT) con
la funzione tecnologica è stato inviato un nuovo job alla
funzione tecnologica. Il job non viene eseguito.
Il job è stato attivato in un OB di avviamento.
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Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
8052
Richiamo del blocco a diversi livelli di
esecuzione
Questa funzione tecnologica è stata richiamata a diversi livelli di
esecuzione utilizzando lo stesso blocco dati di istanza.
Esempio:
La funzione tecnologica x viene richiamata con il blocco dati di
istanza DB x sia in OB 1 sia in OB 35. L'esecuzione della
funzione tecnologica inizia in OB 1 ed è interrotta dal richiamo
della funzione tecnologica in OB 35. Con l'utilizzo congiunto del
blocco dati di istanza, l'errore è visualizzato sul parametro di
uscita ErrorID di entrambi i richiami.
Possono verificarsi le seguenti reazioni errate:
• Il nuovo job (fronte di salita e di discesa sul parametro
d'ingresso Execute / Enable)) non viene inviato alle funzioni
tecnologiche integrate.
• Il job avviato per primo non può più essere tracciato sui
parametri di uscita della funzione tecnologica. Il job può
tuttavia restare attivo nelle funzioni tecnologiche integrate.
Attenzione:
Utilizzare per diversi livelli di esecuzione diversi blocchi dati di
istanza o impedire il richiamo della funzione tecnologica.
8053
DB di istanza non valido
Il DB di istanza della funzione tecnologica è difettoso (p. es.
lunghezza errata)
8083
DB non è un DB tecnologico
Il DB indicato sul parametro d'ingresso Slave non esiste o non è
un DB tecnologico.
8084
DB tecnologico non valido
•
•
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Per il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Slave
non esiste alcun oggetto tecnologico nel controllore.
Caricare la tecnologia attuale nel sistema di destinazione o
modificare il numero del DB al parametro d'ingresso Slave.
Il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Slave non
è stato descritto dall'utente in modo ammissibile.
Cancellare il DB tecnologico nel "Technology Objects
Management" e rigenerarlo.
585
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
6.3.3
FB 440 MC_GearInSuperImposed - Avvio cambio elettronico sovrapposto
Avvio del cambio elettronico sovrapposto con FB 440 "MC_GearInSuperImposed"
Utilizzabile per versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate dalla V3.2.x
Questo documento contiene la descrizione per la versione firmware V3.1.x
Obiettivi
● La funzione tecnologica "MC_GearInSuperImposed" avvia un cambio elettronico
sovrapposto tra un asse master e un asse slave.
● Con i parametri dinamici Velocity, Jerk, Acceleration, Deceleration si stabilisce il
comportamento dinamico durante la sincronizzazione dell'asse slave.
● Il rapporto di riduzione viene predefinito come rapporto tra due cifre intere sotto forma di
parametro d'ingresso (denominatore/numeratore).
● Il sincronismo può essere relativo al punto di partenza (valori di posizione casuali al
raggiungimento del sincronismo) o assoluto.
● Il rapporto di riduzione può essere modificato durante il funzionamento, attivando un
nuovo job MC_GearInSuperImposed. Non è necessario arrestare l'asse master o l'asse
slave. I movimenti transitori sono eseguiti con l'accelerazione o il ritardo indicati.
● La funzione può essere attivata con asse master sia fermo sia in movimento.
Applicabile a
● Assi di sincronismo con oggetto sincrono sovrapposto
Presupposti
● L'asse master è configurato come encoder esterno o come asse di posizionamento o
asse di sincronismo.
● L'asse slave è configurato come asse sincrono con oggetto sincrono sovrapposto.
● L'asse master è contrassegnato nell'oggetto sincrono sovrapposto dell'asse slave come
possibile valore master.
● L'asse slave è abilitato con regolazione di posizione
● Nessun job MC_Stop in esecuzione sull'asse slave.
Interazioni di job
Nuovo job - job singolo in corso (1) (Pagina 767)
Nuovo job - job in corso (1) (Pagina 772)
586
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Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
Parametri d’ingresso
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Master
INT
0
Numero del DB tecnologico dell'asse master
Slave
INT
0
Numero del DB tecnologico dell'asse slave
Execute
BOOL
FALSE
Avvio del job con fronte di salita
RatioNumerator
DINT
1
Numeratore del rapporto di riduzione
RatioDenominator
DINT
1
Denominatore del rapporto di riduzione
Velocity
REAL
-1.0
Velocità massima al passaggio nel cambio elettronico (valida solo
con Mode = 1):
Acceleration
Deceleration
REAL
REAL
-1.0
-1.0
Valore > 0:
Utilizza il valore indicato
Valore = 0:
Non consentito
Valore < 0:
Utilizza valori predefiniti
Accelerazione al passaggio nel cambio elettronico (valida solo
con Mode = 1):
Valore > 0:
Utilizza il valore indicato
Valore = 0:
Non consentito
Valore < 0:
Utilizza valori predefiniti
Decelerazione al passaggio nel cambio elettronico (valida solo
con Mode = 1):
Valore > 0:
Jerk
REAL
-1.0
Valore = 0:
Non consentito
Valore < 0:
Utilizza valori predefiniti
Strappo al passaggio nel cambio elettronico (valido solo con
Mode = 1):
Valore > 0:
PhaseShift
REAL
0.0
Utilizza il valore indicato
Utilizza valore indicato
Valore = 0:
Utilizza il profilo di movimento trapezoidale
Valore < 0:
Utilizza valori predefiniti
Spostamento di fase dopo il raggiungimento del sincronismo.
Con Absolute = TRUE lo spostamento di fase è attivo e assoluto
al raggiungimento del sincronismo .
Con Absolute = FALSE lo spostamento di fase indicato viene
sommato allo spostamento di fase esistente a seguito del
rapporto relativo.
Absolute
BOOL
TRUE
Valore > 0:
Utilizza valore indicato
Valore = 0:
Nessuno spostamento di fase
Valore < 0:
non consentita
TRUE:
Cambio elettronico assoluto sovrapposto
Per la versione firmware delle funzioni
tecnologiche integrate fino alla V3.2.x compresa è
valido:
• Il comando parametro Jerkviene ignorato, si
utilizza sempre il profilo di movimento
trapezoidale (senza limitare lo strappo).
FALSE:
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Cambio elettronico relativo sovrapposto
587
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
Parametro
Mode
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
INT
0
Modo sincronizzazione/Modo accoppiamento:
Valore = 0:
Utilizza dati prestabiliti del relativo oggetto sincrono
Valore = 1:
Sincronizzazione riferita al tempo:
Sincronizzare immediatamente in base ai parametri
d'ingresso Velocity, Jerk, Acceleration,
Deceleration (corrisponde alla "Modalità di
compatibilità" per la direzione di sincronizzazione in
S7T Config)
Valore = 2:
Sincronizzazione riferita al tempo:
Sincronizzare immediatamente in base ai parametri
d'ingresso Velocity, Jerk, Acceleration,
Deceleration. Inoltre viene valutata la variabile di
sistema
userdefault.gearingsetting.synchronizingdirection .
La variabile di sistema può essere impostata nella
lista esperti di S7T Config o tramite la funzione
tecnologica "MC_WriteParameter".
DoneFlag
INT
0
DoneFlag (Pagina 778): Generazione nel DB MCDevice
Il valore del DoneFlag viene invertito al raggiungimento della
velocità finale.
Parametri di uscita (uscite di stato)
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
InGear
BOOL
FALSE
TRUE: Cambio elettronico sovrapposto raggiunto
Busy
BOOL
FALSE
TRUE: Job in esecuzione
CommandAborted
BOOL
FALSE
TRUE: Il job è stato interrotto da un altro job o da un errore
durante l'elaborazione del job.
Se nella variabile in ErrorStatus del DB tecnologico non viene
visualizzato un errore, il job è stato interrotto da un job
successivo.
Se nella variabile ErrorStatus dell'oggetto tecnologico DB viene
visualizzato un errore, un errore dell'oggetto tecnologico durante
l'elaborazione del job ha determinato l'interruzione del job.
Error
ErrorID
BOOL
WORD
FALSE
0
TRUE:
All'attivazione del job si è verificato un errore. Il job
non viene eseguito, la causa è riportata in ErrorID.
FALSE:
All'attivazione del job non si è verificato nessun
errore.
ErrorID (Pagina 586) sul parametro di uscita Error
Parametro d'ingresso Mode = 1
Direzione di sincronizzazione negli assi modulo:
In Mode = 1 la "Modalità di compatibilità" agisce indipendentemente dalle impostazioni in
S7T Config:
● Cambio elettronico:
L'asse slave è sincronizzato in direzione positiva.
588
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Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
MC_GearInSuperImposed - Esempio "Sovrapposizione"
L'esempio seguente mostra in base ad un andamento del segnale, le differenze tra un
sincronismo di base assoluto e un sincronismo sovrapposto assoluto.
Prima fase - Sincronismo di base
Con Exe_1 viene avviato il sincronismo di base assoluto. L'asse slave (Axis_3) passa dopo
breve tempo nel sincronismo; la funzione tecnologica InGearsegnala _1.
Nella fase di sincronismo di base, la posizione del movimento di base corrisponde alla
posizione del movimento sommatorio, poiché la posizione del movimento sovrapposto inizia
per default con 0.
Il riferimento assoluto sussiste tra posizione dell'asse master (Axis_1) e posizione del
movimento di base (andamento verde del segnale).
Seconda fase - Sincronismo di base e sincronismo sovrapposto
Con Exe_2 si avvia il sincronismo sovrapposto assoluto (andamento arancione del segnale).
Il riferimento assoluto sussiste tra posizione dell'asse master (Axis_2) e movimento
sovrapposto dell'asse slave. Il riferimento assoluto tra posizione dell'asse master (Axis_1) e
posizione del movimento di base (andamento verde del segnale) persiste.
La posizione dell'asse slave (Axis_3) risulta dalla somma di "Posizione del movimento di
base" e "Posizione del movimento sovrapposto". Quando viene raggiunto il sincronismo
sovrapposto, la funzione tecnologica segnala InGear_2.
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589
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
590
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Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
MC_GearInSuperImposed - Esempio "Sincronismo relativo/assoluto sovrapposto"
L'esempio seguente mostra in base ad un andamento del segnale le differenze tra un
sincronismo sovrapposto relativo ed assoluto. Per una maggiore chiarezza si è rinunciato a
un sincronismo di base nell'andamento di segnale rappresentato.
Prima fase - Sincronismo sovrapposto relativo
All'inizio dell'andamento del segnale visualizzato, l'asse master (Axis_1) e l'asse slave
(Axis_2) hanno la stessa posizione iniziale. Con un fronte di salita su Exe_1 ha inizio il
sincronismo sovrapposto relativo. Dopo breve tempo InGear_1 segnala il raggiungimento del
sincronismo sovrapposto relativo.
L'andamento del segnale arancione (prima fase) mostra la posizione sovrapposta dell'asse
slave (Axis_2). La posizione sovrapposta dell'asse slave inizia per default da 0.
Tra posizione dell'asse master (Axis_1) e posizione sovrapposta dell'asse slave (Axis_2)
sussiste un sincronismo relativo.
Seconda fase - Sincronismo sovrapposto assoluto
Con Exe_2 il sincronismo sovrapposto relativo viene interrotto e il sincronismo sovrapposto
assoluto viene avviato. Dopo breve tempo InGear_2 segnala il raggiungimento del
sincronismo sovrapposto assoluto.
L'andamento del segnale arancione (seconda fase) mostra la posizione sovrapposta
dell'asse slave (Axis_2). Tra posizione dell'asse master (Axis_1) e posizione sovrapposta
dell'asse slave (Axis_2) sussiste un sincronismo assoluto. Il riferimento alla posizione
sovrapposta originaria dell'asse slave resta invariato; resta quindi invariato anche lo
spostamento tra posizione sovrapposta dell'asse slave e posizione dell'asse slave.
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591
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
592
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Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
MC_GearInSuperImposed - Esempio "Spostamento di fase"
L'esempio seguente mostra in base all'andamento di un segnale le differenze tra un
sincronismo sovrapposto assoluto senza spostamento di fase e un sincronismo sovrapposto
assoluto con spostamento di fase. Per una maggiore chiarezza si è rinunciato a un
sincronismo di base nell'andamento di segnale rappresentato.
Sincronismo sovrapposto assoluto senza spostamento di fase
All'inizio dell'andamento del segnale sono valide le seguenti posizioni iniziali:
● Posizione asse masterAxis_1)=0
● Posizione asse slave (Axis_2)= X
● Posizione sovrapposta dell'asse slave = 0
Con un fronte di salita su Exe_1 ha inizio il sincronismo assoluto sovrapposto senza
spostamento di fase. Dopo breve tempo InGear_1 segnala il raggiungimento del sincronismo
assoluto sovrapposto.
L'andamento del segnale arancione mostra la posizione dello slave sovrapposta. La
posizione sovrapposta dello slave inizia per default da 0.
Tra posizione dell'asse master (Axis_1) e posizione sovrapposta dell'asse slave (Axis_2)
sussiste un sincronismo assoluto.
Sincronismo sovrapposto assoluto con spostamento di fase
Per l'andamento illustrato del segnale sono valide posizioni iniziali simili all'andamento del
segnale senza spostamento di fase.
● Posizione asse masterAxis_1)=0
● Posizione asse slave (Axis_2)= Y
● Posizione sovrapposta dell'asse slave = 0
Con un fronte di salita su Exe_2 ha inizio il sincronismo sovrapposto assoluto con uno
spostamento di fase. Dopo breve tempo InGear_2 segnala il raggiungimento del sincronismo
sovrapposto assoluto.
L'andamento del segnale arancione mostra la posizione sovrapposta dell'asse slave
(Axis_2); questa volta tuttavia con lo spostamento di fase indicato. La posizione sovrapposta
dell'asse slave inizia nuovamente per default da 0.
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Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
594
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Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
MC_GearInSuperImposed - ErrorID
Utilizzabile per la versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate V3.2.x
Questo documento contiene la descrizione per la versione firmware V3.1.x
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
0000
Nessun errore
-
8001
Errore interno
Progetto/software errato o incoerente
8005
Job interrotto per memoria job occupata.
Il job non può essere eseguito in quanto la capacità di job è
esaurita.
Cause possibili:
• Il numero dei job attivi ha superato il limite massimo.
• Sono attivi troppi job delle seguenti funzioni tecnologiche:
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
Richiamare le funzioni tecnologiche ciclicamente finché uno dei
parametri di uscita Done, CommandAborted o Error non passa a
TRUE. Controllare che nel programma non vi siano job inutili
(ridondanti).
8022
Asse/encoder esterno non ha valore
attuale
Ad es.: encoder o bus dati non pronto
8040
Asse / encoder esterno non abilitati o
abilitati in modo errato
Manca l'abilitazione necessaria ad effettuare un job di movimento.
8043
Valore del parametro non consentito
Eliminare e confermare l'errore e abilitare l'asse nel modo operativo
necessario (p. es. con regolazione di posizione).
Riguarda tutti i parametri d'ingresso del tipo di dati REAL o i
parametri d'ingresso RatioNumerator, RatioDenominator, Mode o
DoneFlag
La causa può dipendere anche dalla configurazione, poiché questo
errore compare anche quando all'interno del blocco vi è un
parametro di job errato che viene applicato dalla configurazione
come preassegnazione, p. es. Lunghezza di sincronizzazione = 0.
8044
Job non supportato dall'oggetto
tecnologico
Il DB tecnologico indicato nel parametro di ingresso Master deve
essere almeno del tipo "Asse di posizionamento".
Il DB tecnologico indicato nel parametro di ingresso Slave deve
essere almeno del tipo "Asse sincrono".
8045
Job non ammesso nello stato attuale
Esempi:
• MC_Stop job attivo
• Traslazione dell'asse slave con la funzione tecnologica
"MC_MoveVelocity" con parametro d'ingresso
PositionControl = TRUEcon regolazione in velocità. Per il
sincronismo sovrapposto, l'asse slave deve essere in esercizio
con regolazione di posizione.
804A
Manca il necessario collegamento con
l'oggetto
L'asse master indicato sul parametro d'ingresso Master non è
selezionato nella configurazione dell'oggetto sincrono sovrapposto.
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595
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
804C
Sequenza di job troppo rapida
Sono stati inviati diversi job con lo stesso DB di istanza ma con una
velocità superiore a quella accettata dall'interfaccia job. Per non
danneggiare la coerenza del primo job, il secondo job viene
rifiutato.
Nel caso di una sequenza di job più veloce, utilizzare un DB di
istanza proprio o inviare nuovamente il job. Il primo job accettato
può essere attivo ma non viene tracciato dalle uscite di stato.
Durante le fasi di prova con i punti di fermo (CPU in ALT) con la
funzione tecnologica è stato inviato un nuovo job alla funzione
tecnologica. Il job non viene eseguito.
Il job è stato attivato in un OB di avviamento.
8050
Funzioni tecnologiche non pronte al
funzionamento
•
8052
Richiamo del blocco a diversi livelli di
esecuzione
Questa funzione tecnologica è stata richiamata a diversi livelli di
esecuzione utilizzando lo stesso blocco dati di istanza.
•
Esempio:
La funzione tecnologica x viene richiamata con il blocco dati di
istanza DB x sia in OB 1 sia in OB 35. L'esecuzione della funzione
tecnologica inizia in OB 1 ed è interrotta dal richiamo della funzione
tecnologica in OB 35. Con l'utilizzo congiunto del blocco dati di
istanza, l'errore è visualizzato sul parametro di uscita ErrorID di
entrambi i richiami.
Possono verificarsi le seguenti reazioni errate:
• Il nuovo job (fronte di salita o di discesa sul parametro
d'ingresso Execute / Enable) non è inviato alle funzioni
tecnologiche integrate.
• Il job avviato per primo non può più essere tracciato sui
parametri di uscita della funzione tecnologica. Il job può tuttavia
restare attivo nelle funzioni tecnologiche integrate.
Attenzione:
Utilizzare per diversi livelli di esecuzione diversi blocchi dati di
istanza o impedire il richiamo della funzione tecnologica.
8053
DB di istanza non valido
Il DB di istanza della funzione tecnologica è difettoso (p. es.
lunghezza errata).
8056
Interruzione a causa di un avanzamento
attivo su riscontro fisso
L'asse è sul riscontro fisso (InClamping = TRUE). I nuovi job sono
accettati solo se allontanano dal riscontro fisso.
807A
Valore master non è valido
Il valore attuale dell'asse master non è valido.
807B
Cablaggio ricorsivo di oggetti tecnologici
L'asse master indicato nel parametro di ingresso è già attivo come
asse slave in un sincronismo nel quale il valore master viene
formato direttamente o indirettamente dall'asse slave indicato nel
parametro di ingresso.
8083
DB non è un DB tecnologico
Uno dei blocchi dati indicati sui parametri d'ingresso Master o Slave
non è disponibile o non è un DB tecnologico.
Nel job attivato, questa condizione non è soddisfatta.
596
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Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
ErrorID
8084
Messaggio di errore
DB tecnologico non valido
Descrizione/eliminazione
•
•
808B
Per il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Master o
Slave non esiste alcun oggetto tecnologico nel controllore.
Caricare la tecnologia attuale nel sistema di destinazione o
modificare il numero del DB al parametro d'ingresso Master o
Slave.
Il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Master
oSlave non è stato descritto dall'utente in modo ammissibile.
Cancellare il DB tecnologico nel "Technology Objects
Management" e ricrearlo.
Parametro con formato REALE non valido Il valore su un parametro di ingresso del tipo di dati REAL non
corrisponde ai formati validi in virgola mobile.
Controllare i valori dei parametri di ingresso o i dati del DB di
istanza. I valori in un formato non valido non possono essere
visualizzati come numeri a virgola mobile e vengono rappresentati
come numeri esadecimali (DW16# ...).
