МИНОБРНАУКИ РОССИИ Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «МИРЭА – Российский технологический университет» РТУ МИРЭА Институт Искусственного Интеллекта Кафедра ПИ ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №4 по дисциплине Киберфизические системы в производстве Тема работы: «Работа с промышленным роботом» Студент группы КВБО-01-21 Крекова Д.С. Преподаватель: Зайцев И.Ю. Цель работы: изучить работу промышленного робота-манипулятора и написать программу для реализации перемещения объекта в пространстве. Ход работы: 1. Была поставлена задача с помощью робота переместить куб с одного места в другое 2. Автоматические манипуляционные роботы возникли и развились из систем программного управления станками. Процесс управления их действиями может происходить с участием и без непосредствен­ного участия человека. Функциональная схема автоматического манипуляционного робота представлена на рисунке. Манипуляционный робот состоит из манипулятора, исполнительных устройств, устройств очувствления, устройств связи с оператором и ЭВМ. Манипулятор имитирует движения руки человека и представляет собой многозвенный разомкнутый механизм с одноподвижными вращательными и поступательными кинематическими парами. Чис­ло степеней подвижности манипуляторов изменяется в пределах от 3 до 10. Функцию кисти в манипуляторе выполняет так называемый схват, конструкция которого предусматривает выполнение опера­ций с определенным типом объектов манипулирования. Информационная система предназначена для сбора информации о состоя­нии внешней среды. В качестве ее элементов используются телевизи­онные, ультразвуковые, тактильные и другие датчики. Управля­ющая система служит для выработки законов управления привода­ми исполнительных органов на основании созданных алгоритмов и собранной информации. 3. В нашем случае робот реализует перемещение объекта. 4. Для реализации поставленной задачи, была написана программа Вывод В данной лабораторной работе были навыки программирования промышленных роботов, а также знания о их устройстве и областях применения.