67. Промышленные роботы с элементами адаптации 1)Автоматические роботы, получившие распространение в промышленности, называются промышленными роботами (ПР). ГОСТ 25686—85 дает следующее определение этого понятия. Промышленный робот — это автоматическая машина, состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора, имеющего несколько степеней подвижности, и перепрограммируемого устройства для выполнения в производственном процессе двигательных или управляющих функций Промышленные роботы по степени совершенства принято делить на роботы 1, 2 и 3-го поколений. В настоящее время ведутся интенсивные работы по доводке адаптивных роботов до промышленных образцов. Функциональная схема управления роботом 2-го поколения включает схему управления роботом 1-го поколения, дополненную элементами адаптации. Блоки адаптации включают датчики процесса и блоки коррекции сигналов управляющих устройств. Средства очувствления адаптивных роботов весьма разнообразны. Сравнительно просто реализуется тактильное очувствление. Тактильные датчики устанавливаются непосредственно на рабочих органах — губках схватов. Применяются также локационные датчики, работа которых основана на различных принципах. Чаще всего они могут работать на небольших расстояниях от предметов. Локационные датчики дают возможность еще до соприкосновения с предметом управлять направлением и скоростью сближения. В качестве сенсорных устройств могут применяться и любые другие датчики, определяющие температуру, цвет предметов, магнитные и электрические свойства, химический состав и т.п. 2)Системы ПУ промышленными роботами достаточно разнообразны и классифицируются по различным признакам. По объему информации в управляющей программе систем: управления разделяют на жесткопрограммируемые и адаптивные. Промышленные роботы первого поколения, т. е. практически большинство роботов, работающих в промышленности, являются жесткопрограммируемыми. В них управляющая программа не корректируется в процессе обработки при изменении параметров внешней среды. Промышленные роботы с адаптивным управлением (это ПР второго поколения) имеют измерительные устройства для восприятия внешней среды. Управляющая программа в этом случае не должна содержать всю необходимую информацию. Неопределенность текущей программы снимается путем опроса датчиков системы очувствления и соответствующей обработки результатов измерения. На основе анализа параметров внешней среды и функционирования самого промышленного робота формируются необходимые команды исполнительному устройству. Такие роботы могут самонаводиться на произвольно расположенные предметы, обходить нерегулярно появляющиеся препятствия, захватывать неориентированные заготовки из стандартной тары и ориентировать их, контролировать наличие объекта в захватном устройстве робота и усилие зажима заготовки, регулировать скорость перемещения, например, при снятии заусенцев и шлифовании, следовать по неточно определенной в программе траектории и др. Адаптивное управление снижает требования к периферийному оборудованию, значительно упрощает программирование, позволяет использовать заготовки с более широкими допусками и т. д. Адаптивные роботы позволяют автоматизировать достаточно сложные технологические операции, такие, как сварка, окраска, сборка. 3) Высшим классом адаптивных систем являются системы с искусственным интеллектом, которые можно сравнить в какой-то мере с интеллектуальной деятельностью человека при выполнении им физической работы. Таким роботам (а это уже роботы третьего поколения) программа работы задается в самых общих формах. ЭВМ, получая информацию от сенсорных устройств, вырабатывает оптимальный вариант действий робота в зависимости от поставленных целей. В таких ПР заложены элементы самообучения на основе получаемого опыта. В машиностроении роботы с искусственным интеллектом найдут применение там, где происходит частая смена объектов производства, где нужно обслуживать разнородное технологическое оборудование и т. д.