6.3.4
FB 442 MC_GearOutSuperImposed - Fine cambio elettronico sovrapposto
Chiusura del cambio elettronico sovrapposto con FB 442 "MC_GearOutSuperImposed"
Utilizzabile per versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate dalla V3.1.x
Obiettivi
● La funzione tecnologica "MC_GearOutSuperImposed" termina un cambio elettronico
sovrapposto. Il movimento di base e/o il sincronismo base restano invariati.
● Il sincronismo sovrapposto può essere disaccoppiato immediatamente in Mode = 1
tramite i parametri d'ingresso Deceleration e Jerk. In alternativa è possibile, in Mode = 0
effettuare il disaccoppiamento in conformità alla preassegnazione dell'oggetto sincrono
sovrapposto in S7T Config .
● La funzione tecnologica è terminata quando il sincronismo sovrapposto dell'asse slave è
stato disaccoppiato.
Applicabile a
● Assi di sincronismo con oggetto sincrono sovrapposto
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597
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
Presupposti
● L'asse deve funzionare come asse slave in un cambio elettronico sovrapposto esistente.
Se non è attivo nessun sincronismo sovrapposto, il job viene ignorato e la funzione
tecnologica segnala Done = TRUE.
● Non è in esecuzione nessun job MC_Stop.
Interazioni di job
Nuovo job - job singolo in corso (1) (Pagina 767)
Nuovo job - job in corso (1) (Pagina 772)
Parametri d’ingresso
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Slave
INT
0
Numero del DB tecnologico dell'asse slave
Execute
BOOL
FALSE
Avvio del job con fronte di salita
Deceleration
REAL
-1.0
Ritardo nella chiusura del cambio elettronico sovrapposto (solo
con Mode = 1)
Jerk
Mode
REAL
INT
-1.0
0
Valore >
0:
Utilizza il valore indicato
Valore =
0:
Non consentito
Valore <
0:
Utilizza valori predefiniti
Strappo nella chiusura del cambio elettronico sovrapposto (solo
con Mode = 1)
Valore >
0:
Utilizza il valore indicato
Valore =
0:
Utilizza il profilo di movimento trapezoidale
Valore <
0:
Utilizza valori predefiniti
Modo disaccoppiamento:
Valore =
0:
Utilizza dato prestabilito del relativo oggetto sincrono
Valore =
sincronizza immediatamente in base ai parametri
d’ingresso Deceleration e Jerk
1:
DoneFlag
598
INT
0
Creazione DoneFlag (Pagina 778) nel DB MCDevice
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
Parametri di uscita (uscite di stato)
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Done
BOOL
FALSE
TRUE: Cambio elettronico sovrapposto terminato.
Busy
BOOL
FALSE
TRUE: job in esecuzione
CommandAborted
BOOL
FALSE
TRUE: Il job è stato interrotto da un altro job o da un errore
durante l'elaborazione del job.
Se nella variabile in ErrorStatus del DB tecnologico non viene
visualizzato un errore, il job è stato interrotto da un job
successivo.
Se nella variabile ErrorStatus dell'oggetto tecnologico DB viene
visualizzato un errore, un errore dell'oggetto tecnologico durante
l'elaborazione del job ha determinato l'interruzione del job.
Error
ErrorID
BOOL
WORD
FALSE
0
TRUE:
All'attivazione del job si è verificato un errore. Il job non
viene eseguito, la causa è riportata in ErrorID.
FALSE:
All'attivazione del job non si è verificato nessun errore.
ErrorID (Pagina 597) sul parametro di uscita Error
Nota
Inviando un job MC_GearInSuperImposed contemporaneamente ad un job
MC_GearOutSuperImpsedallo stesso oggetto tecnologico, può verificarsi un'interruzione del
job MC_GearInSuperImposed (CommandAborted = TRUE). La funzione tecnologica
"MC_GearOutSuperImposed" segnala in questo caso Done = TRUE.
Avviare il job MC_GearOutSuperImposed solo quando il job MC_GearInSuperImposed
segnala l'avvenuto sincronismo (InGear = TRUE).
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
599
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
MC_GearOutSuperImposed - ErrorID
Utilizzabile per versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate dalla V3.1.x
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
0000
Nessun errore
-
8001
Errore interno
Progetto/software errato o incoerente
8005
Job interrotto per memoria job occupata.
Il job non può essere eseguito in quanto la capacità di job è
esaurita.
Cause possibili:
• Il numero dei job attivi ha superato il limite massimo.
• Sono attivi troppi job delle seguenti funzioni tecnologiche:
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
Richiamare le funzioni tecnologiche ciclicamente finché uno dei
parametri di uscita Done, CommandAborted o Error non passa a
TRUE. Controllare che nel programma non vi siano job inutili
(ridondanti).
8040
Asse / encoder esterno non abilitati o
abilitati in modo errato
Manca l'abilitazione necessaria ad effettuare un job di movimento.
Eliminare e confermare l'errore e abilitare l'asse nel modo operativo
necessario (p. es. con regolazione di posizione).
8043
Valore del parametro non consentito
Riguarda tutti i parametri d'ingresso del tipo di dati REAL o i
parametri d'ingresso Modeo DoneFlag
8044
Job non supportato dall'oggetto
tecnologico
Ad es. invio del job ad un tastatore di misura o ad una camma
8045
Job non ammesso nello stato attuale
Ad es. job MC_Stop attivo
804C
Sequenza di job troppo rapida
Sono stati inviati diversi job con lo stesso DB di istanza ma con una
velocità superiore a quella accettata dall'interfaccia job. Per non
danneggiare la coerenza del primo job, il secondo job viene
rifiutato.
Nel caso di una sequenza di job più veloce, utilizzare un DB di
istanza proprio o inviare nuovamente il job. Il primo job accettato
può essere attivo ma non viene tracciato dalle uscite di stato.
8050
Funzioni tecnologiche non pronte al
funzionamento
•
•
600
Durante le fasi di prova con i punti di fermo (CPU in ALT) con la
funzione tecnologica è stato inviato un nuovo job alla funzione
tecnologica. Il job non viene eseguito.
Il job è stato attivato in un OB di avviamento.
S7-Technology
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Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
8052
Richiamo del blocco a diversi livelli di
esecuzione
Questa funzione tecnologica è stata richiamata a diversi livelli di
esecuzione utilizzando lo stesso blocco dati di istanza.
Esempio:
La funzione tecnologica x viene richiamata con il blocco dati di
istanza DB x sia in OB 1 sia in OB 35. L'esecuzione della funzione
tecnologica inizia in OB 1 ed è interrotta dal richiamo della funzione
tecnologica in OB 35. Con l'utilizzo congiunto del blocco dati di
istanza, l'errore è visualizzato sul parametro di uscita ErrorID di
entrambi i richiami.
Possono verificarsi le seguenti reazioni errate:
• Il nuovo job (fronte di salita o di discesa sul parametro
d'ingresso Execute / Enable) non è inviato alle funzioni
tecnologiche integrate.
• Il job avviato per primo non può più essere tracciato sui
parametri di uscita della funzione tecnologica. Il job può tuttavia
restare attivo nelle funzioni tecnologiche integrate.
Attenzione:
Utilizzare per diversi livelli di esecuzione diversi blocchi dati di
istanza o impedire il richiamo della funzione tecnologica.
8053
DB di istanza non valido
Il DB di istanza della funzione tecnologica è difettoso (p. es.
lunghezza errata).
8083
DB non è un DB tecnologico
Il DB indicato sul parametro d'ingresso Slave non esiste o non è un
DB tecnologico.
8084
DB tecnologico non valido
•
•
808B
Per il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Slave
non esiste alcun oggetto tecnologico nel controllore.
Caricare le funzioni tecnologiche correnti nel sistema di
destinazione o modificare il numero del DB sul parametro
d'ingresso Slave.
Il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Slave non è
stato descritto dall'utente in modo ammissibile.
Cancellare il DB tecnologico nel "Technology Objects
Management" e rigenerarlo.
Parametro con formato REALE non valido Il valore su un parametro di ingresso del tipo di dati REAL non
corrisponde ai formati validi in virgola mobile.
Controllare i valori dei parametri di ingresso o i dati del DB di
istanza. I valori in un formato non valido non possono essere
visualizzati come numeri a virgola mobile e vengono rappresentati
come numeri esadecimali (DW16# ...).
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
601
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
6.3.5
FB 421 MC_CamIn - Avvio sincronismo curve
Avvio del sincronismo curve con FB 421 "MC_CamIn"
Valido per versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate dalla V3.2.x
Questo documento contiene la descrizione per versioni del firmware fino alla V3.1.x
Obiettivi
● La funzione tecnologica "MC_CamIn" avvia il sincronismo curve tra un asse master e un
asse slave (Master e Slave).
● I parametri dinamici Velocity, Jerk, Acceleration consentono di stabilire il comportamento
dinamico durante la sincronizzazione dell'asse slave.
● È possibile stabilire un fattore di scala o uno spostamento di posizione per la curva
indicata.
● La camma elettronica impostata può essere percorsa un'unica volta oppure
periodicamente.
● Il sincronismo può essere relativo o assoluto.
Applicabile a
● Assi sincroni
Presupposti
● L'asse master è configurato come encoder esterno o come asse di posizionamento o
asse di sincronismo.
● L'asse slave è configurato come asse di sincronismo.
● Nel corso della configurazione dell'oggetto sincrono dell'asse slave, è necessario che la
camma elettronica desiderata e l'asse master siano selezionati.
● L'asse slave è abilitato con regolazione di posizione
● Nessun job MC_Stop in esecuzione sull'asse slave
Interazioni di job
Nuovo job - job singolo in corso (1) (Pagina 767)
Nuovo job - job in corso (1) (Pagina 772)
602
S7-Technology
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Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
Parametri d’ingresso
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Master
INT
0
Numero del DB tecnologico dell'asse master
Slave
INT
0
Numero del DB tecnologico dell'asse slave
CamTable
INT
0
Numero del DB tecnologico della camma elettronica
Execute
BOOL
FALSE
Avvio del job con fronte di salita
MasterOffset
REAL
0.0
Spostamento della curva nelle coordinate dell’asse master
(agisce solamente se MasterAbsolute = TRUE)
SlaveOffset
REAL
0.0
Spostamento della curva nelle coordinate dell’asse slave
(agisce solamente se SlaveAbsolute = TRUE)
MasterScaling
REAL
1.0
Fattore di scala della curva nelle coordinate dell'asse master
(valore 0 non ammissibile)
SlaveScaling
REAL
1.0
Fattore di scala della curva nelle coordinate dell'asse slave
(valore 0 non ammissibile)
MasterAbsolute
BOOL
TRUE
Interpretazione camma elettronica assoluta o relativa rispetto
all'asse master
SlaveAbsolute
CyclicMode
Velocity
BOOL
BOOL
REAL
TRUE
TRUE
-1.0
TRUE:
coordinate assolute
FALSE:
coordinate relative
Interpretazione camma elettronica assoluta o relativa rispetto
all'asse slave
TRUE:
coordinate assolute
FALSE:
coordinate relative
Elaborazione della camma elettronica
TRUE:
elaborazione ciclica
FALSE:
elaborazione non ciclica
Velocità massima all'accoppiamento
solo Mode = 1)
Valore > 0: Utilizza il valore indicato
Valore = 0: Non consentito
Valore < 0: Utilizza valori predefiniti
Acceleration
REAL
-1.0
Accelerazione durante l'innesto:
(solo per Mode = 1):
Valore > 0: Utilizza il valore indicato
Valore = 0: Non consentito
Valore < 0: Utilizza valori predefiniti
Jerk
REAL
-1.0
Strappo all'accoppiamento dell’asse slave
(solo per Mode = 1)
Valore > 0: Utilizza il valore indicato
Valore = 0: Utilizza il profilo di movimento trapezoidale
Valore < 0: Utilizza valori predefiniti
S7-Technology
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603
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
Parametro
Mode
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
INT
0
Modo sincronizzazione/Modo accoppiamento:
Valore = 0: Utilizza dati prestabiliti del relativo oggetto
sincrono
Valore = 1:
Sincronizzazione riferita al tempo:
Sincronizzare immediatamente in base ai
parametri d'ingresso Velocity, Jerk, Acceleration
(corrisponde alla "Modalità di compatibilità" per la
direzione di sincronizzazione in S7T Config)
Valore = 2: Sincronizzazione riferita al tempo:
Sincronizzare immediatamente in base ai
parametri d'ingresso Velocity, Jerk, Acceleration,
Deceleration.
Inoltre vengono prese in considerazione le
impostazioni nella scheda "Sincronismo curve"
della finestra di dialogo Asse_SINCRONISMO >
Preassegnazione dell'oggetto sincrono. Inoltre
viene valutata la variabile di sistema
userdefault.cammingsetting.
synchronizingdirection .
DoneFlag
INT
0
Creazione DoneFlag (Pagina 778) nel DB MCDevice
Il valore del DoneFlag viene invertito al termine del job (InSync)
Parametri di uscita (uscite di stato)
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
InSync
BOOL
FALSE
TRUE: Sincronismo curve base raggiunto
Busy
BOOL
FALSE
TRUE: Job in esecuzione
CommandAborted
BOOL
FALSE
TRUE: Il job è stato interrotto da un altro job o da un errore
durante l'elaborazione del job.
Se nella variabile in ErrorStatus del DB tecnologico non viene
visualizzato un errore, il job è stato interrotto da un job
successivo.
Se nella variabile ErrorStatus dell'oggetto tecnologico DB viene
visualizzato un errore, un errore dell'oggetto tecnologico
durante l'elaborazione del job ha determinato l'interruzione del
job.
Error
ErrorID
604
BOOL
WORD
FALSE
0
TRUE:
All'attivazione del job si è verificato un errore. Il job
non viene eseguito, la causa è riportata in ErrorID.
FALSE:
All'attivazione del job non si è verificato nessun
errore.
ErrorID (Pagina 602) sul parametro di uscita Error
S7-Technology
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Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
Parametro d'ingresso Mode = 1
Direzione di sincronizzazione negli assi modulo:
In Mode = 1 la "Modalità di compatibilità" agisce indipendentemente dalle impostazioni in
S7T Config:
● Sincronismo curve:
L'asse slave viene sincronizzato con il percorso più breve.
Raccomandazioni per l'avvio di un sincronismo curve
1. Muovere l'asse slave (Slave) in posizione XS.
2. Muovere l'asse master (Master) in posizione Xm, dove XS = valore della curva (Xm)
3. Avviare la funzione tecnologica "MC_CamIn".
MC_CamIn - Esempio "Effetto dei fattori di scala e dei valori di offset"
Effetto dei fattori scala
①
Curve di partenza non scalate (i fattori di scala sono 1.0).
②
Il parametro SlaveScaling consente di allungare o comprimere la curva in direzione Y. In tal modo l'asse slave
viene più o meno deviato durante un ciclo asse master.
③
Il parametro MasterScaling consente di allungare o comprimere la curva in direzione X.
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605
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
Effetto dei valori dell'offset
④
Il parametro SlaveOffset sposta l'intera curva in direzione Y.
⑤
Il parametro MasterOffset sposta la curva in direzione X e genera in tal modo una curva con spostamento di fase.
MC_CamIn - Esempio "Sincronizzazione in balle alla posizione dell'asse master (sincronismo ciclico
relativo)"
Tipo di sincronismo:
Sincronismo curve relativo, funzionamento ciclico
In caso di sincronismo relativo, inizio e fine della curva possono avere valori Y a piacere. Al
termine del ciclo di curva in corso, la curva viene aggiunta al valore Y corrente.
Condizione di sincronizzazione:
Nel Mode = 0 è efficace la condizione di sincronizzazione che è stata stabilita durante la
configurazione dell'asse o tramite la descrizione dei relativi parametri:
Sincronizzazione:
"Indicazione della posizione di sincronizzazione dell'asse
master"
Riferimento posizione:
"Sincronizzare dalla posizione di sincronizzazione"
Val. master di sincronizz:
100.0
"Profilo di sincronizzazione riferito all'asse master"
100.0
Indicazione profilo:
Sincr. Lunghezza:
Significa che la sincronizzazione inizia non appena l'asse master supera la posizione 100 °.
Mentre l'asse master attraversa il settore angolare da 100 ° a 200 ° (100 ° lunghezza di
sincronizzazione), l'asse slave viene sincronizzato.
606
S7-Technology
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Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
S7-Technology
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607
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
MC_CamIn - Esempio "Sincronizzazione in base alla posizione dell'asse master (sincronismo ciclico
assoluto)"
Tipo di sincronismo:
Sincronismo curve assoluto, funzionamento ciclico
Inizio e fine della curva hanno lo stesso valore Y e la stessa inclinazione. In tal modo nel
funzionamento ciclico possono essere avvicinate solo le curve senza discontinuità.
Condizione di sincronizzazione:
Nel Mode = 0 è efficace la condizione di sincronizzazione che è stata stabilita durante la
configurazione dell'asse o tramite la descrizione dei relativi parametri:
Sincronizzazione:
"Indicazione della posizione di sincronizzazione dell'asse
master"
Riferimento posizione:
"Sincronizzare dalla posizione di sincronizzazione"
Val. master di sincronizz:
70.0
"Profilo di sincronizzazione riferito all'asse master"
130.0
Indicazione profilo:
Sincr. Lunghezza:
Significa che la sincronizzazione inizia non appena l'asse master supera la posizione 70 °.
Mentre l'asse master attraversa il settore angolare da 70 ° a 200 ° (130 ° lunghezza di
sincronizzazione), l'asse slave viene sincronizzato.
608
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Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
S7-Technology
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609
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
MC_CamIn - Esempio "Andamento del segnale in caso di sincronizzazione immediata"
Tipo di sincronismo:
Sincronismo curve relativo, funzionamento ciclico
In caso di sincronismo relativo, inizio e fine della curva possono avere valori Y a piacere. Al
termine del ciclo di curva in corso, la curva viene aggiunta al valore Y corrente.
Condizione di sincronizzazione:
Con Mode = 1 la sincronizzazione ha luogo immediatamente e in base ai parametri dinamici
sulla funzione tecnologica "MC_CamIn".
Asse master e asse slave sono spostate dapprima in questo esempio con job di
posizionamento sulle posizioni di partenza. Quindi viene avviata la funzione tecnologica
"MC_CamIn". poiché entrambi gli assi sono fermi ed è richiesto un sincronismo relativo, il
sincronismo è efficace immediatamente. Con un sincronismo assoluto l'asse slave si
sposterebbe dapprima sul punto di curva assoluto assegnato alla posizione dell'asse master.
610
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Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
S7-Technology
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611
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
MC_CamIn - Esempio "Commutazione su un'altra curva a fine ciclo"
Tipo di sincronismo:
L'asse slave si muove con assoluto sincronismo curve. Per il tipo di sincronizzazione "alla
fine del ciclo attivo“ l'asse master deve essere azionato in sincronismo relativo.
Condizione di sincronizzazione:
Tramite il parametro d'ingresso Mode = 0 è efficace la condizione di sincronizzazione
stabilita alla configurazione dell'asse o tramite descrizione dei relativi parametri. In questo
esempio viene modificata la condizione di sincronizzazione durante il funzionamento.
Sequenza delle operazioni
1. In S7T Config è stata scelta come tipo di sincronizzazione nella preassegnazione
dell'asse di sincronismo la "Definizione posizione di sincronizzazione dell'asse master“. Il
riferimento di posizione è stato impostato su "Sincronizzare dalla posizione di
sincronizzazione" e come SincPos valore master è stato selezionato il valore 0.0.
Dopo Execute = 1 ha inizio il processo di sincronizzazione sulla curva "Cam_1" dal valore
0.0 dell'asse master.
