Инструкция по монтажу и эксплуатации преобразователя частоты

Инженерная компания «Технорос»
Россия, г. Санкт-Петербург
www.technoros.spb.ru
Преобразователи частоты тиристорные серии ПЧИТ
1. НАЗНАЧЕНИЕ
ПЧИТ предназначены для плавного пуска, торможения и регулирования частоты вращения асинхронных двигателей с короткозамкнутым ротором, управляющих механизмами в
различных отраслях промышленности.
2. ПРИНЦИП ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ
Силовая схема преобразователя частоты (рис.1) включает в себя следующие устройства.
 управляемый трехфазный мостовой выпрямитель В. Выпрямитель В подключается к сети 50
Гц через токоограничивающий реактор или согласующий трансформатор. На стороне переменного
тока управляемого выпрямителя установлены датчики тока ДТ1;
 трехфазный мостовой автономный инвертор тока АИ с отсекающими диодами. Отсекающие
диоды и коммутирующие конденсаторы предназначены для принудительного выключения тиристоров инвертора. На выходе АИ установлены датчики напряжения ДН и тока ДТ2;
 сглаживающий дроссель Др в звене постоянного тока между В и АИ.
Принцип функционирования: переменный ток частоты 50 Гц выпрямляется с помощью
управляемого выпрямителя, а затем преобразуется в переменный ток регулируемой частоты с
помощью автономного инвертора тока. Частота переменного тока определяется частотой подачи управляющих импульсов на тиристоры инвертора, а амплитуда переменного тока регулируется изменением угла управления импульсов выпрямителя. И частота управляющих импульсов АИ, и угол управления импульсов В устанавливаются автоматически системой
управления и регулирования, содержащей следующие функциональные узлы.
Регулятор скорости РС. На входе РС сравниваются сигналы задания частоты вращения
/
 и сигнал фактической частоты вращения  . На выходе регулятора скорости получаем
сигнал задания амплитуды тока  / и задания угла сдвига между вектором тока  и потока
Ф двигателя -  / .
2
Преобразователь (устройство) П1 измерения векторов тока и потока двигателя . По
мгновенным значениям фазных токов i  , i и напряжений и  , и  измеряются амплитуда и
пространственный угол векторов тока Ī и напряжения Ū, а по Ū и Ī находим Ф .
Преобразователь (устройство) П2 измерения амплитуды Ф и частоты вращения вектора
потока  .
Момент, развиваемый двигателем, определяется амплитудами  , Ф и углом сдвига 
между векторами Ī и Ф . Назначение регулятора скорости изменять момент двигателя таким
образом, чтобы фактическая скорость  была равна заданной / . Именно поэтому на выходе
РС получаем два сигнала: задание / и угол /. Изменением соотношений между / и  / можно
получить различные законы управления асинхронным двигателем, например, режим ослабления потока двигателя, режим управления двигателем по закону М.П. Костенко и др.
Система автоматического регулирования величины тока двигателя (он же выходной ток
инвертора, он же входной ток выпрямителя), включающая в себя:
 регулятор тока РТ, на входе которого сравниваются сигналы задания / и фактического тока .
 система управления выпрямителем СУВ, формирующая управляющие импульсы тиристоров
выпрямителя, угол управления которых определяется выходным сигналом РТ
 управляемый выпрямитель в качестве силового регулятора.
Система управления инвертором СУИ формирует управляющие импульсы тиристоров
инвертора. Выходная частота переменного тока (или частота вращения вектора  ) определяется частотой подачи управляющих импульсов на тиристоры инвертора. Последняя формируется в СУИ таким образом, чтобы фактический угол сдвига между векторами  и Ф был равен
заданному  / .
Система управления ПЧИТ реализована в виде программы, установленной в микроконтроллере в составе преобразователя.
ДР
0,
0,
;
4
66кV
ДТ1
50Гц
В
ДТ2
А
И
6(
10)
кВ
ДН
А,
U
В
U
II
, B
А
П
1
ДТ1
I
СУ
В

СУИ
Р
Т
I
I

 П
2
РС


Рисунок 1
3. ДОСТОИНСТВА ПЧИТ
Данный тип преобразователя частоты обеспечивает частотное управление скоростью
двигателя, активное торможение двигателя с рекуперацией энергии в питающую сеть, и все
это при неизменном составе силового оборудования (рис. 1). В ПЧИТ используются обыкновенные (не специальные) тиристоры и диоды.
