Государственное автономное профессиональное образовательное учреждение Владимирской области «Гусь-Хрустальный технологический колледж» им. Г.Ф. Чехлова (ГАПОУ ВО «ГХТК») Специальность 15.02.10 Мехатроника и мобильная робототехника КУРСОВАЯ РАБОТА по МДК 01.02«Технология программирования мехатронных систем» На тему: Изучение среды программирования KUKA Robot Language Оценка: _____________ Студента 2 курса группы ММР-120 Дата: «___» ________20___г. очной формы обучения Работа допущена (не допущена), оформление и содержание соответствует методическим рекомендациям «____» ____________________20___г Зав. отделением___________________ Бобков А.В. ___________ (подпись) Руководитель: Гасов П.С. ________________________________ Гусь-Хрустальный, 2022 __________ (подпись) СОДЕРЖАНИЕ ВВЕДЕНИЕ 3 ГЛАВА 1. ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ МЕХАТРОНИКИ 4 1.1. Определения и терминология мехатроники 4 1.2. Понятие определения свойства «Программного языка» 10 1.3. История создания программных языков 12 1.4. Виды и классификация программных языков 17 ГЛАВА 2. ИЗУЧЕНИЕ СРЕДЫ ПРОГРАММИРОВАНИЯ KUKA 19 ROBOT LANGUAGE 2.1. KUKA как робот. Разновидности и способ применения. 19 2.2. Что такое KRL и как оно связано с KSS 21 2.3. KUKA.SystemSoftware 22 ЗАКЛЮЧЕНИЕ 27 СПИСОК ИСТОЧНИКОВ И ЛИТЕРАТУРЫ 29 Лит Изм. № докум. Разраб. Пров. Бобков.А.В Гасов П.С. Н. контр. Ситова А.А. Утв. Подп. Дата ГХТК.15.02.10.ММР-120.17.ПЗ Изучение среды программирования KUKA Robot Language Лит Лист Листов у 2 30 ММР-120 ВВЕДЕНИЕ Не так давно человечество столкнулось с проблемой автоматизации производства в промышленном масштабе, так как производительные мощности увеличиваются, а человеческий труд создаёт низки КПД и оказалось, что обеспечивать сотню роботов гораздо дешевле, чем содержать десятки сотрудников. Но возникают сложности в техническом обслуживании, ведь любому роботу нужна программа для автономной работы, именно для этого нужны специалисты, которые смогут не только исправлять ошибки, но и улучшать программные характеристики робота. В настоящее время существует множество программ для роботизированных систем, мы разберём один из примеров самостоятельных программных обеспечений KUKA Robot Language. Цель проекта: Выяснить принцип работы программы KUKA Robot Language Задачи: 1. Развитие познавательного интереса 2. Изучить информацию по теме исследования. 3. Освоить построение программы в алгоритмической среде. 4. Провести сравнения с другими программными обеспечениями в этой сфере. Актуальность: В эпоху стремления к индустриализации 5.0, тема является актуальной для изучения и практических навыков будущего специалиста, ведь именно искусственный интеллект, соответственно программирование, буду приоритетом у любого предприятия страны. Лит Изм. № докум. Подп. Дат а ГХТК.15.02.10.ММР-120.17.ПЗ Лист 3 ГЛАВА 1. ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ МЕХАТРОНИКИ 1.1 Определение и терминология Мехатроники МЕХАТРОНИКА — область науки и техники, основанная на синергетическом объединении узлов точной механики с электронными, электротехническими и компьютерными компонентами, обеспечивающая проектирование и производство качественно новых модулей, систем и машин с интеллектуальным управлением их функциональными движениями. Мехатронные технологии производственные, включают информационные и проектно-конструкторские, организационно-экономические процессы, которые обеспечивают полный жизненный цикл мехатронных изделий. Предмет и метод мехатроники Главная задача мехатроники как направления современной науки и техники состоит в создании конкурентоспособных систем управления движением разнообразных механических объектов и интеллектуальных машин, которые обладают качественно новыми функциями и свойствами. Метод мехатроники заключается (при построении мехатронных систем) в системной интеграции и использовании знаний из ранее обособленных научных и инженерных областей. К их числу относятся прецизионная механика, электротехника, гидравлика, пневматика, информатика, микроэлектроника и компьютерное управление. Мехатронные системы интеграции конструктивных строятся модулей, путём технологий, синергетической энергетических и информационных процессов, начиная со стадии их проектирования и заканчивая производством и эксплуатацией. Лит Изм. № докум. Подп. Дат а ГХТК.15.02.10.ММР-1120.17.