2. La condizione di sincronizzazione viene modificata tramite la funzione tecnologica
"MC_WriteParameter". Il parametro 4266 dell'asse slave viene impostato sul valore
"AT_THE_END_OF_CAM_CYCLE".
3. Al parametro d'ingresso CamTable viene alimentata l'istanza di curva per la curva
"Cam_2".
4. Dopo il successivo Execute = 1 inizia la procedura di sincronizzazione sulla curva
"Cam_2" a partire dalla fine delle curve in corso.
612
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Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
MC_CamIn - Esempio "Condizione di sincronizzazione AT_MASTER_AND_SLAVE_POSITION"
Tipo di sincronismo:
Asse master e asse slave si muovono in assoluto sincronismo curve.
Condizione di sincronizzazione:
Tramite il parametro d'ingresso Mode = 0 è efficace la condizione di sincronizzazione
stabilita alla configurazione dell'asse o tramite descrizione dei relativi parametri.
In questo esempio viene modificata la posizione di sincronizzazione dell'asse slave
(parametro 4269) durante il funzionamento.
Sequenza delle operazioni
1. Condizione di sincronizzazione: "Indicazione della posizione di sincronizzazione dell'asse
master e dell'asse slave"
Riferimento di posizione: "Sincronizzare dalla posizione di sincronizzazione"
SincPos asse master: 0.0
SyncPos asse slave: 0.0
2. Modifica della posizione di sincronizzazione tramite la funzione tecnologica
"MC_WriteParameter" (parametro 4269)
3. Condizione di sincronizzazione: "Indicazione della posizione di sincronizzazione dell'asse
master e dell'asse slave"
Riferimento di posizione: "Sincronizzare dalla posizione di sincronizzazione"
SincPos asse master: 0.0
SyncPos asse slave: 100.0
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613
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
MC_CamIn - ErrorID
Valido per versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate V3.2.x
Questo documento contiene la descrizione per versioni del firmware fino alla V3.1.x
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
0000
Nessun errore
-
8001
Errore interno
Progetto/software errato o incoerente
8005
Job interrotto per memoria job occupata.
Il job non può essere eseguito in quanto la capacità di job è
esaurita.
Cause possibili:
• Il numero dei job attivi ha superato il limite massimo.
• Sono attivi troppi job delle seguenti funzioni tecnologiche:
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
Richiamare le funzioni tecnologiche ciclicamente finché uno dei
parametri di uscita Done, CommandAborted o Error non passa a
TRUE. Controllare che nel programma non vi siano job inutili
(ridondanti).
8022
Asse/encoder esterno non ha valore
attuale
Ad es.: encoder o bus dati non pronto
8040
Asse / encoder esterno non abilitati o
abilitati in modo errato
Manca l'abilitazione dell'asse slave necessaria ad effettuare un job.
8043
Parametro non ammissibile, oppure
valore preimpostato
Riguarda tutti i parametri d'ingresso del tipo di dati REAL o i
parametri d'ingresso Modeo DoneFlag
Può essere anche presente un errore di configurazione in
S7T Config. Caso tipico: è stata configurata una lunghezza di
sincronizzazione di 0.
8044
Job non supportato dall'oggetto
tecnologico
Il DB tecnologico indicato nel parametro di ingresso Master deve
essere almeno del tipo "Asse di posizionamento".
Il DB tecnologico indicato nel parametro di ingresso Slave deve
essere almeno del tipo "Asse sincrono".
8045
Job non ammesso nello stato attuale
MC_Job di arresto attivo
804A
Manca il necessario collegamento con
l'oggetto
L'asse master indicato sul parametro d'ingresso Master o la camma
elettronica indicata sul parametro d'ingresso CamTable non è
selezionato nella configurazione dell'oggetto sincrono di base.
804C
Sequenza di job troppo rapida
Sono stati inviati diversi job con lo stesso DB di istanza ma con una
velocità superiore a quella accettata dall'interfaccia job. Per non
danneggiare la coerenza del primo job, il secondo job viene
rifiutato.
Nel caso di una sequenza di job più veloce, utilizzare un DB di
istanza proprio o inviare nuovamente il job. Il primo job accettato
può essere attivo ma non viene tracciato dalle uscite di stato.
614
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
8050
Funzioni tecnologiche non pronte al
funzionamento
•
8052
Richiamo del blocco a diversi livelli di
esecuzione
Questa funzione tecnologica è stata richiamata a diversi livelli di
esecuzione utilizzando lo stesso blocco dati di istanza.
•
Durante le fasi di prova con i punti di fermo (CPU in ALT) con la
funzione tecnologica è stato inviato un nuovo job alla funzione
tecnologica. Il job non viene eseguito.
Il job è stato attivato in un OB di avviamento.
Esempio:
La funzione tecnologica x viene richiamata con il blocco dati di
istanza DB x sia in OB 1 sia in OB 35. L'esecuzione della funzione
tecnologica inizia in OB 1 ed è interrotta dal richiamo della funzione
tecnologica in OB 35. Con l'utilizzo congiunto del blocco dati di
istanza, l'errore è visualizzato sul parametro di uscita ErrorID di
entrambi i richiami.
Possono verificarsi le seguenti reazioni errate:
• Il nuovo job (fronte di salita o di discesa sul parametro
d'ingresso Execute / Enable) non è inviato alle funzioni
tecnologiche integrate.
• Il job avviato per primo non può più essere tracciato sui
parametri di uscita della funzione tecnologica. Il job può tuttavia
restare attivo nelle funzioni tecnologiche integrate.
Attenzione:
Utilizzare per diversi livelli di esecuzione diversi blocchi dati di
istanza o impedire il richiamo della funzione tecnologica.
8053
DB di istanza non valido
Il DB di istanza della funzione tecnologica è difettoso (p. es.
lunghezza errata).
8056
Interruzione a causa di un avanzamento
attivo su riscontro fisso
L'asse è sul riscontro fisso (InClamping = TRUE). I nuovi job sono
accettati solo se allontanano dal riscontro fisso.
Nel job attivato, questa condizione non è soddisfatta.
807A
Valore master non è valido
Il valore attuale dell'asse master non è valido.
807B
Cablaggio ricorsivo di oggetti tecnologici
L'asse master indicato nel parametro di ingresso è già attivo come
asse slave in un sincronismo nel quale il valore master viene
formato direttamente o indirettamente dall'asse slave indicato nel
parametro di ingresso.
8083
DB non è un DB tecnologico
Il DB indicato sul parametro d'ingresso Master, Slave o CamTable
non esiste o non è un DB tecnologico.
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
615
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
ErrorID
8084
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
DB tecnologico non valido
•
•
808B
Parametro con formato REALE non
valido
Per il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Master,
Slave o CamTable non esiste alcun oggetto tecnologico nel
controllore.
Caricare la tecnologia attuale nel sistema di destinazione o
modificare il numero del DB al parametro d'ingresso Master,
Slave o CamTable.
Il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Master,
Slave o CamTable non è stato descritto dall'utente in modo
ammissibile.
Cancellare il DB tecnologico nel "Technology Objects
Management" e rigenerarlo.
Il valore su un parametro di ingresso del tipo di dati REAL non
corrisponde ai formati validi in virgola mobile.
Controllare i valori dei parametri di ingresso o i dati del DB di
istanza. I valori in un formato non valido non possono essere
visualizzati come numeri a virgola mobile e vengono rappresentati
come numeri esadecimali (DW16# ...).
6.3.6
FB 423 MC_CamOut - Fine sincronismo curve
Chiusura del sincronismo curve con FB 423 "MC_CamOut"
Obiettivi
● "MC_CamOut" chiude un sincronismo curve e arresta l'asse slave. Le relative condizioni
possono essere specificate nella configurazione assi.
Nota
Utilizzare questa funzione tecnologica se il processo di arresto deve avvenire in funzione
della posizione dell'asse master e/o dell'asse slave.
Si può togliere l'asse slave dal sincronismo anche con le funzioni tecnologiche
"MC_Halt", "MC_Stop", "MC_MoveRelative", "MC_MoveAdditive", "MC_MoveAbsolute",
"MC_MoveVelocity" o "MC_MoveToEndPos".
Applicabile a
● Assi sincroni
616
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Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
Presupposti
● L'asse deve funzionare come asse slave (Slave) in un sincronismo curve esistente. Se
non è attivo nessun sincronismo curve, il job viene ignorato e la funzione tecnologica
segnalaDone = TRUE.
● Nessun job MC_Stop in esecuzione
Interazioni di job
Nuovo job - job singolo in corso (1) (Pagina 767)
Nuovo job - job in corso (1) (Pagina 772)
Parametri d’ingresso
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Slave
INT
0
Numero del DB tecnologico dell'asse slave
Execute
BOOL
FALSE
Avvio del job con fronte di salita
Parametri di uscita (uscite di stato)
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Done
BOOL
FALSE
TRUE: sincronismo curve completato
Il parametro d'uscita Done segnala TRUE anche se non era
Busy
BOOL
FALSE
TRUE: Job in esecuzione
CommandAborted
BOOL
FALSE
TRUE: Il job è stato interrotto da un altro job o da un errore
attivo nessun job di sincronismo curve.
durante l'elaborazione del job.
Se nella variabile in ErrorStatus del DB tecnologico non viene
visualizzato un errore, il job è stato interrotto da un job
successivo.
Se nella variabile ErrorStatus dell'oggetto tecnologico DB
viene visualizzato un errore, un errore dell'oggetto tecnologico
durante l'elaborazione del job ha determinato l'interruzione del
job.
Error
ErrorID
BOOL
WORD
FALSE
0
TRUE:
All'attivazione del job si è verificato un errore. Il job
non viene eseguito, la causa è riportata in ErrorID.
FALSE:
All'attivazione del job non si è verificato nessun
errore.
ErrorID (Pagina 616) sul parametro di uscita Error
Nota
Inviando un job MC_CamIn contemporaneamente ad un job MC_CamOutallo stesso oggetto
tecnologico, può verificarsi un'interruzione del job MC_CamIn (CommandAborted = TRUE).
La funzione tecnologica "MC_CamOut" segnala in questo caso Done = TRUE.
Avviare il job MC_CamOut solo quando il job MC_CamIn segnala l'avvenuto sincronismo
curve (InSync = TRUE).
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617
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
MC_CamOut - Esempio
Con la funzione tecnologica "MC_CamOut" viene terminato un sincronismo curve e l'asse
viene arrestato secondo il modo configurato. In questo esempio l'asse slave deve arrestarsi
nella posizione 160 °. A tale scopo sono necessarie le seguenti impostazioni:
Disaccoppiamento: “sulla posizione dell’asse slave“
Riferimento posizione: “arresto prima della posizione di disaccoppiamento“
Disacc. Asse slave: 160 °
La procedura di disaccoppiamento ha luogo in funzione della posizione dell'asse master.
Mentre l'asse master esegue un angolo di 80 °, l'asse slave viene disaccoppiato. L'istante a
partire dal quale ha inizio il disaccoppiamento viene calcolato internamente.
Indicazione profilo: "Profilo di sincronizzazione riferito all’asse master"
Disaccop. Lunghezza: 80 °
618
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Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
MC_CamOut - ErrorID
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
0000
Nessun errore
-
8001
Errore interno
Progetto/software errato o incoerente
8005
Job interrotto per memoria job occupata.
Il job non può essere eseguito in quanto la capacità di job è
esaurita.
Cause possibili:
• Il numero dei job attivi ha superato il limite massimo.
• Sono attivi troppi job delle seguenti funzioni tecnologiche:
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
Richiamare le funzioni tecnologiche ciclicamente finché uno dei
parametri di uscita Done, CommandAborted o Error non passa a
TRUE . Controllare che nel programma non vi siano job inutili
(ridondanti).
8040
Asse / encoder esterno non abilitati o
abilitati in modo errato
Manca l'abilitazione dell'asse slave necessaria ad effettuare un job.
8043
Parametro non ammissibile, oppure
valore preimpostato
Può essere presente un errore di configurazione in S7T Config.
Caso tipico: è stata configurata una lunghezza di disaccoppiamento
di 0.
8044
Job non supportato dall'oggetto
tecnologico
Il DB tecnologico indicato nel parametro di ingresso Slave deve
essere almeno del tipo "Asse sincrono".
8045
Job non ammesso nello stato attuale
Ad es.: "MC_Stop" è ancora attivo
804C
Sequenza di job troppo rapida
Sono stati inviati diversi job con lo stesso DB di istanza ma con una
velocità superiore a quella accettata dall'interfaccia job. Per non
danneggiare la coerenza del primo job, il secondo job viene
rifiutato.
Nel caso di una sequenza di job più veloce, utilizzare un DB di
istanza proprio o inviare nuovamente il job. Il primo job accettato
può essere attivo ma non viene tracciato dalle uscite di stato.
8050
Funzioni tecnologiche non pronte al
funzionamento
•
•
S7-Technology
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Durante le fasi di prova con i punti di fermo (CPU in ALT) con la
funzione tecnologica è stato inviato un nuovo job alla funzione
tecnologica. Il job non viene eseguito.
Il job è stato attivato in un OB di avviamento.
619
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
8052
Richiamo del blocco a diversi livelli di
esecuzione
Questa funzione tecnologica è stata richiamata a diversi livelli di
esecuzione utilizzando lo stesso blocco dati di istanza.
Esempio:
La funzione tecnologica x viene richiamata con il blocco dati di
istanza DB x sia in OB 1 sia in OB 35. L'esecuzione della funzione
tecnologica inizia in OB 1 ed è interrotta dal richiamo della funzione
tecnologica in OB 35. Con l'utilizzo congiunto del blocco dati di
istanza, l'errore è visualizzato sul parametro di uscita ErrorID di
entrambi i richiami.
Possono verificarsi le seguenti reazioni errate:
• Il nuovo job (fronte di salita o di discesa sul parametro
d'ingresso Execute / Enable) non è inviato alle funzioni
tecnologiche integrate.
• Il job avviato per primo non può più essere tracciato sui
parametri di uscita della funzione tecnologica. Il job può tuttavia
restare attivo nelle funzioni tecnologiche integrate.
Attenzione:
Utilizzare per diversi livelli di esecuzione diversi blocchi dati di
istanza o impedire il richiamo della funzione tecnologica.
8053
DB di istanza non valido
Il DB di istanza della funzione tecnologica è difettoso (p. es.
lunghezza errata).
8083
DB non è un DB tecnologico
Il DB indicato sul parametro d'ingresso Slave non esiste o non è un
DB tecnologico.
8084
DB tecnologico non valido
•
•
620
Per il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Slave
non esiste alcun oggetto tecnologico nel controllore.
Caricare le funzioni tecnologiche correnti nel sistema di
destinazione o modificare il numero del DB sul parametro
d'ingresso Slave.
Il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Slave non è
stato descritto dall'utente in modo ammissibile.
Cancellare il DB tecnologico nel "Technology Objects
Management" e rigenerarlo.
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Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
6.3.7
FB 441 MC_CamInSuperImposed - Avvio sincronismo curve sovrapposto
Avvio del sincronismo curve sovrapposto con FB 441 "MC_CamInSuperImposed"
Valido per versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate dalla V3.2.x
Questo documento contiene la descrizione per la versione firmware V3.1.x
Obiettivi
● La funzione tecnologica "MC_CamInSuperImposed" avvia il sincronismo curve
sovrapposto tra un asse master e un asse slave (Master e Slave).
● Con i parametri dinamici Velocity, Jerk, Acceleration si stabilisce il comportamento
dinamico durante la sincronizzazione dell'asse slave.
● È possibile stabilire un fattore di scala o uno spostamento di posizione per la curva
indicata.
● Il sincronismo può essere relativo o assoluto.
● La camma elettronica indicata può essere eseguita a scelta una volta o periodicamente
(ciclicamente).
Applicabile a
● Assi di sincronismo con oggetto sincrono sovrapposto
Presupposti
● L'asse master è configurato come encoder esterno o come asse di posizionamento o
asse di sincronismo.
● L'asse slave è configurato come asse sincrono con oggetto sincrono sovrapposto.
● L'asse master è contrassegnato nell'oggetto sincrono sovrapposto dell'asse slave come
possibile valore master.
● La camma elettronica è contrassegnata nell'oggetto sincrono sovrapposto come possibile
camma elettronica.
● L'asse slave è abilitato con regolazione di posizione
● Nessun job MC_Stop in esecuzione sull'asse slave.
Interazioni di job
Nuovo job - job singolo in corso (1) (Pagina 767)
Nuovo job - job in corso (1) (Pagina 772)
S7-Technology
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621
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
Parametri d’ingresso
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Master
INT
0
Numero del DB tecnologico dell'asse master
Slave
INT
0
Numero del DB tecnologico dell'asse slave
CamTable
INT
0
Numero del DB tecnologico della camma elettronica
Execute
BOOL
FALSE
Avvio del job con fronte di salita
MasterOffset
REAL
0.0
Spostamento della curva in coordinate dell'asse master
SlaveOffset
REAL
0.0
Spostamento della curva in coordinate dell'asse slave
MasterScaling
REAL
1.0
Fattore di scala della curva nelle coordinate dell'asse master
(valore 0 non ammissibile)
SlaveScaling
REAL
1.0
Fattore di scala della curva nelle coordinate dell'asse slave
(valore 0 non ammissibile)
MasterAbsolute
BOOL
TRUE
Interpretazione camma elettronica assoluta o relativa rispetto
all'asse master
SlaveAbsolute
CyclicMode
Velocity
BOOL
BOOL
REAL
TRUE
TRUE
-1.0
TRUE:
coordinate assolute
FALSE:
coordinate relative
Interpretazione camma elettronica assoluta o relativa rispetto
all'asse slave
TRUE:
coordinate assolute
FALSE:
coordinate relative
Elaborazione della camma elettronica
TRUE:
elaborazione ciclica
FALSE:
elaborazione non ciclica
Velocità massima all'accoppiamento dello slave (solo Mode = 1)
Valore > 0:
Acceleration
Jerk
622
REAL
REAL
-1.0
-1.0
Utilizza il valore indicato
Valore = 0:
Non consentito
Valore < 0:
Utilizza valori predefiniti
Accelerazione all'accoppiamento dello slave (solo Mode = 1)
Valore > 0:
Utilizza il valore indicato
Valore = 0:
Non consentito
Valore < 0:
Utilizza valori predefiniti
Strappo all'accoppiamento dello slave (solo Mode = 1)
Valore > 0:
Utilizza valore indicato
Valore = 0:
Utilizza il profilo di movimento trapezoidale
Valore < 0:
Utilizza valori predefiniti
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Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
Parametro
Mode
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
INT
0
Modo sincronizzazione/Modo accoppiamento:
Valore = 0:
Utilizza dati prestabiliti del relativo oggetto sincrono
Valore = 1:
Sincronizzazione riferita al tempo:
Sincronizzare immediatamente in base ai parametri
d'ingresso Velocity, Jerk, Acceleration (corrisponde
alla "Modalità di compatibilità" per la direzione di
sincronizzazione in S7T Config).
Valore = 2:
Sincronizzazione riferita al tempo:
Sincronizzare immediatamente in base ai parametri
d'ingresso Velocity, Jerk, Acceleration,
Deceleration. .Inoltre vengono prese in
considerazione le impostazioni nella scheda
"Sincronismo curve" della finestra di dialogo
Asse_SINCRONISMO > Preassegnazione
dell'oggetto sincrono.
Inoltre viene valutata la variabile di sistema
userdefault.cammingsetting.synchronizingdirection
.
DoneFlag
INT
0
Creazione DoneFlag (Pagina 778) nel DB MCDevice
Il valore del DoneFlag viene invertito al termine del job (InSync)
Parametri di uscita (uscite di stato)
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
InSync
BOOL
FALSE
TRUE: Sincronismo curve sovrapposto raggiunto
Busy
BOOL
FALSE
TRUE: Job in esecuzione
CommandAborted
BOOL
FALSE
TRUE: Il job è stato interrotto da un altro job o da un errore
durante l'elaborazione del job.