1)
3
2) Элементная простота силовой схемы, отсутствие специальных требований к силовым
полупроводниковым приборам обеспечивает данному типу преобразователя частоты повышенную надежность и простоту в эксплуатации.
3) Для надежной работы двигателей не требуется установка силовых фильтров.
4) Высокие вычислительные возможности микропроцессорной системы и оригинальные
алгоритмы управления обеспечивают электроприводам на основе ПЧИТ следующие качественные регулировочные характеристики:
5) Рабочий диапазон (длительная работа) регулирования по скорости 20:1 в отсутствие
специальных тахометрических устройств на валу двигателя и 50:1 при наличии универсальных тахометрических устройств. Диапазон частот на выходе ПЧИТ 0 50 Гц.
6) ШИМ - управление током двигателя в области выходных частот инвертора 5 Гц и
ниже. Данный способ управления существенно снижает пульсации скорости двигателя в области низких частот.
7) Переключаемые в функции частоты вращения оптимальные законы управления двигателем:
 режим постоянства потока ротора двигателя. Такой режим обеспечивает высокие динамические характеристики привода;
 режим постоянства абсолютного скольжения двигателя независимо от величины момента
двигателя. Такой режим обеспечивает минимизацию потерь в двигателе;
 двухзонное регулирование скорости: режимы U/f = const и U=const с возможностью увеличения частоты вращения двигателя до значения 1,4 nн, если двигатель допускает такое увеличение
скорости;
 при кратковременном исчезновении и восстановлении напряжения сети автоматический подхват двигателя “на лету”.
8)Микропроцессорная система управления обеспечивает также:
 автоматическую настройку параметров регуляторов с учетом реальных параметров двигателя
и привода;
 самодиагностику системы управления;
 запоминание причин аварийного отключения и индикацию данной причины;
 хранение информации о предаварийном и поставарийном состоянии преобразователя с возможностью вывода данной информации на дисплей компьютера;
 архивирование задаваемых режимов и событий в процессе эксплуатации;
 управляющую и информационную связь с устройствами управления более высокого уровня
по стандартному последовательному интерфейсу (RS 232, RS 485).
9) Использование серийных асинхронных двигателей в электроприводах с преобразователями частоты ПЧИТ.
Мощность двигателя – согласно таблице 1. Для приводов на базе ПЧИТ могут использоваться серийные двигатели.
Недостатком преобразователей частоты на основе автономных инверторов тока является зависимость коэффициента мощности в точке подключения преобразователя к сети от степени снижения скорости, потока и момента двигателя в отношении к соответствующим номинальным величинам.
4
4. ТЕХНИЧЕСКИЕ ДАННЫЕ
4.1 Состав серии ПЧИТ.
Мощностный ряд ПЧИТ, номинальное напряжение соответствующего преобразователя
частоты приведены в Таблице 1.
Таблица 1
№
п/п
Тип преобразователя
частоты
(комплекса)
Мощность
(кВт)
1.
ПЧИТ-К-160/0,38
160
2.
3.
4.
5.
ПЧИТ-К-200/0,38
ПЧИТ-К-250/0,38
ПЧИТ-К-400/0,38
ПЧИТ-К-400/0,66
200
250
400
400
6.
ПЧИТ-К-630/0,66
630
7.
ПЧИТ–К-800/0,66
800
8.
ПЧИТ-К-1000/1,14
1000
9.
ПЧИТ-К-1600/1,14
1600
10.
ПЧИТ-К-1600/1,14
1600
11.
ПЧИТ-К-2000/1,14
2000
Номинальное
напряжение
вход-выход комплекса (В)
380
380
380
380
6000
(10000)
6000
(10000)
6000
(10000)
6000
(10000)
6000
(10000)
6000
(10000)
6000
(10000)
Номинальное напряжение
вход-выход преобразо- Примечание
вателя (В)
380
Безтрансформаторное испол380
нение
380
(рис. 2 а)
380
660
660
660
Трансформаторное
исполнение
(рис. 2 в)
1140
1140
1140
1140
Если напряжение питающей сети и номинальное напряжение двигателя соответствуют
напряжению преобразователя частоты, схема частотнорегулируемого электропривода соответствует показанной на рис. 2 а. Если напряжение питающей сети отличается от напряжения
преобразователя частоты, на входе преобразователя частоты устанавливается согласующий
трансформатор (рис. 2 б.) Если номинальное напряжение двигателя отличается от напряжения
преобразователя частоты, на выходе преобразователя частоты устанавливается согласующий
трансформатор (рис. 2 в)
а
)
б
)
Т
1
Т
2
в
)
Рисунок 2. Возможные схемы частотнорегулируемого электропривода с преобразователями ПЧИТ.
