ξ ξ η η ,n q p ( , ) f a p ( , ..., ) a a a a = ,n Z Z – ,n ( ) const a t =α

12.
.
121
.3
Aqualock.
WC β0ζ,
.
WC β0ζ
,
. .
Ν
Ν
Ν έ έΝ
, .
,
,
.
.
(
. .)
SОЮrЯОв RPM-2
,
,
(
(
,
. . Д1,βЖ.
,
) Д1Ж.
)
,
.
,
,
,
.
Дγ,ζЖ
qn*  qn   n  f0 (a n , p , n )   n ,



 Z n  Zn  n  F (a n , qn )  n , n  1, n ,
(1)
a n  ( j (tn ), j 1, m) -
,
 j (tn )
tn .
(1)
(1)
μ qn , p
*
–
tn (
)ν qn –
,
an  (a1n , a2n ,..., amn ) ; Z n , Zn –
f0 (a n , p , n ) ,
tn
F  ( fК1 , fК 2 ,..., fКЩ ) ; t1 , tk –
Zn ,
ν
n ,n ,–
,
a (tn ) n  const
,
t  [tn , tn   ] .
,n
,
, М
Z n  ( zn1 , zn 2 ,..., znp )
,
(1)
. .
,
t [tn , tn   ] [t1 , tk ]
t  [tn , tn   ]
wi  1
n,
wi  0
122
(1)
,М
a n* ( n )  arg min (Кn ,
an
*
n
n
),
(2)
 arg min J 0 (a n* ( n )) , n  1, nk
x*
x
n
, Сn ) 
( J 0 (Кn , Сn ), J a (Кn ,
(3)
n
arg min f ( x)
(Кn ,
Дγ,ζЖ,
μ
n
f ( x) ( f ( x* )  min f ( x) );
x
)) –
(1),
(
)
f0 (a n , p , n )
n  (k, n , k  1, p) –
F (a n , qn )
(
)
(
.β (
. 1 )),
,
Zn .
.
ηγη
1)
(
. 1-2.
. 1 ))
k =ζ
(1),(η)
p =180
.
β
,
γ
γ/
,
.
. .
,
.β
.1
К)
ДηЖ
)
.2
К)
. 1, β
.
,
,
,
)
,
β
γ
,
.
1,
.
12.
.
123
,
.
Ν έ έΝ
Ν
Ν
Ν
Ν
,Ν2ίίλέΝ– Ν1έΝ– έΝ52Ν– 55.
Ν έ έΝ
Ν
Ν Ν
Ν έ έΝ
Ν
,Ν2ί11έΝ– 1λκΝ έ
Ν έ έΝ
Ν
Ν ήΝ έ έ
,Ν έ έΝ
2006. – έΝ321έΝ– Ν6έΝ– . 149 – 152.
Ν έ έΝ
Ν
Ν
1.
2.
3.
4.
5.
ΝήΝ έ Ν
Ν
,Ν έ έ
έΝ–
Ν
,Ν1λλκέΝ– 3ί4Ν έΝ
έΝ –
μΝ
έμΝ
Ν
Ν
Ν
μ
1 – β
έμΝ
,Ν1λιλέΝ– 3λ2Ν έΝ
, .
,
.
.
,
,
«
,
β,η – γ,0
,
,
,
.
»
,
,
,
.
.
.
,
,
,
,
.
β,η – γ
–
Ν
Ν έΝ –
-γ,
n
(
. 1),
μ
hn  50
l  ln
ν
ν
.
,
Ν
.
,
.
1–
1n –
Ν έ έΝ
Ν
Ν
.
.
,
hn
Ν
Ν
,
,
,
Ν
έΝ–
,
.
Ν Ν
μ
,
,
.
Ν
Ν
ΝήήΝ
Ν
,Ν έ έΝ
,
.
η0-
.
Ν
.
.
,
Ν Ν
Ν
Ν
Ν
,
,
,Ν έ έ
,
.
,
Ν
ΝήΝ έ έΝ
. .
Ν
Ν
Ν ήήΝ
Ν
-
.
,