Se nella variabile in ErrorStatus del DB tecnologico non viene
visualizzato un errore, il job è stato interrotto da un job
successivo.
Se nella variabile ErrorStatus dell'oggetto tecnologico DB viene
visualizzato un errore, un errore dell'oggetto tecnologico durante
l'elaborazione del job ha determinato l'interruzione del job.
Error
ErrorID
BOOL
WORD
FALSE
0
TRUE:
All'attivazione del job si è verificato un errore. Il job non
viene eseguito, la causa è riportata in ErrorID.
FALSE:
All'attivazione del job non si è verificato nessun errore.
ErrorID (Pagina 621) sul parametro di uscita Error
Parametro d'ingresso Mode = 1
Direzione di sincronizzazione negli assi modulo:
In Mode = 1 la "Modalità di compatibilità" agisce indipendentemente dalle impostazioni in
S7T Config:
● Sincronismo curve:
L'asse slave viene sincronizzato con il percorso più breve.
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623
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
MC_CamInSuperImposed - Esempio "Sovrapposizione"
Il seguente esempio mostra in base all'andamento di un segnale l'effetto di una camma
elettronica sovrapposta. Per una maggiore chiarezza si è rinunciato a un sincronismo di
base nell'andamento di segnale rappresentato.
All'inizio dell'andamento del segnale illustrato, l'asse master (Axis_1) e l'asse slave (Axis_2)
hanno la stessa posizione iniziale > 0. La posizione sovrapposta dell'asse slave inizia per
default da 0.
Con Exe_1 viene avviato il sincronismo curve sovrapposto. In conformità a Mode = 0 la
sincronizzazione è effettuata in base ai dati stabiliti in S7T Config (Sincronizzazione a partire
dalla posizione dell'asse master 100 con predefinizioni dinamiche). Quando l'asse master
(Axis_1) raggiunge la posizione 100 inizia la sincronizzazione. Dopo un breve tempo
InSync_1 segnala il raggiungimento del sincronismo curve.
L'andamento del segnale arancione mostra la posizione dell'asse slave sovrapposta. La
posizione dell'asse slave segue, in funzione della sua posizione iniziale, con un offset
costante rispetto alla posizione dello slave sovrapposta.
624
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Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
MC_CamInSuperImposed - Esempio "Sincronismo di base con sincronismo curve sovrapposto"
L'esempio seguente mostra in base ad un andamento del segnale l'effetto di un sincronismo
di base assoluto e di un sincronismo curve sovrapposto.
Prima fase - Sincronismo di base
Con Exe_1 viene avviato il sincronismo di base assoluto. In conformità a Mode = 0 in
"MC_GearIn" la sincronizzazione è effettuata in base ai dati stabiliti in S7T Config
(Sincronizzazione a partire dalla posizione dell'asse master 100 con predefinizioni
dinamiche). Quando l'asse master (Axis_1) raggiunge la posizione 100 inizia la
sincronizzazione. Dopo un breve tempo InGear_1 segnala il raggiungimento del sincronismo
di base assoluto.
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Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
625
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
Seconda fase - Sincronismo di base e sincronismo curve sovrapposto
Con Exe_2 viene avviato il sincronismo curve sovrapposto. La posizione sovrapposta dello
slave inizia per default da 0. Dopo un breve tempo InSync_2 segnala il raggiungimento del
sincronismo curve sovrapposto. La posizione dello slave deriva dalla somma di "posizione
dello slave di base" (identica alla posizione del master (Axis_1)) e "posizione dello slave
sovrapposta".
626
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Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
MC_CamInSuperImposed - ErrorID
Valido per versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate V3.2.x
Questo documento contiene la descrizione per la versione firmware V3.1.x
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
0000
Nessun errore
-
8001
Errore interno
Progetto/software errato o incoerente
8005
Job interrotto per memoria job occupata.
Il job non può essere eseguito in quanto la capacità di job è
esaurita.
Cause possibili:
• Il numero dei job attivi ha superato il limite massimo.
• Sono attivi troppi job delle seguenti funzioni tecnologiche:
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
Richiamare le funzioni tecnologiche ciclicamente finché uno dei
parametri di uscita Done, CommandAborted o Error non passa a
TRUE. Controllare che nel programma non vi siano job inutili
(ridondanti).
8022
Asse/encoder esterno non ha valore
attuale
Ad es.: encoder o bus dati non pronto
8040
Asse / encoder esterno non abilitati o
abilitati in modo errato
Manca l'abilitazione necessaria ad effettuare un job di movimento.
8043
Valore del parametro non consentito
Eliminare e confermare l'errore e abilitare l'asse nel modo operativo
necessario (p. es. con regolazione di posizione).
Riguarda tutti i parametri d'ingresso del tipo di dati REAL o i
parametri d'ingresso DoneFlago Mode
La causa può risiedere anche nella configurazione, poiché questo
errore si presenta anche se, all’interno del blocco, un parametro del
job acquisito dalla configurazione è errato, p. es. lunghezza
sincronizzazione = 0.
Altre cause di un errore di configurazione; p. es. se la camma
elettronica indicata nella configurazione dell’oggetto sincrono non è
stata selezionata.
8044
Job non supportato dall'oggetto
tecnologico
Es. invio del job ad un tastatore di misura o ad una camma.
8045
Job non ammesso nello stato attuale
Esempi:
• Job MC_Stop attivo.
• La camma elettronica indicata sta eseguendo un restart.
Attendere che il processo "MC_Reset" (Restart = TRUE) sia
terminato. Richiamare quindi nuovamente il comando di menu
MC_CamInSuperImposed".
• Traslazione dell'asse slave con la funzione tecnologica
"MC_MoveVelocity"" con parametro d'ingresso
PositionControl = TRUEcon regolazione in velocità. Per il
sincronismo sovrapposto, l'asse slave deve essere in esercizio
con regolazione di posizione.
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627
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
804A
Manca il necessario collegamento con
l'oggetto
L'asse master indicato sul parametro d'ingresso Master o la camma
elettronica indicata sul parametro d'ingresso CamTable non sono
selezionati nella configurazione dell'oggetto sincrono sovrapposto.
804C
Sequenza di job troppo rapida
Sono stati inviati diversi job con lo stesso DB di istanza ma con una
velocità superiore a quella accettata dall'interfaccia job. Per non
danneggiare la coerenza del primo job, il secondo job viene
rifiutato.
Nel caso di una sequenza di job più veloce, utilizzare un DB di
istanza proprio o inviare nuovamente il job. Il primo job accettato
può essere attivo ma non viene tracciato dalle uscite di stato.
Durante le fasi di prova con i punti di fermo (CPU in ALT) con la
funzione tecnologica è stato inviato un nuovo job alla funzione
tecnologica. Il job non viene eseguito.
Il job è stato attivato in un OB di avviamento.
8050
Funzioni tecnologiche non pronte al
funzionamento
•
8052
Richiamo del blocco a diversi livelli di
esecuzione
Questa funzione tecnologica è stata richiamata a diversi livelli di
esecuzione utilizzando lo stesso blocco dati di istanza.
•
Esempio:
La funzione tecnologica x viene richiamata con il blocco dati di
istanza DB x sia in OB 1 sia in OB 35. L'esecuzione della funzione
tecnologica inizia in OB 1 ed è interrotta dal richiamo della funzione
tecnologica in OB 35. Con l'utilizzo congiunto del blocco dati di
istanza, l'errore è visualizzato sul parametro di uscita ErrorID di
entrambi i richiami.
Possono verificarsi le seguenti reazioni errate:
• Il nuovo job (fronte di salita o di discesa sul parametro
d'ingresso Execute / Enable) non è inviato alle funzioni
tecnologiche integrate.
• Il job avviato per primo non può più essere tracciato sui
parametri di uscita della funzione tecnologica. Il job può tuttavia
restare attivo nelle funzioni tecnologiche integrate.
Attenzione:
Utilizzare per diversi livelli di esecuzione diversi blocchi dati di
istanza o impedire il richiamo della funzione tecnologica.
8053
DB di istanza non valido
Il DB di istanza della funzione tecnologica è difettoso (p. es.
lunghezza errata).
8056
Interruzione a causa di un avanzamento
attivo su riscontro fisso
L'asse è sul riscontro fisso (InClamping = TRUE). I nuovi job sono
accettati solo se allontanano dal riscontro fisso.
Nel job attivato, questa condizione non è soddisfatta.
807A
Valore master non è valido
Il valore attuale dell'asse master non è valido.
807B
Cablaggio ricorsivo di oggetti tecnologici
L'asse master indicato nel parametro di ingresso è già attivo come
asse slave in un sincronismo nel quale il valore master viene
formato direttamente o indirettamente dall'asse slave indicato nel
parametro di ingresso.
8083
DB non è un DB tecnologico
Il DB indicato sul parametro d'ingresso Master, Slave o CamTable
non esiste o non è un DB tecnologico.
628
S7-Technology
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Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
8084
DB tecnologico non valido
•
•
808B
Per il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Master,
Slave o CamTable non esiste alcun oggetto tecnologico nel
controllore.
Caricare la tecnologia attuale nel sistema di destinazione o
modificare il numero del DB al parametro d'ingresso Master,
Slave o CamTable.
Il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Master,
Slave o CamTable non è stato descritto dall'utente in modo
ammissibile.
Cancellare il DB tecnologico nel "Technology Objects
Management" e ricrearlo.
Parametro con formato REALE non valido Il valore su un parametro di ingresso del tipo di dati REAL non
corrisponde ai formati validi in virgola mobile.
Controllare i valori dei parametri di ingresso o i dati del DB di
istanza. I valori in un formato non valido non possono essere
visualizzati come numeri a virgola mobile e vengono rappresentati
come numeri esadecimali (DW16# ...).
6.3.8
FB 443 MC_CamOutSuperImposed - Fine sincronismo curve sovrapposto
Fine del sincronismo curve sovrapposto con FB 443 "MC_CamOutSuperImposed"
Valido per versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate dalla V3.1.x
Obiettivi
● La funzione tecnologica "MC_CamOutSuperImposed" conclude un sincronismo curve
sovrapposto. Il movimento di base e/o il sincronismo curve restano invariati.
● Il job è concluso quando l'asse slave è stato "disaccoppiato" in conformità alla
configurazione assi o ai parametri dinamici della funzione tecnologica.
Applicabile a
● Assi di sincronismo con oggetto sincrono sovrapposto
Presupposti
● L'asse deve funzionare come asse slave in un sincronismo curve sovrapposto esistente.
Se non è attivo alcun sincronismo, il job viene ignorato e la funzione tecnologica segnala
Done = TRUE.
● Non è in esecuzione nessun job MC_Stop.
Interazioni di job
Nuovo job - job singolo in corso (1) (Pagina 767)
Nuovo job - job in corso (1) (Pagina 772)
S7-Technology
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629
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
Parametri d’ingresso
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Slave
INT
0
Numero del DB tecnologico dell'asse slave
Execute
BOOL
FALSE
Avvio del job con fronte di salita
Deceleration
REAL
-1.0
Ritardo nella conclusione del sincronismo curve (solo con
Mode = 1):
Jerk
Mode
REAL
INT
-1.0
0
Valore >
0:
Utilizza il valore indicato
Valore =
0:
Non consentito
Valore <
0:
Utilizza valori predefiniti
Strappo nella conclusione del sincronismo curve (solo con
Mode = 1)
Valore >
0:
Utilizza valore indicato
Valore =
0:
Utilizza il profilo di movimento trapezoidale
Valore <
0:
Utilizza valori predefiniti
Modo disaccoppiamento
Valore =
0:
Preconfigurazione
Valore =
come da indicazioni di dinamica
1:
DoneFlag
INT
0
DoneFlag (Pagina 778)- Generazione nel DB MCDevice.
Il valore del DoneFlag viene invertito al raggiungimento della
velocità finale.
Parametri di uscita (uscite di stato)
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Done
BOOL
FALSE
TRUE: sincronismo curve sovrapposto terminato
Busy
BOOL
FALSE
TRUE: Job in esecuzione
CommandAborted
BOOL
FALSE
TRUE: Il job è stato interrotto da un altro job o da un errore
durante l'elaborazione del job.
Se nella variabile in ErrorStatus del DB tecnologico non viene
visualizzato un errore, il job è stato interrotto da un job
successivo.
Se nella variabile ErrorStatus dell'oggetto tecnologico DB viene
visualizzato un errore, un errore dell'oggetto tecnologico durante
l'elaborazione del job ha determinato l'interruzione del job.
Error
ErrorID
630
BOOL
WORD
FALSE
0
TRUE:
All'attivazione del job si è verificato un errore. Il job
non viene eseguito, la causa è riportata in ErrorID.
FALSE:
All'attivazione del job non si è verificato nessun
errore.
ErrorID (Pagina 629) sul parametro di uscita Error
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
Nota
Inviando un job MC_CamInSuperImposed contemporaneamente ad un job
MC_CamOutSuperImposedallo stesso oggetto tecnologico, può verificarsi un'interruzione
del job MC_CamInSuperImposed (CommandAborted = TRUE). La funzione tecnologica
"MC_CamOutSuperImposed" segnala in questo caso Done = TRUE.
Avviare il job MC_CamOutSuperImposed solo quando il job MC_CamInSuperImposed
segnala l'avvenuto sincronismo (InGear = TRUE).
MC_CamOutSuperImposed - ErrorID
Valido per versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate dalla V3.1.x
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
0000
Nessun errore
-
8001
Errore interno
Progetto/software errato o incoerente
8005
Job interrotto per memoria job occupata.
Il job non può essere eseguito in quanto la capacità di job è
esaurita.
Cause possibili:
• Il numero dei job attivi ha superato il limite massimo.
• Sono attivi troppi job delle seguenti funzioni tecnologiche:
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
Richiamare le funzioni tecnologiche ciclicamente finché uno dei
parametri di uscita Done, CommandAborted o Error non passa a
TRUE. Controllare che nel programma non vi siano job inutili
(ridondanti).
8040
8043
Asse / encoder esterno non abilitati o
abilitati in modo errato
Valore del parametro non consentito
Manca l'abilitazione necessaria ad effettuare un job di movimento.
Eliminare e confermare l'errore e abilitare l'asse nel modo operativo
necessario (p. es. con regolazione di posizione).
Riguarda tutti i parametri d'ingresso del tipo di dati REAL o i
parametri d'ingresso Modeo DoneFlag
Può essere anche presente un errore di configurazione in
S7T Config.
8044
Job non supportato dall'oggetto
tecnologico
Ad es. invio del job ad un tastatore di misura o ad una camma
8045
Job non ammesso nello stato attuale
Ad es. job MC_Stop attivo
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
631
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
804C
Sequenza di job troppo rapida
Sono stati inviati diversi job con lo stesso DB di istanza ma con una
velocità superiore a quella accettata dall'interfaccia job. Per non
danneggiare la coerenza del primo job, il secondo job viene
rifiutato.
Nel caso di una sequenza di job più veloce, utilizzare un DB di
istanza proprio o inviare nuovamente il job. Il primo job accettato
può essere attivo ma non viene tracciato dalle uscite di stato.
Durante le fasi di prova con i punti di fermo (CPU in ALT) con la
funzione tecnologica è stato inviato un nuovo job alla funzione
tecnologica. Il job non viene eseguito.
Il job è stato attivato in un OB di avviamento.
8050
Funzioni tecnologiche non pronte al
funzionamento
•
8052
Richiamo del blocco a diversi livelli di
esecuzione
Questa funzione tecnologica è stata richiamata a diversi livelli di
esecuzione utilizzando lo stesso blocco dati di istanza.
•
Esempio:
La funzione tecnologica x viene richiamata con il blocco dati di
istanza DB x sia in OB 1 sia in OB 35. L'esecuzione della funzione
tecnologica inizia in OB 1 ed è interrotta dal richiamo della funzione
tecnologica in OB 35. Con l'utilizzo congiunto del blocco dati di
istanza, l'errore è visualizzato sul parametro di uscita ErrorID di
entrambi i richiami.
Possono verificarsi le seguenti reazioni errate:
• Il nuovo job (fronte di salita o di discesa sul parametro
d'ingresso Execute / Enable) non è inviato alle funzioni
tecnologiche integrate.
• Il job avviato per primo non può più essere tracciato sui
parametri di uscita della funzione tecnologica. Il job può tuttavia
restare attivo nelle funzioni tecnologiche integrate.
Attenzione:
Utilizzare per diversi livelli di esecuzione diversi blocchi dati di
istanza o impedire il richiamo della funzione tecnologica.
8053
DB di istanza non valido
Il DB di istanza della funzione tecnologica è difettoso (p. es.
lunghezza errata).
8083
DB non è un DB tecnologico
Il DB indicato sul parametro d'ingresso Slave non esiste o non è un
DB tecnologico.
8084
DB tecnologico non valido
•
•
808B
Per il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Slave
non esiste alcun oggetto tecnologico nel controllore.
Caricare le funzioni tecnologiche correnti nel sistema di
destinazione o modificare il numero del DB sul parametro
d'ingresso Slave.
Il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Slave non è
stato descritto dall'utente in modo ammissibile.
Cancellare il DB tecnologico nel "Technology Objects
Management" e rigenerarlo.
Parametro con formato REALE non valido Il valore su un parametro di ingresso del tipo di dati REAL non
corrisponde ai formati validi in virgola mobile.
Controllare i valori dei parametri di ingresso o i dati del DB di
istanza. I valori in un formato non valido non possono essere
visualizzati come numeri a virgola mobile e vengono rappresentati
come numeri esadecimali (DW16# ...).
632
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
6.3.9
FB 424 MC_Phasing - Modifica spostamento di fase tra asse master e slave
Modifica dello spostamento di fase tra asse master e asse slave con FB 424 "MC_Phasing"
Valido per versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate dalla V3.1.x
Questo documento contiene una descrizione per il firmware versione V3.0.x
Obiettivi
● La funzione tecnologica "MC_Phasing" determina uno spostamento di fase della
posizione dell'asse master dal punto di vista dell'asse slave. La posizione effettiva
dell'asse master non viene influenzata.
● L'effetto su un asse slave in sincronismo curve è uguale ad uno spostamento orizzontale
della curva.
● Il riferimento di fase può essere sia relativo sia assoluto.
● La funzione può essere avviata sia ad asse master fermo sia anche durante un
movimento.
● Con i parametri dinamici Velocity, Jerk, Acceleration, Deceleration si determina il
comportamento dinamico dei movimenti.
Applicabile a
● Assi di sincronismo in sincronismo curve o cambio elettronico
Presupposti
● Nessun job MC_Stop in esecuzione sull'asse slave.
● L'asse deve funzionare come asse slave in un sincronismo curve o cambio elettronico
esistente.