5
Обозначения:
Р – токоограничивающий реактор;
П2 – преобразователь частоты ПЧИТ;
Д – сглаживающий дроссель;
Т1 – входной согласующий трансформатор;
Т2 – выходной согласующий трансформатор;
АД – асинхронный приводной двигатель исполнительного механизма.
4.2 Комплекс (ПЧИТ-К) включает в себя следующие схемно-конструктивные устройства:
– Шкаф (шкафы) ПЧИТ с вентильными элементами выпрямителя, автономного инвертора, и микропроцессорной системой управления.
– Токоограничивающий ректор (Р) или входной согласующий трансформатор (Т1).
Для некоторых исполнений токоограничивающий реактор встраивается в шкаф ПЧИТ.
– Сглаживающий дроссель .
Для некоторых исполнений сглаживающий дроссель встраивается в шкаф ПЧИТ.
– Выходной согласующий трансформатор (при необходимости).
В таблице 2 приведены габаритные данные оборудования ПЧИТ.
5 КОНСТРУКЦИЯ ЩИТА ПЧИТ
Щит силовой преобразовательный конструктивно выполнен в виде шкафа одностороннего
обслуживания габаритами 1100 х 600 х 2850.
Сглаживающий дроссель устанавливается отдельно. Степень защиты IP21 по ГОСТ
14254-96.
Основной конструктивной единицей силовой схемы является блок в виде одного тиристора с защитными RC цепями. Охлаждение силовой схемы осуществляется с помощью двух всасывающих вентиляторов оформленных в виде блока вентиляторов. Направление движения
воздуха – снизу вверх. Ошиновка и дроссельное оборудование силовой схемы расположены за
тиристорными блоками в задней части шкафа. Коммутирующие конденсаторы выполнены в
виде блоков и расположены под тиристорами. Соединение конденсаторных блоков между собой и с силовой схемой осуществляется шинами. Преобразователи имеют цифровую систему
управления. Конструктивно микропроцесорная система управления выполнена в виде печатных плат, расположенных в экранированных отсеках на передних дверях.
Силовой ввод выполнен снизу шкафа на расстоянии не менее 300 мм от уровня пола и
рассчитан на подсоединение медных кабелей или кабелей с медно-алюминиевым оконцеванием
На рисунке 3 приведена зависимость момента двигателя в отношении к номинальному,
который допустим по условиям нагрева самовентилируемых двигателей, в функции частоты
вращения для длительного режима работы.
М
Мн
0,9
6
0,8
0,7
0,6
0,5
0,4
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
f
fH
Рисунок 3. Рекомендуемая предельная нагрузка двигателя. Штриховкой показана
возможная область работы.
7
Таблица 2
№
п/п
Преобразователь
частоты
Тип
комплекса
Тип
L
Силовой согласующий трансформатор
(токоограничивающий реактор)
Габариты (мм)
B
H
500
1200
Тип
Вес
(кг)
1.
ПЧИТ-К160/0.38
ПЧИТ-160
600
2.
ПЧИТ-К200/0.38
ПЧИТ-200
600
800
1800
РТСТ-4100.101У3
660
590
565
92
3.
ПЧИТ-К250/0.38
ПЧИТ-250
900
600
1800
РТСТ-6600.156У3
660
595
625
145
4.
ПЧИТ-К400/0.66
ПЧИТ-400
900
600
1800
2000
990
1740
2450
5.
ПЧИТ-К630/0.66
ПЧИТ-630
1100
600
2400
ТСЗП-630/
10У3 исп.
на 660V
ТСЗП-1000/
10У3
2200
990
1900
3500
6.
ПЧИТ-К800/0.66
ПЧИТ-800
1100
600
2400
ТСЗП-1000/
10У3
2200
990
1900
3500
7.
