º º !" # !" $ %!## & !" ' ( ( !( %)' * ( + + %&( ,%( # ( ()'# %!# -! ( " )# & !& + * , & ! & º !" # $ % & & ' % # & ( % ) # % # # % . * + # # # % % # # # ) # ) & & * & # , ) # - $ !" # & ! º & % # . % % % & ,# & / # / , % , & 0 Æ & & Æ * ¼ ¾ ¼ 12 ! # ' % & ) # $ 3 * # % % # ! , % # & & 4 Æ Æ Æ Æ Æ Æ Æ !" ,% ) ' ) . ! , # 0 & 3 $ & & * & , & # , % & # % & & ! # * & & , # & $ , & # 12 & & & 5 & ) & !" & ( & & & & ( & % & & & % # & # & ) & # & & , % # & 6 & & & % & ) # & & 7 & & & ) & # , # & , & & # # ) # & % & ) & & % & - & & ) # # & # ! % , # 3 & # # % 6 ,# # % & ) # & * * ( # & ) & Æ Æ Æ , # * % ! # , 8 , 6 , & 3 . , % ' $ # # 8 ! 6 & & % & "#º 4 0 & 6 1&% 2 * ! t 25 20 15 10 5 2 01 3 4 5 y1(t) -1 y2(t) ÖÁË -2 ½ ¾ £ 4 * " # % % 0 ) # ! # ,# # # ) & ! # 8 / , # # 6 & # & y1 8 6 4 1 2 2 0 -2 -4 -6 -8 ÖÁË ½ ½ ¾ . y2 6 4 1 2 0 -2 2 -4 -6 ÖÁË ¾ ½ ¾ 4 # # $ # % # # # # # , # & & 4 & & ' ' ) *) ' ) *) ( ' ( # ) / ' # # ' + # # , - 0 & , + + ! , # & ) # & / , # ! - . 6 & - - - ) # % , ) ) % . x0 V Vy b w G q x Vx R fs y 0 ÖÁË y0 + 0 / 1 / .# / 2 & / / / 1 / 2 & / * & & & & & & / / 0 # # 2 2 % ) *$ $ & 3 % * & & & ) + 0 # 7 % 25 20 20 1 15 10 10 0 2 5 1 0 2 -10 -5 ÖÁË ½ ½ ¾ ÖÁË ¾ ½ ¾ # # ) 3 ! ½ " 3 , % ) # $%&'º ( % & ) & ) # % & & & $ % & & ( # ( ! " " " # $ % &' " ( &! $ % ! " " " # " #$%& . ) " " *+ % , $ % ! " ( " " " *+ % , $ % - *+ % , $ % ! " # $ % , " *+ % , $ % " &' # ( ' ! " . $ % &' ! !" ' '" ! " &! % &' " " "( ( , / % &' ) " !" " " ! ! " , #" + # 0' ( !" " % % *+ % &' ' ! " ! &! $ % &' & '" ! " !" ' , $ % &' 11 , & 2% 3 - & % *+ , % &' '" ! " ! ! &! $ % &' '" ! " , % &' %! ! & % % &' & " " ! " & ! %" 2&3 - % % '( ! ) * " ! +, -! ". / 0 ! 1! ! " 23 " " "," ." %! 0.!!". / 0 " + 4 5 " # '% ! .!!". 6 7"!" . %! % ) #$( ) 8("( 9":( ;".!" <" $ =>" .! 9 ! %! %( " " ? " " " !@ " / A B%" : ( 4! # '& " # '& " (" " ! 4+ %%%* $ % '% " " )' " % & % & % , " " * , & " " &' # ! ' ! " , & ' ) - " - % " &' & 1 23 '" ! " . & $ % &' # ( '" ! " & 2+! " 3 % %" % !