Interazioni di job
Nuovo job - job singolo in corso (1) (Pagina 767)
Nuovo job - job in corso (1) (Pagina 772)
S7-Technology
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633
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
Parametri d’ingresso
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Master
INT
0
Numero del DB tecnologico dell'asse master
Slave
INT
0
Numero del DB tecnologico dell'asse slave
Execute
BOOL
FALSE
Avvio del job con fronte di salita
PhaseShift
REAL
0.0
Spostamento delle fasi
Velocity
REAL
-1.0
Velocità massima per impostare la posizione di fase:
Valore > 0: Utilizza il valore indicato
Valore = 0: Non consentito
Valore < 0: Utilizza valori predefiniti
Acceleration
REAL
-1.0
Accelerazione per impostare la posizione di fase:
Valore > 0: Utilizza il valore indicato
Valore = 0: Non consentito
Valore < 0: Utilizza valori predefiniti
Deceleration
REAL
-1.0
Decelerazione per impostare la posizione di fase:
Valore > 0: Utilizza il valore indicato
Valore = 0: Non consentito
Valore < 0: Utilizza valori predefiniti
Jerk
REAL
-1.0
Strappo per impostare la posizione di fase:
Valore > 0: Utilizza il valore indicato
Valore = 0: Utilizza il profilo di movimento trapezoidale
Valore < 0: Utilizza valori predefiniti
Absolute
BOOL
TRUE
Spostamento di fase:
Valore = 0: Relativo rispetto alla fase attuale
Valore = 1: assoluto rispetto alla fase attuale
(vedere MC_Phasing - esempio)
DoneFlag
634
INT
0
Generazione DoneFlag (Pagina 778) nel DB MCDevice
S7-Technology
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Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
Parametri di uscita (uscite di stato)
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Done
BOOL
FALSE
TRUE: raggiunta la posizione di fase richiesta
Busy
BOOL
FALSE
TRUE: Job in esecuzione
CommandAborted
BOOL
FALSE
TRUE: Il job è stato interrotto da un altro job o da un errore
durante l'elaborazione del job.
Se nella variabile in ErrorStatus del DB tecnologico non viene
visualizzato un errore, il job è stato interrotto da un job
successivo.
Se nella variabile ErrorStatus dell'oggetto tecnologico DB viene
visualizzato un errore, un errore dell'oggetto tecnologico
durante l'elaborazione del job ha determinato l'interruzione del
job.
Error
ErrorID
BOOL
WORD
FALSE
0
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
TRUE:
All'attivazione del job si è verificato un errore. Il job
non viene eseguito, la causa è riportata in ErrorID.
FALSE:
All'attivazione del job non si è verificato nessun
errore.
ErrorID (Pagina 633) sul parametro di uscita Error
635
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
MC_Phasing - Esempio
Con la funzione tecnologica "MC_Phasing" è possibile spostare la posizione di fase di una
curva durante il sincronismo curve.
Con Absolute = 1 lo spostamento della curva rispetto alla sua definizione viene indicato in
forma di valore assoluto. Uno spostamento ripetuto con la stessa posizione di fase
"PhaseShift" non ha alcun effetto.
Con Absolute = 0 lo spostamento varia in modo relativo, ovvero ad ogni job la posizione di
fase varia del valore PhaseShift.
636
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
MC_Phasing - ErrorID
Valido per versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate dalla V3.1.x
Questo documento contiene una descrizione per il firmware versione V3.0.x
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
0000
Nessun errore
-
8001
Errore interno
Progetto/software errato o incoerente
8005
Job interrotto per memoria job occupata.
Il job non può essere eseguito in quanto la capacità di job è
esaurita.
Cause possibili:
• Il numero dei job attivi ha superato il limite massimo.
• Sono attivi troppi job delle seguenti funzioni tecnologiche:
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
Richiamare le funzioni tecnologiche ciclicamente finché uno dei
parametri di uscita Done, CommandAborted o Error non passa a
TRUE. Controllare che il programma non abbia job inutili
(ridondanti).
8040
Asse / encoder esterno non abilitati o
abilitati in modo errato
Manca l'abilitazione dell'asse slave necessaria ad effettuare un job.
8043
Valore del parametro non consentito
Riguarda tutti i parametri d'ingresso del tipo di dati REAL o i
parametri d'ingresso DoneFlag.
8044
Job non supportato dall'oggetto
tecnologico
Ad es. invio di un job ad una camma
8045
Job non ammesso nello stato attuale
Nessun sincronismo attivo
804C
Sequenza di job troppo rapida
Sono stati inviati diversi job con lo stesso DB di istanza ma con una
velocità superiore a quella accettata dall'interfaccia job. Per non
danneggiare la coerenza del primo job, il secondo job viene
rifiutato.
Nel caso di una sequenza di job più veloce, utilizzare un DB di
istanza proprio o inviare nuovamente il job. Il primo job accettato
può essere attivo ma non viene tracciato dalle uscite di stato.
8050
Funzioni tecnologiche non pronte al
funzionamento
•
•
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Durante le fasi di prova con i punti di fermo (CPU in ALT) con la
funzione tecnologica è stato inviato un nuovo job alla funzione
tecnologica. Il job non viene eseguito.
Il job è stato attivato in un OB di avviamento.
637
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
8052
Richiamo del blocco a diversi livelli di
esecuzione
Questa funzione tecnologica è stata richiamata a diversi livelli di
esecuzione utilizzando lo stesso blocco dati di istanza.
Esempio:
La funzione tecnologica x viene richiamata con il blocco dati di
istanza DB x sia in OB 1 che in OB 35. L'esecuzione della funzione
tecnologica inizia in OB 1 ed è interrotta dal richiamo della funzione
tecnologica in OB 35. Con l'utilizzo congiunto del blocco dati di
istanza, l'errore è visualizzato sul parametro di uscita ErrorID di
entrambi i richiami.
Possono verificarsi le seguenti reazioni errate:
• Il nuovo job (fronte di salita o di discesa sul parametro
d'ingresso Execute / Enable) non è inviato alle funzioni
tecnologiche integrate.
• Il job avviato per primo non può più essere tracciato sui
parametri di uscita della funzione tecnologica. Il job può tuttavia
restare attivo nelle funzioni tecnologiche integrate.
Attenzione:
Utilizzare per diversi livelli di esecuzione diversi blocchi dati di
istanza o impedire il richiamo della funzione tecnologica.
8053
DB di istanza non valido
Il DB di istanza della funzione tecnologica è difettoso (p. es.
lunghezza errata)
8056
Interruzione a causa di un avanzamento
attivo su riscontro fisso
L'asse è sul riscontro fisso (InClamping = TRUE). I nuovi job sono
accettati solo se allontanano dal riscontro fisso.
Nel job attivato, questa condizione non è soddisfatta.
8079
Nessun sincronismo attivo con il master
indicato
Non esiste alcun sincronismo tra il master indicato e lo slave.
8083
DB non è un DB tecnologico
Il DB indicato sul parametro d'ingresso Master o Slave non esiste
o non è un DB tecnologico.
8084
DB tecnologico non valido
•
Prima di richiamare la funzione, impostare un sincronismo tra gli
assi desiderati.
•
808B
Per il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Master
o Slave non esiste alcun oggetto tecnologico nel controllore.
Caricare la tecnologia attuale nel sistema di destinazione o
modificare il numero del DB al parametro d'ingresso Master o
Slave.
Il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Master o
Slave non è stato descritto dall'utente in modo ammissibile.
Cancellare il DB tecnologico nel "Technology Objects
Management" e rigenerarlo.
Parametro con formato REALE non valido Il valore su un parametro di ingresso del tipo di dati REAL non
corrisponde ai formati validi in virgola mobile.
Controllare i valori dei parametri di ingresso o i dati del DB di
istanza. I valori in un formato non valido non possono essere
visualizzati come numeri a virgola mobile e vengono rappresentati
come numeri esadecimali (DW16# ...).
638
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
6.3.10
FB 444 MC_PhasingSuperImposed - Modifica spostamento fasi sovrapposto
Modifica dello spostamento di fase sovrapposto con FB 444 "MC_PhasingSuperImposed"
Utilizzabile per versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate dalla V3.1.x
Obiettivi
● La funzione tecnologica "MC_PhasingSuperImposed" determina uno spostamento di fase
sovrapposto tra la posizione dell'asse master e dell'asse slave. L'indicazione della
grandezza dello spostamento di fase ha luogo visto dall'asse slave. Lo spostamento di
fase sovrapposto ha effetto sull'asse slave - la posizione dell'asse master non è
influenzata dallo spostamento di fase.
● L'effetto su un asse slave in sincronismo curve è uguale ad uno spostamento orizzontale
della curva.
● Il riferimento di fase può essere sia relativo sia assoluto.
● La funzione può essere avviata sia ad asse master fermo sia anche durante un
movimento.
● Con i parametri dinamici Velocity, Jerk, Acceleration, Deceleration si determina il
comportamento dinamico dei movimenti.
Applicabile a
● Assi di sincronismo con oggetto sincrono sovrapposto nel sincronismo curve e nel
cambio elettronico
Presupposti
● Nessun job MC_Stop-in esecuzione sull'asse slave
● L'asse deve funzionare come asse slave in un cambio elettronico o sincronismo curve
sovrapposto esistente.
Interazioni di job
Nuovo job - job singolo in corso (1) (Pagina 767)
Nuovo job - job in corso (1) (Pagina 772)
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
639
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
Parametri d’ingresso
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Master
INT
0
Numero del DB tecnologico dell'asse master
Slave
INT
0
Numero del DB tecnologico dell'asse slave
Execute
BOOL
FALSE
Avvio del job con fronte di salita
PhaseShift
REAL
0.0
Spostamento delle fasi
Velocity
REAL
-1.0
Acceleration
REAL
-1.0
Deceleration
REAL
-1.0
Jerk
REAL
-1.0
Absolute
BOOL
TRUE
DoneFlag
INT
0
Velocità massima per impostare la posizione di fase
Valore > 0: Utilizza il valore indicato
Valore = 0: Non consentito
Valore < 0: Utilizza valori predefiniti
Accelerazione max. per impostare la posizione di fase
Valore > 0: Utilizza il valore indicato
Valore = 0: Non consentito
Valore < 0: Utilizza valori predefiniti
Decelerazione max. per impostare la posizione di fase
Valore > 0: Utilizza il valore indicato
Valore = 0: Non consentito
Valore < 0: Utilizza valori predefiniti
Strappo max. per impostare la posizione di fase
Valore > 0: Utilizza il valore indicato
Valore = 0: Utilizza il profilo di movimento trapezoidale
Valore < 0: Utilizza valori predefiniti
Spostamento delle fasi
Valore = 0: relativo
Valore = 1: assoluto rispetto alla fase attuale
Creazione DoneFlag (Pagina 778) nel DB MCDevice
Parametri di uscita (uscite di stato)
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Done
BOOL
FALSE
TRUE: raggiunta la posizione di fase richiesta
Busy
BOOL
FALSE
TRUE: job in esecuzione
CommandAborted
BOOL
FALSE
TRUE: Il job è stato interrotto da un altro job o da un errore
Error
BOOL
FALSE
TRUE:
durante l'elaborazione del job.
Se nella variabile in ErrorStatus del DB tecnologico non viene
visualizzato un errore, il job è stato interrotto da un job
successivo.
Se nella variabile ErrorStatus dell'oggetto tecnologico DB viene
visualizzato un errore, un errore dell'oggetto tecnologico durante
l'elaborazione del job ha determinato l'interruzione del job.
FALSE:
ErrorID
640
WORD
0
All'attivazione del job si è verificato un errore. Il job
non viene eseguito, la causa è riportata in ErrorID.
All'attivazione del job non si è verificato nessun
errore.
ErrorID (Pagina 639) sul parametro di uscita Error
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Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
MC_PhasingSuperImposed - Esempio
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
641
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
642
S7-Technology
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Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
643
Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
MC_PhasingSuperImposed - ErrorID
Utilizzabile per versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate dalla V3.1.x
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
0000
Nessun errore
-
8001
Errore interno
Progetto/software errato o incoerente
8005
Job interrotto per memoria job occupata.
Il job non può essere eseguito in quanto la capacità di job è
esaurita.
Cause possibili:
• Il numero dei job attivi ha superato il limite massimo.
• Sono attivi troppi job delle seguenti funzioni tecnologiche:
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
Richiamare le funzioni tecnologiche ciclicamente finché uno dei
parametri di uscita Done, CommandAborted o Error non passa a
TRUE. Controllare che il programma non abbia job inutili
(ridondanti).
8040
Asse / encoder esterno non abilitati o
abilitati in modo errato
Manca l'abilitazione necessaria ad effettuare un job di movimento.
Eliminare e confermare l'errore e abilitare l'asse nel modo operativo
necessario (p. es. con regolazione di posizione).
8043
Valore del parametro non consentito
Riguarda tutti i parametri d'ingresso del tipo di dati REAL o i
parametri d'ingresso DoneFlag.
8044
Job non supportato dall'oggetto
tecnologico
Ad es. invio ad un tastatore di misura o ad una camma
8045
Job non ammesso nello stato attuale
Ad es. job MC_Stop attivo
804C
Sequenza di job troppo rapida
Sono stati inviati diversi job con lo stesso DB di istanza ma con una
velocità superiore a quella accettata dall'interfaccia job. Per non
danneggiare la coerenza del primo job, il secondo job viene
rifiutato.
Nel caso di una sequenza di job più veloce, utilizzare un DB di
istanza proprio o inviare nuovamente il job. Il primo job accettato
può essere attivo ma non viene tracciato dalle uscite di stato.
8050
Funzioni tecnologiche non pronte al
funzionamento
•
•
644
Durante le fasi di prova con i punti di fermo (CPU in ALT) con la
funzione tecnologica è stato inviato un nuovo job alla funzione
tecnologica. Il job non viene eseguito.
Il job è stato attivato in un OB di avviamento.
S7-Technology
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Funzioni tecnologiche
6.3 Funzioni tecnologiche - Sincronismo curve/Cambio elettronico
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
8052
Richiamo del blocco a diversi livelli di
esecuzione
Questa funzione tecnologica è stata richiamata a diversi livelli di
esecuzione utilizzando lo stesso blocco dati di istanza.
Esempio:
La funzione tecnologica x viene richiamata con il blocco dati di
istanza DB x sia in OB 1 sia in OB 35. L'esecuzione della funzione
tecnologica inizia in OB 1 ed è interrotta dal richiamo della funzione
tecnologica in OB 35. Con l'utilizzo congiunto del blocco dati di
istanza, l'errore è visualizzato sul parametro di uscita ErrorID di
entrambi i richiami.
Possono verificarsi le seguenti reazioni errate:
• Il nuovo job (fronte di salita o di discesa sul parametro
d'ingresso Execute / Enable) non è inviato alle funzioni
tecnologiche integrate.
• Il job avviato per primo non può più essere tracciato sui
parametri di uscita della funzione tecnologica. Il job può tuttavia
restare attivo nelle funzioni tecnologiche integrate.
Attenzione:
Utilizzare per diversi livelli di esecuzione diversi blocchi dati di
istanza o impedire il richiamo della funzione tecnologica.
8053
DB di istanza non valido
Il DB di istanza della funzione tecnologica è difettoso (p. es.
lunghezza errata).
8056
Interruzione a causa di un avanzamento
attivo su riscontro fisso
L'asse è sul riscontro fisso (InClamping = TRUE). I nuovi job sono
accettati solo se allontanano dal riscontro fisso.
Nel job attivato, questa condizione non è soddisfatta.
8079
Nessun sincronismo attivo con il master
indicato
Non esiste alcun sincronismo tra il master indicato e lo slave.
8083
DB non è un DB tecnologico
Il DB indicato sul parametro d'ingresso Master bzw. Slave non
esiste o non è un DB tecnologico.
8084
DB tecnologico non valido
•
Prima di richiamare la funzione, impostare un sincronismo tra gli
assi desiderati.
•
808B
Per il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Master o
Slave non esiste alcun oggetto tecnologico nel controllore.
Caricare la tecnologia attuale nel sistema di destinazione o
modificare il numero del DB al parametro d'ingresso Master o
Slave.
Il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Master o
Slave non è stato descritto dall'utente in modo ammissibile.
Cancellare il DB tecnologico nel "Technology Objects
Management" e rigenerarlo.
Parametro con formato REALE non valido Il valore su un parametro di ingresso del tipo di dati REAL non
corrisponde ai formati validi in virgola mobile.
Controllare i valori dei parametri di ingresso o i dati del DB di
istanza. I valori in un formato non valido non possono essere
visualizzati come numeri a virgola mobile e vengono rappresentati
come numeri esadecimali (DW16# ...).
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
645
Funzioni tecnologiche
6.4 Funzioni tecnologiche - camme elettroniche
6.4
Funzioni tecnologiche - camme elettroniche
6.4.1
FB 434 MC_CamClear - Cancella curve
Cancellazione di curve con FB 434 "MC_CamClear"
Obiettivi
● La funzione tecnologica "MC_CamClear" cancella i punti fissi e/o segmenti di una curva e
imposta la camma elettronica in modo Editing.
Applicabile a
● Camme elettroniche
Presupposti
● La camma elettronica non può essere utilizzata durante la cancellazione.
● Non deve essere in esecuzione nessun job MC_CamSectorAdd (limitazione valida solo
per la versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate V3.0.x).
Job che si interrompono
Un job MC_CamClear non può essere interrotto da nessun altro job.
Un job MC_CamClear non interrompe altri job.
Parametri d’ingresso
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
CamTable
INT
0
Numero del DB tecnologico
Execute
BOOL
FALSE
Inizia la procedura di cancellazione con fronte di salita
Parametri di uscita (uscite di stato)
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Done
BOOL
FALSE
TRUE: le sezioni di curva sono state cancellate
Busy
BOOL
FALSE
TRUE: job in esecuzione
Error
BOOL
FALSE
TRUE:
All'attivazione del job si è verificato un errore. Il job
non viene eseguito, la causa è riportata in ErrorID.
FALSE:
All'attivazione del job non si è verificato nessun
errore.
ErrorID
646
WORD
0
ErrorID (Pagina 646) sul parametro di uscita Error
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.4 Funzioni tecnologiche - camme elettroniche
Nota
La cancellazione di camme elettroniche con moltissimi punti fissi o moltissimi polinomi può
avere una durata relativamente lunga. Durante questo tempo gli altri oggetti tecnologici non
possono accettare nuovi job, p. es. neppure un job MC_Stop! In caso di job senza
conclusione definita (p. es. "MC_MoveVelocity") tenere presente che in questo tempo non è
possibile interrompere questi job.
Se il tempo di controllo job è stato impostato con un valore troppo basso in S7T Config , la
procedura di cancellazione può comportare un superamento del tempo assegnato e con
questo lo STOP della CPU con funzioni tecnologiche.
MC_CamClear - ErrorID
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
0000
Nessun errore
-
8001
Errore interno
Progetto/software errato o incoerente
8005
Job interrotto per memoria job occupata.
Il job non può essere eseguito in quanto la capacità di job è
esaurita.
Cause possibili:
• Il numero dei job attivi ha superato il limite massimo.
• Sono attivi troppi job delle seguenti funzioni tecnologiche:
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
Richiamare le funzioni tecnologiche ciclicamente finché uno dei
parametri di uscita Done, CommandAborted o Error non passa a
TRUE. Controllare che il programma non abbia job inutili
(ridondanti).
8044
Job non supportato dall'oggetto
tecnologico
Ad es. invio di un job ad un asse
8045
Job non ammesso nello stato attuale
•
•
804C
Sequenza di job troppo rapida
Sono stati inviati diversi job con lo stesso DB di istanza ma con una
velocità superiore a quella accettata dall'interfaccia job. Per non
danneggiare la coerenza del primo job, il secondo job viene
rifiutato.
La curva è utilizzata
Un "MC_CamSectorAdd" è ancora in funzione e continua ad
inserire dei punti di appoggio piani nella camma elettronica
(il motivo può riguardare solo la versione firmware delle funzioni
tecnologiche integrate V3.0.x).
Nel caso di una sequenza di job più veloce, utilizzare un DB di
istanza proprio o inviare nuovamente il job. Il primo job accettato
può essere attivo ma non viene tracciato dalle uscite di stato.
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
647
Funzioni tecnologiche
6.4 Funzioni tecnologiche - camme elettroniche
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
8050
Funzioni tecnologiche non pronte al
funzionamento
•
8051
Rifiutato l'accesso in lettura o scrittura.
Impossibile eseguire un accesso in lettura o scrittura al relativo
oggetto tecnologico.