ПЧИТ-К1000/1.14
ПЧИТ-1000
1400
800
2400
ТСЗП-1600/
10У3
2225
1170
2445
5400
8.
ПЧИТ-К1250/1.14
ПЧИТ-1250
1400
800
2400
ТСЗП-1600/
10У3
2225
1170
2445
5400
9.
ПЧИТ-К1600/1.14
ПЧИТ-1600
2000
800
2400
ТСЗП-2500/
10У3
2600
1270
2800
7450
10.
ПЧИТ-К2000/1.14
ПЧИТ-2000
2000
800
2400
ТСЗП-2500/
10У3
2600
1270
2800
7450
где: L- длина по фронту
В – глубина
Н – высота
РТСТ-2650.156У3
Габариты (мм)
B
H
L
515
485
390
56
Сглаживающий дроссель
Тип
ФРОС
500/
0.5У3
ФРОС
500/
0.5У3
ФРОС
1000/
0.5У3
ФРОС
1000/
0.5У3
ФРОС
1000/
0.5У3
ФРОС
1000/
0.5У3
ФРОС
1000/
0.5У3
ФРОС
1000/
0.5У3
ФРОС
1000/
0.5У3
ФРОС
1000/
0.5У3
Габариты (мм)
Вес
(кг)
Кол.(
шт)
340
2
L
B
480
500
H
740
480
500
740
340
1
585
580
740
470
2
630
630
790
510
1
585
580
740
470
2
630
630
790
510
2
630
630
790
510
2
585
580
740
470
4
630
630
790
510
4
630
630
790
510
4
Инженерная компания «Технорос»
Россия, г. Санкт-Петербург
www.technoros.spb.ru
6 Режимные характеристики ПЧИТ
6.1. Управление ПЧИТ осуществляется по одному из 3-х вариантов.
 местное, с пульта управления, установленного на шкафу преобразователя частоты;
 дистанционное, от пульта управления с помощью контактных и аналоговых сигналов;
 дистанционное, с помощью последовательной интерфейсной связи RS- 422 или RS-485
от АСУ верхнего уровня. Коммуникационный протокол согласовывается дополнительно.
6.2. Перечень основных командных сигналов.
 работа;
 останов;
 задание частоты вращения;
 аварийный останов с отключением силового питания.
6.3. Управление скоростью двигателя выполняется по одному из следующих вариантов.
 по частоте внутренних электромагнитных процессов в двигателе с параметрической
компенсацией скольжения. Рабочий диапазон изменения скорости 20:1 вниз от номинальной и
по согласованию до 1,4 вверх от номинальной. Статическая точность регулирования скорости
2%.
 По сигналу тахогенератора аналового или импульсного по согласованию. Рабочий диапазон изменения скорости 50:1 вниз от номинальной и по согласованию до 1,4 вверх от
номинальной. Статическая точность воспроизведения задания скорости 1 % для импульсного
тахогенератора.
6.4. Характеристика момента двигателя.
 вращающий момент двигателя наряду с постоянной составляющей содержит гармонические составляющие. Частота наиболее существенных гармонических моментов равна 6f и 12f,
где f – выходная частота преобразователя.
 Для уменьшения неравномерности вращения двигателя в области низких выходных частот преобразователя при частотах ниже 5 Гц, вводится ШИМ – управление инвертором,
существенно снижающее указанные выше гармонические моменты.
 Максимальный момент двигателя, как в двигательном, так и тормозном режимах ограничивается на уровне 1,15 Мн (Мн – номинальный момент двигателя), по согласованию
возможно увеличение предельного момента до 1,5 Мн.
6.5. Привод с ПЧИТ обеспечивает работу в 4-х квадрантах характеристики момент - скорость, реверс с ходу, работу в режиме постоянного момента и постоянной
мощности.
6.6. При пропадании питания двигателя и продолжающемся его вращении ПЧИТ обеспечивает подхват двигателя и выход в режим, предшествующий пропаданию питания.
7 Условия эксплуатации.
9
─ ПЧИТ (преобразовательная часть) предназначен для эксплуатации в районах с
умеренным и холодным климатом (климатическое исполнение и категория размещения
УХЛ4 по ГОСТ 15150-69) при температуре от плюс 10С до плюс 400С, относительная
влажность не более 80 % при температуре плюс 200С.