ПЗ Лист 4 Синергия – это совместное действие, направленное на достижение общей цели. При синергетической интеграции компоненты должны быть слиты неразрывно и органически, поэтому мехатронная система обладает качественно новыми свойствами, которые не были присущи составляющим её частям. Элементы мехатронных модулей и машин имеют различную физическую природу (механические преобразователи движений, двигатели, информационные и электронные блоки, управляющие устройства), что определяет междисциплинарную научно-техническую проблематику мехатроники. Междисциплинарные задачи определяют и содержание образовательных программ по подготовке и повышению квалификации специалистов, которые ориентированы на системную интеграцию устройств и процессов в мехатронных системах. Принципы построения и тенденции развития Построение мехатронных модулей и систем основывается на принципах параллельного проектирования (англ. – concurrent engineering), исключения многоступенчатых преобразований энергии и информации, конструктивного объединения механических узлов с цифровыми электронными блоками и управляющими контроллерами в единые модули. Ключевым принципом проектирования является переход от сложных механических устройств к комбинированным решениям, основанным на тесном взаимодействии более простых механических элементов с электронными, компьютерными, информационными и интеллектуальными компонентами и технологиями. Компьютерные и интеллектуальные устройства придают мехатронной системе гибкость, поскольку их легко перепрограммировать под новую задачу, и они способны оптимизировать свойства системы при изменяющихся и неопределённых факторах, действующих со стороны внешней среды. Лит Изм. № докум. Подп. Дат а ГХТК.15.02.10.ММР-1120.17.ПЗ Лист 5 Интеллектуальный мехатронный модуль (ИММ) – конструктивно и функционально самостоятельное изделие, построенное путём синергетической интеграции двигательной, механической, информационной, электронной и управляющей частей. Применение интеллектуальных мехатронных модулей даёт мехатронным системам и комплексам ряд принципиальных преимуществ: способность ИММ выполнять сложные движения самостоятельно, без обращения к верхнему уровню управления, что повышает автономность модулей, гибкость и живучесть мехатронных систем, работающих в изменяющихся и неопределённых условиях внешней среды; упрощение коммуникаций между модулями и центральным устройством управления (вплоть до перехода к беспроводным коммуникациям), что позволяет добиваться повышенной помехозащищённости мехатронной системы и ее способности к быстрой реконфигурации; повышение надёжности и безопасности мехатронных систем благодаря компьютерной диагностике неисправностей и автоматической защите в аварийных и нештатных режимах работы; создание на основе ИММ распределённых систем управления с применением сетевых методов, аппаратно-программных компьютеров и платформ соответствующего на базе персональных программного обеспечения; использование современных методов теории управления (адаптивных, интеллектуальных, оптимальных) непосредственно на исполнительном уровне, что существенно повышает качество процессов управления в конкретных реализациях; интеллектуализация силовых преобразователей, входящих в состав ИММ, для реализации непосредственно в мехатронном модуле интеллектуальных функций по управлению движением, защите модуля в аварийных режимах и диагностики неисправностей. Лит Изм. № докум. Подп. Дат а ГХТК.15.02.10.ММР-1120.17.ПЗ Лист 6 Мехатронные системы Мехатронные системы и модули вошли как в профессиональную деятельность, так и в повседневную жизнь современного человека. Сегодня они находят широкое применение в самых различных областях: автомобилестроение (автоматические коробки передач, антиблокировочные устройства тормозов, приводные модули «мотор-колесо», системы автоматической парковки); промышленная и сервисная робототехника (мобильные, медицинские, домашние и другие роботы); периферийные устройства компьютеров и офисная техника: принтеры, сканеры, CDдисководы, копировальные и факсимильные аппараты; производственное, технологическое и измерительное оборудование; домашняя бытовая техника: стиральные, швейные, посудомоечные машины и автономные пылесосы; медицинские системы (например, оборудование для робото-ассистированной хирургии, коляски и протезы для инвалидов) и спортивные тренажёры; авиационная, космическая и военная техника; микросистемы для медицины и биотехнологии; лифтовое и складское оборудование, автоматические двери в отелях аэропортах, вагонах метро и поездов; транспортные устройства (электромобили, видеотехника электровелосипеды, (проигрыватели инвалидные видеодисков, коляски); устройства фото- и фокусировки видеокамер); движущиеся устройства для шоу-индустрии. Выбор кинематической структуры является важнейшей задачей при концептуальном проектировании машин нового поколения. Эффективность её решения во многом определяет главные технические характеристики системы, её динамические, скоростные и точностные параметры. Лит Изм. № докум. Подп. Дат а ГХТК.15.02.10.