•
Durante le fasi di prova con i punti di fermo (CPU in ALT) con la
funzione tecnologica è stato inviato un nuovo job alla funzione
tecnologica. Il job non viene eseguito.
Il job è stato attivato in un OB di avviamento.
L'errore può verificarsi p. es. se una camma elettronica viene
eseguita attivamente in un sincronismo e viene avviato
"MC_CamClear".
8052
Richiamo del blocco a diversi livelli di
esecuzione
Questa funzione tecnologica è stata richiamata a diversi livelli di
esecuzione utilizzando lo stesso blocco dati di istanza.
Esempio:
La funzione tecnologica x viene richiamata con il blocco dati di
istanza DB x sia in OB 1 sia in OB 35. L'esecuzione della funzione
tecnologica inizia in OB 1 ed è interrotta dal richiamo della funzione
tecnologica in OB 35. Con l'utilizzo congiunto del blocco dati di
istanza, l'errore è visualizzato sul parametro di uscita ErrorID di
entrambi i richiami.
Possono verificarsi le seguenti reazioni errate:
• Il nuovo job (fronte di salita o di discesa sul parametro
d'ingresso Execute / Enable) non è inviato alle funzioni
tecnologiche integrate.
• Il job avviato per primo non può più essere tracciato sui
parametri di uscita della funzione tecnologica. Il job può tuttavia
restare attivo nelle funzioni tecnologiche integrate.
Attenzione:
Utilizzare per diversi livelli di esecuzione diversi blocchi dati di
istanza o impedire il richiamo della funzione tecnologica.
8053
DB di istanza non valido
Il DB di istanza della funzione tecnologica è difettoso (p. es.
lunghezza errata)
8083
DB non è un DB tecnologico
Il DB indicato sul parametro d'ingresso Axis non esiste o non è un
DB tecnologico.
8084
DB tecnologico non valido
•
•
648
Per il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Axis non
esiste alcun oggetto tecnologico nel controllore.
Caricare la tecnologia attuale nel sistema di destinazione o
modificare il numero del DB al parametro d'ingresso Axis.
Il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Axis non è
stato descritto dall'utente in modo ammissibile.
Cancellare il DB tecnologico nel "Technology Objects
Management" e rigenerarlo.
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.4 Funzioni tecnologiche - camme elettroniche
6.4.2
FB 435 MC_CamSectorAdd - Aggiunta sezione di curva
Inserimento di una sezione di curva con FB 435 "MC_CamSectorAdd"
Valido per versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate V4.1.x
Questo documento contiene la descrizione per versioni del firmware fino alla V3.2.x inclusa
Obiettivi
● La funzione tecnologica "MC_CamSectorAdd" aggiunge nuovi punti fissi o polinomi ad
una camma elettronica (in numero illimitato per ogni job).
Applicabile a
● Camme elettroniche
Presupposti
● La curva deve essere in modo Editing.
Il modo Editing viene avviato tramite la funzione tecnologica "MC_CamClear" e termina
con l'interpolazione della curva tramite la funzione tecnologica "MC_CamInterpolate". La
camma elettronica può quindi essere riutilizzata per il sincronismo curve.
Job che si interrompono
Un job MC_CamSectorAdd non può essere interrotto da nessun altro job.
Un job MC_CamSectorAdd non interrompe altri job.
Parametri d’ingresso
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
CamTable
INT
0
Numero del DB tecnologico della camma elettronica.
Execute
BOOL
FALSE
Start con fronte di salita
Data
ANY
-
Area dati con i segmenti di curva da inserire (Punti fissi o
polinomi).
Table
INT
0
Specifica dell'area dati:
Valore = 0: Polinomio (funzione matematica)
Valore = 1: Tabella dei punti fissi
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
649
Funzioni tecnologiche
6.4 Funzioni tecnologiche - camme elettroniche
Parametri di uscita (uscite di stato)
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Done
BOOL
FALSE
TRUE: modifica sezione curva conclusa
Busy
BOOL
FALSE
TRUE: job in esecuzione
Error
BOOL
FALSE
TRUE:
All'attivazione del job si è verificato un errore. Il job
non viene eseguito, la causa è riportata in ErrorID.
FALSE:
All'attivazione del job non si è verificato nessun
errore.
ErrorID
WORD
0
ErrorID (Pagina 649) sul parametro di uscita Error
Parametri d’ingresso Data: Definizione polinomio (funzione matematica)
Nota
Attenersi alle note seguenti:
• Per aggiungere i segmenti, utilizzare esclusivamente funzioni matematiche fino al 3°
ordine. A causa della risoluzione dei valori a virgola mobile, i coefficienti di grado
superiore possono causare imprecisioni.
• Se i segmenti vengono indicati come polinomi, essi vengono calcolati di nuovo nella CPU
con funzioni tecnologiche. Alla successiva lettura in S7T Config è possibile che siano
visualizzati coefficienti differenti e che le coordinate Y dei punti iniziali e finali siano
invertite.
La forma della curva tuttavia viene mantenuta.
Le funzioni matematiche sono formate in base alla seguente formula:
650
Indirizzo
Byte relativo
Tipo di dati
Variabile
Descrizione
0
2
4
8
12
16
20
24
28
32
36
40
44
48
52
56
INT
INT
REAL
REAL
REAL
REAL
REAL
REAL
REAL
REAL
REAL
REAL
REAL
REAL
REAL
REAL
Tipo
Riserva
Min X
Min Y
Max X
Max Y
A0
A1
A2
A3
A4
A5
A6
B0
B1
B2
Tipo di curva (0 = polinomio)
Coordinata X (valore minimo)
Coordinata Y (valore minimo)
Coordinata X (valore massimo)
Coordinata Y (valore massimo)
Coefficiente di grado 0
Coefficiente di grado 1
Coefficiente di grado 2
Coefficiente di grado 3
Coefficiente di grado 4
Coefficiente di grado 5
Coefficiente di grado 6
Coefficiente 0 della variabile trigonometrica
Coefficiente 1 della variabile trigonometrica
Coefficiente 2 della variabile trigonometrica
S7-Technology
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Funzioni tecnologiche
6.4 Funzioni tecnologiche - camme elettroniche
Esempio:
Nell'esempio il puntatore ANY rimanda ad un intervallo di valori che nel blocco dati DB20
inizia dall'indirizzo 16. La struttura dei dati del polinomio è definita in modo stabile ed ha una
lunghezza fissa di 60 byte.
Nota
Per risparmiare lavoro di editing, è possibile utilizzare UDT 20 della biblioteca "S7-Tech". In
UDT 20 è archiviata la struttura di dati del polinomio. Ripetendo la struttura, è possibile
inserire fino a 4 polinomi con un richiamo.
Parametri d’ingresso Data: Tabella dei punti fissi
Creando le curve tramite le tabelle dei punti fissi, i valori X e Y vengono utilizzati in un
intervallo di valori nel programma utente. La tabella dei punti fissi ne contiene almeno uno.
Ogni punto fisso è costituito da due valori REAL. Per ogni richiamo possono essere trasferiti
massimo 30 punti fissi.
Esempio:
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
651
Funzioni tecnologiche
6.4 Funzioni tecnologiche - camme elettroniche
Nell'esempio il puntatore ANY rimanda ad un intervallo di valori di punti fissi che inizia nel
blocco dati DB10 a partire dall'indirizzo 6 e comprende 8 punti fissi (8 coppie di valori).
Indirizzo
Byte relativo
Tipo di dati
Variabile
Descrizione
0
REAL
X1
Coordinata X del 1° punto fisso
4
REAL
Y1
Coordinata Y del 1° punto fisso
8
REAL
X2
Coordinata X del 2° punto fisso
12
REAL
Y2
Coordinata Y del 2° punto fisso
...
...
...
...
REAL
Xn
Coordinata X dell'ultimo punto fisso
REAL
Yn
Coordinata Y dell'ultimo punto fisso
Svantaggio: La generazione di curve tramite tabelle di punti fissi dura più a lungo, poiché per
descrivere la curva sono necessari quantitativi di dati maggiori rispetto all'indicazione di un
polinomio.
Nota
Versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate a partire dalla V3.1.x
Con questa versione firmware vengono inseriti tutti i punti fissi e polinomi di un job
MC_CamSectorAdd in un ciclo di esecuzione del job. Avviando più job MC_CamSectorAdd è
possibile inserire in una camma elettronica in un unico ciclo di esecuzione del job anche più
di 30 punti fissi o 4 polinomi.
Versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate V3.0.x
Con questa versione firmware l'inserimento di punti fissi e polinomi viene distribuito su più
cicli di esecuzione job.
Durante l'esecuzione di un job MC_CamSectorAdd non è possibile avviare ulteriori job
MC_CamSectorAdd, MC_CamClear oppure MC_CamInterpolate.
652
S7-Technology
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Funzioni tecnologiche
6.4 Funzioni tecnologiche - camme elettroniche
Effetto dei coefficienti di un segmento di curva
I coefficienti da A0 a A6 e da B0 a B2 stabiliscono l'andamento normalizzato di un segmento
di curva. L'area delle curva che rientra nell'intervallo 0.0 ≤ X ≤ 1.0, viene trasformata durante
l'interpolazione nell'area definita tramite {X1,Y1} e {X2,Y2}
Definizione di camme elettroniche
Nella finestra di dialogo Inserisci camma elettronica è possibile scegliere se definire la
camma elettronica mediante punti fissi o polinomi.
● Definizione tramite punti di supporto
I punti fissi vengono visualizzati nella rispettiva tabella nella forma P = P(x,y). Non è
rilevante l'ordine in cui vengono indicate le coppie di valori. Esse vengono disposti
automaticamente in ordine crescente nel campo di definizione.
S7T Config interpola le camme elettroniche in base al tipo di interpolazione
parametrizzata.
● Definizione mediante polinomi/segmenti
La descrizione dei singoli polinomi viene eseguita secondo la Direttiva VDI 2143", regole
di movimento per meccanismi a camme". Il grado massimo del polinomio è 6. Un
polinomio può contenere anche una funzione trigonometrica.
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
653
Funzioni tecnologiche
6.4 Funzioni tecnologiche - camme elettroniche
Tipi di definizione di camme elettroniche
Sia la definizione mediante i punti fissi, sia quella mediante i polinomi, hanno vantaggi e
svantaggi. Il metodo più adatto si può scegliere in base al proprio tipo di applicazione.
Si possono utilizzare entrambi i metodi soltanto per l'intervallo di esecuzione mediante la
funzione tecnologica "MC_CamSectorAdd".
Definizione tramite punti di supporto
Vantaggio
•
•
•
•
Svantaggi
•
Definizione mediante polinomi
Semplice definizione
•
Rappresentabile qualsiasi algoritmo tramite punti •
di supporto
•
Creazione di curve mediante teaching
Semplice interfaccia verso HMI
Richiesta di pochi dati di definizione
Raccordi standard secondo VDI...
Profilo molto preciso, raccordi continui
Necessario un elevato numero di punti di
supporto per un profilo livellato
Indispensabile un'aritmetica complessa per il
calcolo dei coefficienti
•
MC_CamSectorAdd - ErrorID
Valido per versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate V4.1.x
Questo documento contiene la descrizione per versioni del firmware fino alla V3.2.x inclusa
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
0000
Nessun errore
-
8001
Errore interno
Progetto/software errato o incoerente
8005
Job interrotto a causa della memoria job
occupata.
Il job non può essere eseguito in quanto la capacità di job è
esaurita.
Cause possibili:
• Il numero dei job attivi ha superato il limite massimo.
• Sono attivi troppi job delle seguenti funzioni tecnologiche:
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
Richiamare le funzioni tecnologiche ciclicamente finché uno dei
parametri di uscita Done, CommandAborted o Error non passa a
TRUE. Controllare che il programma non abbia job inutili
(ridondanti).
654
S7-Technology
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Funzioni tecnologiche
6.4 Funzioni tecnologiche - camme elettroniche
ErrorID
8006
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
Memoria insufficiente
La memoria delle funzioni tecnologiche integrate è esaurita.
Ridurre il numero dei punti fissi e dei polinomi da inserire.
800B
Impossibile destinare il buffer dei dati di
trasmissione
Il buffer di trasmissione necessario per il job non è sufficiente.
Rimedi possibili:
• il buffer di trasmissione è già in uso da parte di altre funzioni
tecnologiche attive. Evitare l'esecuzione contemporanea delle
seguenti funzioni tecnologiche:
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
• Ridurre il numero dei punti fissi / polinomi.
8043
Valore del parametro non consentito
Ad es. Table = 167 o il valore del polinomio non consentito (Xmin e
Xmax sono uguali)
8044
Job non supportato dall'oggetto
tecnologico
Es. invio di un job ad una camma.
8045
Job non ammesso nello stato attuale
È ancora in esecuzione un "MC_CamSectorAdd" che sta inserendo
attualmente punti fissi nella camma elettronica. Attendere il bit
Done dell'altro "MC_CamSectorAdd" e avviare nuovamente il job.
(L'errore può verificarsi solo nella versione firmware delle funzioni
tecnologiche integrate V3.0.x).
804C
Sequenza di job troppo rapida
Sono stati inviati diversi job con lo stesso DB di istanza ma con una
velocità superiore a quella accettata dall'interfaccia job. Per non
danneggiare la coerenza del primo job, il secondo job viene
rifiutato.
Nel caso di una sequenza di job più veloce, utilizzare un DB di
istanza proprio o inviare nuovamente il job. Il primo job accettato
può essere attivo ma non viene tracciato dalle uscite di stato.
8050
Funzioni tecnologiche non pronte al
funzionamento
•
•
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Durante le fasi di prova con i punti di fermo (CPU in ALT) con la
funzione tecnologica è stato inviato un nuovo job alla funzione
tecnologica. Il job non viene eseguito.
Il job è stato attivato in un OB di avviamento.
655
Funzioni tecnologiche
6.4 Funzioni tecnologiche - camme elettroniche
ErrorID
8051
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
Rifiutato l'accesso in lettura o scrittura.
Impossibile eseguire un accesso in lettura o scrittura al relativo
oggetto tecnologico.
L'errore può verificarsi p. es. se una camma elettronica viene
eseguita attivamente in sincronismo.
8052
Richiamo del blocco a diversi livelli di
esecuzione
Questa funzione tecnologica è stata richiamata a diversi livelli di
esecuzione utilizzando lo stesso blocco dati di istanza.
Esempio:
La funzione tecnologica x viene richiamata con il blocco dati di
istanza DB x sia in OB 1 sia in OB 35. L'esecuzione della funzione
tecnologica inizia in OB 1 ed è interrotta dal richiamo della funzione
tecnologica in OB 35. Con l'utilizzo congiunto del blocco dati di
istanza, l'errore è visualizzato sul parametro di uscita ErrorID di
entrambi i richiami.
Possono verificarsi le seguenti reazioni errate:
• Il nuovo job (fronte di salita o di discesa sul parametro
d'ingresso Execute / Enable) non è inviato alle funzioni
tecnologiche integrate.
• Il job avviato per primo non può più essere tracciato sui
parametri di uscita della funzione tecnologica. Il job può tuttavia
restare attivo nelle funzioni tecnologiche integrate.
Attenzione:
Utilizzare per diversi livelli di esecuzione diversi blocchi dati di
istanza o impedire il richiamo della funzione tecnologica.
8053
DB di istanza non valido
Il DB di istanza della funzione tecnologica è difettoso (p. es.
lunghezza errata)
8062
Accesso alla camma elettronica
interpolata non ammesso
La camma elettronica è già interpolata, per cui non è possibile
inserire nuovi punti fissi o polinomi nella camma elettronica.
Rimedio: Cancellare il contenuto della camma elettronica con
"MC_CamClear" e crearlo nuovamente.
8083
DB non è un DB tecnologico
Il DB indicato sul parametro d'ingresso Axis non esiste o non è un
DB tecnologico.
8084
DB tecnologico non valido
•
•
Per il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Axis non
esiste alcun oggetto tecnologico nel controllore.
Caricare la tecnologia attuale nel sistema di destinazione o
modificare il numero del DB al parametro d'ingresso Axis.
Il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Axis non è
stato descritto dall'utente in modo ammissibile.
Cancellare il DB tecnologico nel "Technology Objects
Management" e rigenerarlo.
8088
Blocco dati non valido (puntatore ANY)
Il puntatore ANY indica un'area dati non valida.
• Il blocco dati non esiste
• L'indirizzo iniziale indicato non esiste
• L'area dati è troppo corta
8089
Lunghezza del record di dati non valida
(puntatore ANY)
Nelle funzioni matematiche è necessario trasferire 60 byte, nelle
tabelle di punti multipli di 8 byte. Un punto fisso è costituito dal
valore X e dal valore Y, entrambi del tipo REAL (4 byte).
656
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.4 Funzioni tecnologiche - camme elettroniche
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
808A
Il blocco dati contiene valori REAL non
validi
Nel blocco dati trasmesso alla tecnologia era presente almeno un
valore che non corrisponde a nessuna specifica di formato REAL
ammissibile.
Controllare tutti i valori del blocco dati ed effettuare eventuali
correzioni.
808C
Formato del puntatore non valido o non
supportato
Il puntatore ANY contiene alcuni dati non consentiti.
Intervalli accettati:
E, A, M, DB, DI
Tipi di dati accettati:
BYTE, CHAR, WORD, INT, DWORD, DINT, REAL
6.4.3
FB 436 MC_CamInterpolate - Interpolazione di curve
Interpolazione di curve con FB 436 "MC_CamInterpolate"
Valido per versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate V3.2.x
Questo documento contiene la descrizione per versioni del firmware fino alla V3.1.x inclusa
Obiettivi
● La funzione tecnologica "MC_CamInterpolate" interpola una camma elettronica. Dopo
l'interpolazione, la camma elettronica può essere utilizzata per il sincronismo curve.
● Durante l'interpolazione vengono chiusi gli spazi tra i punti fissi e i polinomi in conformità
al tipo di interpolazione indicata.
Applicabile a
● Camme elettroniche
Presupposti
● La curva deve essere in modo Editing.
Il modo Editing viene avviato tramite la funzione tecnologica "MC_CamClear" e termina
con l'interpolazione della curva tramite la funzione tecnologica "MC_CamInterpolate". La
camma elettronica può quindi essere riutilizzata per il sincronismo curve.
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
657
Funzioni tecnologiche
6.4 Funzioni tecnologiche - camme elettroniche
Condizioni generali
● Per i punti fissi vale la seguente regola:
– In caso di punti fissi sovrapposti, prevale l'ultimo punto fisso generato.
– Durante il controllo della continuità, nel sistema viene utilizzato il valore 1E-4.
● Per i segmenti vale la seguente regola:
– Le lacune tra i segmenti sono riempite con una curva interpolata.
– In caso di sovrapposizioni viene utilizzato il punto di partenza del segmento; il
precedente
segmento viene tagliato da questa posizione.
● In caso di camme elettroniche miste (segmenti e punti fissi) vale la seguente regola:
– Prevale il punto iniziale, come già nei segmenti puri.
● La camma elettronica è calcolata in base al parametro d'ingresso CamMode. Se
necessario le zone marginali della camma elettronica sono modificate conformemente dal
sistema.
Job che si interrompono
Un job MC_CamInterpolate non può essere interrotto da nessun altro job.
Un job MC_CamInterpolate non interrompe altri job.
Parametri d’ingresso
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
CamTable
INT
0
Numero del DB tecnologico
Execute
BOOL
FALSE
Start con fronte di salita
Mode
INT
0
Tipo di interpolazione:
Valore = 0: Interpolazione lineare
Valore = 1: Spline cubiche
(andamento della curva attraverso i punti di
interpolazione o i segmenti della curva)
Valore = 2: Spline Bezier
(andamento della curva lungo i punti di
interpolazione o i segmenti della curva)
658
S7-Technology
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Funzioni tecnologiche
6.4 Funzioni tecnologiche - camme elettroniche
Parametro
CamMode
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
INT
0
Tipo di camma elettronica:
Il parametro d'ingresso CamMode stabilisce come
l'interpolazione debba considerare le instabilità ai bordi della
camma elettronica.