Климатическое исполнение и категория размещения сглаживающих и токоограничивающих реакторов У3, если они не встраивались в шкаф преобразователя, а поставляются комплектно.
─ Окружающая среда невзрывоопасная.
─ Атмосфера в районах типа II по ГОСТ 15150-69.
─ Группа условий эксплуатации по коррозийной активности атмосферы для металлов и сплавов без покрытий, а также с металлическими и неметаллическими неорганическими покрытиями по ГОСТ 15150-69.
1 - для электрооборудования в климатическом исполнении УХЛ4.
2 – для трансформаторов и сглаживающих реакторов.
─ Высота установки над уровнем моря – до 1000м.
─ Содержание нетокопроводящей пыли в помещениях, в которых устанавливается
ПЧИТ и в воздухе для охлаждения не должно быть более 0,5 кг/м3.
─ Группа условий эксплуатации в части воздействий механических факторов
внешней среды - М2 по ГОСТ 17516-72. Для приводного двигателя, реакторов, тахометрических устройств группа условий эксплуатации определяется техническими условиями
на эти изделия.
─ Рабочее положение шкафов ПЧИТ вертикальное, допускается отклонение от
вертикального положения в любую сторону на угол не более 50.
─ Отклонение напряжения питающей сети от номинального значения не должно
превышать плюс минус 10%.
Отклонение частоты – не более плюс минус 2,5% от номинального значения.
─ Питание системы управления ПЧИТ осуществляется от трехфазной сети 380В,
50 Гц(60) Гц с применением трансформатора. Отклонение напряжения собственных
нужд от + 10 % до – 15 %.
8
Конструкция преобразователей частоты серии ПЧИТ
8.1 Конструкция преобразователей частоты на базе автономных инверторов
тока мощностью 630 кВт, 800 кВт напряжением 660V
Преобразователи частоты конструктивно выполнены в виде шкафа одностороннего обслуживания габаритами 1100 х 600 х 2000 (2400 с вентиляторным блоком). Сглаживающий дроссель устанавливается отдельно. Степень защиты IP21 по ГОСТ 14254-96.
Силовая схема выполнена на тиристорах. Основной конструктивной единицей является блок в виде одного тиристора с защитными RC цепями. Охлаждение силовой схемы осуществляется с помощью двух всасывающих вентиляторов оформленных в виде
блока вентиляторов. Направление движения воздуха – снизу вверх. Ошиновка и дроссельное оборудование силовой схемы расположены за тиристорными блоками в задней
части шкафа. Коммутирующие конденсаторы выполнены в виде блоков и расположены
под тиристорами. Соединение конденсаторных блоков между собой и с силовой схемой
осуществляется шинами. Преобразователи имеют цифровую систему управления. Конструктивно СУ выполнена в виде печатных плат, расположенных в экранированных отсеках на передних дверях.
9
10
Силовой ввод выполнен снизу шкафа на расстоянии не менее 300 мм от уровня
пола и рассчитан на подсоединение медных кабелей или кабелей с медно-алюминиевым
оконцеванием.
Габаритно-присоединительные размеры приведены в приложении А.
8.2. Конструкция преобразователей частоты на базе автономных инверторов
тока мощностью 1000 кВт, 1200 кВт напряжением 1140V
Преобразователи частоты конструктивно выполнены в виде щита из двух шкафов
одностороннего обслуживания габаритами 1400 х 800 х 2000 (2400 с вентиляторным блоком). Сглаживающий дроссель устанавливается отдельно. Степень защиты IР21 по
ГОСТ 14254-96.
Силовая схема выполнена на тиристорах. Основной конструктивной единицей является блок в виде одного тиристора с защитными RC цепями. Охлаждение силовой схемы осуществляется с помощью двух всасывающих вентиляторов оформленных в виде
блока вентиляторов. Направление движения воздуха – снизу вверх. Ошиновка и дроссельное оборудование силовой схемы расположены за тиристорными блоками в задней
части шкафа. Коммутирующие конденсаторы выполнены в виде блоков и расположены
под тиристорами. Соединение конденсаторных блоков между собой и с силовой схемой
осуществляется шинами. Преобразователи имеют цифровую систему управления. Конструктивно СУ выполнена в виде печатных плат, расположенных в экранированных отсеках на передних дверях.
