ppt 12 382 кБ - Комплексные технологии безопасности
реклама
Бортовая управляющая платформа С функциями адаптивного управления и интеллектуальной автономной навигацией Структурная схема Основные функции Разрабатываемая система представляет собой программный комплекс, легко адаптируемый к различным видам наземной техники. Система предназначена для автономного и гибридного режима. ○ Интеллектуалльная навигация ○ Адаптивное управление ○ Распознавание и идентификация Многослойная карта ○ Заданная карта - базовый слой ○ Карта на основе визуальных данных ○ Карта на основе других (сенсорных) источников информации ○ Карта опыта - строится по пройденному маршруту ○ 3D карта в режиме реального времени с обработкой координатного пространства Таким образом, при встрече системы с различными объектами он изучает его на разных слоях карты. Изучение происходит при помощи цифровой логики и нейронной сети. Научный задел: МК реализована для модели Интеллектуальная навигация Интеллектуальная навигация Адаптивное управление ○ Адаптивные компоненты системы управления работают совместно с детерменированными, дополняя их в областях признакового пространства, когда детерминированное управление не может быть использовано. ○ Система ААУ может найти подходящие стереотипы управления роботом в условиях характерных для данной среды. ○ Сохраняет способность к управлению в нештатных и аварийных ситуациях. Научный задел: ААУ реализована для симуляторов и моделей. Адаптивное управление Распознавание и идентификация ○ Распознавание объектов и внесение их в различные слои карты осуществляется в т.ч. с использованием нейронных сетей. ○ Использование нескольких сетей: первая сеть - классификация, второй уровень - детализация. ○ Ошибочная информация присутствует только на одном из слоев карты. Реализовано: геометрические формы, движущиеся объекты, лица в потоке Распознавание и идентификация Распознавание и идентификация Интеллектуальная навигация Этапы: декабрь - март ○ Симулятор (компьютер и стенд) ○ Действующие прототипы в масштабе Этапы: апрель - июль ○ Адаптация к платформе ○ Обучение на реальных данных Интеллектуальная навигация НЕЙРОНАВИГАТОР НЕЙРОНАВИГАТОР НЕЙРОНАВИГАТОР НЕЙРОВИЗОР И В ЗАВЕРШЕНИЕ… Что осталось за кадром • Стерео IP камера: Получение стереоскопических изображений и передача по беспроводным сетям. • Стереореконструкция: Анализ стереоизображений для восстановления пространственной информации об окружении. • Гироскопическая стабилизация оптической системы(по углу крена, тангажа) • Тринокулярная камера с изменяемой базой. • Аппаратная реализация алгоритмов 3D стерео реконструкции и построения трехмерной карты окружающего пространства на бортовых вычислительных модулей, в том числе спецвычислителях на базе многоядерных цифровых сигнальных процессоров(ЦСП/DSP) и программируемых интегральных логических схемах (ПЛИС/FPGA). (PS: данные вычислители годны по Приёмке-5) 1. Разработка программного обеспечения для встраиваемых систем на базе многоядерных сигнальных процессоров (C6678, AK2H12) 2. Разработка принципиальных электрических схем и печатных плат встраиваемых модулей. 3. Разработка модулей инерциальных навигационных систем • Трекинг объектов, следование за объектом. • Интеграция сенсорных систем и интеллектуальный выбор более оптимальной в заданных условиях. Оперативное дублирование систем навигации. • Взаимодействие с другими беспилотными и автономными аппаратами, роевые технологии. • Адаптивное обучение и вывод семантических правил поведения. • Телеуправление, телеметрия, интеграция в информационные системы поля боя. • Выбор лучших алгоритмов для решения частных задач технического зрения из существующих и их оптимальное аппаратное ускорение на высокопроизводительных вычислительных средствах (кластеры GPU, многоядерные сигнальные процессоры). • Переработка существующих алгоритмов для сокращения зависимостей от внешних второстепенных библиотек, количество которых является главным критерием оценки сложности аппаратного ускорения 4. Программирование встраиваемых вычислителей на базе TI DSP TMS320C6678, ARM Cortex-A8, -M3, -M4, Xilinx FPGA Virtex-5,6, Spartan-3 5. Аппаратный захват изображений с CMOS матриц 6. Аппаратное кодирование MJPEG, h264, передача потокового видео в формате RTP, UDP Muticast • Дополненная реальность. • Целеуказание в контексте окружающей обстановки. Микроволновые радары и R-SLAM для навигации в пересеченной местности на дистанциях ~10 км • Генетические алгоритмы и системы обучающихся классификаторов. СПАСИБО! ООО «Комплексные Технологии Безопасности» Адрес: 109012, Москва, Новая площадь, дом 8, стр. 2 тел.: +7 (495) 933 53 03 e-mail: [email protected]