ММР-1120.17.ПЗ Лист 7 Именно мехатроника дала новые идеи и методы для проектирования движущихся систем с качественно новыми свойствами. Эффективным примером такого решения стало создание машин с параллельной кинематикой (МПК). В основе их конструктивной схемы лежит обычно платформа Гью-Стюарта (разновидность параллельного манипулятора, имеющая 6 степеней свободы; используется октаэдральная компоновка стоек). Машина состоит из неподвижного основания и подвижной платформы, которые соединены между собой несколькими стержнями с управляемой длиной. Стержни соединены с основанием и платформой кинематическими парами, которые имеют соответственно две и три степени подвижности. На подвижной платформе устанавливается рабочий орган (например, инструментальная или измерительная головка). Программно регулируя длины стержней с помощью приводов линейного перемещения, можно управлять перемещениями и ориентацией подвижной платформы и рабочего органа в пространстве. Для универсальных машин, где требуется перемещение рабочего органа как твёрдого тела по шести степеням свободы, необходимо иметь шесть стержней. Основными преимуществами машин с параллельной кинематикой являются: высокая точность исполнения движений; высокие скорости и ускорения рабочего органа; отсутствие традиционных направляющих и станины (в качестве несущих элементов конструкции используются приводные механизмы), отсюда и улучшенные массогабаритные параметры, и низкая материалоёмкость; высокая степень унификации мехатронных узлов, обеспечивающая технологичность изготовления и сборки машины и конструктивную гибкость. Лит Изм. № докум. Подп. Дат а ГХТК.15.02.10.ММР-1120.17.ПЗ Лист 8 Повышенные точностные показатели МПК обусловлены следующими ключевыми факторами: в гексаподах, в отличие от кинематических схем с последовательной цепью звеньев, не происходит суперпозиции (наложения) погрешностей позиционирования звеньев при переходе от базы к рабочему органу; стержневые механизмы обладают высокой жесткостью, так как стержни не подвержены изгибающим моментам и работают только на растяжениесжатие; применяются прецизионные датчики обратной связи и измерительные системы (например, лазерные), а также используются компьютерные методы коррекции перемещений рабочего органа. Лит Изм. № докум. Подп. Дат а ГХТК.15.02.10.ММР-1120.17.ПЗ Лист 9 1.2. Понятие определения свойства «Программного языка» Языки программирования – это формальные искусственные языки. Как и естественные языки, они имеют алфавит, словарный запас, грамматику и синтаксис, а также семантику. Алфавит – разрешенный к использованию набор символов, с помощью которого могут быть образованы слова и величины данного языка. Синтаксис – система правил, определяющих допустимые конструкции языка программирования из букв алфавита. Семантика – система правил однозначного толкования каждой языковой конструкции, позволяющих производить процесс обработки данных. Взаимодействие синтаксических и семантических правил определяет основные понятия языка, такие как операторы, идентификаторы, константы, переменные, функции, процедуры и т.д. Языки программирования, ориентированные на команды процессора и учитывающие его особенности, называют языками низкого уровня. «Низкий уровень» не означает неразвитый, имеется ввиду, что операторы этого языка близки к машинному коду и ориентированы на конкретные команды процессора. Языком самого низкого уровня является ассемблер. С помощью языков низкого уровня создаются компактные оптимальные программы. При этом требуется хорошо понимать устройство компьютера, а использование такой программы на компьютере с процессором другого типа невозможно. Такие языки программирования используются для написания небольших системных приложений, драйверов устройств, модулей стыковки с нестандартным оборудованием. Лит Изм. № докум. Подп. Дат а ГХТК.15.02.10.