Силовой ввод выполнен снизу шкафа на расстоянии не менее 300 мм от уровня
пола и рассчитан на подсоединение медных кабелей или кабелей с медно-алюминиевым
оконцеванием.
Габаритно-присоединительные размеры приведены в приложении А.
8.3. Преобразователи частоты с автономными инверторами тока мощностью
1600 кВт и 2000 кВт, напряжением 1140 V
Конструктивно преобразователи выполнены в виде одного щита, состоящего из
трех шкафов двухстороннего обслуживания. Габариты – 2000х800х2000 (2400 с вентиляторами). Степень защиты IP21 по ГОСТ 14254-96.
Сглаживающий дроссель в звене постоянного тока конструктивно в состав преобразователя не входит и устанавливается отдельно.
Силовая схема выполнена на блоках с испарительным охлаждением на тиристорах. Защитные RC цепи и дроссельное оборудование расположено в шахте позади силовых блоков. Географически силовая схема скомпнована следующим образом – в крайнем
левом шкафу расположена анодная группа инвертора, в среднем – управляемый выпрямитель, в правом – катодная группа инвертора.
Коммутирующие конденсаторы и линейные дроссели, входящие в их цепь, расположены, соответственно, в правом и левом шкафах. В среднем шкафу, под силовым блоком расположены входные и выходные RC цепи, а также силовой вход и выход.
Вводные и выводные шины расположены на высоте 300 мм от уровня поля и рассчитаны на подсоединение модели кабелем, или кабелем с медно-алюминиевым оконцеванием.
Блок вентиляторов состоит из двух всасывающих центробежных вентиляторов.
Направление движения воздуха через испарительные охладители – горизонтальное.
Система управления – процессорная. Конструктивно выполнена в виде печатных
плат, расположенных в экранированном отсеке на передней двери среднего шкафа.
10
11
ПРИЛОЖЕНИЕ А
4
0
0
Га б а р ит но - пр ис о е д инит е л ь ны е р а з ме р ы
преобраз ователя частоты
т ипа П Ч И Т- 6 3 0 / 6 6 0 , П Ч И Т- 8 0 0 / 6 6 0
2
0
0
0
О т с еу кп др ла яв сл ие сн ти ея м ы
1
0
0
вЖае лн ют зи ил дя лц яи и
600
0
1100
0
0
5
5
310
кК л еи ме н ит кс ик и е
350
П р о е мв по л у д л я по д в о д а
с и л о в ых к а б е л е й и ц е п е й
управления
0
0
5
0
1
0
5
1
0
5
1
0
5
1
0
5
0
5
0
980
6
1
1
3
0
В ыв о д с и л о в о й
о ши н о в к и
55
R
3
9
4
9 19 10 0 0
R6
94
11
12
2
0
0
0
4
0
0
Га б а р ит но - пр ис о е д инит е л ь ны е р а з ме р ы
преобраз ователя частоты
т ипа П Ч И Т- 1 2 5 0
1
0
0
вЖае лн ют зи ил дя лц яи и
1400
800
0
кК л еи ме н ит кс ик и е
350
0
6
9
4
П р о е мв по л у д л я по д в о д а
с и л о в ых к а б е л е й и ц е п е й
управления
0
7
8
0
1280
5
R
0
R
4
69
0
5
1
0
5
1
0
5
1
100
0
3
0
- А2 В2 С2 + А1 В1 С1
55
R
6
9
4
1 24 90 0
R6
94
12
13
4 0 0
Г а б а р и т н о - п р и с о е д и н и т е л ь н ые р а з м е р ы
преобраз ователячастоты
т и п а П ЧИ Т- 1 6 0 0
1 0 0
2 0 0 0
Жа л ю з и д л я
вентиляции
2000
800
5
2
0
5
4 0 0
Б
08
В
012
01
571
abc
АВС
БВ
01
0
8
01
0
2
6
0
3
083
07
012
08
6
9
R
4
5
R
9
4
6
9
480
R
5 5 6 95 9 0
4
4
Пр о е м в п о л у д л я п о д в о д а
с и л о в ых к а б е л е й и ц е п е й
управления
7 0 0
R
5 0
Кл и е н т с к и е
кл е мники
8 0 0
5
2
1 0 0
0
5
5
2
А
А
0
5
2 0 0 0
0
2
6
52 01
R
6
5 490
5 99 0
9
110 4 110 4
R
2000
13