Valore = 0: ciclico relativo - velocità costante:
punto inziale e finale della camma elettronica
vengono interpolati in modo tale che nel caso
dell’uso ciclico della camma elettronica, non si
possano verificare salti di velocità nell’asse slave.
Nelle zone estreme della camma elettronica, la
stessa ha un comportamento di velocità costante.
Valore = 1: ciclico assoluto - posizione costante e velocità
costante:
punto inziale e finale della camma elettronica sono
equiparabili. Contemporaneamente, la camma
elettronica viene interpolata in modo tale che, in
caso di uso ciclico della camma elettronica, non si
possano verificare salti di velocità.
Valore = 2: non ciclico – non costante nei punti di margine
Punto iniziale e finale della camma elettronica
invariati L’area di traslazione della camma
elettronica non è limitata dai parametri d’ingresso
StartPoint e EndPoint.
Il sistema di runtime utilizza la camma elettronica
nel modo predefinito, comprese tutte le irregolarità
ai margini, anche se essa viene utilizzata in modo
ciclico. Sono comunque determinanti i limiti di
accelerazione e l'inerzia della meccanica /
dell'azionamento.
Impostare CamMode = 0 opp. 1 se si desidera utilizzare la
camma elettronica ciclicamente. Impostare CamMode = 2 se la
camma elettronica non è utilizzata ciclicamente.
StartPoint
REAL
0.0
Punto iniziale (asse master) (valore x più piccolo della camma
elettronica)
(Valore max. 3,402 823E+38)
EndPoint
REAL
0.0
Punto iniziale (asse master) (valore x più piccolo della camma
elettronica)
(Valore max. 3,402 823E+38)
Con l'impostazione "ciclica assoluta" o "relativa", il calcolo della camma elettronica nel
sistema di runtime è possibile soltanto se tra l'ultimo punto definito per la camma elettronica
e la fine del campo di definizione e/o tra l'inizio del campo di definizione e il primo valore
definito è presente una distanza sufficiente.
S7-Technology
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659
Funzioni tecnologiche
6.4 Funzioni tecnologiche - camme elettroniche
Parametri di uscita (uscite di stato)
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Done
BOOL
FALSE
TRUE: la camma elettronica può essere utilizzata per il
sincronismo. TRUE viene visualizzato se è stata interpolata
una camma elettronica vuota.
Busy
BOOL
FALSE
TRUE: job in esecuzione
Error
BOOL
FALSE
TRUE:
All'attivazione del job si è verificato un errore. Il job
non viene eseguito, la causa è riportata in ErrorID.
FALSE:
All'attivazione del job non si è verificato nessun
errore.
ErrorID
WORD
0
ErrorID (Pagina 657) sul parametro di uscita Error
Nota
L'interpolazione di camme elettroniche con moltissimi punti fissi o moltissimi polinomi può
avere una durata relativamente lunga. Durante questo tempo gli altri oggetti tecnologici non
possono accettare nuovi job, p. es. neppure un job MC_Stop! In caso di job senza
conclusione definita (p. es. "MC_MoveVelocity") tenere presente che in questo tempo non è
possibile interrompere questi job.
Se il tempo di controllo job è stato impostato con un valore troppo basso in S7T,
l'interpolazione può comportare un superamento del tempo assegnato e con questo lo STOP
della CPU con funzioni tecnologiche.
660
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.4 Funzioni tecnologiche - camme elettroniche
Interpolazione tra due segmenti di curva
Se una curva consiste in più segmenti, sui limiti dei segmenti possono verificarsi diversi tipi
di instabilità:
1.
In presenza di una lacuna tra due segmenti, questa viene automaticamente chiusa dall'interpolazione. Se la
lacuna è inferiore al valore limite, essa viene chiusa dal ricongiungimento dei punti.
Se la camma elettronica è creata in S7T Config, è possibile stabilire il valore limite dello spazio vuoto nel modo
esperti (CamEdit > scheda "Interpolazione" attivare casella di controllo "Modo esperti").
Se la camma elettronica è creata con la funzione tecnologica "MC_CamSectorAdd", il valore limite dello spazio
vuoto è fisso su 1E-04. Al di sopra di questo limite lo spazio vuoto viene chiuso tramite interpolazione; al di sotto
di questo limite lo spazio vuoto viene chiuso ricongiungendo i punti.
2.
Se il punto finale del segmento precedente ed il punto iniziale del segmento successivo hanno lo stesso valore X,
ma diversi valori Y, questa instabilità resta mantenuta anche dopo l'interpolazione.
3.
Se due segmenti successivi si sovrappongono, viene utilizzato l'inizio del segmento successivo (Sector 2).
L'estremità sovrapposta del segmento precedente (Sector 1) viene tagliata e va perduta. Nel caso di segmenti
sovrapposti, la probabilità di una instabilità al limite del segmento è particolarmente alta, poiché Sector 1 riceve a
seguito del taglio un valore Y casuale sulla fine del segmento ( Y(X1) ).
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
661
Funzioni tecnologiche
6.4 Funzioni tecnologiche - camme elettroniche
MC_CamInterpolate - ErrorID
Valido per versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate dalla V3.2.x
Questo documento contiene la descrizione per versioni del firmware fino alla V3.1.x inclusa
ErrorID
Pericolo
Descrizione/eliminazione
0000
Nessun avvertimento
-
0027
Impossibile rispettare la caratteristica
d'interpolazione
La camma elettronica è stata interpolata, ma non è stato possibile
rispettare una caratteristica d'interpolazione della camma
elettronica.
P. es.: P. es. una camma elettronica contiene un solo polinomio che
ha una pendenza differente nel punto iniziale e finale.
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
0000
Nessun errore
-
8001
Errore interno
Progetto/software errato o incoerente
8005
Job interrotto per memoria job occupata.
Il job non può essere eseguito in quanto la capacità di job è
esaurita.
Cause possibili:
• Il numero dei job attivi ha superato il limite massimo.
• Sono attivi troppi job delle seguenti funzioni tecnologiche:
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
Richiamare le funzioni tecnologiche ciclicamente finché uno dei
parametri di uscita Done, CommandAborted o Error non passa a
TRUE. Controllare che il programma non abbia job inutili
(ridondanti).
8006
Memoria insufficiente
La memoria delle funzioni tecnologiche integrate è esaurita.
Impossibile interpolare la curva.
Ridurre il numero di punti di appoggio e di polinomi da inserire e
interpolare nuovamente la curva.
8043
Valore del parametro non consentito
Riguarda tutti i parametri d'ingresso del tipo di dati REAL o i
parametri d'ingresso Mode o CamMode.
I valori del parametro d'ingresso StartPoint e EndPoint sono identici
(è consentito il valore 0.0 per entrambi i parametri d'ingresso)
8044
Job non supportato dall'oggetto
tecnologico
Es. invio di un job ad una camma.
8045
Job non ammesso nello stato attuale
•
•
662
La curva è già interpolata.
Un "MC_CamSectorAdd" è ancora in funzione e continua ad
inserire dei punti fissi piani nella camma elettronica.
Questo motivo può riguardare solo la versione firmware delle
funzioni tecnologiche integrate V3.0.x.
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.4 Funzioni tecnologiche - camme elettroniche
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
804C
Sequenza di job troppo rapida
Sono stati inviati diversi job con lo stesso DB di istanza ma con una
velocità superiore a quella accettata dall'interfaccia job. Per non
danneggiare la coerenza del primo job, il secondo job viene
rifiutato.
Nel caso di una sequenza di job più veloce, utilizzare un DB di
istanza proprio o inviare nuovamente il job. Il primo job accettato
può essere attivo ma non viene tracciato dalle uscite di stato.
Durante le fasi di prova con i punti di fermo (CPU in ALT) con la
funzione tecnologica è stato inviato un nuovo job alla funzione
tecnologica. Il job non viene eseguito.
Il job è stato attivato in un OB di avviamento.
8050
Funzioni tecnologiche non pronte al
funzionamento
•
8051
Rifiutato l'accesso in lettura o scrittura.
Impossibile eseguire un accesso in lettura o scrittura al relativo
oggetto tecnologico.
•
L'errore può verificarsi p. es. se una camma elettronica viene
eseguita attivamente in un sincronismo e viene avviato
"MC_CamInterpolate".
8052
Richiamo del blocco a diversi livelli di
esecuzione
Questa funzione tecnologica è stata richiamata a diversi livelli di
esecuzione utilizzando lo stesso blocco dati di istanza.
Esempio:
La funzione tecnologica x viene richiamata con il blocco dati di
istanza DB x sia in OB 1 sia in OB 35. L'esecuzione della funzione
tecnologica inizia in OB 1 ed è interrotta dal richiamo della funzione
tecnologica in OB 35. Con l'utilizzo congiunto del blocco dati di
istanza, l'errore è visualizzato sul parametro di uscita ErrorID di
entrambi i richiami.
Possono verificarsi le seguenti reazioni errate:
• Il nuovo job (fronte di salita o di discesa sul parametro
d'ingresso Execute / Enable) non è inviato alle funzioni
tecnologiche integrate.
• Il job avviato per primo non può più essere tracciato sui
parametri di uscita della funzione tecnologica. Il job può tuttavia
restare attivo nelle funzioni tecnologiche integrate.
Attenzione:
Utilizzare per diversi livelli di esecuzione diversi blocchi dati di
istanza o impedire il richiamo della funzione tecnologica.
8053
DB di istanza non valido
Il DB di istanza della funzione tecnologica è difettoso (p. es.
lunghezza errata)
8062
Errore durante l'interpolazione della curva La curva è utilizzata o è già interpolata.
8066
La camma elettronica è vuota
La camma elettronica non contiene punti fissi o segmenti di curva.
8083
DB non è un DB tecnologico
Il DB indicato sul parametro d'ingresso Axis non esiste o non è un
DB tecnologico.
8084
DB tecnologico non valido
•
•
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Per il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Axis non
esiste alcun oggetto tecnologico nel controllore.
Caricare la tecnologia attuale nel sistema di destinazione o
modificare il numero del DB al parametro d'ingresso Axis.
Il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Axis non è
stato descritto dall'utente in modo ammissibile.
Cancellare il DB tecnologico nel "Technology Objects
Management" e rigenerarlo.
663
Funzioni tecnologiche
6.4 Funzioni tecnologiche - camme elettroniche
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
808B
Parametro con formato REALE non
valido
Il valore su un parametro di ingresso del tipo di dati REAL non
corrisponde ai formati validi in virgola mobile.
Controllare i valori dei parametri di ingresso o i dati del DB di
istanza. I valori in un formato non valido non possono essere
visualizzati come numeri a virgola mobile e vengono rappresentati
come numeri esadecimali (DW16# ...).
6.4.4
FB 438 MC_GetCamPoint - Lettura di punti su camma elettronica
Lettura dei punti della camma elettronica con FB 438 "MC_GetCamPoint"
Utilizzabile a partire dalla versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate V4.1.x
Questo documento contiene la descrizione per la versione firmware V3.1.x
Obiettivi
● La funzione tecnologica "MC_GetCamPoint" consente di determinare la posizione
dell'asse slave in base ad una posizione dell'asse master da una camma elettronica
esistente e di determinare la prima e la seconda deduzione del punto della curva.
● La funzione tecnologica "MC_GetCamPoint" consente di determinare la posizione
dell'asse master in base ad una posizione dell'asse slave da una camma elettronica
esistente.
– Poiché nella definizione della camma elettronica possono essere inserite le stesse
posizioni dell'asse slave per diverse posizioni dell'asse master, è necessario definire
più dettagliatamente la posizione dell'asse master. A questo scopo viene utilizzato il
parametro d'ingresso ApproachPosition. Indicare in questo parametro di ingresso la
posizione dell'asse master presunta come valore di prossimità.
● Se la camma elettronica è stata progettata in S7T Config con CamEdit o CamTool, viene
considerato il fattore di scala ivi definito e lo spostamento nella determinazione delle
posizioni. Le camme elettroniche create dinamicamente durante l'elaborazione, non
possono essere scalate e spostate.
Un fattore di scala o uno spostamento non vengono considerati nella determinazione
delle posizioni per mezzo dei parametri d'ingresso della funzione tecnologica
"MC_CamIn".
Applicabile a
● Camme elettroniche
Presupposti
● La camma elettronica è stata interpolata senza errori (Stato nel blocco dati tecnologici 2 =
interpolato).
664
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.4 Funzioni tecnologiche - camme elettroniche
Job che si interrompono
Un job MC_GetCamPoint non può essere interrotto da nessun altro job.
Un job MC_GetCamPoint non interrompe altri job.
Parametri d’ingresso
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
CamTable
INT
0
Numero del DB tecnologico della camma elettronica
Execute
BOOL
FALSE
Avvio del job con fronte di salita
Mode
INT
0
Valore = 0:
Per una posizione dell'asse master viene
determinata la posizione dell'asse slave
Valore = 1:
Per una posizione dell'asse slave viene determinata
la posizione dell'asse master
Valore = 2:
Per una posizione dell'asse master viene
determinata la prima deduzione del punto della
curva
Valore = 3:
Per una posizione dell'asse master viene
determinata la seconda deduzione del punto della
curva
Un fattore di scala progettato in S7T Config e lo spostamento
sono considerati in entrambi i modi.
Position
REAL
0.0
Posizione dell'asse master o slave, per il quale deve essere
determinato il relativo valore:
• Mode = 0, 2, 3: posizione dell'asse master
• Mode = 1: posizione dell'asse slave
Il campo di valori valido del parametro risulta dal campo di
definizione e/o dal campo di valori della camma elettronica.
ApproachPosition
REAL
0.0
Posizione supposta dell'asse master
Valore approssimativo nel campo di definizione della camma
elettronica per determinare la posizione dell'asse master (ha
effetto solo con Mode = 1).
• Viene determinata la posizione dell'asse master, che si trova
alla distanza minore da ApproachPosition.
• Se le due posizioni dell'asse master hanno la stessa distanza
da ApproachPosition, la posizione dell'asse master viene
determinata con il valore di posizione inferiore.
DoneFlag
INT
0
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Creazione DoneFlag (Pagina 778) nel DB MCDevice
665
Funzioni tecnologiche
6.4 Funzioni tecnologiche - camme elettroniche
Parametri di uscita (uscite di stato)
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Done
BOOL
FALSE
TRUE: il job è stato eseguito senza errori
Busy
BOOL
FALSE
TRUE: job in esecuzione
CommandAborted
BOOL
FALSE
TRUE: Il job è stato interrotto da un altro job o da un errore
durante l'elaborazione del job.
Se nella variabile in ErrorStatus del DB tecnologico non viene
visualizzato un errore, il job è stato interrotto da un job
successivo.
Se nella variabile ErrorStatus dell'oggetto tecnologico DB viene
visualizzato un errore, un errore dell'oggetto tecnologico durante
l'elaborazione del job ha determinato l'interruzione del job.
Error
BOOL
FALSE
TRUE:
All'attivazione del job si è verificato un errore. Il job non
viene eseguito, la causa è riportata in ErrorID.
FALSE:
All'attivazione del job non si è verificato nessun errore.
ErrorID
WORD
0
ErrorID (Pagina 664) sul parametro di uscita Error
Value
REAL
0.0
Valore di posizione letto
Mode = 0: posizione dell'asse slave
Mode = 1: Posizione dell'asse master
Mode = 2: 1. deduzione del punto della curva
Mode = 3: 2. Deduzione del punto della curva
Mode 1
Per una sola posizione dell'asse slave possono esistere molte posizioni dell'asse master.
Mediante il parametro d'ingresso ApproachPosition è possibile predefinire una posizione
supposta dell'asse master.
666
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.4 Funzioni tecnologiche - camme elettroniche
Esempio:
Asse slave
6
3RVL]LRQHGHOO DVVHVODYH
2
3RVL]LRQHGHOO DVVH
PDVWHU
3RVL]LRQHGHOO DVVH
PDVWHU
4
$VVHPDVWHU
2
4
6
8
10
Per la posizione dell'asse slave = 4 deve essere determinata la relativa posizione dell'asse
master. Nell'esempio illustrato esistono due posizioni dell'asse master per la posizione
dell'asse slave. Con il parametro d'ingresso ApproachPosition si definisce la posizione
dell'asse master da determinare:
● ApproachPosition < 5
Viene determinato il valore della posizione dell'asse master 1.
● ApproachPosition >5
Viene determinato il valore della posizione dell'asse master 2.
● ApproachPosition = 5
Il valore per ApproachPosition è compreso tra la posizione asse master 1 e la posizione
asse master 2. In base alla definizione la posizione dell'asse master in questo caso viene
determinata con il valore posizione più basso. Per evitare effetti di arrotondamento, è
necessario utilizzare valori più univoci per ApproachPosition .
Il valore relativo a ApproachPosition può anche non rientrare nella definizione della curva.
Nell'esempio riportato per ApproachPosition = -10 viene determinato il valore della posizione
asse master 1.
Mode 2 e 3
Se nella CPU con funzioni tecnologiche viene generata e interpolata una camma elettronica,
il risultato dell'interpolazione non può essere verificato in S7T Config. Per la velocità e
l'accelerazione valgono le seguenti formule:
Velocità dell'asse slave
vAsse slave = vAsse master* (1° deduzione del punto della curva)
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
667
Funzioni tecnologiche
6.4 Funzioni tecnologiche - camme elettroniche
Accelerazione dell'asse slave
aAsse slave = aAsse master* (1° deduzione del punto della curva) + vAsse master 2 * (2°
deduzione del punto della curva)
Utilizzare la funzione tecnologica "MC_GetCamPoint", se si desidera ad es. verificare la
regolarità della curva. Leggere le deduzioni dei punti della curva nelle posizioni critiche a
intervalli adeguati e utilizzarle nelle formule sopra illustrate.
MC_GetCamPoint - ErrorID
Valido per versione firmware delle funzioni tecnologiche integrate dalla V4.1.x
Questo documento contiene la descrizione per la versione firmware V3.1.x
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
0000
Nessun errore
-
8001
Errore interno
Progetto/software errato o incoerente
8005
Job interrotto per memoria job occupata.
Il job non può essere eseguito in quanto la capacità di job è
esaurita.
Cause possibili:
• Il numero dei job attivi ha superato il limite massimo.
• Sono attivi troppi job delle seguenti funzioni tecnologiche:
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
Richiamare le funzioni tecnologiche ciclicamente finché uno dei
parametri di uscita Done, CommandAborted o Error non passa a
TRUE. Controllare che il programma non abbia job inutili
(ridondanti).
8043
Valore del parametro non consentito
Riguarda tutti i parametri d'ingresso del tipo di dati REAL o i
parametri d'ingresso Modeo DoneFlag
8044
Job non supportato dall'oggetto
tecnologico
Ad es. invio di un job ad un asse
8045
Job non ammesso nello stato attuale
La camma elettronica non è interpolata
804C
Sequenza di job troppo rapida
Sono stati inviati diversi job con lo stesso DB di istanza ma con una
velocità superiore a quella accettata dall'interfaccia job. Per non
danneggiare la coerenza del primo job, il secondo job viene
rifiutato.
Nel caso di una sequenza di job più veloce, utilizzare un DB di
istanza proprio o inviare nuovamente il job. Il primo job accettato
può essere attivo ma non viene tracciato dalle uscite di stato.
8050
Funzioni tecnologiche non pronte al
funzionamento
•
•
668
Durante le fasi di prova con i punti di fermo (CPU in ALT) con la
funzione tecnologica è stato inviato un nuovo job alla funzione
tecnologica. Il job non viene eseguito.