ММР-120.17.ПЗ Лист 10 Языки программирования, укрупненными командами, имитирующие естественные, ориентированные на обладающие человека, называют языками высокого уровня. Языки программирования высокого уровня, ориентированные на решение больших содержательных прикладных задач, являются аппаратно-независимыми соответствующих программы и программ-переводчиков в машинный код, который требуют для использования преобразования текста в итоге и обрабатывается процессором. Лит Изм. № докум. Подп. Дат а ГХТК.15.02.10.ММР-120.17.ПЗ Лист 11 1.3. История создания программных языков Первый язык программирования Знаете ли вы, что первый в мире язык компьютерного программирования был изобретен еще в 1843 году? Ада Лавлейс изобрела первый в истории машинный алгоритм для одной из первых вычислительных машин, который она записала на листе бумаги, потому что в то время компьютеров не существовало! С тех пор языки программирования, очевидно, прошли долгий путь, но для того, чтобы понять историю языков, нужно сначала понять их происхождение. История языков программирования: 1843 : Машинный алгоритм Ады Лавлейс Ада Лавлейс изобретает первый в истории машинный алгоритм для разностной машины Чарльза Бэббиджа, который для всех языков закладывает основу программирования. 1949: Язык Ассемблера Ассемблер электронным использовался в запоминанием разновидностью автоматическом задержки низкоуровневого калькуляторе с (EDSAC). Ассемблер был языка программирования, который упростил язык машинного кода. Лит Изм. № докум. Подп. Дат а ГХТК.15.02.10.ММР-120.17.ПЗ Лист 12 1957: Fortran FORmula TRANslation или FORTRAN был создан Джоном Бэкусом и считается старейшим языком программирования, используемым сегодня. Язык программирования был создан для научных, математических и статистических вычислений высокого уровня. FORTRAN до сих пор используется в некоторых из самых передовых суперкомпьютеров в мире. 1964: BASIC (универсальный символьный код инструкций для начинающих) Универсальный код символических инструкций для начинающих или BASIC был разработан группой студентов Дартмутского колледжа. Этот язык был написан для студентов, которые плохо разбирались в математике или компьютерах. Этот язык был разработан основателями Microsoft Биллом Гейтсом и Полом Алленом и стал первым товарным продуктом компании. 1970: ПАСКАЛЬ Названный в честь французского математика Блеза Паскаля, Никлаус Вирт разработал язык программирования в его честь. Он был разработан как средство обучения компьютерному программированию, что означало, что его легко освоить. Apple предпочитала его на заре своей деятельности из-за простоты Лит Изм. использования № докум. Подп. Дат а и мощности. ГХТК.15.02.10.ММР-120.17.ПЗ Лист 13 1972: C (Си) Разработан Деннисом Ричи из Bell Telephone Laboratories для использования с операционной системой Unix. Он был назван C, потому что был основан на более раннем языке под названием «B». Многие из ведущих в настоящее время языков являются производными от C, включая; C #, Java, JavaScript, Perl, PHP и Python. Он также использовался / до сих пор используется такими крупными компаниями, как Google, Facebook и Apple. 1983: C ++ Бьярн Страуструп модифицировал язык C в Bell Labs, C ++ - это расширение C с такими улучшениями, как классы, виртуальные функции и шаблоны. Он был включен в 10 лучших языков программирования с 1986 года и получил статус Зала славы в 2003 году. C ++ используется в MS Office, Adobe Photoshop, игровых движках и другом высокопроизводительном программном обеспечении. 1991: Python Названный в честь британской комедийной труппы «Монти Пайтон», Python был разработан Гвидо Ван Россумом. Это универсальный язык программирования высокого уровня, созданный для поддержки различных стилей программирования и приятный в использовании. Python по сей день является одним из самых популярных языков программирования в мире, который используют такие компании, как Google, Yahoo и Spotify. Лит Изм. № докум. Подп. Дат а ГХТК.15.02.10.ММР-120.17.ПЗ Лист 14 1991: Visual Basic Visual Basic, разработанный Microsoft, позволяет программистам использовать стиль перетаскивания для выбора и изменения предварительно выбранных фрагментов кода через графический интерфейс пользователя (GUI). В наши дни этот язык не используется слишком часто, однако Microsoft частично использовала Visual Basic для ряда своих приложений, таких как Word, Excel и Access. 