Автоматизированные системы управления химико- технологическими

Автоматизированные
системы управления
химикотехнологическими
процессами
Доцент, к.т.н., Вильнина Анна Владимировна
1
Принципы управления
а) управление по задающему воздействию
б) управление по отклонению
в) управление по возмущающему воздействию
г) комбинированное управление
2
Принципы управления
Управление по задающему воздействию (принцип разомкнутой
системы управления)
𝑌 𝑡 = 𝑌𝑈 𝑡 + 𝑌𝐹 (𝑡)
ОУ – объект управления;
УУ – управляющее устройство;
ЗУ - задающее устройство;
Y - управляемая величина;
F - внешнее возмущающее воздействие;
U- управляющее воздействие.
YЗ – заданное (желаемое) значение управляемой величины.
3
Принципы управления
Управление по возмущающему воздействию (принцип
компенсации)
F1 - контролируемое возмущающее воздействие;
F2 - неконтролируемое возмущающее воздействие.
U - вырабатывается таким образом, чтобы скомпенсировать
вредное влияние контролируемого возмущающего воздействия
(F1).
4
Принципы управления
Управление по отклонению (принцип обратной связи)
5
Принципы управления
Комбинированное управление
6
Классификация систем управления
По характеру изменения задающего воздействия:
 Система автоматической стабилизации
 Система программного регулирования
 Следящая система
 Экстремальные системы
 Адаптивные системы
Функциональная схема экстремальной системы
УАПЭ - устройство автоматического поиска экстремума
7
Классификация систем управления
По способу организации:
 Непрерывные
 Периодические
 Циклические
По числу контуров
 Одноконтурные
 Многоконтурные
8
Классификация систем управления
По числу управляемых величин
 Одномерные – одна управляемая величина
 Многомерные
 Системы несвязанного управления, используют
одноконтурные САР
 Зависимые
 Независимые
 Системы связанного управления, используют
многоконтурные САР
9
Классификация систем управления
По характеру управляющих воздействий
 Непрерывные
 Дискретные (импульсные, релейные)
По виду зависимости установившейся ошибки от внешнего
воздействия
 Статические (ошибка стремится к постоянному значению)
 Астатические (ошибка стремится к нулю)
10
Классификация систем управления
По энергетическим признакам (регуляторы прямого
действия)
По математическому описанию
 Линейные
непрерывные
 Нелинейные
дискретные
дискретно-непрерывные
11
Структурные схемы САУ
 Алгоритмическая структура САУ
 Функциональная структура САУ
 Конструктивная структура САУ
12
Функциональная схема САР
13
Качество процесса управления
Прямые показатели качества:
 Устойчивость
 Статическая ошибка
 Время переходного процесса
 Колебательность
14