Il job è stato attivato in un OB di avviamento.
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.4 Funzioni tecnologiche - camme elettroniche
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
8052
Richiamo del blocco a diversi livelli di
esecuzione
Questa funzione tecnologica è stata richiamata a diversi livelli di
esecuzione utilizzando lo stesso blocco dati di istanza.
Esempio:
La funzione tecnologica x viene richiamata con il blocco dati di
istanza DB x sia in OB 1 che in OB 35. L'esecuzione della funzione
tecnologica inizia in OB 1 ed è interrotta dal richiamo della funzione
tecnologica in OB 35. Con l'utilizzo congiunto del blocco dati di
istanza, l'errore è visualizzato sul parametro di uscita ErrorID di
entrambi i richiami.
Possono verificarsi le seguenti reazioni errate:
• Il nuovo job (fronte di salita o di discesa sul parametro
d'ingresso Execute / Enable) non è inviato alle funzioni
tecnologiche integrate.
• Il job avviato per primo non può più essere tracciato sui
parametri di uscita della funzione tecnologica. Il job può tuttavia
restare attivo nelle funzioni tecnologiche integrate.
Attenzione:
Utilizzare per diversi livelli di esecuzione diversi blocchi dati di
istanza o impedire il richiamo della funzione tecnologica.
8053
DB di istanza non valido
Il DB di istanza della funzione tecnologica è difettoso (p. es.
lunghezza errata)
8061
Punto della curva fuori dal campo di
definizione/campo di valori
La posizione dell'asse slave/master indicata nel
"MC_GetCamPoint" non esiste nel campo di definizione/di valori
della camma elettronica.
Indicare una posizione valida in "MC_GetCamPoint".
8083
DB non è un DB tecnologico
Il DB indicato sul parametro d'ingresso CamTable non esiste o non
è un DB tecnologico.
8084
DB tecnologico non valido
•
•
808B
Per il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso
CamTable non esiste alcun oggetto tecnologico nel controllore.
Caricare la tecnologia attuale nel sistema di destinazione o
modificare il numero del DB al parametro d'ingresso CamTable.
Il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso CamTable
non è stato descritto dall'utente in modo ammissibile.
Cancellare il DB tecnologico nel "Technology Objects
Management" e rigenerarlo.
Parametro con formato REALE non valido Il valore su un parametro di ingresso del tipo di dati REAL non
corrisponde ai formati validi in virgola mobile.
Controllare i valori dei parametri di ingresso o i dati del DB di
istanza. I valori in formato non valido non possono essere
visualizzati come numeri a virgola mobile e vengono rappresentati
come numeri esadecimali (DW16# ...).
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
669
Funzioni tecnologiche
6.5 Funzioni tecnologiche - camme, tracce camme
6.5
Funzioni tecnologiche - camme, tracce camme
6.5.1
FB 430 MC_CamSwitch - Camma su percorso
Camma su percorso o camma di commutazione con FB 430 "MC_CamSwitch"
Obiettivi
● La funzione tecnologica “MC_CamSwitch“ consente di attivare/disattivare la camma su
percorso e/o la camma di commutazione e di determinare il loro comportamento di
commutazione.
● Nella configurazione è possibile stabilire se le posizioni di commutazione debbano riferirsi
a valori di riferimento o a valori attuali.
● Gli istanti di commutazione possono essere anticipati o ritardati (anticipo e tempo di
disattivazione). È valida l'unità di tempo configurata per l'asse in S7T Config .
● Lo stato attuale di commutazione delle camme è memorizzato nel DB tecnologico.
Applicabile a
● Camma a percorso
● Camma di commutazione
Presupposti
● L'oggetto tecnologico camma deve essere progettato in S7T Config e la configurazione
attuale deve essere caricata nella CPU con funzioni tecnologiche.
● Il DB tecnolgocio della camma deve essere generato e caricato nel controllore.
● Una camma progettata come camma di riferimento si attiva solo se l'asse è nello stato di
funzionamento con regolazione di posizione.
Job che si interrompono
Un job MC_CamSwitch può essere interrotto solo da un altro job MC_CamSwitch sullo
stesso oggetto tecnologico. Un job MC_CamSwitch non interrompe altri job.
670
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.5 Funzioni tecnologiche - camme, tracce camme
Parametri d’ingresso
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
CamSwitch
INT
0
Numero del DB tecnologico
Execute
BOOL
FALSE
Modifica dello stato di funzionamento con fronte di salita
OnPosition
REAL
0.0
Posizione iniziale
OffPosition
REAL
0.0
Posizione finale (della camma su percorso)
Hysteresis
REAL
0.0
Isteresi
Delay
REAL
0.0
Spostamento temporale degli istanti di commutazione camme
Valore < 0: commutazione anticipata
Valore > 0: Commutazione posticipata
Come unità di tempo vale l'unità di tempo della camma
impostata in S7T Config.
Per verificare o impostare l'unità di tempo in S7T Config
procedere come segue:
Selezionare l'oggetto tecnologico della camma nella finestra di
navigazione e selezionare nel menu contestuale il comando
Esperti > Configura unità.
Mode
INT
2
Stato operativo:
Valore = 1: Blocco camma
Uscita camma disattivata in modo permanente,
DB tecnologico: state = 0 (OFF)
Valore = 2: Camma abilitata (uscita non invertita)
L'uscita camma si attiva nel campo di inserzione
Valore = 3: Camma abilitata (uscita invertita)
L'uscita camma si attiva fuori dal campo di
inserzione
Valore = 4: Camma sempre on
(uscita camma sempre attiva, DB tecnologico:
state= 1 (ON)
Direction
INT
1
Direzione d'azione alla quale la camma diviene attiva:
Valore = 1: Direzione di azione positiva
Valore = 2: Direzione d'azione positiva e negativa
(ovvero direzione d'azione non rilevante)
Valore = 3: Direzione di azione negativa
Valore = 4: Utilizza ultima direzione di azione attiva sulla
camma
DoneFlagPos
INT
0
DoneFlag (Pagina 778)-Generazione nel MCDevice-DB
all'inserzione della camma.
DoneFlagNeg
INT
0
DoneFlag (Pagina 778)-Generazione nel MCDevice-DB alla
disinserzione della camma.
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
671
Funzioni tecnologiche
6.5 Funzioni tecnologiche - camme, tracce camme
Nota
Comportamento di una camma del valore attuale in caso di guasto dell'azionamento:
se la camma è stata configurata in S7T Config come camma del valore attuale, il relativo
valore dell'encoder deve essere valido. In caso di guasto dell'azionamento, la relativa
camma viene pertanto bloccata. Il job viene interrotto con ErrorID = 8021 nel DB tecnologico
della camma.
Comportamento di una camma di riferimento in caso di guasto dell'azionamento:
se la camma è stata configurata in S7T Config come camma di riferimento, il relativo valore
dell'encoder non è necessario. In caso di guasto dell'azionamento, la camma resta attiva.
Una volta confermato l'errore e abilitato l'asse, la camma è attivata nuovamente sulle
posizioni parametrizzate.
Comportamento in caso di restart dell’asse
Se viene eseguito un restart ("MC_Reset", Restart = TRUE) sull'asse appartenente alla
camma, la camma viene bloccata. indipendentemente dal fatto che la camma sia configurata
in S7T Config come camma del valore di riferimento o del valore attuale.
Parametri di uscita (uscite di stato)
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Done
BOOL
FALSE
TRUE: Modifica accettata
Busy
BOOL
FALSE
TRUE: job in esecuzione
Error
BOOL
FALSE
TRUE:
All'attivazione del job si è verificato un errore. Il job
non viene eseguito, la causa è riportata in ErrorID.
FALSE:
All'attivazione del job non si è verificato nessun
errore.
ErrorID
WORD
0
ErrorID (Pagina 670) sul parametro di uscita Error
Parametri d’ingresso OffPosition
Per la camma di commutazione non viene definita alcuna posizione finale. L'ingresso
OffPosition non ha effetto. La camma di commutazione può essere resettata tramite la
programmazione, p. es. tramite nuovo richiamo della funzione tecnologica "MC_CamSwitch".
672
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Funzioni tecnologiche
6.5 Funzioni tecnologiche - camme, tracce camme
MC_CamSwitch - Esempio "camma su percorso"
S7-Technology
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673
Funzioni tecnologiche
6.5 Funzioni tecnologiche - camme, tracce camme
MC_CamSwitch - Esempio "camma di commutazione"
Richiamo FB1:
Tramite il parametro d'ingresso Mode = 2 è stato selezionato il modo di funzionamento
"Abilita camma". La camma di commutazione viene abilitata da un fronte positivo sul
parametro d'ingresso Execute.
La direzione di movimento corrisponde alla "Direzione d'azione positiva" (parametro
d'ingresso Direction = 1). La camma di commutazione si attiva al superamento della
posizione iniziale (parametro d'ingresso OnPosition = 20) e rimane attiva.
Richiamo FB2:
Tramite il parametro d'ingresso Mode = 1 è stato selezionato il modo di funzionamento
"Blocca camma". La camma di commutazione viene bloccata da un fronte positivo sul
parametro d'ingresso Execute.
674
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Funzioni tecnologiche
6.5 Funzioni tecnologiche - camme, tracce camme
MC_CamSwitch - ErrorID
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
0000
Nessun errore
-
8001
Errore interno
Progetto/software errato o incoerente
8005
Job interrotto per memoria job occupata.
Il job non può essere eseguito in quanto la capacità di job è
esaurita.
Cause possibili:
• Il numero dei job attivi ha superato il limite massimo.
• Sono attivi troppi job delle seguenti funzioni tecnologiche:
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
Richiamare le funzioni tecnologiche ciclicamente finché uno dei
parametri di uscita Done, CommandAborted o Error non passa a
TRUE. Controllare che nel programma non vi siano job inutili
(ridondanti).
8043
Valore del parametro non consentito
Riguarda tutti i parametri d'ingresso del tipo di dati REAL o i
parametri d'ingresso Mode, Direction, DoneFlagPoso DoneFlagNeg
Per il parametro d'ingresso Hysteresis vale quanto segue:
• Asse senza fine - valore > ¼ dell'area di lavoro
L'area di lavoro viene definita tramite la posizione del finecorsa
software.
• Valore assi modulo > ¼ della lunghezza modulo
Il job è stato inviato ad un tastatore di misura.
Il job è stato inviato ad esempio ad una camma progettata come
camma a tempo.
8044
Job non supportato dall'oggetto
tecnologico
•
•
8045
Job non ammesso nello stato attuale
Cause possibili:
• Uscita camma con errore hardware, ad es. su un ET 200M
• L'oggetto tecnologico è stato disattivato in S7T Config o con la
funzione tecnologica "MC_ActivateTO" .
804A
Manca il necessario collegamento con
l'oggetto
Cause possibili:
• L'asse appartenente alla camma è stato disattivato in
S7T Config o con la funzione tecnologica "MC_ActivateTO" .
804C
Sequenza di job troppo rapida
Sono stati inviati diversi job con lo stesso DB di istanza ma con una
velocità superiore a quella accettata dall'interfaccia job. Per non
danneggiare la coerenza del primo job, il secondo job viene
rifiutato.
Nel caso di una sequenza di job più veloce, utilizzare un DB di
istanza proprio o inviare nuovamente il job. Il primo job accettato
può essere attivo ma non viene tracciato dalle uscite di stato.
8050
Funzioni tecnologiche non pronte al
funzionamento
•
•
S7-Technology
Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
Durante le fasi di prova con i punti di fermo (CPU in ALT) con la
funzione tecnologica è stato inviato un nuovo job alla funzione
tecnologica. Il job non viene eseguito.
Il job è stato attivato in un OB di avviamento.
675
Funzioni tecnologiche
6.5 Funzioni tecnologiche - camme, tracce camme
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
8052
Richiamo del blocco a diversi livelli di
esecuzione
Questa funzione tecnologica è stata richiamata a diversi livelli di
esecuzione utilizzando lo stesso blocco dati di istanza.
Esempio:
La funzione tecnologica x viene richiamata con il blocco dati di
istanza DB x sia in OB 1 sia in OB 35. L'esecuzione della funzione
tecnologica inizia in OB 1 ed è interrotta dal richiamo della funzione
tecnologica in OB 35. Con l'utilizzo congiunto del blocco dati di
istanza, l'errore è visualizzato sul parametro di uscita ErrorID di
entrambi i richiami.
Possono verificarsi le seguenti reazioni errate:
• Il nuovo job (fronte di salita o di discesa sul parametro
d'ingresso Execute / Enable) non è inviato alle funzioni
tecnologiche integrate.
• Il job avviato per primo non può più essere tracciato sui
parametri di uscita della funzione tecnologica. Il job può tuttavia
restare attivo nelle funzioni tecnologiche integrate.
Attenzione:
Utilizzare per diversi livelli di esecuzione diversi blocchi dati di
istanza o impedire il richiamo della funzione tecnologica.
8053
DB di istanza non valido
Il DB di istanza della funzione tecnologica è difettoso (p. es.
lunghezza errata).
8083
DB non è un DB tecnologico
Il DB indicato sul parametro d'ingresso Axis non esiste o non è un
DB tecnologico.
8084
DB tecnologico non valido
•
•
808B
Parametro con formato REALE non
valido
Per il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Axis non
esiste alcun oggetto tecnologico nel controllore.
Caricare le funzioni tecnologiche correnti nel sistema di
destinazione o modificare il numero del DB sul parametro
d'ingresso Axis.
Il DB tecnologico indicato nel parametro d'ingresso Axis non è
stato descritto dall'utente in modo ammissibile.
Cancellare il DB tecnologico nel "Technology Objects
Management" e rigenerarlo.
Il valore su un parametro di ingresso del tipo di dati REAL non
corrisponde ai formati validi in virgola mobile.
Controllare i valori dei parametri di ingresso o i dati del DB di
istanza. I valori in un formato non valido non possono essere
visualizzati come numeri a virgola mobile e vengono rappresentati
come numeri esadecimali (DW16# ...).
676
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Funzioni tecnologiche
6.5 Funzioni tecnologiche - camme, tracce camme
6.5.2
FB 431 MC_CamSwitchTime - Camma a tempo
Camma a tempo con FB 431 "MC_CamSwitchTime"
Obiettivi
● La funzione tecnologica "MC_CamSwitchTime" consente di attivare/disattivare le camme
a tempo e di determinare il loro comportamento di commutazione. Al raggiungimento
della posizione iniziale le camme a tempo sono attivate e disattivate al termine della
durata dell'impulso.
● Nella configurazione è possibile stabilire se le posizioni di commutazione debbano riferirsi
a valori di riferimento o a valori attuali.
● Tutti i temporizzatori si riferiscono alla base dei tempi configurata in S7T Config .
● Lo stato attuale di commutazione delle camme è memorizzato nel DB tecnologico.
Applicabile a
● Camma a tempo
Presupposti
● L'oggetto tecnologico camma deve essere progettato in S7T Config e la configurazione
attuale deve essere caricata nella CPU con funzioni tecnologiche.
● Il DB tecnolgocio della camma deve essere generato e caricato nel controllore.
● Una camma progettata come camma di riferimento si attiva solo se l'asse è nello stato di
funzionamento con regolazione di posizione.
Job che si interrompono
Un job MC_CamSwitchTime può essere interrotto solo da un altro job MC_CamSwitchTime
sullo stesso oggetto tecnologico. Un job MC_CamSwitchTime non interrompe altri job.
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Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
677
Funzioni tecnologiche
6.5 Funzioni tecnologiche - camme, tracce camme
Parametri d’ingresso
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
CamSwitch
INT
0
Numero del DB tecnologico
Execute
BOOL
FALSE
Modifica dello stato di funzionamento con fronte di salita
OnPosition
REAL
0.0
Posizione iniziale
Duration
REAL
0.0
Durata dell'impulso (unità corrispondente all'unità "tempo"
dell'asse corrispondente)
Hysteresis
REAL
0.0
Isteresi
Delay
REAL
0.0
Spostamento temporale degli istanti di commutazione camme
Valore = < 0:
commutazione anticipata
Valore = > 0:
commutazione posticipata
Come unità di tempo vale l'unità di tempo della camma
impostata in S7T Config.
Per verificare o impostare l'unità di tempo in S7T Config
procedere come segue:
Selezionare l'oggetto tecnologico della camma nella finestra di
navigazione e selezionare nel menu contestuale il comando
Esperti > Configura unità.
Mode
INT
2
Stato operativo:
Valore = 1: Camma bloccata
Valore = 2: Camma abilitata (uscita non invertita)
Valore = 3: Camma abilitata (uscita invertita)
Valore = 4: Camma sempre on
Direction
INT
1
Direzione d'azione alla quale la camma diviene attiva:
Valore = 1: Direzione di azione positiva
Valore = 2: Direzione di azione positiva e negativa
(ovvero direzione di azione non rilevante)
Valore = 3: Direzione di azione negativa
Valore = 4: Utilizza ultima direzione di azione attiva sulla
camma
DoneFlagPos
INT
0
DoneFlag (Pagina 778)-Generazione nel DB MCDevice
all'inserzione della camma
DoneFlagNeg
INT
0
DoneFlag (Pagina 778)-Generazione nel DB MCDevice alla
disinserzione della camma
678
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Funzioni tecnologiche
6.5 Funzioni tecnologiche - camme, tracce camme
Nota
Comportamento di una camma del valore attuale in caso di guasto dell'azionamento:
se la camma è stata configurata in S7T Config come camma del valore attuale, il relativo
valore dell'encoder deve essere valido. In caso di guasto dell'azionamento, la relativa
camma viene pertanto bloccata. Il job viene interrotto con ErrorID = 8021 nel DB tecnologico
della camma.
Comportamento di una camma di riferimento in caso di guasto dell'azionamento:
se la camma è stata configurata in S7T Config come camma di riferimento, il relativo valore
dell'encoder non è necessario. In caso di guasto dell'azionamento, la camma resta attiva.
Una volta confermato l'errore e abilitato l'asse, la camma è attivata nuovamente sulle
posizioni parametrizzate.
Comportamento in caso di restart dell’asse
Se viene eseguito un restart ("MC_Reset", Restart = TRUE) sull'asse appartenente alla
camma, la camma viene bloccata. indipendentemente dal fatto che la camma sia configurata
in S7T Config come camma del valore di riferimento o del valore attuale.
Parametri di uscita (uscite di stato)
Parametro
Tipo di dati
Valore iniziale
Descrizione
Done
BOOL
FALSE
TRUE: Modifica accettata
Busy
BOOL
FALSE
TRUE: job in esecuzione
Error
BOOL
FALSE
TRUE:
All'attivazione del job si è verificato un errore. Il job
non viene eseguito, la causa è riportata in ErrorID.
FALSE:
All'attivazione del job non si è verificato nessun
errore.
ErrorID
WORD
0
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Manuale di guida alle funzioni, 03/2008, A5E00251800-06
ErrorID (Pagina 677) sul parametro di uscita Error
679
Funzioni tecnologiche
6.5 Funzioni tecnologiche - camme, tracce camme
MC_CamSwitchTime - Esempio
680
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Funzioni tecnologiche
6.5 Funzioni tecnologiche - camme, tracce camme
MC_CamSwitchTime - ErrorID
ErrorID
Messaggio di errore
Descrizione/eliminazione
0000
Nessun errore
-
8001
Errore interno
Progetto/software errato o incoerente
8005
Job interrotto per memoria job occupata.
Il job non può essere eseguito in quanto la capacità di job è
esaurita.
Cause possibili:
• Il numero dei job attivi ha superato il limite massimo.
• Sono attivi troppi job delle seguenti funzioni tecnologiche:
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
Richiamare le funzioni tecnologiche ciclicamente finché uno dei
parametri di uscita Done, Comman