1995: Java Java - это универсальный язык высокого уровня, созданный Джеймсом Гослингом для проекта интерактивного телевидения. Он обладает кроссплатформенной функциональностью и неизменно входит в число самых популярных языков программирования в мире. 1995: JavaScript JavaScript был создан Бренданом Эйхом, этот язык в основном используется для динамической веб-разработки, документов PDF, веб-браузеров и виджетов рабочего стола. Почти каждый крупный веб-сайт использует JavaScript. Gmail, Adobe Photoshop и Mozilla Firefox включают несколько хорошо известных примеров. Лит Изм. № докум. Подп. Дат а ГХТК.15.02.10.ММР-120.17.ПЗ Лист 15 2000: C # Разработанный в Microsoft с надеждой на объединение вычислительных возможностей C ++ с простотой Visual Basic, C # основан на C ++ и имеет много общего с Java. Этот язык используется почти во всех продуктах Microsoft и используется в основном при разработке настольных приложений. 2014: Swift Разработанный Apple в качестве замены C, C ++ и Objective-C, Swift был разработан с целью быть проще, чем вышеупомянутые языки, и оставлять меньше места для ошибок. Универсальность Swift означает, что его можно использовать для настольных, мобильных и облачных приложений. Ведущее языковое приложение Duolingo запустило новое приложение, написанное на Swift. Вывод История языков программирования увлекательна. Кто бы мог подумать, что алгоритм середины 19 века проложит путь для технологического общества, в котором мы живем сегодня. От ранних машинных кодов до сложного, удобночитаемого кода, на котором сегодня работают наши любимые технологии, языки программирования прошли долгий путь. Несомненно, компьютерное программирование продолжит развиваться, как это происходило в течение последних 150 лет, и интересно смотреть, что принесет будущее. Лит Изм. № докум. Подп. Дат а ГХТК.15.02.10.ММР-120.17.ПЗ Лист 16 1.4. Виды и классификация программных языков Сегодня можно насчитать более 2 тыс. различных языков программирования и их модификаций, однако лишь отдельные получили широкое признание. Все языки программирования можно условно классифицировать по некоторым основным признакам. Ниже приведена краткая классификация языков программирования: 1. По степени зависимости от аппаратных средств Языки низкого уровня Языки высокого уровня 2. По принципам программирования Процедурные Непроцедурные Объектно-ориентированные 3. По ориентации на класс задач Универсальные Специализированные Лит Изм. № докум. Подп. Дат а ГХТК.15.02.10.ММР-120.17.ПЗ Лист 17 Языки программирования низкого уровня (машинно-ориентированные) — языки, в которых команды и данные учитывают архитектуру компьютера. Такие языки ориентированы на конкретный тип компьютера и учитывают его аппаратные особенности. Практически каждый тип компьютера имел собственный язык программирования низкого уровня. Одна и та же программа не могла выполняться на компьютере другого типа, что существенно ограничивало возможность обмена программами. По принципам программирования различают процедурные, непроцедурные языки и языки объектно-ориентированного программирования. Процедурные языки основаны на описании последовательной смены состояния компьютера, то есть значения ячеек памяти, состояния процессора и других устройств. Они манипулируют данными в пошаговом режиме, используя пошаговые инструкции. В процедурных языках выдерживают четкую структуризацию программ, поэтому их еще называют языками структурного программирования. К таким языкам относятся Fortran, Algol, Pascal, BASIC и др. Языки программирования делятся на универсальные и специализированные. Универсальные языки предназначены для решения широкого класса задач. К таким языкам относятся PL/1, Algol, Pascal, С и др. Особым классом универсальных языков является визуальные среды программирования: VisualBasic, Delphi и др. Специализированные языки учитывают специфику предметной области. В настоящее время существуют десятки специализированных языков программирования, например, языки веб-программирования, языки скриптов и др. Язык скриптов используется для создания небольших вспомогательных программ, например Javascript — для создания динамических объектов на веб-страницах. Языки разметки содержат шаблоны и средства описания содержания, структуры и формата электронных документов, например язык HTML обеспечивает разметку гипертекстового документа. Лит Изм. № докум. Подп. Дат а ГХТК.15.02.10.ММР-120.17.ПЗ Лист 18 ГЛАВА 2. ИЗУЧЕНИЕ СРЕДЫ ПРОГРАММИРОВАНИЯ KUKA ROBOT LANGUAGE 2.1. KUKA как робот. Разновидности и способ применения. Продукция «Кука» Современная продукция компании создается на основе сочетания важнейших идей в области мехатроники, развития облачных технологий и разнообразных мобильных платформ. При этом решения, применяемые производителем для реализации задач, позволяют компании не только реализовывать отдельные приборы, но и создавать полноценные производственные линии. Ключевыми направлениями развития компании стали: Создание робототехнических систем. Сюда входят промышленные роботы с различной грузоподъемностью и подходящие для использования в любой из отраслей экономики. Разработка и создание производственных машин. Эта технология позволяет изменять стандартизированные системы, внедряя их в индивидуальные производственные процессы. Создание производственных систем KUKA. Сюда входят: консультация, разработка плана, создание процессов и систем полного цикла. Повышение мобильности. Это направление стало ключевым для всех этапов производства. Технологические процессы. Это направление включает в себя разработку как специализированных сварочных процессов, так и других методов соединения. Лит Изм. № докум. Подп. Дат а ГХТК.15.02.10.ММР-120.17.ПЗ Лист 19 Обзор основных продуктов «Кука Роботикс» KUKA KR 6 R900 SIXX CR (KR AGILUS) Эта модель представляет собой высокоскоростной небольшой манипулятор, обладающий максимально возможной точностью. Она была разработана для работы в ограниченных пространствах на протяжении долгого времени. Этот робот подходит для использования в условиях лабораторий, серийном производстве мелких деталей и др., так как обладает предельно возможной точностью и не требует специального обслуживания. Робот оборудован распознающей системой первого поколения и может быть установлен на любой поверхности. К достоинствам установки относят: высокоточность; обширную сферу применения; отсутствие трудоемкого обслуживания; возможность интеграции в масштабные производственные линии; высокую скорость обработки деталей KUKA KR 3 R540 (KR AGILUS) Предназначен для осуществления операций в ограниченных пространствах. Так же как и предыдущая версия, подходит для применения в лабораториях и для серийного производства самых маленьких деталей. Робот практически не нуждается в обслуживании и обладает максимально возможной точностью. Преимущества модели: Высокая точность производственного процесса. Возможность применения практически во всех отраслях экономики. Наличие специализированного программного обеспечения. Высокая производительность и скорость работы. Простота в обслуживании. Лит Изм. № докум. Подп. Дат а ГХТК.15.02.10.ММР-120.17.ПЗ Лист 20 KUKA LBR IIWA 14 R820 Робот специализируется на операциях, связанных с измерительными работами и тестированием. Также может быть использован для обработки поверхностей, обслуживания стороннего оборудования, переноски предметов и паллетирования. Манипулятор оснащен системой распознавания нового поколения. Особенностями модели являются: небольшие размеры; простота в обслуживании и установки модуля; наличие специального программного обеспечения; высокая скорость работы и производительность. KUKA KR 510 R3080 (KR 600 FORTEC) Разработан специально для работы с тяжелыми грузами. Отличается компактностью конструкции и максимальной производительностью. Прибор имеет широкое рабочее поле и увеличенное расстояние между центрами тяжести. Достоинствами модели являются: высокая эффективность и производительность; гибкость и универсальность устройства; зауженная конструкция прибора; повышенная стойкость к износу. Аппарат может успешно применяться в области манипулирования, погрузочных и разгрузочных работ, сварки, обработки поверхностей, сборочных процессов, резки металла и других материалов и т. д. Лит Изм. № докум. Подп. Дат а ГХТК.15.02.10.ММР-120.17.ПЗ Лист 21 2.2 Что такое KRL и как оно связано с KSS KRL (сокращение от Knowledge Representation Language – язык представления знаний), разработан Дэниел Г. Боброу и Терри Виноград. KRL был попыткой создать язык, который было бы приятно читать и писать для инженеров, которым приходилось писать на нем программы, обрабатываемого как человеческая память, чтобы вы могли иметь реалистичные программы ИИ, с базовой семантикой, которая была прочно обоснована, как языки логики, все в одном, все на одном языке. Лит Изм. № докум. Подп. Дат а ГХТК.15.02.10.ММР-120.17.ПЗ Лист 21
